RU2789145C1 - Collaborative welding machine - Google Patents
Collaborative welding machine Download PDFInfo
- Publication number
- RU2789145C1 RU2789145C1 RU2022116510A RU2022116510A RU2789145C1 RU 2789145 C1 RU2789145 C1 RU 2789145C1 RU 2022116510 A RU2022116510 A RU 2022116510A RU 2022116510 A RU2022116510 A RU 2022116510A RU 2789145 C1 RU2789145 C1 RU 2789145C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- welding
- manipulator
- welding machine
- collaborative
- working area
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к области техники сварочных роботов [B23K9/28, B23K11/31, B23K11/25, B23K11/28, B23K37/00, B25J5/06, B25J9/00, B25J9/06, B25J9/08, B25J13/00, B25J13/06, B25J13/08].The invention relates to the field of technology of welding robots 06, B25J13/08].
Из уровня техники известно МОБИЛЬНОЕ СВАРОЧНОЕ РАБОЧЕЕ МЕСТО СО СВАРОЧНЫМ РОБОТОМ [CN208214646 (U), опубл.: 11.12.2018], состоящее из основного корпуса рабочего места, отличающееся тем, что основной корпус рабочего места закреплен с небольшой инструментальной площадкой, устройством для очистки пистолета и обжатием проволоки, внутри расположены электроуправляющее устройство, газовый баллон, шкаф управления и подъемное устройство, а на дно подъемного устройства смонтировано основание со сварочным роботом, а газовый баллон сообщен со сварочным роботом, сварочный робот, устройство для очистки пистолета и обрезки проволоки, электрическое устройство управления, подъемное устройство и устройство перемещения соединены со шкафом управления.A MOBILE WELDING WORKSTATION WITH A WELDING ROBOT [CN208214646 (U), publ.: 12/11/2018] is known from the prior art, consisting of the main body of the workplace, characterized in that the main body of the workplace is fixed with a small tool platform, a device for cleaning the gun and wire crimping, an electric control device, a gas cylinder, a control cabinet and a lifting device are located inside, and a base with a welding robot is mounted on the bottom of the lifting device, and the gas cylinder is connected to the welding robot, a welding robot, a device for cleaning the gun and cutting the wire, an electrical device control, lifting device and moving device are connected to the control cabinet.
Недостатком аналога является низкая эффективность его работы, обусловленная невозможностью разделения рабочих зон с возможностью одновременной сварки и подготовки заготовок для их соединения.The disadvantage of analogue is the low efficiency of its work, due to the impossibility of separating the working areas with the possibility of simultaneous welding and preparation of workpieces for their connection.
Также известен ПОРТАТИВНЫЙ СВАРОЧНЫЙ РОБОТ [CN205437563 (U), опубл.: 09.10.2016], отличающийся тем, что содержит интеллектуальную автоматическую тележку слежения, шестиосный роботизированный манипулятор со сварочной горелкой, контроллер манипулятора и интеллектуальный сварочный модуль, интеллектуальная автоматическая тележка слежения состоит из планшетной тележки с электроприводом и модуля слежения, модуль слежения управляет движением планшетной тележки с электроприводом и манипулятором, основание установлено на плоской поверхности планшетной тележки, а контроллер манипулятора управляет работой каждого серводвигателя, сварочный робот включает в себя модуль обнаружения сварочных заготовок и модуль управления сварочной горелкой, модуль обнаружения сварочных заготовок включает в себя систему машинного зрения, набор инфракрасных лазерных дальномеров и чип обработки, система машинного зрения соответственно установлена на подвижной руке манипулятора, набор инфракрасных лазерных дальномеров соответственно установлен на подвижной руке манипулятора через монтажное гнездо, чип обработки соответственно связан с модулем слежения, манипулятором, системой машинного зрения и набором инфракрасных лазерных дальномеров, робот включает в себя сварочную горелку и контроллер сварочной горелки, сварочная горелка установлена на конце манипулятора, а контроллер сварочной горелки связан с чипом обработки и управляет запуском, остановкой и мощностью сварки сварочной горелки.Also known is a PORTABLE WELDING ROBOT [CN205437563 (U), publ.: 10/09/2016], characterized in that it contains an intelligent automatic tracking cart, a six-axis robotic arm with a welding torch, a manipulator controller and an intelligent welding module, the intelligent automatic tracking cart consists of a tablet motorized cart and tracking module, the tracking module controls the movement of the motorized flatbed cart and manipulator, the base is installed on the flat surface of the flatbed cart, and the manipulator controller controls the operation of each servo motor, the welding robot includes a welding workpiece detection module and a welding torch control module, the module detection of welding workpieces includes a machine vision system, a set of infrared laser rangefinders and a processing chip, the machine vision system is respectively installed on the movable arm of the manipulator, a set of infrared laser rangefinders with appropriately mounted on the movable arm of the manipulator through the mounting socket, the processing chip is respectively connected with the tracking module, the manipulator, the machine vision system and the infrared laser rangefinder set, the robot includes a welding torch and a welding torch controller, the welding torch is installed at the end of the manipulator, and the welding controller torch is connected to the processing chip and controls the start, stop and welding power of the welding torch.
