RU2780638C1 - Vehicle motion control method and motion control device - Google Patents

Abstract

FIELD: traffic management.

SUBSTANCE: invention relates to a method for motion control. A motion control method is proposed for a vehicle that has a system start mode and a driver start mode. The system startup mode contains a determination of whether the start condition for the automatic lane change function is satisfied, when the start condition is satisfied, the presentation of lane change information regarding whether to perform a lane change or not, and when, in response to the presentation of lane change information, the input of a consent acceptance for lane change is detected, suggested in the lane change information. The driver start mode contains a determination of whether the driver is performing a lane change instruction operation other than the reception input, and if it is detected that a lane change instruction operation is being performed, the use of the automatic lane change function to perform a lane change according to the lane change operation instruction. At the same time, when the action of the lane change instruction by the driver is detected after the lane change information is presented in the system start mode, the driver start mode is used to execute the lane change instruction.

EFFECT: timely lane change is achieved.

5 cl, 9 dwg

Description

[0001][0001]

Настоящее изобретение относится к способу управления движением и устройству управления движением для транспортного средства, которые включают в себя автономное управление движением.The present invention relates to a motion control method and a motion control apparatus for a vehicle, which include autonomous motion control.

[Уровень техники][Prior Art]

[0002][0002]

Известна автоматизированная система вождения, установленная на транспортном средстве, в которой, когда водителю предлагается смена полосы движения, он/она может указать на несогласие со сменой полосы движения с помощью указателя поворота в направлении, противоположном предложенному (Патентный документ 1).Known is an automated driving system installed on a vehicle in which, when a driver is prompted to change lanes, he/she can indicate disagreement with the lane change by using a turn indicator in the direction opposite to that suggested (Patent Document 1).

[Документ предшествующего уровня техники][Prior art document]

[Патентный Документ][Patent Document]

[0003][0003]

[Патентный Документ 1] JP2016-071514A[Patent Document 1] JP2016-071514A

[Сущность изобретения][Summary of the Invention]

[Проблемы, решаемые изобретением][Problems solved by the invention]

[0004] [0004]

Однако согласно вышеупомянутому уровню техники, если водитель задействует указатель поворота с намерением выполнить смену полосы движения в направлении, противоположном предложенному направлению, сама смена полосы движения будет отменена. However, according to the aforementioned prior art, if the driver activates the turn signal with the intent to perform a lane change in the direction opposite to the proposed direction, the lane change itself will be cancelled.

[0005] [0005]

Задача, которую необходимо решить с помощью настоящего изобретения, состоит в том, чтобы предоставить способ управления движением и устройство управления движением для транспортного средства, которые способны надежно отражать запрос водителя на смену полосы движения.The problem to be solved by the present invention is to provide a traffic control method and a traffic control device for a vehicle that can reliably reflect a driver's lane change request.

[Средства для решения проблем][Troubleshooting Tools]

[0006] [0006]

Настоящее изобретение включает в себя обеспечение способа управления движением для транспортного средства, имеющего режим запуска системы и режим запуска водителя, причем режим запуска системы представляет собой режим, в котором смена полосы движения, предложенная из автономной системы управления движением транспортного средства, выполняется посредством управления с использованием функции автоматической смены полосы движения, причем режим запуска водителя представляет собой режим, в котором смена полосы движения, указанная водителем транспортного средства, выполняется с использованием функции автоматической смены полосы движения, при этом когда операция инструктирования смены полосы движения водителем обнаруживается после информации о смене полосы движения относительно того, выполняется ли смена полосы движения, представлена в режиме запуска системы, режим запуска водителя используется для выполнения смены полосы движения с помощью операции инструктирования смены полосы движения. The present invention includes providing a traffic control method for a vehicle having a system start mode and a driver start mode, wherein the system start mode is a mode in which a lane change suggested from an autonomous vehicle traffic control system is performed by control using of the automatic lane change function, wherein the driver start mode is a mode in which the lane change indicated by the driver of the vehicle is performed using the automatic lane change function, wherein when the operation of instructing the driver to change lane is detected after the lane change information as to whether a lane change is performed is represented in the system start mode, the driver start mode is used to perform a lane change with a lane change instruction operation.

[Эффект изобретения][Invention Effect]

[0007] [0007]

Согласно настоящему изобретению, когда водитель выполняет операцию инструктирования смены полосы движения после представления информации о смене полосы движения, функция автоматической смены полосы движения выполняется в режиме запуска водителя, и поэтому может быть отражено намерение водителя сменить полосу движения. According to the present invention, when the driver performs the lane change instruction operation after the lane change information is presented, the automatic lane change function is executed in the driver start mode, and therefore the driver's intention to change lane can be reflected.

[Краткое описание чертежей][Brief Description of Drawings]

[0008] [0008]

ФИГ. 1 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую вариант осуществления устройства управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению. FIG. 1 is a block diagram illustrating an embodiment of a motion control device for a vehicle according to the present invention.

ФИГ. 2 - вид спереди, иллюстрирующий часть устройства ввода по фиг. 1. FIG. 2 is a front view illustrating part of the input device of FIG. one.

ФИГ. 3 - вид сверху, иллюстрирующий автоматическое (автономное) управление сменой полосы движения с использованием функции помощи при смене полосы движения. FIG. 3 is a plan view illustrating automatic (autonomous) lane change control using the lane change assist function.

ФИГ. 4 - вид сверху, иллюстрирующий автоматическое (автономное) управление сменой полосы движения на соседнюю полосу движения с использованием функции помощи при обгоне. FIG. 4 is a plan view illustrating automatic (autonomous) lane change control using the overtaking assist function.

ФИГ. 5 - вид сверху, иллюстрирующий автоматическое (автономное) управление сменой полосы движения на исходную полосу движения с использованием функции помощи при смене полосы движения. FIG. 5 is a plan view illustrating automatic (autonomous) lane change control to the original lane using the lane change assist function.

ФИГ. 6 - вид сверху, иллюстрирующий автоматическое (автономное) управление сменой полосы движения с использованием функции помощи при движении по маршруту. FIG. 6 is a plan view illustrating automatic (autonomous) lane change control using the route guidance function.

ФИГ. 7 - блок-схема, иллюстрирующая переход между состояниями устройства управления по фиг. 1. FIG. 7 is a block diagram illustrating the state transition of the control device of FIG. one.

ФИГ. 8 - блок-схема, иллюстрирующая основной процесс управления движением устройства управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению. FIG. 8 is a flowchart illustrating a basic motion control process of a motion control device for a vehicle according to the present invention.

ФИГ. 9 - блок-схема, иллюстрирующая процесс управления движением устройства управления движением для транспортного средства согласно первому варианту осуществления. FIG. 9 is a flowchart illustrating a motion control process of a motion control device for a vehicle according to the first embodiment.

[Вариант(ы) осуществления настоящего изобретения][Embodiment(s) of the present invention]

[0009] [0009]

ФИГ. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию устройства 1 управления движением для транспортного средства (также называемого в дальнейшем «рассматриваемое транспортное средство») согласно варианту осуществления настоящего изобретения. Устройство 1 управления движением для транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления представляет вариант осуществления для выполнения способа управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению. Как показано на фиг. 1, устройство 1 управления движением для транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления включает в себя датчики 11, устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства, картографическую базу данных 13, бортовое оборудование 14, навигационное устройство 15, устройство 16 представления, устройство 17 ввода, устройство 18 управления приводом и устройство 19 управления. Эти устройства соединены друг с другом, например, через сеть контроллеров (CAN) или другую бортовую LAN для взаимного обмена информацией. FIG. 1 is a block diagram illustrating the configuration of a motion control device 1 for a vehicle (also referred to as "subject vehicle" hereinafter) according to an embodiment of the present invention. The motion control device 1 for a vehicle according to the present embodiment is an embodiment for executing the motion control method for a vehicle according to the present invention. As shown in FIG. 1, the traffic control device 1 for a vehicle according to the present embodiment includes sensors 11, a device 12 for determining the position of the vehicle in question, a map database 13, an on-board equipment 14, a navigation device 15, a presentation device 16, an input device 17, a device 18 drive control and control device 19. These devices are connected to each other, for example, via a controller network (CAN) or other on-board LAN for the mutual exchange of information.

[0010][0010]

Датчики 11 обнаруживают состояние движения рассматриваемого транспортного средства. Датчики 11 включают в себя, например, камеры, такие как передняя камера, которая фиксирует изображения впереди рассматриваемого транспортного средства, задняя камера, которая фиксирует изображения позади рассматриваемого транспортного средства, и боковые камеры, которые фиксируют изображения с правой и левой сторон рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, датчики 11 включают в себя радарные устройства, такие как передний радар, который обнаруживает препятствия впереди рассматриваемого транспортного средства, задний радар, который обнаруживает препятствия позади рассматриваемого транспортного средства, и боковые радары, которые обнаруживают препятствия, существующие с правой и левой стороны рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, датчики 11 включают в себя датчик скорости транспортного средства, который определяет скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства, сенсорный датчик (датчик емкости), который обнаруживает удерживание рулевого колеса водителем, монитор водителя, который фиксирует изображения водителя, и так далее. Датчики 11 могут быть представлены одним из вышеописанных различных датчиков или также могут быть сконфигурированы как комбинация двух или более датчиков. Результаты обнаружения/определения датчиков 11 выводятся в устройство 19 управления с предопределенными временными интервалами. The sensors 11 detect the driving state of the vehicle in question. The sensors 11 include, for example, cameras such as a front camera that captures images in front of the vehicle in question, a rear camera that captures images behind the vehicle in question, and side cameras that capture images of the right and left sides of the vehicle in question. Additionally or alternatively, the sensors 11 include radar devices such as a front radar that detects obstacles in front of the vehicle in question, a rear radar that detects obstacles behind the vehicle in question, and side radars that detect obstacles existing to the right and left side of the vehicle in question. Additionally or alternatively, the sensors 11 include a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the vehicle in question, a touch sensor (capacitance sensor) that detects a driver holding the steering wheel, a driver monitor that captures images of the driver, and so on. . The sensors 11 may be one of the various sensors described above, or may also be configured as a combination of two or more sensors. The results of the detection/definition of the sensors 11 are output to the control device 19 at predetermined time intervals.

[0011][0011]

Устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства включает в себя блок GPS, гироскоп, датчик скорости транспортного средства и т.д. Устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства обнаруживает радиоволны, передаваемые от множества спутников связи, используя блок GPS, чтобы периодически получать информацию о местоположении целевого транспортного средства (рассматриваемого транспортного средства). Кроме того, устройство 12 определения положения рассматриваемого транспортного средства определяет текущее положение целевого транспортного средства на основе полученной информации о местоположении целевого транспортного средства, информации об изменении угла, полученной от гироскопического датчика, и скорости транспортного средства, полученной от датчика скорости транспортного средства. Устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства выводит обнаруженную информацию о местоположении целевого транспортного средства в устройство 19 управления через заранее определенные интервалы времени.The device 12 for determining the position of the vehicle in question includes a GPS unit, a gyroscope, a vehicle speed sensor, and so on. The subject vehicle location device 12 detects radio waves transmitted from a plurality of communication satellites using a GPS unit to periodically acquire position information of the target vehicle (the subject vehicle). In addition, the subject vehicle position determining device 12 determines the current position of the target vehicle based on the received target vehicle position information, the angle change information obtained from the gyro sensor, and the vehicle speed obtained from the vehicle speed sensor. The subject vehicle location device 12 outputs the detected location information of the target vehicle to the control device 19 at predetermined time intervals.

[0012][0012]

Картографическая база данных 13 представляет собой память, которая хранит трехмерную высокоточную картографическую информацию, включая информацию о местоположении различных объектов и конкретных точек, и доступна с устройства 19 управления. Трехмерная высокоточная картографическая информация представляет собой информацию о трехмерной карте, основанную на форме дороги, обнаруженной при движении по реальной дороге с использованием транспортного средства для сбора данных. Трехмерная высокоточная картографическая информация - это картографическая информация, в которой подробные и высокоточные элементы позиционной информации, такие как изогнутая дорога и размер кривой (например, кривизна или радиус кривизны), точка слияния и точка ветвления. дороги, шлагбаума и позиции, в которой количество полос сокращается, связаны с картографической информацией как трехмерной информацией. The map database 13 is a memory that stores three-dimensional high-precision map information, including information about the location of various objects and specific points, and is accessible from the control device 19. The 3D high-precision map information is 3D map information based on the shape of a road detected while driving on a real road using a data collection vehicle. 3D high-precision map information is map information in which detailed and high-precision positional information items such as curved road and curve size (such as curvature or radius of curvature), merge point, and branch point. the road, the barrier, and the position at which the number of lanes is reduced are linked to the map information as 3D information.

[0013][0013]

Бортовое оборудование 14 включает в себя различные модули, оборудованные в транспортном средстве и управляемые водителем. Примеры такого бортового оборудования включают рулевое колесо, педаль акселератора, педаль тормоза, указатели поворота, дворники, фонари, звуковой сигнал и другие специальные переключатели. Когда водитель управляет бортовым оборудованием 14, информация о его работе выводится на устройство 19 управления. On-board equipment 14 includes various modules equipped in the vehicle and controlled by the driver. Examples of such on-board equipment include a steering wheel, accelerator pedal, brake pedal, direction indicators, wipers, lights, horn, and other specialty switches. When the driver controls the onboard equipment 14, information about his work is displayed on the control device 19.

[0014] [0014]

Навигационное устройство 15 получает текущую информацию о местоположении рассматриваемого транспортного средства от устройства 12 определения положения рассматриваемого транспортного средства и накладывает положение рассматриваемого транспортного средства на информацию карты для навигации, чтобы отображать положение рассматриваемого транспортного средства и информацию карты на дисплее или тому подобное. Кроме того, навигационное устройство 15 имеет функцию навигации по установке маршрута к пункту назначения и указания водителю по заданному маршруту, когда пункт назначения задан. Эта функция навигации служит для отображения маршрута на карте дисплея и информирования водителя о маршруте голосом и т.д. Маршрут, установленный навигационным устройством 15, также используется в функции помощи при движении по маршруту устройства 19 управления. Функция помощи при движении по маршруту - это функция, используемая для управления рассматриваемым транспортным средством для автономного движения к пункту назначения на основе заданного маршрута. The navigation device 15 obtains current position information of the subject vehicle from the subject vehicle position determining device 12, and superimposes the position of the subject vehicle on the navigation map information to display the position of the subject vehicle and the map information on a display or the like. In addition, the navigation device 15 has a function of navigating to set a route to a destination and guide the driver along a predetermined route when a destination is set. This navigation function is to show the route on the display map and inform the driver about the route by voice, etc. The route set by the navigation device 15 is also used in the route assistance function of the control device 19 . The route assistance function is a function used to guide the vehicle in question to navigate autonomously to a destination based on a predetermined route.

[0015][0015]

Устройство 16 представления включает в себя, например, один или несколько дисплеев, таких как дисплей навигационного устройства 15, дисплей, встроенный в зеркало заднего вида, дисплей, встроенный в измерительный блок, и проекционный дисплей, проецируемый на лобовое стекло. Дополнительно или альтернативно, презентационное устройство 16 включает в себя одно или несколько устройств, отличных от дисплеев, таких как динамик аудиоустройства и сиденье со встроенными вибрирующими телами. Устройство 16 представления информирует водителя о различных элементах информации представления под управлением устройства 19 управления. The presentation device 16 includes, for example, one or more displays such as a display of the navigation device 15, a rear-view mirror integral display, a gauge integral display, and a head-up display projected onto the windshield. Additionally or alternatively, the presentation device 16 includes one or more devices other than displays, such as an audio device speaker and a seat with embedded vibrating bodies. The presentation device 16 informs the driver about various presentation information items under the control of the control device 19 .

[0016][0016]

Устройство 17 ввода представляет собой, например, устройство, такое как кнопочный переключатель или сенсорная панель, расположенная на экране дисплея, с помощью которой водитель может вводить информацию с помощью ручного управления, или микрофон, с помощью которого водитель может вводить информацию голосом. В настоящем варианте осуществления водитель может управлять устройством 17 ввода, тем самым вводя информацию настройки в ответ на информацию представления, которая представлена устройством 16 представления. ФИГ. 2 представляет собой вид спереди, иллюстрирующий часть устройства ввода 17 настоящего варианта осуществления, и представляет пример, включающий в себя набор кнопочных переключателей, расположенных на части со спицами или подобном элементе рулевого колеса. Изображенное устройство 17 ввода представляет собой кнопочный переключатель, используемый при включении/выключении или т.п. функции автономного управления движением (функция автономного управления скоростью и функция автономного управления рулевым управлением) устройства 19 управления. Устройство ввода 17 включает в себя главный переключатель (MAIN SW) 171, переключатель возобновления/ускорения (RES +) 172, переключатель установки/движения накатом (SET -) 173, переключатель отмены (CANCEL) 174, регулировку расстояния между транспортными средствами. переключатель (DISTANCE) 175 и переключатель помощи при смене полосы движения (L/C) 176. The input device 17 is, for example, a device such as a button switch or a touch panel located on the display screen, with which the driver can input information by manual operation, or a microphone, with which the driver can input information by voice. In the present embodiment, the driver can control the input device 17, thereby inputting setting information in response to the presentation information that is presented by the presentation device 16. FIG. 2 is a front view illustrating a part of the input device 17 of the present embodiment, and is an example including a set of pushbutton switches disposed on a spoke portion or the like of a steering wheel. The illustrated input device 17 is a push button switch used for turning on/off or the like. autonomous driving control functions (autonomous speed control function and autonomous steering control function) of the control device 19 . The input device 17 includes a main switch (MAIN SW) 171, a resume/acceleration switch (RES+) 172, a set/coast switch (SET-) 173, a cancel switch (CANCEL) 174, a vehicle-to-vehicle distance adjustment. switch (DISTANCE) 175 and lane change assist switch (L/C) 176.

[0017] [0017]

Главный переключатель 171 представляет собой переключатель для включения/выключения источника питания системы, который выполняет функцию автономного управления скоростью и функцию автономного управления рулевым управлением устройства 19 управления. Переключатель 172 возобновления/ускорения представляет собой переключатель для выключения работы функции автономного управления скоростью и затем возобновления автономной функции управления скоростью на заданной скорости перед состоянием ВЫКЛ, для увеличения заданной скорости и/или для выполнения предшествующего транспортное средство, чтобы остановиться, а затем перезапустить. Переключатель 173 установка/движение накатом представляет собой переключатель для запуска функции автономного управления скоростью при скорости движения и/или снижения установленной скорости. Переключатель 174 отмены представляет собой переключатель для выключения функции автономного управления скоростью. Переключатель 175 регулировки расстояния между транспортными средствами - это переключатель для установки расстояния между транспортными средствами от предшествующего транспортного средства и, например, переключатель для выбора одного из множества этапов настройки, таких как короткое расстояние/среднее расстояние/большое расстояние. Переключатель 176 помощи при смене полосы движения является переключателем для подачи команды (одобрения) начала смены полосы движения, когда устройство 19 управления подтверждает начало смены полосы движения с водителем. Посредством приведения в действие переключателя 176 помощи при смене полосы движения в течение более длительного времени, чем заданное время после одобрения начала смены полосы движения, одобрение смены полосы движения, предложенной устройством 19 управления, может быть отменено. The main switch 171 is a switch for turning on/off the power supply of the system, which performs the function of autonomous speed control and the function of autonomous steering control of the control device 19. The resume/acceleration switch 172 is a switch for turning off the operation of the autonomous speed control function and then resuming the autonomous speed control function at the set speed before the OFF state, to increase the set speed and/or to make the previous vehicle stop and then restart. The set/coast switch 173 is a switch for starting the autonomous speed control function at traveling speed and/or lowering the set speed. The cancel switch 174 is a switch for turning off the autonomous speed control function. The inter-vehicle distance adjustment switch 175 is a switch for setting the distance between vehicles from the previous vehicle, and, for example, a switch for selecting one of a plurality of setting steps such as short distance/medium distance/long distance. The lane change assist switch 176 is a switch for commanding (approving) the start of a lane change when the control device 19 confirms the start of a lane change with the driver. By operating the lane change assist switch 176 for a longer time than a predetermined time after the lane change start approval, the lane change approval proposed by the control device 19 can be cancelled.

[0018] [0018]

Дополнительно или в качестве альтернативы набору кнопочных переключателей, показанных на фиг. 2, рычаг указателя поворота для указателей поворота или переключатель другого бортового оборудования 14 может использоваться в качестве устройства 17 ввода. Например, в случае, когда устройство 19 управления предлагает, следует ли автоматически менять полосу движения, когда водитель управляет рычагом указателя поворота, смена полосы движения выполняется в направлении, в котором приводится в действие рычаг указателя поворота, а не Предлагаемая смена полосы движения. Устройство 17 ввода выводит информацию о настройке ввода на устройство 19 управления.Additionally or as an alternative to the set of pushbutton switches shown in FIG. 2, a turn signal lever for turn indicators or a switch of other on-board equipment 14 can be used as an input device 17 . For example, in the case where the control device 19 proposes whether or not to automatically change lanes when the driver operates the turn signal lever, the lane change is performed in the direction in which the turn signal lever is actuated, rather than the suggested lane change. The input device 17 outputs input setting information to the control device 19 .

[0019][0019]

Устройство 18 управления вождением управляет движением рассматриваемого транспортного средства. Например, когда рассматриваемое транспортное средство движется с постоянной заданной скоростью с использованием функции автономного управления скоростью, устройство 18 управления движением управляет работой приводного механизма и работой тормоза для достижения ускорения/замедления и скорости движения так, чтобы скорость рассматриваемого транспортного средства становится установленной скоростью. Дополнительно или альтернативно, также когда рассматриваемое транспортное средство движется, чтобы следовать за предшествующим транспортным средством, используя функцию автономного управления скоростью, устройство 18 управления движением управляет работой приводного механизма и тормоза аналогично описанному выше. Управление работой приводного механизма включает в себя управление работой двигателя внутреннего сгорания в случае транспортного средства с двигателем и управление работой электродвигателя для движения в случае электромобиля. В случае гибридного транспортного средства управление работой приводного механизма включает в себя управление распределением крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электродвигателя для движения.The driving control device 18 controls the movement of the vehicle in question. For example, when the subject vehicle travels at a constant predetermined speed using the autonomous speed control function, the motion control device 18 controls the operation of the drive mechanism and the operation of the brake to achieve acceleration/deceleration and travel speed so that the speed of the subject vehicle becomes the set speed. Additionally or alternatively, also when the subject vehicle is moving to follow the preceding vehicle using the autonomous speed control function, the motion control device 18 controls the operation of the drive mechanism and the brake in the same manner as described above. The driving mechanism operation control includes operation control of an internal combustion engine in the case of a powered vehicle and operation control of a driving motor in the case of an electric vehicle. In the case of a hybrid vehicle, the driving mechanism operation control includes torque distribution control for an internal combustion engine and an electric motor for driving.

[0020] [0020]

Устройство 18 управления движением управляет работой рулевого привода с использованием функции автономного управления рулевым управлением в дополнение к вышеописанному управлению работой приводного механизма и тормоза и, таким образом, выполняет рулевое управление рассматриваемого транспортного средства. Например, при выполнении управления удержанием полосы движения с использованием функции автономного управления рулевым управлением устройство 18 управления движением обнаруживает следы полосы движения рассматриваемого транспортного средства для движения рассматриваемого транспортного средства и управляет положением движения рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги, так что что рассматриваемое транспортное средство движется в определенном месте на полосе движения рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, при выполнении функции помощи при смене полосы движения, функции помощи при обгоне или функции помощи при движении по маршруту, которые будут описаны позже, с использованием функции автономного управления рулевым управлением, устройство 18 управления движением управляет положением движения рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги, чтобы объект съемки перестроился на другую полосу движения. Дополнительно или альтернативно, при выполнении функции помощи при повороте вправо или влево с использованием функции автономного управления рулевым управлением, устройство 18 управления движением выполняет управление движением при повороте вправо или влево на перекрестке и т.п. Устройство 18 управления движением управляет движением рассматриваемого транспортного средства в соответствии с командами от устройства 19 управления, которые будут описаны ниже. Любой из других известных способов также может использоваться в качестве метода управления движением, выполняемого устройством 18 управления приводом. The motion control device 18 controls the operation of the steering gear using the autonomous steering control function in addition to the above-described drive and brake control, and thus performs steering of the subject vehicle. For example, when executing the lane keeping control using the autonomous steering control function, the traffic control device 18 detects the lane traces of the subject vehicle for the subject vehicle to travel, and controls the driving position of the subject vehicle in the road width direction so that the subject vehicle moves at a specific location in the lane of the vehicle in question. Additionally or alternatively, when executing the lane change assist function, the overtaking assistance function, or the route guidance function to be described later, using the autonomous steering control function, the traffic control device 18 controls the driving position of the vehicle in question. in the direction of the width of the road so that the subject changes lanes. Additionally or alternatively, when executing the right or left turn assist function using the autonomous steering control function, the traffic control device 18 performs right or left turn traffic control at an intersection or the like. The movement control device 18 controls the movement of the vehicle in question in accordance with commands from the control device 19, which will be described below. Any of the other known methods can also be used as the motion control method performed by the drive control device 18 .

[0021][0021]

Устройство 19 управления включает постоянное запоминающее устройство (ПЗУ), в котором хранятся программы для управления движением рассматриваемого транспортного средства, центральный процессор (ЦП), который выполняет программы, хранящиеся в ПЗУ, оперативное запоминающее устройство (ОЗУ), которое служит в качестве доступное запоминающее устройство и т. д. В качестве замены или в дополнение к ЦП могут использоваться микропроцессор (MPU), процессор цифровых сигналов (DSP), специализированная интегральная схема (ASIC), программируемая вентильная матрица (FPGA) и т.п. как рабочая схема. The control device 19 includes a read-only memory (ROM) that stores programs for controlling the motion of the vehicle in question, a central processing unit (CPU) that executes the programs stored in the ROM, a random access memory (RAM) that serves as an accessible storage device. etc. A microprocessor (MPU), a digital signal processor (DSP), an application specific integrated circuit (ASIC), a field programmable gate array (FPGA), and the like can be used as a replacement for or in addition to the CPU. as a working plan.

[0022][0022]

Устройство 19 управления выполняет программы, хранящиеся в ПЗУ, с использованием ЦП, тем самым обеспечивая функцию сбора информации о движении для получения информации, касающейся состояния движения рассматриваемого транспортного средства, и функцию автономного управления движением для автономного управления скоростью движения и/или рулевого управления рассматриваемого транспортного средства. Функция получения информации о движении устройства 19 управления является функцией, используемой для получения информации о движении, касающейся состояния движения рассматриваемого транспортного средства. Например, устройство 19 управления использует функцию сбора информации о движении, чтобы получать в качестве информации о движении информацию внешнего изображения вокруг транспортного средства, снятую передней камерой, задней камерой и боковыми камерами, включенными в датчики 11. Дополнительно или альтернативно, устройство 19 управления использует функцию сбора информации о путешествии, чтобы получать в качестве информации о движении результаты обнаружения передним радаром, задним радаром и боковыми радарами, включенными в датчики 11. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления использует функцию получения информации движения, чтобы получать в качестве информации движения информацию о скорости транспортного средства собственно рассматриваемого транспортного средства, определенную датчиком скорости транспортного средства, включенным в число датчиков 11, и/или информацию изображения лица водителя, захваченную бортовой камерой, включенной в число датчиков 11. The control device 19 executes the programs stored in the ROM using the CPU, thereby providing a motion information collection function for obtaining information regarding the motion state of the subject vehicle, and an autonomous motion control function for autonomously controlling the speed and/or steering of the subject vehicle. funds. The driving information acquisition function of the control device 19 is a function used to obtain driving information regarding the driving state of the subject vehicle. For example, the control device 19 uses a motion information collection function to obtain, as motion information, external image information around the vehicle captured by the front camera, rear camera, and side cameras included in the sensors 11. Additionally or alternatively, the control device 19 uses the function collecting travel information to obtain, as traffic information, the detection results of the front radar, the rear radar, and the side radars included in the sensors 11. Additionally or alternatively, the control device 19 uses a motion information acquisition function to acquire information as motion information about the vehicle speed of the vehicle itself, determined by the vehicle speed sensor included among the sensors 11, and/or driver's face image information captured by the on-board camera included among the sensors 11.

[0023][0023]

Дополнительно или альтернативно, устройство 19 управления использует функцию сбора информации о движении, чтобы получать в качестве информации о движении текущую информацию о местоположении рассматриваемого транспортного средства от устройства 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно или альтернативно, устройство 19 управления использует функцию сбора информации о движении, чтобы получать в качестве информации о движении установленный пункт назначения и маршрут к пункту назначения от навигационного устройства 15. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления использует функцию сбора информации о движении, чтобы получать в качестве информации о движении информацию о местоположении криволинейных дорог и размер кривой (например, кривизну или радиус кривизны), точки слияния, точки ветвления, точки пересечения дорог и т. Д. позиции, в которых количество полос уменьшается, и т. д. из картографической базы данных 13. Кроме того, устройство 19 управления использует функцию получения информации движения, чтобы получать в качестве информации движения информацию о работе с бортовым оборудованием 14, выполняемой водителем, от бортового оборудования 14. Additionally or alternatively, the control device 19 uses a traffic information collection function to obtain, as traffic information, current position information of the subject vehicle from the subject vehicle location device 12 . Additionally or alternatively, the control device 19 uses a traffic information collection function to obtain a set destination and a route to the destination from the navigation device 15 as traffic information. Additionally or alternatively, the control device 19 uses a traffic information collection function, to receive as traffic information information about the location of curved roads and the size of the curve (such as curvature or radius of curvature), merge points, branch points, road intersection points, etc., positions where the number of lanes decreases, etc. from the map database 13. In addition, the control device 19 uses a motion information acquisition function to obtain, as motion information, driver operation information on the on-board equipment 14 from the on-board equipment 14.