Недостатком аналога является низкая надежность, обусловленная сложной конструкцией робота. Кроме того, данный аналог сложен в изготовлении и использовании, требует значительных сил для подготовки его к работе.The disadvantage of analogue is the low reliability due to the complex design of the robot. In addition, this analog is difficult to manufacture and use, requires considerable effort to prepare it for work.
Наиболее близким по технической сущности является СВАРОЧНЫЙ АППАРАТ FRONIUS TPS/IThe closest in technical essence is the FRONIUS TPS/I WELDING MACHINE
[https://www.fronius.com/en/welding-technology/products/robotic-welding/migmag-single-wire/push-systems/push-systems, опубл.: 25.10.2020], выполненный с возможностью взаимодействия с роботами различных производителей и интеграции сварочной системы с помощью специальных насадок для роботов. Аппарат состоит из сварочного аппарата, горелки, смонтированной на манипуляторе, сварочной аппарат включает в себя устройство управления. Преобразование ручного источника питания в источник питания робота достигается быстро и легко путем установки интерфейса робота, который позволяет системе управления роботом и TPS/i взаимодействовать друг с другом. Можно использовать все распространенные стандартные интерфейсы. Усовершенствованный CrashBox значительно снижает нагрузку на корпус резака в случае столкновения. Это сводит к минимуму силовое воздействие груза сразу после столкновения, предотвращая повреждение корпуса резака и привода. Чрезвычайно высокая точность сброса (+/- 0,05 мм) позволяет быстро возобновить производство.[https://www.fronius.com/en/welding-technology/products/robotic-welding/migmag-single-wire/push-systems/push-systems, published: 25.10.2020], designed to interact with robots from different manufacturers and the integration of the welding system using special nozzles for robots. The apparatus consists of a welding machine, a burner mounted on a manipulator, the welding machine includes a control device. Converting a handheld power supply to a robot power supply is achieved quickly and easily by installing a robot interface that allows the robot control system and the TPS/i to communicate with each other. All common standard interfaces can be used. The improved CrashBox greatly reduces the stress on the torch body in the event of a collision. This minimizes the impact of the load immediately after impact, preventing damage to the torch body and drive. Extremely high reset accuracy (+/- 0.05 mm) allows production to be resumed quickly.
Основной технической проблемой прототипа является низкая эффективность его использования, так как требует для выполнения сварочных операций непосредственного участия человека по управлению сварочным аппаратом, что не позволяет одним человеком одновременно осуществлять и подготовку заготовок для соединения и их соединение.The main technical problem of the prototype is the low efficiency of its use, since it requires the direct participation of a person in controlling the welding machine to perform welding operations, which does not allow one person to simultaneously prepare and connect workpieces for joining.
Задача изобретения заключается в устранении недостатков прототипа.The objective of the invention is to eliminate the shortcomings of the prototype.