[0024][0024]

Функция автономного управления движением устройства 19 управления представляет собой функцию, используемую для автономного управления движением рассматриваемого транспортного средства без зависимости от действий водителя. Функция автономного управления движением устройства 19 управления включает в себя функцию автономного управления скоростью, используемую для автономного управления скоростью движения рассматриваемого транспортного средства, и функцию автономного управления рулевым управлением, используемую для автономного управления рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства. Функция автономного управления скоростью и функция автономного управления рулевым управлением настоящего варианта осуществления будут описаны ниже.The autonomous driving function of the control device 19 is a function used to autonomously control the movement of the subject vehicle without depending on the actions of the driver. The autonomous motion control function of the control device 19 includes an autonomous speed control function used for autonomous control of the traveling speed of the subject vehicle and an autonomous steering control function used for autonomous steering control of the subject vehicle. The autonomous speed control function and the autonomous steering control function of the present embodiment will be described below.

[0025] [0025]

«Функция автономного управления скоростью»"Autonomous speed control function"

Функция автономного управления скоростью - это функция, используемая при обнаружении предшествующего транспортного средства для движения, чтобы следовать за предшествующим транспортным средством при выполнении управления расстоянием между транспортными средствами, чтобы поддерживать расстояние между транспортными средствами в соответствии со скоростью транспортного средства с верхним пределом скорости транспортного средства, установленной водителем. С другой стороны, когда предшествующее транспортное средство не обнаружено, функция автономного управления скоростью используется для выполнения движения с постоянной скоростью при скорости транспортного средства, которая устанавливается водителем. Первое также называется управлением расстоянием между транспортными средствами, а второе - также регулированием постоянной скорости. Функция автономного управления скоростью может включать в себя функцию определения ограничения скорости движущейся дороги по дорожному знаку с использованием датчиков 11 или получения ограничения скорости из картографической информации в картографической базе данных 13, чтобы автоматически устанавливать ограничение скорости на установить скорость транспортного средства. The autonomous speed control function is a function used when detecting the predecessor vehicle to move, to follow the predecessor vehicle when performing vehicle-to-vehicle distance control, so as to maintain the distance between vehicles according to the speed of the vehicle with the upper limit of the vehicle speed, set by the driver. On the other hand, when the preceding vehicle is not detected, the autonomous speed control function is used to perform constant speed driving at a vehicle speed that is set by the driver. The former is also referred to as vehicle-to-vehicle distance control, and the latter is also referred to as constant speed control. The autonomous speed control function may include a function of detecting a speed limit of a moving road from a traffic sign using the sensors 11 or obtaining a speed limit from the map information in the map database 13 to automatically set the speed limit to set the vehicle speed.

[0026] [0026]

Чтобы активировать функцию автономного управления скоростью, водитель сначала приводит в действие переключатель 172 возобновления/ускорения или переключатель 173 установки/движения накатом устройства 17 ввода, проиллюстрированного на фиг. 2 для ввода желаемой скорости движения. Например, когда переключатель 173 «установка/движение накатом» нажат во время движения рассматриваемого транспортного средства со скоростью 70 км/ч, текущая скорость движения устанавливается без каких-либо изменений, но если скорость, желаемая водителем, составляет 80 км/ч, возобновление Переключатель 172 ускорения/ускорения можно нажимать несколько раз для увеличения установленной скорости. Напротив, если скорость, желаемая водителем, составляет 60 км/ч, переключатель 173 установки/движения накатом можно нажимать множество раз для уменьшения установленной скорости. Расстояние между транспортными средствами, желаемое водителем, может быть выбрано, например, из множества этапов настроек, таких как короткое расстояние/среднее расстояние/большое расстояние, путем приведения в действие переключателя 175 регулировки расстояния между транспортными средствами устройства 17 ввода, проиллюстрированного на ФИГ. 2. To activate the autonomous speed control function, the driver first operates the resume/accelerate switch 172 or the set/coast switch 173 of the input device 17 illustrated in FIG. 2 to enter the desired driving speed. For example, when the set/coast switch 173 is pressed while the subject vehicle is running at 70 km/h, the current traveling speed is set without any change, but if the speed desired by the driver is 80 km/h, the switch resumes. 172 acceleration/acceleration can be pressed several times to increase the set speed. On the contrary, if the speed desired by the driver is 60 km/h, the set/coast switch 173 can be pressed a plurality of times to decrease the set speed. The distance between vehicles desired by the driver can be selected, for example, from a plurality of setting steps such as short distance/medium distance/long distance by operating the vehicle distance adjustment switch 175 of the input device 17 illustrated in FIG. 2.

[0027] [0027]

Управление постоянной скоростью выполняется, когда передний радар или тому подобное из датчиков 11 не обнаруживает никакого предшествующего транспортного средства впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. При управлении с постоянной скоростью устройство 18 управления движением управляет работой приводного механизма, такого как двигатель и тормоз, одновременно возвращая данные скорости транспортного средства, полученные датчиком скорости транспортного средства, чтобы поддерживать заданную скорость движения. The constant speed control is performed when the front radar or the like of the sensors 11 does not detect any preceding vehicle in front of the subject vehicle in its lane. In constant speed control, the motion control device 18 controls the operation of a driving mechanism such as a motor and a brake while simultaneously returning vehicle speed data received by the vehicle speed sensor to maintain a predetermined traveling speed.

[0028] [0028]

Управление расстоянием между транспортными средствами выполняется, когда передний радар или тому подобное из датчиков 11 обнаруживает предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. При управлении расстоянием между транспортными средствами устройство 18 управления движением управляет работой механизма привода, такого как двигатель и тормоз, одновременно возвращая данные о расстоянии между транспортными средствами, обнаруженные передним радаром, чтобы поддерживать установленное расстояние между транспортными средствами. расстояние с верхним пределом скорости транспортного средства, устанавливаемым водителем. Если предшествующее транспортное средство останавливается во время движения рассматриваемого транспортного средства под управлением расстояния между транспортными средствами, рассматриваемое транспортное средство также прекращает следовать за предшествующим транспортным средством. Дополнительно или альтернативно, если предшествующее транспортное средство запускается в течение 30 секунд после остановки рассматриваемого транспортного средства, рассматриваемое транспортное средство также начинает движение, чтобы снова следовать за предшествующим транспортным средством посредством управления расстоянием между транспортными средствами. Если рассматриваемое транспортное средство останавливается более чем на 30 секунд, данное транспортное средство не запускается автоматически или автономно, даже когда предшествующее транспортное средство запускается, и после того, как предшествующее транспортное средство стартует, рассматриваемое транспортное средство начинает движение, чтобы снова следовать за предшествующим транспортным средством с помощью управление расстоянием между транспортными средствами, когда нажат переключатель 172 возобновления/ускорения или педаль акселератора. The vehicle-to-vehicle distance control is performed when the front radar or the like of the sensors 11 detects the preceding vehicle in front of the subject vehicle in its lane. In vehicle-to-vehicle distance control, the traffic control device 18 controls the operation of a drive mechanism such as a motor and a brake while returning vehicle-to-vehicle distance data detected by the front radar to maintain a set vehicle-to-vehicle distance. distance with an upper vehicle speed limit set by the driver. If the preceding vehicle stops while the subject vehicle is moving under control of the inter-vehicle distance, the subject vehicle also stops following the preceding vehicle. Additionally or alternatively, if the predecessor vehicle is started within 30 seconds after the vehicle in question stops, the vehicle in question also starts moving to follow the predecessor vehicle again by controlling the distance between vehicles. If the vehicle in question stops for more than 30 seconds, the vehicle in question does not start automatically or autonomously even when the predecessor vehicle starts, and after the predecessor vehicle starts, the vehicle in question starts moving to follow the predecessor vehicle again by controlling the distance between vehicles when the resume/acceleration switch 172 or the accelerator pedal is depressed.

[0029] [0029]

«Функция автономного управления рулевым управлением»"Autonomous Steering Control Function"

Функция автономного управления рулевым управлением - это функция, используемая, когда предварительно определенное условие удовлетворяется во время выполнения вышеописанной функции автономного управления скоростью, для управления работой исполнительного механизма рулевого управления, тем самым выполняя управление рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства. Эта функция автономного управления рулевым управлением включает, например, функцию удержания полосы движения, функцию помощи при смене полосы движения, функцию помощи при обгоне, функцию помощи при движении по маршруту и другие функции. Функция удержания полосы движения - это функция, используемая для управления исполнительным механизмом рулевого управления таким образом, чтобы он перемещался ближе к центру полосы движения, например, чтобы помочь водителю в управлении автомобилем. Функция удержания полосы движения также упоминается как функция поддержания ширины полосы движения или тому подобное. The autonomous steering control function is a function used when a predetermined condition is satisfied during execution of the above autonomous speed control function to control the operation of the steering actuator, thereby performing steering control of the subject vehicle. This autonomous steering control function includes, for example, a lane keeping function, a lane change assist function, an overtaking assist function, a route assist function, and other functions. The lane keeping function is a function used to control the steering actuator so that it moves closer to the center of the lane, for example, to assist the driver in steering the vehicle. The lane keeping function is also referred to as a lane keeping function or the like.

[0030] [0030]

«Функция помощи при смене полосы движения»"Lane change assist function"

Функция помощи при смене полосы движения служит для включения указателей поворота, когда водитель управляет рычагом указателя поворота, как показано на фиг. 3, и также служит для запуска выполнения смены полосы движения (далее сокращенно LCP), которое представляет собой серию процессов для автоматической или автономной смены полосы движения, когда удовлетворяется предварительно установленное условие начала смены полосы движения. Функция помощи при смене полосы движения используется для определения того, удовлетворяется или нет условие начала смены полосы движения, на основе различных элементов информации о движении, полученных с использованием функции получения информации о движении. Примеры условия начала смены полосы движения включают, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия: The lane change assist function is to turn on the turn signals when the driver operates the turn signal lever, as shown in FIG. 3, and also serves to start a lane change execution (hereinafter abbreviated as LCP), which is a series of processes for automatic or autonomous lane change when a predetermined lane change start condition is satisfied. The lane change assist function is used to determine whether or not a lane change start condition is satisfied based on various traffic information items obtained using the traffic information acquisition function. Examples of a lane change start condition include, but are not limited to, a condition where all of the following conditions are met:

- Режим удержания полосы движения осуществляется в ручном режиме; - Lane keeping mode is carried out in manual mode;

- Сделано определение ручного режима; - Made the definition of manual mode;

- Транспортное средство движется со скоростью 60 км/ч и более; - The vehicle is moving at a speed of 60 km/h or more;

- Есть полоса движения в сторону смены полосы движения; - There is a lane in the direction of a lane change;

-Полоса движения в качестве места назначения смены полосы движения включает в себя пространство, на которое возможна смена полосы движения; - The lane as the destination of the lane change includes the space to which the lane change is possible;

-Тип маркеров полосы движения указывает на то, что смена полосы движения разрешена;- The type of lane markers indicates that lane changes are allowed;

-Радиус кривизны дороги 250 м и более; и- The radius of curvature of the road is 250 m or more; and

- Время, прошедшее после нажатия водителем на рычаг указателя поворота, не превышает одной секунды. - The time elapsed after the driver presses the turn signal lever does not exceed one second.

[0031] [0031]

Режим удержания полосы движения в ручном режиме, который будет подробно описан ниже, относится к состоянию, в котором выполняются функция автономного управления скоростью и функция удержания полосы движения функции автономного управления рулевым управлением и удержание рулевого управления. колесо водителем обнаружено. Определение в ручном режиме относится к состоянию, в котором водитель продолжает держать руль. The manual lane keeping mode, which will be described in detail below, refers to a state in which the autonomous speed control function and the lane keeping function of the autonomous steering control function and steering hold are executed. wheel found by the driver. The definition in manual mode refers to the state in which the driver continues to hold the steering wheel.

[0032] [0032]

Функция помощи при смене полосы движения используется для запуска LCP, когда выполняется условие начала смены полосы движения. LCP включает в себя боковое движение рассматриваемого транспортного средства к соседней полосе движения и маневр смены полосы движения (далее сокращенно LCM) для фактического перехода на соседнюю полосу движения. Во время выполнения LCP функция помощи при смене полосы движения служит для управления устройством 16 представления, чтобы предоставить водителю информацию, указывающую, что смена полосы движения выполняется автоматически или автономно, а также служит для привлечения внимания к окружающей среде. По завершении LCM функция помощи при смене полосы движения используется для выключения указателей поворота и запуска функции удержания полосы движения на соседней полосе. The lane change assist function is used to start the LCP when the lane change start condition is met. The LCP includes lateral movement of the vehicle in question to the adjacent lane and a lane change maneuver (hereinafter abbreviated as LCM) to actually move into the adjacent lane. During the execution of the LCP, the lane change assist function serves to control the presentation device 16 to provide the driver with information indicating that the lane change is automatic or autonomous, and also serves to draw attention to the environment. Upon completion of the LCM, the lane change assist function is used to turn off the turn signals and initiate the lane keeping function in the adjacent lane.

[0033] [0033]

«Функция помощи при обгоне»"Overtaking assistance function"

Функция помощи при обгоне используется для управления устройством 16 представления, чтобы предоставить водителю информацию об обгоне, когда предшествующее транспортное средство, более медленное, чем рассматриваемое транспортное средство, находится впереди рассматриваемого транспортного средства на своей полосе движения, как проиллюстрировано на фиг. 4, и предварительно заданное условие предложения обгона, которое предварительно установлено, удовлетворяется. В данном случае информация об обгоне относится к информации, предлагающей водителю обгонять предшествующее транспортное средство. Функция помощи при обгоне служит для запуска вышеописанной LCP, когда водитель приводит в действие переключатель 176 помощи при смене полосы движения устройства 17 ввода для одобрения (соответствующего вводу одобрения) в ответ на представление информации об обгоне и условия начала обгона. то, что предварительно установлено, удовлетворяется. Функция помощи при обгоне служит для определения на основе различных элементов информации о движении, полученных с использованием функции получения информации о движении, удовлетворяются ли условие предложения обгона и условие начала обгона. The overtaking assist function is used to control the presentation device 16 to provide the driver with overtaking information when a preceding vehicle slower than the subject vehicle is ahead of the subject vehicle in its lane, as illustrated in FIG. 4, and the predetermined overtaking suggestion condition that is predetermined is satisfied. In this case, the overtaking information refers to information prompting the driver to overtake the preceding vehicle. The overtaking assist function is to start the above-described LCP when the driver operates the lane change assist switch 176 of the approval input device 17 (corresponding to the approval input) in response to the submission of overtaking information and the overtaking start condition. what is pre-established is satisfied. The overtaking assistance function serves to determine, based on various driving information items obtained using the driving information acquisition function, whether the overtaking suggestion condition and the overtaking start condition are satisfied.