Технический результат изобретения заключается в повышении удельной производительности сварочного аппарата.The technical result of the invention is to increase the specific productivity of the welding machine.
Указанный технический результат достигается за счет того, что коллаборативный сварочный комплекс, содержащий аппарат для сварки в среде защитных газов, манипулятор со сварочной горелкой, баллон с защитным газом и блок управления сварочным аппаратом, отличающийся тем, что он снабжен по меньшей мере одним сварочным столом, образующим рабочую зону, которая разделена на две части защитным экраном, выполненным с возможностью обеспечения защиты глаз и открытых участков тела оператора при сварке, а сварочный аппарат, баллон с защитным газом и манипулятор смонтированы на платформе, выполненной с возможностью ее перемещения в горизонтальной и вертикальной плоскостях, причем манипулятор со сварочной горелкой смонтирован с возможностью доступа к обеим частям рабочей зоны.The specified technical result is achieved due to the fact that a collaborative welding complex containing a welding machine in a shielding gas environment, a manipulator with a welding torch, a shielding gas cylinder and a welding machine control unit, characterized in that it is equipped with at least one welding table, forming a working area, which is divided into two parts by a protective screen designed to protect the eyes and open areas of the operator's body during welding, and the welding machine, shielding gas cylinder and manipulator are mounted on a platform that can be moved in horizontal and vertical planes , and the manipulator with the welding torch is mounted with the possibility of access to both parts of the working area.
В частности, сварочный аппарат выполнен с возможностью полуавтоматической сварки с холодным переносом металла.In particular, the welding machine is configured for semi-automatic welding with cold metal transfer.
В частности, манипулятор выполнен по меньшей мере c пятью степенями свободы.In particular, the manipulator is made with at least five degrees of freedom.
В частности, комплекс снабжен модулем технического зрения, смонтированным на манипуляторе.In particular, the complex is equipped with a vision module mounted on a manipulator.
В частности, платформа снабжена колесными опорами для обеспечения ее перемещения в горизонтальной плоскости.In particular, the platform is equipped with wheel supports to ensure its movement in a horizontal plane.
В частности, дне платформы смонтирован подъемник для обеспечения ее перемещения в вертикальной плоскости.In particular, a lift is mounted on the bottom of the platform to ensure its movement in a vertical plane.
Краткое описание чертежей.Brief description of the drawings.
На Фиг.1 показан общий вид коллаборативного сварочного комплекса.Figure 1 shows a General view of the collaborative welding complex.
На Фиг.2 схематично показан СМТ процесс сварки.Figure 2 schematically shows the CMT welding process.
На фигурах обозначено: 1 - сварочный аппарат, 2 - баллон с инертным газом, 3 - горелка, 4 - манипулятор, 5 - блок управления, 6 - платформа, 7 - экран, 8 - световой индикатор, 9 - рабочая зона.The figures indicate: 1 - welding machine, 2 - inert gas cylinder, 3 - burner, 4 - manipulator, 5 - control unit, 6 - platform, 7 - screen, 8 - light indicator, 9 - working area.
Осуществление изобретения.Implementation of the invention.
Коллаборативный сварочный комплекс содержит сварочный аппарат 1 (см. Фиг.1), выполненный полуавтоматическим с возможностью полуавтоматической сварки в среде защитных газов холодным переносом металлов (СМТ).The collaborative welding complex contains a welding machine 1 (see Fig.1), made semi-automatic with the possibility of semi-automatic welding in shielding gases by cold metal transfer (CMT).
К сварочному аппарату 1 шлангом подключен баллон с инертным газом 2.A cylinder with an
Горелка 3, подключенная к сварочному автомату 1 с помощью шланг-пакета (на фигурах не показан) смонтирована с помощью захвата (на фигурах не показан) на головке манипулятора 4.The
Манипулятор 4 выполнен в виде механической руки из шарнирно соединенных между собой элементов. Шарнирные соединения элементов механической руки снабжены сервоприводами. Манипулятор 4 выполнен, как минимум, c пятью степенями свободы. Захват, удерживающий горелку 3 выполнен механическим. На захвате или на головке манипулятора 4 или стационарно на коллаборативном сварочном комплексе смонтирован, как минимум, один модуль технического зрения, выполненный, например, в виде сенсорных датчиков или цифровой камеры. Управление манипулятором 4 осуществляется вручную, с помощью контроллера, к которому подключен пульт программирования или с помощью модуля технического зрения (на фигурах не показаны).The
Сварочный аппарат 1 снабжен модулем управления (на фигурах не показан), смонтированным на передней его панели.