[0034] [0034]

Примеры условия предложения об обгоне включают в себя, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия: Examples of an overtake offer condition include, but are not limited to, a condition where all of the following conditions are met:

-Режим удержания полосы движения осуществляется в режиме без участия водителя; - Lane keeping mode is carried out in the mode without the participation of the driver;

- Транспортное средство движется со скоростью 60 км/ч и более; - The vehicle is moving at a speed of 60 km/h or more;

- Есть полоса движения в сторону смены полосы движения; - There is a lane in the direction of a lane change;

- Полоса движения в качестве места назначения смены полосы движения включает в себя пространство, на которое смена полосы движения возможна через 5 секунд; - The lane as the destination of the lane change includes the space to which the lane change is possible after 5 seconds;

-Тип маркеров полосы движения указывает на то, что смена полосы движения разрешена;- The type of lane markers indicates that lane changes are allowed;

-Радиус кривизны дороги 250 м и более; - The radius of curvature of the road is 250 m or more;

-Скорость рассматриваемого транспортного средства ниже установленной на 5 км/ч и более; - The speed of the vehicle in question is lower than the established one by 5 km/h or more;

-Скорость предшествующего транспортного средства меньше установленной на 10 км/или более; - The speed of the previous vehicle is 10 km / or more less than the set one;

-Расстояние между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством меньше порогового значения, которое предварительно устанавливается на основе разницы скоростей между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством; и - The distance between the vehicle in question and the preceding vehicle is less than a threshold value that is preset based on the speed difference between the vehicle in question and the preceding vehicle; and

-Скорость предшествующего транспортного средства, находящегося на полосе движения в качестве пункта назначения смены полосы движения, удовлетворяет заданному условию. -The speed of the preceding vehicle in the lane as the lane change destination satisfies the specified condition.

[0035] [0035]

Режим удержания полосы движения в режиме без участия водителя, который будет подробно описан ниже, относится к режиму, в котором выполняются функция автономного управления скоростью и функция удержания полосы движения функции автономного управления рулевым управлением, а также удержание рулевого управления. руль водителем не нужен. Условие, что скорость предшествующего транспортного средства, присутствующего на полосе движения в качестве пункта назначения смены полосы движения, удовлетворяет заданному условию, применяется по-разному в зависимости от типа полосы движения в качестве пункта назначения смены полосы движения. Например, при смене полосы движения с левой полосы на правую на многополосной дороге с левосторонним движением условие состоит в том, что скорость рассматриваемого транспортного средства, находящегося на левой полосе движения, выше, чем скорость предшествующего транспортного средства, находящегося в правой полосе движения, примерно на 5 км/ч. Напротив, при смене полосы движения с правой полосы на левую на многополосной дороге с левосторонним движением условие состоит в том, что разница в скорости между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством в левом - переулок в пределах 5 км/ч. Условия, касающиеся относительной разницы скоростей между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством, меняются на обратные на дороге с правосторонним движением. The lane keeping mode in the driverless mode, which will be described in detail below, refers to a mode in which the autonomous speed control function and the lane keeping function of the autonomous steering control function are performed, as well as the steering hold. The driver does not need a steering wheel. The condition that the speed of the preceding vehicle present in the lane as the lane change destination satisfies the predetermined condition is applied differently depending on the type of lane as the lane change destination. For example, when changing lanes from the left to the right lane on a multi-lane left-hand traffic road, the condition is that the speed of the vehicle in question, in the left lane, is higher than the speed of the preceding vehicle, in the right lane, by about 5 km/h In contrast, when changing lanes from right to left lane on a multi-lane left-hand traffic road, the condition is that the speed difference between the vehicle in question and the preceding vehicle in the left-lane is within 5 km/h. The conditions regarding the relative speed difference between the vehicle in question and the preceding vehicle are reversed on a right-hand traffic road.

[0036] [0036]

Функция помощи при обгоне служит для включения указателей поворота для запуска LCP, когда водитель принимает (одобряет) представление информации об обгоне и предварительно заданное условие начала обгона удовлетворяется. Примеры условия начала обгона включают, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия: The overtaking assistance function is used to turn on the direction indicators to start the LCP when the driver accepts (approves) the submission of the overtaking information and the pre-set overtaking start condition is satisfied. Examples of an overtaking start condition include, but are not limited to, a condition under which all of the following conditions are met:

-Режим удержания полосы движения осуществляется в ручном режиме; - Lane keeping mode is carried out in manual mode;

- Сделано определение в ручном режиме; - Made a definition in manual mode;

- Транспортное средство движется со скоростью 60 км/ч и более; - The vehicle is moving at a speed of 60 km/h or more;

- Есть полоса движения в сторону смены полосы движения; - There is a lane in the direction of a lane change;

-Полоса движения в качестве места назначения смены полосы движения включает в себя пространство, на которое возможна смена полосы движения; - The lane as the destination of the lane change includes the space to which the lane change is possible;

-Тип маркеров полосы движения указывает на то, что смена полосы движения разрешена;- The type of lane markers indicates that lane changes are allowed;

-Радиус кривизны дороги 250 м и более; - The radius of curvature of the road is 250 m or more;

-Скорость рассматриваемого транспортного средства ниже установленной на 5 км/ч и более (при смене полосы движения на правую полосу в левостороннем движении); - The speed of the vehicle in question is lower than the established one by 5 km/h or more (when changing the lane to the right lane in left-hand traffic);

-Скорость предшествующего транспортного средства ниже установленной на 10 км/или более (при смене полосы движения на правую полосу в левостороннем движении); - The speed of the preceding vehicle is 10 km / or more below the set speed (when changing lanes to the right lane in left-hand traffic);

-Скорость предшествующего транспортного средства, находящегося на полосе движения в качестве пункта назначения смены полосы движения, удовлетворяет заданному условию; а также - The speed of the preceding vehicle in the lane as the lane change destination satisfies the specified condition; as well as

- Время, прошедшее после срабатывания переключателя 176 ассистента смены полосы движения, не превышает 10 секунд. - The time elapsed after the lane change assistant switch 176 has been actuated is less than 10 seconds.

[0037] [0037]

Условие, что скорость предшествующего транспортного средства ниже установленной скорости на 10 км/или более, может быть изменено настройками водителя, а установленная скорость после изменения представляет собой условие начала обгона. В качестве скорости, которую можно изменить, можно выбрать, например, 15 км/ч и 20 км/в дополнение к 10 км/ч. Условие, при котором скорость предшествующего транспортного средства, находящегося на полосе движения в качестве пункта назначения смены полосы движения, удовлетворяет заданному условию, является таким же, как и в вышеописанном условии предложения обгона. The condition that the speed of the preceding vehicle is 10 km/or more below the set speed can be changed by the driver settings, and the set speed after the change is the overtaking start condition. As the speed that can be changed, you can select, for example, 15 km/h and 20 km/in addition to 10 km/h. The condition under which the speed of the preceding vehicle in the lane as the lane change destination satisfies the predetermined condition is the same as the overtaking suggestion condition described above.

[0038] [0038]

Функция помощи при обгоне служит для запуска LCP, когда выполняется условие начала обгона, а также для выполнения бокового движения к соседней полосе движения и LCM. Во время выполнения LCP функция помощи при обгоне служит для управления устройством 16 представления, чтобы предоставить водителю информацию, указывающую, что смена полосы движения выполняется автоматически или автономно, а также служит для привлечения внимания к окружающей среде. По завершении LCM функция помощи при обгоне используется для выключения указателей поворота и запуска функции удержания полосы движения на соседней полосе. Когда условие предложения обгона снова удовлетворяется после обгона предшествующего транспортного средства, функция помощи при обгоне используется для управления устройством 16 представления, чтобы предложить водителю вернуться на исходную полосу движения. Когда водитель принимает это предложение, приводя в действие переключатель 176 помощи при смене полосы движения устройства 17 ввода и условие начала обгона удовлетворяется, функция помощи при обгоне служит для запуска LCP, так что рассматриваемое транспортное средство возвращается на исходную полосу движения. The overtaking assistance function is used to start the LCP when the overtaking start condition is met, and to carry out sideways movement to the adjacent lane and the LCM. During the execution of the LCP, the overtaking assistance function serves to control the presentation device 16 to provide the driver with information indicating that the lane change is automatic or autonomous, and also serves to draw attention to the environment. Once the LCM is complete, the overtaking assist function is used to turn off the turn signals and initiate the lane keeping function in the adjacent lane. When the overtaking suggestion condition is satisfied again after overtaking the preceding vehicle, the overtaking assistance function is used to control the presentation device 16 to prompt the driver to return to the original lane. When the driver accepts this suggestion by actuating the lane change assist switch 176 of the input device 17 and the overtaking start condition is satisfied, the overtaking assist function serves to start the LCP so that the vehicle in question returns to its original lane.

[0039] [0039]

«Функция помощи при путешествии по маршруту»"Route Assist Function"

Функция помощи при движении по маршруту служит для управления устройством 16 представления для представления информации о движении по маршруту, когда есть точка изменения направления движения, такая как точка ответвления, точка слияния, выезд или взимания платы за проезд на заданном маршруте, расстояние до точка изменения направления движения находится в пределах заранее определенного расстояния, и условие предложения заранее определенного маршрута удовлетворяется, а также служит для предложения смены полосы движения в точке изменения направления движения. Кроме того, функция помощи при движении по маршруту служит для запуска LCP, когда предложение о смене полосы движения принимается посредством работы переключателя 176 помощи при смене полосы движения и удовлетворяется заданное условие начала движения по маршруту. Функция помощи при движении по маршруту используется для определения на основе различных элементов информации о движении, полученных с использованием функции сбора информации о движении, удовлетворяются ли условие предложения движения по маршруту и условие начала движения по маршруту. The route guidance function is to control the presentation device 16 to present information about the route traffic when there is a reversal point, such as a branch point, a confluence point, an exit or a toll on a given route, the distance to the reversal point is within a predetermined distance, and the predetermined route suggestion condition is satisfied, and also serves to suggest a lane change at a change direction point. In addition, the route assist function serves to trigger the LCP when a lane change proposal is received by operation of the lane change assistance switch 176 and a predetermined route start condition is satisfied. The route assistance function is used to determine, based on various traffic information items obtained using the traffic information collection function, whether a route proposal condition and a route start condition are satisfied.

[0040] [0040]

Когда маршрут задан навигационным устройством 15, но функция помощи при движении по маршруту не выполняется или отключена в настройке, навигационное устройство 15 выполняет обычную функцию навигации, которая служит для направления маршрута. When a route is set by the navigation device 15, but the route guidance function is not performed or disabled in the setting, the navigation device 15 performs the normal navigation function that serves to guide the route.

[0041] [0041]

ФИГ. 6 иллюстрирует пример, в котором при движении по правой полосе движения по дороге с левосторонним движением с тремя полосами движения с каждой стороны рассматриваемое транспортное средство последовательно дважды меняет полосу движения в направлении точки ответвления, существующей на левой полосе движения, и движется от точки ответвления на дорогу с ответвлением, идущую по левой стороне левой полосы. Когда местоположение находится в пределах первого заранее заданного расстояния до точки ответвления (например, примерно от 2,5 км до 1,0 км до точки ответвления) и выполняется условие предложения движения по маршруту, функция помощи при движении по маршруту служит для предложения смены полосы движения справа -боковая полоса к центральной полосе на основе информации о маршруте движения. Первое заданное расстояние (также называемое разделом предложения смены полосы движения) предварительно устанавливается в соответствии с количеством смен полосы движения, необходимых для перехода к полосе движения, на которой присутствует точка изменения направления движения. Например, как показано на фиг. 6, когда необходимо дважды сменить полосу движения с правой полосы на левую через центральную полосу, участок от 2,5 км до 1,0 км до точки ответвления представляет собой первое заданное расстояние (раздел предложения по смене полосы движения). . FIG. 6 illustrates an example in which, when driving on the right lane on a left-hand traffic road with three lanes on each side, the vehicle in question successively changes lanes twice in the direction of a branch point existing on the left lane, and moves from the branch point to the road. with a branch, running along the left side of the left lane. When the location is within the first predetermined distance to the branch point (for example, about 2.5 km to 1.0 km to the branch point) and the route suggestion condition is met, the route guidance function serves to suggest a lane change right side lane to center lane based on driving route information. The first predetermined distance (also referred to as the lane change suggestion section) is preset according to the number of lane changes required to move to the lane where the change direction point is present. For example, as shown in FIG. 6, when it is necessary to change lanes from the right lane to the left twice through the center lane, the section from 2.5 km to 1.0 km to the branch point is the first predetermined distance (lane change proposal section). .

[0042] [0042]

Примеры условия предложения движения по маршруту включают в себя, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия: Examples of a route suggestion condition include, but are not limited to, a condition where all of the following conditions are met:

-Пункт назначения устанавливается навигатором 15; -The destination is set by the navigator 15;

-Режим удержания полосы движения осуществляется в режиме без участия водителя; - Lane keeping mode is carried out in the mode without the participation of the driver;

- Транспортное средство движется со скоростью 60 км/ч и более; - The vehicle is moving at a speed of 60 km/h or more;

- Есть полоса движения в сторону смены полосы движения; - There is a lane in the direction of a lane change;

-Тип маркеров полосы движения указывает на то, что смена полосы движения разрешена; а также - The type of lane markers indicates that lane changes are allowed; as well as

-Радиус кривизны дороги 250 м и более. - The radius of curvature of the road is 250 m or more.

В условии предложения движения по маршруту, даже если полоса движения в качестве пункта назначения смены полосы движения не включает пространство, на которое возможна смена полосы, информация о движении по маршруту представляется, чтобы уведомить водителя о необходимости смены полосы движения вдоль маршрута. In the route suggestion condition, even if the lane as the lane change destination does not include the space to which the lane change is possible, the route traffic information is presented to notify the driver to change the lane along the route.