В одном из вариантов реализации и пульт программирования манипулятора 4 и сварочный аппарат 1 подключены к единому блоку управления 5.In one of the implementation options, both the programming console of the
Сварочный аппарат 1, баллон с инертным газом 2, манипулятор 4 смонтированы на единой платформе 6, которая может быть выполнена подвижной, подъемной, переносной и т.д., при этом сварочный аппарат 1 и баллон с инертным газом 2 смонтированы в задней части платформы 6, а манипулятор 4 смонтирован в передней части платформы 6.
Для обеспечения подвижности в горизонтальной плоскости платформа 6 снабжена колесными или роликовыми опорами. Для обеспечения подвижности в вертикальной плоскости на дне платформы 6 снизу смонтирован подъемник, который выполнен с возможностью подъема платформы на необходимую высоту. Упомянутый подъемник может быть выполнен механическим, электрическим, гидравлическим, пневматическим и т.д.To ensure mobility in the horizontal plane, the
В передней части платформы 6 перед манипулятором 4 смонтирована рабочая зона 9, выполненная в виде, по крайней мере, одного сварочного стола. Указанная рабочая зона 9 разделена на две половины защитным экраном 7, выполненным, например, из затемненного или жидкокристаллического многослойного стекла или полимера с возможностью защиты органов зрения персонала от работы сварочного аппарата 1.In the front part of the
Функциональное назначение экрана 7 заключается в обеспечении защиты глаз и открытых участок тела оператора от оптического излучения, и/или частиц расплавленного металла и горячих твердых частиц, и/или теплового излучения.The functional purpose of the
В одном из вариантов реализации, упомянутый экран 7 может быть выполнен подъемным с возможностью подъема его во время подготовки сварочного комплекса к работе.In one of the embodiments, said
На платформе 6 могут быть смонтировано дополнительный инвентарь и оборудование, например, ящики для инструментов, заготовок, ЗИП и т.д.On
Сварочный комплекс содержит индикатор готовности комплекса, выполненный в виде светового индикатора 8.The welding complex contains a readiness indicator of the complex, made in the form of a
Сварочный аппарат 1 снабжен узлом обслуживания горелок (на фигурах не показан). Упомянутый узел представляет собой узел для поддержки процесса.The
В состав узла входят узел для очистки сопла, узел для калибровки центральной точки инструмента, узел для впрыскивания антинагарного состава.The unit includes a unit for cleaning the nozzle, a unit for calibrating the center point of the tool, a unit for injecting an anti-caking agent.
Преимуществами применения узла обслуживания горелок являются увеличение времени работы комплекса и повышение производительности, повышение качества сварки.The advantages of using a burner maintenance unit are an increase in the operating time of the complex and an increase in productivity, an increase in the quality of welding.