[0043] [0043]

Функция помощи при движении по маршруту служит для включения указателей поворота для запуска LCP, когда водитель одобряет смену полосы движения для движения к точке ответвления и выполняется условие начала движения по маршруту. Примеры условия начала движения по маршруту включают, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия: The route guidance function is used to turn on the turn signals to trigger the LCP when the driver approves a lane change to travel to a branch point and the condition to start the route is met. Examples of a route start condition include, but are not limited to, a condition where all of the following conditions are met:

-Режим удержания полосы движения осуществляется в ручном режиме; - Lane keeping mode is carried out in manual mode;

- Сделано определение ручного режима; - Made the definition of manual mode;

- Транспортное средство движется со скоростью 60 км/ч и более; - The vehicle is moving at a speed of 60 km/h or more;

- Есть полоса движения в сторону смены полосы движения; - There is a lane in the direction of a lane change;

-Полоса движения в качестве места назначения смены полосы движения включает в себя пространство, на которое возможна смена полосы движения; - The lane as the destination of the lane change includes the space to which the lane change is possible;

-Тип маркеров полосы движения указывает на то, что смена полосы движения разрешена;- The type of lane markers indicates that lane changes are allowed;

-Транспортное средство движется в разделе предложений по смене полосы движения; а также - The vehicle is moving in the lane change suggestion section; as well as

-Радиус кривизны дороги не более 250 м. - The radius of curvature of the road is not more than 250 m.

[0044] [0044]

Функция помощи при движении по маршруту служит для запуска LCP, когда выполняется условие начала движения по маршруту, а также для выполнения бокового движения к центральной полосе движения и LCM. По завершении LCM функция помощи при движении по маршруту используется для выключения указателей поворота и запуска функции удержания полосы движения на центральной полосе. Во время выполнения LCP функция помощи при движении по маршруту служит для управления устройством 16 представления, чтобы предоставить водителю информацию, указывающую, что смена полосы движения выполняется автоматически или автономно, а также служит для привлечения внимания к окружающей среде. The route guidance function is used to start the LCP when a route start condition is met, as well as to perform lateral movement to the center lane and LCM. Once the LCM is completed, the route guidance function is used to turn off the turn signals and initiate the lane keeping function in the center lane. During the execution of the LCP, the route assistance function serves to control the presentation device 16 to provide the driver with information indicating that the lane change is automatic or autonomous, and also serves to draw attention to the environment.

[0045] [0045]

Как показано на фиг. 6, во время выполнения функции удержания полосы движения на центральной полосе движения, когда местоположение находится в пределах второго заданного расстояния до точки ответвления (например, примерно от 2,3 км до 700 м до точки ответвления) и условие начала движения по маршруту удовлетворяется, функция помощи при движении по маршруту используется для включения указателей поворота для запуска второй LCP и выполнения смены полосы движения с центральной полосы на левую. По завершении второго LCM функция помощи при движении по маршруту используется для выключения указателей поворота и запуска функции удержания полосы движения в левой полосе движения. As shown in FIG. 6, during the execution of the center lane lane keeping function, when the location is within the second predetermined distance to the branch point (for example, about 2.3 km to 700 m to the branch point) and the route start condition is satisfied, the function Route Guidance Assistance is used to turn on the turn signals to start the second LCP and perform a lane change from the center lane to the left lane. After the completion of the second LCM, the route guidance function is used to turn off the turn signals and initiate the lane keeping function in the left lane.

[0046] [0046]

Во время выполнения функции удержания полосы движения в левой полосе движения, когда местоположение находится в пределах третьего заданного расстояния до точки ответвления (например, примерно от 800 м до 150 м до точки ответвления) и условие начала движения по маршруту удовлетворяется, функция помощи при движении по маршруту служит для включения указателей поворота. Кроме того, функция помощи при движении по маршруту служит для запуска автономного управления рулевым управлением из точки за точкой ответвления на ответвленную дорогу и выполнения смены полосы движения с левой полосы на ответвленную дорогу. Когда смена полосы движения на дорогу с ответвлением завершена, функция помощи при движении по маршруту используется для выключения указателей поворота и запуска функции удержания полосы движения на дороге с ответвлением. During the execution of the lane keeping function in the left lane, when the location is within the third predetermined distance to the branch point (for example, about 800 m to 150 m to the branch point) and the route start condition is satisfied, the lane guidance function route is used to turn on the direction indicators. In addition, the route assist function is used to initiate autonomous steering from point by point to the branch road and perform a lane change from the left lane to the branch road. When a lane change to a branch road is completed, the route guidance function is used to turn off the turn signals and start the lane keeping function of the branch road.

[0047] [0047]

ФИГ. 7 является блок-схемой, иллюстрирующей переход между состояниями каждой функции, установленной в устройстве 19 управления. Система, показанная на чертеже, означает автономную систему управления движением, реализованную устройством 19 управления. Когда главный переключатель 171 на фиг. 2 включается из состояния ВЫКЛ системы, показанного на рисунке, система переходит в состояние ожидания. Из этого состояния ожидания автономное управление скоростью активируется путем включения переключателя 173 установки/движения накатом или переключателя 172 возобновления/ускорения по фиг. 2. Это позволяет начать вышеописанное управление постоянной скоростью или управление расстоянием между транспортными средствами, и водитель может управлять рассматриваемым транспортным средством, просто управляя рулевым колесом, не нажимая на акселератор или тормоз. FIG. 7 is a flowchart illustrating the transition between the states of each function installed in the control device 19. The system shown in the drawing means an autonomous motion control system implemented by the control device 19 . When the main switch 171 in FIG. 2 is turned on from the system OFF state shown in the figure, the system enters the standby state. From this idle state, the autonomous speed control is activated by turning on the set/coast switch 173 or the resume/boost switch 172 of FIG. 2. This makes it possible to start the above-described constant speed control or vehicle-to-vehicle distance control, and the driver can control the vehicle in question simply by operating the steering wheel without pressing the accelerator or brake.

[0048] [0048]

Во время выполнения автономного управления скоростью, когда условие (1) на фиг. 7 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима. Примеры условия (1) включают, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия: During the execution of autonomous speed control, when condition (1) in FIG. 7 is executed, the mode shifts to the lane keeping mode of the autonomous steering mode/manual mode. Examples of condition (1) include, but are not limited to, a condition where all of the following conditions are met:

-Обнаруживаются маркеры полосы движения с обеих сторон от рассматриваемого транспортного средства; - Lane markers are detected on both sides of the vehicle in question;

- Водитель держит руль;- The driver holds the steering wheel;

- Транспортное средство движется по центру полосы движения; - The vehicle is moving in the center of the lane;

-Не работают указатели поворотов; - Turn indicators do not work;

- Стеклоочиститель не работает на высокой скорости (HI); а также - The wiper does not work at high speed (HI); as well as

-При предоставлении высокоточной карты на расстоянии примерно 200 м впереди не будет дорожных ворот, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос уменьшается. -When a high-precision map is provided, approximately 200 m ahead, there will be no gate, exit, merging point, intersection, or point where the number of lanes decreases.

[0049] [0049]

Ручной режим относится к режиму, в котором автономное управление рулевым управлением не работает, если водитель не держит рулевое колесо, в то время как режим без участия водителя относится к режиму, в котором автономное управление рулевым управлением работает, даже когда водитель отпускает рулевое управление. колесо. Удержание руля водителем распознается сенсорным датчиком 11. Manual mode refers to the mode in which the autonomous steering control does not work if the driver does not hold the steering wheel, while the driverless mode refers to the mode in which the autonomous steering control works even when the driver releases the steering. wheel. Holding the steering wheel by the driver is recognized by the touch sensor 11.

[0050] [0050]

Во время выполнения режима удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима, когда условие (2) на фиг. 7 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/режима без участия водителя. Примеры условия (2) включают условие, при котором выполняются все следующие условия: During the execution of the lane keeping mode of the autonomous steering mode/manual mode, when the condition (2) in FIG. 7 is executed, the mode enters the lane keeping mode of the autonomous steering mode/driverless mode. Examples of condition (2) include a condition under which all of the following conditions are met:

- Рассматриваемое транспортное средство движется по автомобильной дороге; - The vehicle in question is moving on a highway;

- Транспортное средство движется по дороге, конструктивно отделенной от встречной полосы; - The vehicle is moving on a road that is structurally separated from the oncoming lane;

- Транспортное средство движется по дороге, для которой подготовлена высокоточная карта; - The vehicle is moving on a road for which a high-precision map has been prepared;

-Транспортное средство движется со скоростью не выше установленной;- The vehicle is moving at a speed not exceeding the set;

-Сигналы GPS эффективны; - GPS signals are effective;

- Водитель держит руль;- The driver holds the steering wheel;

- Водитель смотрит вперед; - The driver looks ahead;

- На расстоянии примерно 800 м впереди нет дорожных ворот, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос уменьшается; - Approximately 800 m ahead, there is no traffic gate, ramp, merge point, intersection or point where the number of lanes decreases;

-Нет крутого поворота 100R или меньше в пределах 500 м впереди; - No sharp turn 100R or less within 500m ahead;

- Транспортное средство не проезжает по туннелю, превышающему 500 м от входа в туннель; а также - The vehicle does not drive through a tunnel exceeding 500 m from the tunnel entrance; as well as

-Педаль акселератора не нажата.- The accelerator pedal is not depressed.

Обращается ли водитель вперед или нет, определяется, например, на основе изображения, снятого камерой монитора водителя датчиков 11. Whether the driver turns forward or not is determined, for example, on the basis of an image captured by the camera of the driver monitor of the sensors 11.

[0051] [0051]

Напротив, во время выполнения режима удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/режима без участия водителя, когда условие (3) на фиг. 7 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима. Примеры условия (3) включают, помимо прочего, условие, при котором выполняется любое из следующих условий: On the contrary, during the execution of the lane keeping mode of the autonomous steering mode/driverless mode, when the condition (3) in FIG. 7 is executed, the mode shifts to the lane keeping mode of the autonomous steering mode/manual mode. Examples of condition (3) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions is met:

- Рассматриваемое транспортное средство движется по дороге, отличной от автомобильной; - The vehicle in question is moving on a road other than a road;

-Транспортное средство движется по участку с двусторонним движением; - The vehicle is moving on a two-way street;

- Транспортное средство движется по дороге, для которой не подготовлена высокоточная карта; - The vehicle is driving on a road for which a high-precision map has not been prepared;

- Транспортное средство движется со скоростью выше установленной;- The vehicle is moving at a speed higher than the set one;

-Сигналы GPS больше не принимаются; - GPS signals are no longer received;

- Водитель не поворачивается вперед в течение 5 секунд после срабатывания сигнализации прямого взгляда; - The driver does not turn forward within 5 seconds after the forward looking alarm is triggered;

-Камера монитора водителя больше не может обнаружить водителя; -The driver monitor camera can no longer detect the driver;

-Есть любой из дорожных ворот, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос уменьшается, в пределах примерно 800 м впереди; - There is any one of the road gates, ramp, merge point, intersection or lane reduction point within approximately 800m ahead;

- При движении со скоростью менее 40 км/ч впереди на расстоянии около 200 м имеется крутой поворот 100R или менее; - When driving at a speed of less than 40 km/h, there is a sharp turn of 100R or less ahead at a distance of about 200 m;

- При движении со скоростью около 40 км/ч и более в пределах 200 м впереди имеется резкий поворот 170R или менее; - When driving at a speed of about 40 km/h or more, there is a sharp turn of 170R or less ahead within 200 m;

- Транспортное средство движется по туннелю, превышающему 500 м от входа в туннель; - The vehicle is moving through a tunnel exceeding 500 m from the tunnel entrance;

- Водитель нажимает на педаль акселератора, удерживая руль; а также - The driver presses the accelerator pedal while holding the steering wheel; as well as

-При приближении работает сигнализация. - When approaching, the alarm works.

[0052] [0052]

Во время выполнения режима удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/режима без участия водителя, когда условие (4) на фиг. 7 удовлетворяется, автономное управление рулевым управлением прекращается и переходит в автономное управление скоростью. Примеры условия (4) включают, но не ограничиваются этим, условие, при котором выполняется любое из следующих условий: During the execution of the lane keeping mode of the autonomous steering mode/driverless mode, when the condition (4) in FIG. 7 is satisfied, autonomous steering control is terminated and transitions to autonomous speed control. Examples of condition (4) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions is met:

- Маркеры полосы движения по обе стороны от транспортного средства больше не обнаруживаются в течение определенного периода времени; - Lane markers on both sides of the vehicle are no longer detected for a certain period of time;

- Водитель управляет рулем; а также - The driver controls the steering wheel; as well as

- Стеклоочиститель работает на высокой скорости (HI). - The wiper operates at high speed (HI).

Работа водителя на рулевом колесе определяется путем определения крутящего момента, приложенного к рулевому колесу. The driver's work on the steering wheel is determined by determining the torque applied to the steering wheel.

[0053] [0053]

Во время выполнения режима удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/режима без участия водителя, когда условие (5) на фиг. 7, автономное управление рулевым управлением и автономное управление скоростью останавливаются и переходят в состояние ожидания. Примеры условия (5) включают, помимо прочего, условие, при котором выполняется любое из следующих условий: During the execution of the lane keeping mode of the autonomous steering/unassisted mode, when the condition (5) in FIG. 7, autonomous steering control and autonomous speed control stop and enter the standby state. Examples of condition (5) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions is met:

- Водитель нажал на тормоз;- The driver pressed the brakes;

- Водитель задействовал переключатель 174 отмены на фиг. 2;- The driver has actuated the override switch 174 in FIG. 2;

- Одна или несколько дверей транспортного средства открылись;- One or more vehicle doors are opened;

- Ремень безопасности водителя был отпущен;- The driver's seat belt has been released;

- Датчик сиденья определил, что водителя больше нет на сиденье водителя;- The seat sensor has determined that the driver is no longer in the driver's seat;

- Рычаг выбора перешел в положение, отличное от «D» или «M»;- The selection lever has moved to a position other than "D" or "M";

- Стояночный тормоз сработал; - The parking brake has been activated;

- Отключена противоскользящая тормозная система транспортного средства; - Disabled anti-skid braking system of the vehicle;

-Сработала противоскользящая тормозная система; - The anti-slip brake system worked;

-Включен снежный режим; -Included snow mode;

- сработал аварийный тормоз;- the emergency brake has been activated;

- Состояние остановки продолжается около 3 минут после остановки транспортного средства из-за контроля скорости транспортного средства; - The stop state continues for about 3 minutes after the vehicle stops due to vehicle speed control;

- Фронтальная камера обнаружила плохую видимость, например невозможность правильно распознать объект из-за грязи, подсветки, дождя/тумана и т.п.; - The front camera has detected poor visibility, such as the inability to correctly recognize the object due to dirt, backlight, rain/fog, etc.;

- Передний радар обнаружил экранирование или радиопомехи;- Forward radar detected shielding or radio interference;

- Передний радар обнаружил отклонение оси;- Front radar detected axle deviation;

- Боковой радар обнаружил экранирование или радиопомехи; а также- Lateral radar detected shielding or radio interference; as well as

- Боковой радар обнаружил отклонение оси.- Lateral radar detected axle deviation.

[0054] [0054]

Во время выполнения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима, когда условие (6) на фиг. 7 удовлетворяется, автономное управление рулевым управлением прекращается и переходит в автономное управление скоростью. Примеры условия (6) включают, но не ограничиваются этим, условие, при котором выполняется любое из следующих условий: During the autonomous steering/manual mode execution, when the condition (6) in FIG. 7 is satisfied, autonomous steering control is terminated and transitions to autonomous speed control. Examples of condition (6) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions is met:

- Маркеры полосы движения с обеих сторон объекта больше не обнаруживаются; - Lane markers on both sides of the object are no longer detected;

- Водитель управлял рулем; - The driver was driving;

- Водитель задействовал рычаг указателя поворота; - The driver has activated the turn signal lever;

- Стеклоочиститель сработал на высокой скорости (HI). - The windshield wiper has operated at high speed (HI).

- Транспортное средство прибыло на участок взимания платы за проезд, когда подготовлена высокоточная карта; а также - The vehicle has arrived at the toll station when a high-precision map has been prepared; as well as

- Фронтальная камера обнаружила плохую видимость, например невозможность правильно распознать объект из-за грязи, подсветки, дождя/тумана и т.п. - The front camera has detected poor visibility, such as the inability to properly recognize the subject due to dirt, backlight, rain/fog, etc.

[0055] [0055]

Во время выполнения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима, когда условие (7) на фиг. 7, автономное управление рулевым управлением и автономное управление скоростью останавливаются и переходят в состояние ожидания. Примеры условия (7) включают, помимо прочего, условие, при котором выполняется любое из следующих условий: During the autonomous steering/manual mode execution, when the condition (7) in FIG. 7, autonomous steering control and autonomous speed control stop and enter the standby state. Examples of condition (7) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions is met:

- Водитель нажал на тормоз;- The driver pressed the brakes;

- Водитель задействовал переключатель 174 отмены на фиг. 2; - The driver has actuated the override switch 174 in FIG. 2;

-Одна или несколько дверей транспортного средства открылись; - One or more doors of the vehicle have been opened;

-Ремень безопасности водителя был отпущен; - The driver's seat belt has been released;

-Датчик сиденья определил, что водителя больше нет на сиденье водителя;- The seat sensor has determined that the driver is no longer in the driver's seat;

- Рычаг выбора перешел в положение, отличное от «D» или «M»; - The selection lever has moved to a position other than "D" or "M";

- Стояночный тормоз сработал;- The parking brake has been activated;

-Отключена противоскользящая тормозная система транспортного средства; - Disabled anti-skid braking system of the vehicle;

-Сработала противоскользящая тормозная система; - The anti-slip brake system worked;

-Включен снежный режим; -Included snow mode;

- сработал аварийный тормоз;- the emergency brake has been activated;

-Состояние остановки продолжается около 3 минут после остановки транспортного средства из-за контроля скорости транспортного средства; - The stop state continues for about 3 minutes after the vehicle stops due to vehicle speed control;

- Передний радар обнаружил экранирование или радиопомехи; а также- Forward radar detected shielding or radio interference; as well as

- Передний радар обнаружил отклонение оси.- Front radar detected axle deviation.

[0056] [0056]

Во время выполнения автономного управления скоростью, когда условие (8) на фиг. 7 выполняется, управление переходит в состояние ожидания. Примеры условия (8) включают, помимо прочего, условие, при котором выполняется любое из следующих условий: During the execution of autonomous speed control, when condition (8) in FIG. 7 is executed, the control enters the waiting state. Examples of condition (8) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions is met:

- Водитель нажал на тормоз;- The driver pressed the brakes;

- Водитель задействовал переключатель 174 отмены на фиг. 2; - The driver has actuated the override switch 174 in FIG. 2;

-Одна или несколько дверей транспортного средства открылись; - One or more doors of the vehicle have been opened;

-Ремень безопасности водителя был отпущен; - The driver's seat belt has been released;

-Датчик сиденья определил, что водителя больше нет на сиденье водителя;- The seat sensor has determined that the driver is no longer in the driver's seat;

- Рычаг выбора перешел в положение, отличное от «D» или «M»; - The selection lever has moved to a position other than "D" or "M";

- Стояночный тормоз сработал;- The parking brake has been activated;

-Отключена противоскользящая тормозная система транспортного средства; - Disabled anti-skid braking system of the vehicle;

-Сработала противоскользящая тормозная система; - The anti-slip brake system worked;

-Включен снежный режим; -Included snow mode;

- сработал аварийный тормоз;- the emergency brake has been activated;

-Состояние остановки продолжается около 3 минут после остановки транспортного средства из-за контроля скорости транспортного средства; - The stop state continues for about 3 minutes after the vehicle stops due to vehicle speed control;

- Передний радар обнаружил экранирование или радиопомехи; а также- Forward radar detected shielding or radio interference; as well as

- Передний радар обнаружил отклонение оси.- Front radar detected axle deviation.

[0057] [0057]

Во время выполнения режима удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/режима без участия водителя, когда условие (9) на фиг. 7 выполняется, режим переходит в режим смены полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима. Примеры условия (9) включают, но не ограничиваются этим, условие, при котором выполняется любое из следующих условий: During the execution of the lane keeping mode of the autonomous steering mode/driverless mode, when the condition (9) in FIG. 7 is executed, the mode shifts to the lane change mode of the autonomous steering mode/manual mode. Examples of condition (9) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions are met:

- Система предложила смену полосы движения на основе функции помощи при обгоне или функции помощи при движении по маршруту, и водитель задействовал переключатель 176 помощи при смене полосы движения; а также - The system suggested a lane change based on the overtaking assist function or the route assist function, and the driver actuated the lane change assist switch 176; as well as

- Водитель задействовал рычаг указателя поворота для выполнения функции помощи при смене полосы движения. - The driver has actuated the turn signal lever to perform the lane change assist function.

[0058] [0058]

Во время выполнения режима смены полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима, когда условие (10) на фиг. 7 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима. Примеры условия (10) включают, но не ограничиваются этим, условие, при котором выполняется любое из следующих условий: During the execution of the lane change mode of the autonomous steering mode/manual mode, when the condition (10) in FIG. 7 is executed, the mode shifts to the lane keeping mode of the autonomous steering mode/manual mode. Examples of condition (10) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions are met:

-Предельная скорость была превышена до начала LCP; -The speed limit was exceeded before the start of the LCP;

- Водитель нажал на педаль акселератора, удерживая руль до запуска LCP; - The driver has pressed the accelerator pedal while holding the steering wheel until the LCP starts;

- LCP больше не может быть запущен в течение 10 секунд после нажатия переключателя 176 ассистента смены полосы движения во время предложения смены полосы движения, когда впереди идет медленно движущийся транспортное средство; - The LCP can no longer be started within 10 seconds after the lane change assistant switch 176 is pressed during a lane change suggestion when a slow moving vehicle is in front;

- LCP больше не запускается, и транспортное средство подошло слишком близко к точке ответвления после нажатия переключателя 176 помощи при смене полосы движения во время предложения смены полосы движения для движения по маршруту; - The LCP no longer starts and the vehicle has come too close to the branch point after pressing the lane change assist switch 176 during a lane change offer for route travel;

- LCM больше не может быть запущен в течение 5 секунд после срабатывания LCP; - LCM can no longer be launched within 5 seconds after LCP is triggered;

-Скорость транспортного средства упала ниже 50 км/ч после запуска LCP и до запуска LCM; -Vehicle speed dropped below 50 km/h after LCP start and before LCM start;

- На соседней полосе больше нет места, необходимого для смены полосы движения после работы с LCP и перед запуском LCM; - There is no more room in the adjacent lane to change lanes after working with the LCP and before starting the LCM;

-Водитель выполнил операцию отмены перед запуском LCM; - The driver performed a cancel operation before starting the LCM;

-Маркеры полосы больше не могут быть обнаружены до запуска LCM; - Lane markers can no longer be detected before LCM starts;

-Перед запуском LCM было определено, что нет соседней полосы в направлении смены полосы движения или что на определенном расстоянии впереди соседней полосы не будет; -Before launching the LCM, it was determined that there was no adjacent lane in the direction of the lane change, or that there would be no adjacent lane at a certain distance ahead;

- Перед запуском LCM было определено, что впереди на определенном расстоянии имеется кривая с радиусом кривизны 250 м или более; - Before launching the LCM, it was determined that there is a curve with a radius of curvature of 250 m or more ahead at a certain distance;

- Перед запуском LCM было определено, что на определенном расстоянии впереди есть участок, на котором тип разметки полосы движения запрещает смену полосы движения на соседнюю полосу; - Before launching the LCM, it was determined that there is a section at a certain distance ahead in which the type of lane marking prohibits changing lanes to an adjacent lane;

- Боковой радар обнаружил экранирование или радиопомехи перед запуском LCM;- Lateral radar detected shielding or radio interference before launching LCM;

- Боковой радар обнаружил отклонение оси перед запуском LCM;- Lateral radar detected axle deviation before launching LCM;

-Сработала ручная сигнализация; - The manual alarm worked;

- водитель остановил указатели поворота; а также - the driver stopped the direction indicators; as well as

- Доработана LCP. - Improved LCP.

[0059] [0059]

Ручной будильник срабатывает при выполнении любого из следующих условий: The manual alarm is triggered when any of the following conditions are met:

- водитель не держит руль в течение примерно 2 секунд после срабатывания LCP; - the driver does not hold the steering wheel for about 2 seconds after the LCP is activated;

- Водитель не удерживает рулевое колесо в течение примерно 2 секунд после нажатия переключателя 176 ассистента смены полосы движения во время предложения смены полосы движения, когда впереди идет медленно движущийся транспортное средство; а также - The driver does not hold the steering wheel for about 2 seconds after pressing the lane change assistant switch 176 during lane change suggestion when a slow moving vehicle is in front; as well as

- Водитель не удерживает рулевое колесо в течение примерно 2 секунд после нажатия переключателя 176 ассистента смены полосы движения во время предложения смены полосы движения для движения по маршруту. - The driver does not hold the steering wheel for about 2 seconds after the lane change assistant switch 176 is pressed when a lane change is suggested for route travel.

[0060] [0060]

Система выключается, когда главный переключатель 171 выключен в любом из режима автономного управления рулевым управлением/режима без участия водителя, автономного управления рулевым управлением/ручного режима, автономного управления скоростью и состояния ожидания. The system is turned off when the main switch 171 is turned off in any of the autonomous steering/unassisted mode, autonomous steering/manual, autonomous speed control, and idle state.

[0061] [0061]

Затем будет описан процесс управления движением согласно настоящему варианту осуществления со ссылкой на фиг. 8. ФИГ. 8 - блок-схема, иллюстрирующая процесс управления движением согласно настоящему варианту осуществления. Устройство 19 управления выполняет процесс управления движением, который будет описан ниже, с заранее определенными интервалами времени. Следующее описание будет сделано при предположении, что устройство 19 управления использует функцию автономного управления движением для выполнения автономного управления скоростью и автономного управления рулевым управлением, а также использует функцию помощи при смене полосы движения, функцию помощи при обгоне и помощь при движении по маршруту, функцию для выполнения управления ассистентом смены полосы движения, управлением ассистентом обгона и управлением ассистентом движения по маршруту, соответственно. Next, the motion control process according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 8. FIG. 8 is a flowchart illustrating a motion control process according to the present embodiment. The control device 19 executes the motion control process to be described later at predetermined intervals. The following description will be made on the assumption that the control device 19 uses the autonomous driving function to perform autonomous speed control and autonomous steering control, and also uses the lane change assistance function, the overtaking assistance function and the route guidance function, the function for performing the lane change assist control, the overtaking assistant control, and the route assist control, respectively.

[0062] [0062]

Сначала на этапе S1 по фиг. 8, выполняется определение того, включен ли главный переключатель 171 устройства 19 управления, и когда главный переключатель 171 выключен, этап S1 повторяется до тех пор, пока главный переключатель 171 не будет включен. Когда главный переключатель 171 включен, процесс переходит к этапу S2, на котором определяется, установлена ли скорость движения водителем. Если скорость движения не установлена, процесс возвращается к этапу S1, с которого этапы S1 и S2 повторяются до тех пор, пока скорость движения не будет установлена. Установка скорости движения выполняется водителем, приводящим в действие переключатель 172 возобновления/ускорения или переключатель 173 установки/движения накатом устройства 17 ввода, проиллюстрированного на фиг. 2 для ввода желаемой скорости движения. First, in step S1 of FIG. 8, it is determined whether the main switch 171 of the control device 19 is turned on, and when the main switch 171 is turned off, step S1 is repeated until the main switch 171 is turned on. When the main switch 171 is turned on, the process proceeds to step S2 in which it is determined whether the driving speed is set by the driver. If the running speed is not set, the process returns to step S1, from which steps S1 and S2 are repeated until the running speed is set. The driving speed setting is performed by the driver operating the resume/accelerate switch 172 or the set/coast switch 173 of the input device 17 illustrated in FIG. 2 to enter the desired driving speed.

[0063] [0063]

Когда скорость движения установлена, запускается автономное управление скоростью. На этапе S3 передний радар (датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для определения того, есть ли предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения, и когда есть предшествующее транспортное средство. транспортного средства, процесс переходит к этапу S4, на котором выполняется управление расстоянием между транспортными средствами. Когда нет предшествующего транспортного средства, процесс переходит к этапу S5, на котором выполняется управление с постоянной скоростью. Это позволяет водителю вести рассматриваемое транспортное средство с желаемой скоростью, просто управляя рулевым колесом, не нажимая на акселератор или тормоз. When the driving speed is set, autonomous speed control starts. In step S3, the forward radar (sensors 11) that detects an obstacle in front of the subject vehicle is used to determine whether there is a preceding vehicle ahead of the subject vehicle in its lane and when there is a preceding vehicle. vehicle, the process proceeds to step S4 in which vehicle-to-vehicle distance control is performed. When there is no preceding vehicle, the process proceeds to step S5 in which constant speed control is performed. This allows the driver to drive the vehicle in question at the desired speed by simply operating the steering wheel without pressing the accelerator or brake.

[0064] [0064]

Во время выполнения управления расстоянием между транспортными средствами на этапе S4 или управления постоянной скоростью на этапе S5 на этапе S6 выполняется определение того, выполняется ли вышеописанное условие (1) для перехода в режим удержания полосы движения режим автономного управления рулевым управлением/ручной режим устраивает. Когда условие (1) удовлетворяется, процесс переходит к этапу S7, а когда условие (1) не удовлетворяется, процесс возвращается к этапу S3. During the execution of the vehicle-to-vehicle distance control in step S4 or the constant speed control in step S5, in step S6, a determination is made as to whether the above-described condition (1) for entering the lane keeping mode, the autonomous steering control mode/manual mode is satisfied. When condition (1) is satisfied, the process proceeds to step S7, and when condition (1) is not satisfied, the process returns to step S3.