Работа сварочного аппарата 1 основана на процессе CMT - холодный перенос металла коротким замыканием. Обычно, процесс образования короткого замыкания сопровождается значительным повышением тока (резким понижением напряжения и повышением сопротивления), что непременно приводит к повышению тепловложения в основной металл. С CMT дугой ситуация иная, при первом обнаружении короткого замыкания ток снижается до минимально допустимого значения, в то же время происходит отрыв капли за счет обратного движения сварочной проволоки (см. Фиг.2). Перенос металла осуществляется при значении тока практически равном нулю и при малых значениях выделяемого тепла.The operation of the
Процесс СМТ осуществляется в следующей последовательности (см. Фиг.2):The SMT process is carried out in the following sequence (see Fig.2):
во время горения дуги сварочная проволока подводится к ванне (см. Фиг.2а);during the burning of the arc, the welding wire is brought to the bath (see Fig. 2a);
в момент входа сварочной проволоки в сварочную ванну дуга гасится, ток снижается для исключения разрыва перемычки (см. Фиг.2б);at the moment of entry of the welding wire into the weld pool, the arc is extinguished, the current is reduced to avoid breaking the jumper (see Fig.2b);
в момент короткого замыкания ток снижается до минимума, сварочная проволока отводится назад для облегчения отделения капли (см.Фиг.2в);at the moment of a short circuit, the current is reduced to a minimum, the welding wire is retracted to facilitate the separation of the drop (see Fig. 2c);
проволока снова подается в сварочную ванну, зажигается дуга, начинается новый цикл сварки (см. Фиг.2г).the wire is again fed into the weld pool, the arc is ignited, a new welding cycle begins (see Fig. 2d).
Возвратно поступательное движение проволоки может повторяться до 70 раз в секунду. Кроме того, две особенности, отмеченные выше (1-ая перенос металла без тока (условно) и 2-ая возвратно поступательное движение электрода), а также 3-я особенность - движение проволоки, должны быть включены в систему управления.The reciprocating motion of the wire can be repeated up to 70 times per second. In addition, the two features noted above (the 1st metal transfer without current (conditionally) and the 2nd reciprocating movement of the electrode), as well as the 3rd feature - the movement of the wire, must be included in the control system.
Преимуществами сварки с использованием процесса СМТ являются высокая прочность соединения легких и сверхлегких листов (толщина менее 0,3 мм) благодаря малому тепловложению, высокая стабильность дуги за счет измерения ее длины и механической регулировки ее длины, а также отсутствия влияния скорости сварки и величины вылета проволоки, отсутствие брызг при сварке и пайке.The advantages of welding using the CMT process are high bonding strength of light and ultra-light sheets (thickness less than 0.3 mm) due to low heat input, high arc stability due to measurement of its length and mechanical adjustment of its length, as well as the absence of influence of welding speed and wire stickout , no spatter during welding and soldering.
Коллаборативный сварочный комплекс используют посредством выполнения операций следующим образом.Collaborative welding complex is used by performing operations as follows.
Оператор перед началом работ устанавливает коллаборативный сварочный комплекс вблизи мест проведения операций, для чего используя колесные (роликовые) опоры регулирует расположение упомянутого аппарата в горизонтальной плоскости, а с помощью подъемника - в вертикальной плоскости, для выполнения сварочных операций на высоте.The operator, before starting work, installs a collaborative welding complex near the places of operations, for which, using wheel (roller) supports, he adjusts the location of the said apparatus in the horizontal plane, and with the help of a lift - in the vertical plane, to perform welding operations at a height.
Далее оператор выбирает с помощью блока управления 5 программу для сварки заготовок в зависимости от характеристик упомянутых металла, из которого изготовлены заготовки. При необходимости оператор с помощью модуля управления сварочного аппарата 1 корректирует режимы работы сварочного аппарата 1.Next, the operator selects with the help of the control unit 5 a program for welding blanks, depending on the characteristics of the mentioned metal from which the blanks are made. If necessary, the operator, using the control module of the