[0065] [0065]

На этапе S7 передний радар (из датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для обнаружения того, есть ли предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. Когда имеется предшествующее транспортное средство, процесс переходит к этапу S8, на котором выполняется режим управления расстоянием между транспортными средствами/удержания полосы движения. Когда нет предшествующего транспортного средства, процесс переходит к этапу S9, на котором выполняется режим управления с постоянной скоростью/удержания полосы движения. In step S7, the forward radar (of the sensors 11) that detects an obstacle in front of the subject vehicle is used to detect whether there is a preceding vehicle in front of the subject vehicle in its lane. When there is a predecessor vehicle, the process proceeds to step S8 in which the vehicle-to-vehicle distance control/lane keeping mode is executed. When there is no predecessor vehicle, the process proceeds to step S9 in which the constant speed control/lane keeping mode is executed.

[0066] [0066]

Во время выполнения режима управления расстоянием между транспортными средствами/удержания полосы движения на этапе S8 или режима управления с постоянной скоростью/удержания полосы движения на этапе S9 на последующем этапе S10 выполняется определение того, является ли вышеописанное условие (2) для перехода в режим автономного управления рулевым управлением/режим без участия водителя удовлетворительным. Когда условие (2) удовлетворяется, процесс переходит к этапу S11, а когда условие (2) не удовлетворяется, процесс возвращается к этапу S3. На этапе S11, на котором выполняется условие (2) перехода в режим автономного управления рулевым управлением/режим без участия водителя, передний радар (из датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для определения того, действительно ли впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения идет предшествующее транспортное средство. Когда есть предшествующее транспортное средство, процесс переходит к этапу S12, на котором выполняется управление расстоянием между транспортными средствами/режим удержания полосы движения/режим без участия водителя. Когда нет предшествующего транспортного средства, процесс переходит к этапу S13, на котором выполняется управление с постоянной скоростью/режим удержания полосы движения/режим без участия водителя. During the execution of the vehicle-to-vehicle distance control/lane keeping mode in step S8 or the constant speed control/lane keeping mode in step S9, a determination is made in the subsequent step S10 whether the above condition (2) is for shifting to the autonomous driving mode steering/driverless mode satisfactory. When condition (2) is satisfied, the process proceeds to step S11, and when condition (2) is not satisfied, the process returns to step S3. In step S11, in which the autonomous steering/driverless mode transition condition (2) is met, the front radar (of the sensors 11) that detects an obstacle in front of the subject vehicle is used to determine whether or not the subject vehicle is actually in front of the vehicle. vehicle in its lane is the preceding vehicle. When there is a preceding vehicle, the process proceeds to step S12 in which vehicle-to-vehicle distance control/lane keeping mode/driverless mode is performed. When there is no predecessor vehicle, the process proceeds to step S13 in which constant speed control/lane keeping mode/driverless mode is performed.

[0067] [0067]

На этапе S14 определяется, был ли задействован водителем рычаг указателя поворота. Когда рычаг указателя поворота приведен в действие, условие (9) перехода в режим смены полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима удовлетворяется, и процесс переходит к этапу S15. На этапе S15 выполняется управление помощи при смене полосы движения. Когда управление помощью при смене полосы движения на этапе S15 завершается, процесс возвращается к этапу S3. Когда рычаг указателя поворота не использовался водителем на этапе S14, процесс переходит к этапу S16. In step S14, it is determined whether the turn signal lever has been operated by the driver. When the turn signal lever is actuated, the autonomous steering/manual mode lane change mode transition condition (9) is satisfied, and the process proceeds to step S15. In step S15, lane change assistance control is performed. When the lane change assist control in step S15 is completed, the process returns to step S3. When the turn signal lever has not been used by the driver in step S14, the process proceeds to step S16.

[0068] [0068]

На этапе S16 определяется, есть ли у предшествующего транспортного средства более медленную, чем установленная скорость. Когда скорость предшествующего транспортного средства ниже установленной, выполняется определение того, удовлетворяется ли условие (9), а когда выполняется условие (9), режим переходит в режим смены полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима, и процесс переходит к этапу S17. На этапе S17 выполняется управление помощи при обгоне. Когда управление помощью для помощи при обгоне на этапе S17 завершается, процесс возвращается к этапу S3. Когда нет предшествующего транспортного средства, скорость которого ниже установленной на этапе S16, процесс переходит к этапу S18. In step S16, it is determined whether the predecessor vehicle has a slower than the set speed. When the speed of the preceding vehicle is lower than the set speed, a determination is made as to whether condition (9) is satisfied, and when condition (9) is satisfied, the mode shifts to the lane change mode of the autonomous steering/manual mode, and the process proceeds to step S17. In step S17, overtaking assistance control is performed. When the overtaking assistance control in step S17 ends, the process returns to step S3. When there is no preceding vehicle whose speed is lower than that set in step S16, the process proceeds to step S18.

[0069] [0069]

На этапе S18 определяется, установлен ли маршрут к пункту назначения в навигационном устройстве 15. Если маршрут не установлен, процесс возвращается к этапу S1. Когда маршрут к пункту назначения установлен в навигационном устройстве 15 на этапе S18, процесс переходит к этапу S19. На этапе S19 определяется, достигнуто ли предварительно определенное расстояние до точки изменения направления движения, такой как точка ответвления, существующая на маршруте. Когда предварительно определенное расстояние до точки изменения направления движения достигается на этапе S19, выполняется определение того, удовлетворяется ли условие (9), и когда условие (9) удовлетворяется, режим переходит на смену полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима, и процесс переходит к этапу S20. На этапе S20 выполняется управление помощью при движении по маршруту. Когда управление помощью при движении по маршруту на этапе S20 завершается, процесс возвращается к этапу S3. Когда предварительно определенное расстояние до точки изменения направления движения не достигается на этапе S19, процесс возвращается к этапу S1. In step S18, it is determined whether the route to the destination is set in the navigation device 15. If the route is not set, the process returns to step S1. When the route to the destination is set in the navigation device 15 in step S18, the process proceeds to step S19. In step S19, it is determined whether a predetermined distance to a reversal point such as a branch point existing on the route has been reached. When the predetermined distance to the change direction point is reached in step S19, a determination is made as to whether the condition (9) is satisfied, and when the condition (9) is satisfied, the mode shifts to the lane change of the autonomous steering mode/manual mode, and the process proceeds to step S20. In step S20, route assistance control is performed. When the route assistance control in step S20 is completed, the process returns to step S3. When the predetermined distance to the change direction point is not reached in step S19, the process returns to step S1.

[0070] [0070]

В блок-схеме фиг. 8, необходимость управления помощью при смене полосы движения, управлении помощью при обгоне и управлении помощью при движении по маршруту определяется в этом порядке, но на практике необходимость этих процедур управления определяется параллельно, и когда, во время любого из выполняются процедуры управления помощью, становится необходимым выполнить другую процедуру управления помощью, необходимость выполнения решается между процедурами управления помощью, и определяется управление помощью, которое должно выполняться предпочтительно. In the block diagram of FIG. 8, the need for lane change assist control, overtaking assist control, and route assist control is determined in this order, but in practice, the need for these control procedures is determined in parallel, and when, during any of the assistance control procedures, it becomes necessary perform another assistance control procedure, the need to execute is decided between the assistance control procedures, and the assistance control to be performed preferably is determined.

[0071] [0071]

Затем описание будет направлено к первому варианту осуществления для решения проблемы, которая может возникнуть при основной обработке управления движением, описанной в блок-схеме на фиг. 8. В управлении помощью при движении по маршруту процесса управления движением, описанном в блок-схеме на фиг. 8, например, когда рычаг указателя поворота приводится в действие водителем для выполнения функции помощи при смене полосы движения после того, как информация об обгоне представлена с использованием функции помощи при обгоне, неясно, какая функция помощи используется для выполнения смены полосы движения. Вдобавок, когда рычаг указателя поворота приводится в действие водителем для выполнения функции помощи при смене полосы движения после ввода одобрения водителя в отношении информации об обгоне, неясно, какая функция помощи используется для выполнения смены полосы движения. Таким образом, когда функция помощи при обгоне и функция помощи при смене полосы движения выполняются одновременно и неясно, какая функция используется для выполнения смены полосы движения, намерение водителя сменить полосу движения не отражается должным образом. Next, description will be directed to the first embodiment for solving a problem that may occur in the main motion control processing described in the flowchart in FIG. 8. In the route assist control of the traffic control process described in the flowchart of FIG. 8, for example, when the turn signal lever is operated by the driver to perform the lane change assist function after the overtaking information is presented using the overtake assist function, it is not clear which assist function is used to perform the lane change. In addition, when the turn signal lever is actuated by the driver to perform the lane change assist function after entering the driver's approval of the overtaking information, it is not clear which assist function is used to perform the lane change. Thus, when the overtaking assistance function and the lane change assistance function are executed at the same time, and it is not clear which function is used to perform a lane change, the driver's intention to change lane is not properly reflected.

[0072] [0072]

В настоящем варианте осуществления, чтобы предотвратить возникновение вышеописанной проблемы, управление, как в блок-схеме, показанной на фиг. 9 выполняется. Когда информация об обгоне представлена с использованием функции помощи при обгоне на этапе S30 и рычаг указателя поворота приводится в действие на этапе S32 без ввода одобрения, как для информации об обгоне на этапе S31, смена полосы движения выполняется с использованием функции помощи при смене полосы движения на этапе S33. Благодаря этой операции намерение водителя сменить полосу движения становится приоритетным. In the present embodiment, in order to prevent the above-described problem from occurring, the control as in the flowchart shown in FIG. 9 is being implemented. When the overtaking information is presented using the overtaking assistance function in step S30 and the turn signal lever is operated in step S32 without inputting approval, as for the overtaking information in step S31, the lane change is performed using the lane change assistance function in step S33. Through this operation, the driver's intention to change lane becomes a priority.

[0073] [0073]

Когда рычаг указателя поворота приводится в действие на этапе S35 после того, как ввод одобрения для информации об обгоне выполняется на этапе S31, и до того, как условие начала обгона удовлетворяется на этапе S34, процесс переходит к этапу S36. На этапе S36 определяется, совпадают ли направление смены полосы движения в информации об обгоне и направление работы рычага указателя поворота. Когда направление смены полосы движения в информации об обгоне и направление работы рычага указателя поворота совпадают, процесс переходит к этапу S37, на котором смена полосы движения выполняется с использованием функции помощи при смене полосы движения вместо смены полосы движения с использованием функция помощи при обгоне. Это позволяет расставить приоритеты в намерениях водителя. В этом случае намерение водителя сменить полосу движения является приоритетным, и на этапе S39 информация о смене полосы движения для возврата с полосы движения в качестве пункта назначения смены полосы движения на исходную полосу движения не представляется. When the turn signal lever is operated in step S35 after the input of the overtaking information approval is performed in step S31 and before the overtaking start condition is satisfied in step S34, the process proceeds to step S36. In step S36, it is determined whether the direction of the lane change in the overtaking information and the direction of operation of the turn signal lever are the same. When the lane change direction in the overtaking information and the direction of operation of the turn signal lever match, the process proceeds to step S37 in which the lane change is performed using the lane change assist function instead of the lane change using the overtaking assist function. This allows you to prioritize the intentions of the driver. In this case, the driver's intention to change lane is prioritized, and in step S39, the lane change information to return from the lane as the lane change destination to the original lane is not presented.

[0074] [0074]

Напротив, когда направление смены полосы движения в информации об обгоне и направление работы рычага указателя поворота не совпадают на этапе S36, определяется, что ввод одобрения был отменен, и на этапе S38 смена полосы движения использование функции помощи при обгоне остановлено. On the contrary, when the lane change direction in the overtaking information and the direction of operation of the turn signal lever do not match in step S36, it is determined that the approval input has been canceled, and in step S38 the lane change, the use of the overtaking assistance function is stopped.

[0075] [0075]

Когда рычаг указателя поворота не приводится в действие на этапе S35 и после срабатывания переключателя помощи при смене полосы движения на этапе S40 истекает заданное время, смена полосы движения с использованием функции помощи при обгоне останавливается на этапе S38. Это заранее определенное время может быть заранее определенным пороговым значением или может быть изменено иначе, например, в зависимости от причины, по которой выполняется функция помощи при обгоне. Например, при обгоне предшествующего транспортного средства из-за низкой скорости предшествующего транспортного средства заданное время устанавливается равным примерно 10 секундам, а когда требуется смена полосы движения для продолжения движения по маршруту с использованием функции помощи при движении по маршруту, предварительно определенное время составляет около 2 минут 30 секунд или тому подобное. When the turn signal lever is not actuated in step S35 and the predetermined time elapses after the lane change assist switch is operated in step S40, the lane change using the overtaking assist function is stopped in step S38. This predetermined time may be a predetermined threshold value or may be changed otherwise, for example, depending on the reason why the overtaking assistance function is performed. For example, when overtaking the predecessor vehicle due to the low speed of the predecessor vehicle, the preset time is set to about 10 seconds, and when a lane change is required to continue on the route using the route guidance function, the preset time is about 2 minutes. 30 seconds or the like.

[0076] [0076]

Как описано выше, согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства настоящего варианта осуществления предусмотрены режим запуска системы и режим запуска водителя. В режиме системного запуска, когда предварительно определенное условие для выполнения смены полосы движения удовлетворяется, водителю предоставляется информация о смене полосы движения относительно того, одобрять ли выполнение функции автоматической смены полосы движения для транспортного средства, чтобы выполнить смену полосы движения автономным управлением движением, и когда в ответ на представление информации о смене полосы движения обнаруживается ввод одобрения водителем на одобрение выполнения функции автоматической смены полосы движения, выполняется функция автоматической смены полосы движения. В режиме запуска водителя, когда водитель выполняет операцию инструктирования смены полосы движения, отличную от ввода одобрения, выполняется функция автоматической смены полосы движения. Когда операция инструктирования смены полосы движения выполняется водителем после представления информации о смене полосы движения, выполняется функция автоматической смены полосы движения в режиме запуска водителя. Благодаря этой операции, даже когда есть предложение о смене полосы движения в режиме запуска системы, намерение водителя сменить полосу движения имеет приоритет, и может выполняться функция автоматической смены полосы движения в режиме запуска водителя. As described above, according to the motion control device 1 and the motion control method for the vehicle of the present embodiment, a system start mode and a driver start mode are provided. In the system triggering mode, when a predetermined condition for performing a lane change is satisfied, the driver is provided with lane change information regarding whether to approve the execution of the automatic lane change function for the vehicle to perform a lane change by autonomous traffic control, and when in the lane change information submission response input of the driver's approval to approve the execution of the automatic lane change function is detected, the automatic lane change function is executed. In the driver start mode, when the driver performs the lane change instruction operation other than the approval input, the automatic lane change function is executed. When the lane change instruction operation is performed by the driver after the lane change information is presented, the automatic lane change function in the driver start mode is executed. By this operation, even when there is a lane change proposal in the system start mode, the driver's intention to change lane is given priority, and the automatic lane change function in the driver start mode can be performed.