Далее оператор устанавливает на одну из частей сварочного стола рабочей зоны 9 оснастку, необходимую для удержания заготовок упомянутом столе заготовок и закладывает в оснастку свариваемые между собой заготовки местами сварки друг к другу. Возможен вариант соединения заготовок без оснастки, когда соединяемые заготовки устойчиво располагаются на поверхности рабочей зоны 9.Next, the operator installs on one of the parts of the welding table of the working
Далее, оператор запускает сварочный комплекс с помощью блока управления 5, а сам переходит за стекло 7, разделяющее рабочую зону 9 на части, при этом в варианте реализации стекла 7 подъемным, оно опускается, разделяя рабочий стол рабочей зоны 9 на две части.Further, the operator starts the welding complex using the
Далее, манипулятор 4 с помощью модуля технического зрения, смонтированного на его захвате или головке, определяет положение заготовок и место их соединения между собой и осуществляет их соединение путем сварки с помощью сварочного аппарата 1. В качестве варианта реализации манипулятора 4 без технического зрения, оператор до запуска сварочного аппарата вручную или пульта программирования за счет шарнирных соединений элементов манипулятора 4 подносит горелку 3, смонтированную на головке манипулятора 4 к месту соединения заготовок.Further, the
Во время сварки оператор на вторую часть сварочного стола рабочей зоны 9 устанавливает оснастку, необходимую для удержания заготовок упомянутом столе заготовок и закладывает в оснастку свариваемые между собой заготовки местами сварки друг к другу.During welding, the operator on the second part of the welding table of the working
После соединения заготовок между собой сварочный комплекс отключается и манипулятор 4 возвращается в исходное положение. В варианте реализации стекла 7 подъемным оно поднимается.After connecting the workpieces to each other, the welding complex is turned off and the
Оператор переходит в первую часть рабочего стола рабочей зоны 9 и запускает сварочный комплекс с помощью блока управления 5, при этом в варианте реализации стекла 7 подъемным, оно опускается, опять разделяя рабочий стол рабочей зоны 9 на две части.The operator goes to the first part of the desktop of the working
Манипулятор 4 с помощью модуля технического зрения, смонтированного на его захвате или головке, заново определяет положение заготовок и место их соединения между собой и осуществляет их соединение путем сварки с помощью сварочного аппарата 1.The
Во время работы сварочного аппарата 1 по соединению заготовок во второй части рабочего стола рабочей зоны 9 оператор извлекает из оснастки соединенную из заготовок деталь и закладывает новые заготовки и повторяет цикл операций.During the operation of the
Технический результат - повышение удельной производительности сварочного аппарата достигается за счет размещения на единой подвижной и подъемной, позволяющей установить ее в непосредственной близости от проведения сварочных работ как в горизонтальной, так и в вертикальной плоскостях платформе 6 сварочного аппарата 1, баллона с инертным газом 2, манипулятора 4 и в передней части платформы 6 рабочей зоной 9,разделенной на части экраном 7 с возможностью защиты органов зрения персонала от работы сварочного аппарата 1 при одновременных сварке предварительно подготовленных оператором заготовок сварочным аппаратом 1, снабженным манипулятором 4, на конце которого смонтирована горелка 3 на одной части рабочей зоны 9 и подготовке оператором следующих заготовок на другой части рабочей зоны 9 с последующим взаимным перемещением манипулятора 4 и оператора для повторного выполнения операций. Таким образом удельная производительность повышается как минимум в два раза.EFFECT: increase in the specific productivity of the welding machine is achieved by placing it on a single mobile and lifting platform, which allows it to be installed in close proximity to the welding work both in the horizontal and vertical planes,
Конструкция коллаборативного сварочного комплекса за счет ее упрощения путем оснащения минимально необходимыми сварочным аппаратом 1, с подключенным к нему баллоном с инертным газом 2, манипулятором 4 с горелкой 3 в которых сварочный аппарат 1 и манипулятор 4 подключены к единому блоку управления 5 и размещенных на подвижной платформе 6 обеспечивает ее надежность и снижает время простоя при ремонте, что в свою очередь позволяет опять же повысить удельную производительность сварочного аппарата.The design of the collaborative welding complex due to its simplification by equipping it with the minimum necessary welding
В 2021 году автором был изготовлен действующий макет коллаборативного сварочного комплекса с помощью которого провели два эксперимента. Первый эксперимент заключался в последовательном выполнении операций по подготовке заготовок оператором и сваркой заготовок сварочным аппаратом 1. Второй эксперимент заключался в параллельном выполнении указанных операций. Практически независимо от типов заготовок и толщины металла время, затрачиваемое оператором на подготовку заготовок всегда было меньше времени работы сварочного аппарата 1 и при окончании сварки заготовок, манипулятор 4 был готов к взаимному перемещению с оператором.In 2021, the author made a working model of a collaborative welding complex, with the help of which two experiments were carried out. The first experiment consisted in the sequential execution of operations for the preparation of workpieces by the operator and welding of workpieces with welding
Еще одним преимуществом коллаборативного сварочного комплекса является возможность постоянного присутствия оператора при проведении сварочных аппарат за счет того, что рабочая зона 9 разделена на две части экраном 7, функциональное назначение которого заключается в обеспечении защиты глаз и открытых участок тела оператора от оптического излучения, и/или частиц расплавленного металла и горячих твердых частиц, и/или теплового излучения, что позволяет оператору наблюдать за ходом сварки и своевременно отреагировать при отклонениях.Another advantage of the collaborative welding complex is the possibility of the constant presence of the operator during the welding machine due to the fact that the working
Claims (6)
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2789145C1 true RU2789145C1 (en) | 2023-01-30 |
Family
ID=
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009143540A1 (en) * | 2008-05-28 | 2009-12-03 | Fronius International Gmbh | Method for producing a structure on a surface of a metal workpiece |
CN205437563U (en) * | 2016-04-07 | 2016-08-10 | 张裕康 | Portable welding robot |
RU2018106911A (en) * | 2018-02-26 | 2019-08-26 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) | Device for three-dimensional printing by electric arc welding on machines and manipulators with numerical control |
RU208600U1 (en) * | 2021-08-06 | 2021-12-27 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Технорэд" | Robotic cell |
RU2771901C2 (en) * | 2020-09-02 | 2022-05-13 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Дс-Роботикс" | Collaborative assembly and production line |
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009143540A1 (en) * | 2008-05-28 | 2009-12-03 | Fronius International Gmbh | Method for producing a structure on a surface of a metal workpiece |
CN205437563U (en) * | 2016-04-07 | 2016-08-10 | 张裕康 | Portable welding robot |
RU2018106911A (en) * | 2018-02-26 | 2019-08-26 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) | Device for three-dimensional printing by electric arc welding on machines and manipulators with numerical control |
RU2771901C2 (en) * | 2020-09-02 | 2022-05-13 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Дс-Роботикс" | Collaborative assembly and production line |
RU208600U1 (en) * | 2021-08-06 | 2021-12-27 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Технорэд" | Robotic cell |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102094152B1 (en) | Welding device | |
EP1123769A2 (en) | Robot welding | |
KR102600357B1 (en) | welding device | |
CN110045703A (en) | A kind of electric arc increasing material manufacturing technique based on off-line programing | |
KR20140056252A (en) | Stud welding system, consumables, and method | |
CN115090986A (en) | Automatic wire welding machine for buzzer | |
RU2789145C1 (en) | Collaborative welding machine | |
CN105710496A (en) | Double-station intelligent welding robot and control system thereof | |
CN215698881U (en) | Laser hybrid welding device for robot | |
CN208743921U (en) | A kind of online laser-beam welding machine | |
JP6550985B2 (en) | Robot joining system | |
US6388224B1 (en) | Systems for robotic stud arc welding without ferrule | |
CN114932284B (en) | Four-station laser automatic soldering equipment applied to PCB | |
CN217433333U (en) | Heat exchanger tube sheet welding equipment | |
CN207155061U (en) | A kind of aluminum pipe flange automatic welding joint and its work station | |
CN214921629U (en) | Automatic tailor-welding production unit for structural parts | |
JP5172235B2 (en) | Robot welding method for swivel frame | |
JP7423178B2 (en) | processing system | |
Majeed et al. | Applications of Robotics in Welding | |
JP3575910B2 (en) | YAG laser processing equipment | |
CN208713201U (en) | A kind of swash plate welder | |
CN214264257U (en) | Robot double-machine arc welding workstation | |
RU2746910C1 (en) | Method for capture of metal objects and device for its implementation | |
JP6543014B2 (en) | Arc welding equipment | |
CN113910002B (en) | Machining method of double-spindle and double-Y-axis composite numerical control machine tool |