[0077] [0077]

Согласно другому аспекту также предусмотрены режим запуска системы и режим запуска водителя. В режиме системного запуска, когда предварительно определенное условие для выполнения смены полосы движения удовлетворяется, водителю предоставляется информация о смене полосы движения относительно того, одобрять ли выполнение функции автоматической смены полосы движения для транспортного средства, чтобы выполнить смену полосы движения автономным управлением движением, и когда в ответ на представление информации о смене полосы движения обнаруживается ввод одобрения водителем на одобрение выполнения автоматической смены полосы движения, выполняется функция автоматической смены полосы движения. В режиме запуска водителя, когда водитель выполняет заранее определенную операцию инструктирования смены полосы движения, отличную от ввода приема, выполняется функция автоматической смены полосы движения. В случае, когда операция инструктирования смены полосы движения выполняется после ввода одобрения водителя, когда направление смены полосы движения, представленное информацией о смене полосы движения, и направление смены полосы движения, указанное операцией инструктирования смены полосы движения, являются идентичными направлениями, автоматическая смена полосы движения Функция в режиме запуска водителя выполняется вместо функции автоматической смены полосы движения в режиме запуска системы. С другой стороны, когда направление смены полосы движения, представленное информацией о смене полосы движения, и направление смены полосы движения, указанное операцией инструктирования смены полосы движения, являются противоположными направлениями, ввод одобрения отменяется. Благодаря этой операции, даже когда водитель одобряет предложение о смене полосы движения в режиме запуска системы, намерение водителя сменить полосу движения имеет приоритет, и может выполняться функция автоматической смены полосы движения в режиме запуска водителя. According to another aspect, a system startup mode and a driver startup mode are also provided. In the system triggering mode, when a predetermined condition for performing a lane change is satisfied, the driver is provided with lane change information regarding whether to approve the execution of the automatic lane change function for the vehicle to perform a lane change by autonomous traffic control, and when in the lane change information submission response input of the driver's approval for the automatic lane change execution approval is detected, the automatic lane change function is executed. In the driver start mode, when the driver performs a predetermined lane change instruction operation other than the reception input, the automatic lane change function is executed. In the case where the lane change instruction operation is performed after inputting the driver's approval, when the lane change direction represented by the lane change information and the lane change direction indicated by the lane change instruction operation are identical directions, the automatic lane change function in driver start mode is performed instead of the automatic lane change function in system start mode. On the other hand, when the lane change direction represented by the lane change information and the lane change direction indicated by the lane change instructing operation are opposite directions, the approval input is cancelled. By this operation, even when the driver approves the lane change proposal in the system start mode, the driver's intention to change lane is given priority, and the automatic lane change function in the driver start mode can be performed.

[0078] [0078]

Когда функция автоматической смены полосы движения в режиме запуска водителя выполняется вместо функции автоматической смены полосы движения в режиме запуска системы, представление информации о смене полосы движения для возврата на исходную полосу движения с полосы в качестве пункта назначения смены полосы движения не может, и поэтому намерение водителя сменить полосу движения может иметь приоритет, чтобы продолжить движение по полосе в качестве пункта назначения для смены полосы движения. When the auto lane change function in the driver start mode is executed instead of the auto lane change function in the system start mode, the presentation of the lane change information to return to the original lane from the lane as the lane change destination cannot, and therefore the driver's intention lane change may have priority to continue in the lane as a lane change destination.

[0079] [0079]

Кроме того, операционный блок, которым можно управлять, когда водитель держит рулевое колесо, может использоваться для ввода одобрения, а рычаг указателя поворота может использоваться для операции указания смены полосы движения; следовательно, операция возможна при четком разделении одобрения режима запуска системы и смены полосы движения на основе намерения водителя, и можно предотвратить возникновение ошибочной операции. In addition, an operation unit that can be operated when the driver holds the steering wheel can be used to enter approval, and the turn signal lever can be used to indicate a lane change operation; therefore, the operation is possible by clearly separating the approval of the system start mode and the lane change based on the driver's intention, and the occurrence of an erroneous operation can be prevented.

[Описание позиционных обозначений][Description of tags]

[0080][0080]

1 Устройство управления движением 1 Motion controller

11 Датчики11 Sensors

12 Устройство определения местоположения рассматриваемого транспортного средства 12 Device for determining the location of the vehicle in question

13 Картографическая база данных13 Cartographic database

14 Бортовое оборудование 14 Onboard equipment

15 Навигационное устройство15 Navigation device

16 Устройство представления 16 Presentation device

17 Устройство ввода17 Input device

171 Главный переключатель171 Main switch

172 Переключатель возобновления/ускорения172 Resume/accelerate switch

173 Переключатель установки/движения накатом 173 Switch installation / coasting

174 Переключатель отмены174 Cancel switch

175 Переключатель управления расстоянием между транспортными средствами175 Switch control distance between vehicles

176 Переключатель помощи при смене полосы движения176 Lane change assist switch

177 Экран дисплея177 Display screen

178 Кнопка ВКЛ.178 ON button

179 Кнопка ВЫКЛ.179 OFF button

17 Устройство управления вождением 17 Driving control device

18 Устройство управления18 Control unit

Claims (27)

1. Способ управления движением для транспортного средства, имеющего режим запуска функции автоматической смены полосы движения и запускаемый водителем режим функции автоматической смены полосы движения, причем упомянутый режим запуска представляет собой режим, в котором смена полосы движения, предложенная из системы автономного управления движением транспортного средства, выполняется посредством автономного управления движением с использованием автоматической функции изменения полосы движения, причем упомянутый запускаемый водителем режим представляет собой режим, в котором смена полосы движения, предписываемая водителем транспортного средства, выполняется с использованием функции автоматической смены полосы движения, 1. A traffic control method for a vehicle having an auto lane change function trigger mode and a driver triggered auto lane change function mode, said trigger mode being a mode in which the lane change suggested from the vehicle's autonomous traffic control system, is performed by autonomous driving control using an automatic lane change function, wherein said driver-initiated mode is a mode in which a lane change prescribed by a vehicle driver is performed using an automatic lane change function, режим запуска, содержащий:launch mode containing: определение того, удовлетворяется ли условие начала для функции автоматической смены полосы движения;determining whether a start condition for the automatic lane change function is satisfied; когда условие начала удовлетворено, представление информации о смене полосы движения относительно того, выполнять ли смену полосы движения или нет; иwhen the start condition is satisfied, presenting lane change information as to whether to perform the lane change or not; and когда в ответ на представление информации о смене полосы движения обнаруживается ввод одобрения для одобрения выполнения смены полосы движения, использование функции автоматической смены полосы движения для выполнения смены полосы движения, предложенной в информации о смене полосы движения,when, in response to the submission of the lane change information, an approval input for approving the execution of the lane change is detected, using the automatic lane change function to perform the lane change proposed in the lane change information, запускаемый водителем режим, содержащий:driver-launched mode, comprising: определение того, выполняется ли водителем операция инструктирования смены полосы движения, отличная от ввода одобрения; иdetermining whether the driver performs a lane change instruction operation other than approval input; and при обнаружении того, что выполняется операция инструктирования смены полосы движения, использование функции автоматической смены полосы движения для выполнения смены полосы движения, предписываемой операцией инструктирования смены полосы движения,upon detecting that the lane change instruction operation is being performed, using the automatic lane change function to execute the lane change prescribed by the lane change instruction operation, при этом, когда операция инструктирования смены полосы движения водителем обнаруживается после того, как информация о смене полосы движения представлена в режиме запуска, запускаемый водителем режим используется для выполнения смены полосы движения, предписываемой операцией инструктирования смены полосы движения.wherein, when the lane change instructing operation by the driver is detected after the lane change instructing operation is presented in the start mode, the driver-initiated mode is used to execute the lane change ordered by the lane change instructing operation. 2. Способ управления движением транспортного средства, содержащий:2. A method for controlling the movement of a vehicle, comprising: обеспечение режима запуска функции автоматической смены полосы движения и запускаемого водителем режима функции автоматической смены полосы движения,providing a trigger mode for the automatic lane change function and a driver-triggered mode for the automatic lane change function, упомянутый режим запуска, включающий в себя, когда выполняется условие начала для функции автоматической смены полосы движения для выполнения смены полосы движения транспортного средства посредством автономного управления движением, представление информации о смене полосы движения относительно того, одобрять ли выполнение функции автоматической смены полосы движения, и когда ввод одобрения для одобрения выполнения функции автоматической смены полосы движения обнаруживается в ответ на представление информации о смене полосы движения, выполнение функции автоматической смены полосы движения,said start mode, including when a start condition is met for the automatic lane change function to perform a lane change of the vehicle by autonomous traffic control, presenting lane change information as to whether to approve the execution of the automatic lane change function, and when an approval input for approving the execution of the automatic lane change function is detected in response to the presentation of the lane change information, the execution of the automatic lane change function, упомянутый запускаемый водителем режим, включающий в себя выполнение функции автоматической смены полосы движения, когда выполняется заранее заданная операция инструктирования смены полосы движения, отличная от ввода одобрения;said driver-initiated mode including executing an automatic lane change function when a predetermined lane change instruction operation other than approval input is performed; когда операция инструктирования смены полосы движения выполняется после ввода одобрения, определение того, являются ли направление смены полосы движения, представленное информацией о смене полосы движения, и направление смены полосы движения, предписываемое операцией инструктирования смены полосы движения, идентичным направлением;when the lane change instructing operation is performed after the approval input, determining whether the lane change direction represented by the lane change information and the lane change direction prescribed by the lane change instruction operation are the same direction; когда направление смены полосы движения, представленное информацией о смене полосы движения, и направление смены полосы движения, предписываемое операцией инструктирования смены полосы движения, являются идентичным направлением, выполнение функции автоматической смены полосы движения с помощью запускаемого водителем режима вместо функции автоматической смены полосы движения системой с помощью режима запуска; иwhen the lane change direction represented by the lane change information and the lane change direction prescribed by the lane change instruction operation are the same direction, the execution of the automatic lane change function by the driver-initiated mode instead of the automatic lane change function by the system by launch mode; and когда направление смены полосы движения, представленное информацией о смене полосы движения, и направление смены полосы движения, предписываемое операцией инструктирования смены полосы движения, являются противоположными направлениями, отмену ввода одобрения.when the lane change direction represented by the lane change information and the lane change direction prescribed by the lane change instruction operation are opposite directions, canceling the approval input. 3. Способ управления движением для транспортного средства по п. 2, в котором функция автоматической смены полосы движения с помощью режима запуска включает в себя функцию помощи при обгоне, заключающуюся в обгоне предшествующего транспортного средства, которое медленнее, чем транспортное средство, и когда функция автоматической смены полосы движения с помощью запускаемого водителем режима выполняется вместо функции автоматической смены полосы движения в режиме запуска, представление информации о смене полосы движения для возврата на исходную полосу движения с полосы движения в качестве пункта назначения смены полосы движения не выполняется.3. The driving control method for a vehicle according to claim 2, wherein the auto lane change function by start mode includes an overtaking assist function of overtaking a predecessor vehicle that is slower than the vehicle, and when the auto lane change function lane change using driver-initiated mode is performed instead of the automatic lane change function in the start mode, the presentation of lane change information to return to the original lane from the lane as the lane change destination is not performed. 4. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-3, в котором4. The method of traffic control for the vehicle according to any one of paragraphs. 1-3, in which переключатель, который можно нажать, удерживая рулевое колесо, используется для ввода одобрения, иa switch that can be pressed while holding the steering wheel is used to enter approval, and рычаг указателя поворота используется для операции инструктирования смены полосы движения.the turn signal lever is used for the operation of instructing a lane change. 5. Устройство управления движением для транспортного средства, имеющее режим запуска функции автоматической смены полосы движения и запускаемый водителем режим функции автоматической смены полосы движения, причем режим запуска представляет собой режим, в котором смена полосы движения, предложенная автономной системой управления движением транспортного средства, выполняется посредством автономного управления движением с использованием функции автоматической смены полосы движения, причем запускаемый водителем режим представляет собой режим, в котором смена полосы движения, предписываемая водителем транспортного средства, выполняется с использованием функции автоматической смены полосы движения, при этом устройство управления движением содержит:5. A traffic control device for a vehicle having an auto lane change function trigger mode and a driver triggered auto lane change function mode, wherein the trigger mode is a mode in which the lane change suggested by the vehicle's autonomous traffic control system is performed by autonomous driving control using the automatic lane change function, wherein the driver-initiated mode is a mode in which the lane change prescribed by the driver of the vehicle is performed using the automatic lane change function, the traffic control device comprising: блок определения условий, сконфигурированный для определения того, удовлетворяется ли условие начала для функции автоматической смены полосы движения;a condition determining unit, configured to determine whether a start condition for the automatic lane change function is satisfied; блок представления, сконфигурированный для того, чтобы, когда условие начала удовлетворено, представлять информацию о смене полосы движения относительно того, выполнять ли смену полосы движения;a presentation unit configured to, when the start condition is satisfied, to present lane change information as to whether or not to perform the lane change; блок ввода одобрения, в котором операция одобрения выполнения смены полосы движения выполняется в ответ на представление информации о смене полосы движения;an approval input unit in which a lane change execution approval operation is performed in response to the submission of the lane change information; блок инструктирования смены полосы движения, с помощью которого выполняется операция инструктирования смены полосы движения, отличная от операции для блока ввода одобрения, причем блок инструктирования смены полосы движения управляется водителем; иa lane change instruction unit that performs a lane change instruction operation different from that of the approval input unit, the lane change instruction unit being controlled by the driver; and блок управления, сконфигурированный для переключения между режимом запуска с использованием функции автоматической смены полосы движения для выполнения смены полосы движения, предложенной информацией о смене полосы движения, при обнаружении операции блока ввода одобрения и запускаемого водителем режима с использованием функции автоматической смены полосы движения для выполнения смены полосы движения, предписываемой блоком инструктирования смены полосы движения при обнаружении операции блока инструктирования смены полосы движения,a control unit configured to switch between a start mode using an automatic lane change function to perform a lane change suggested by lane change information when an operation of the approval input unit is detected and a driver-initiated mode using an automatic lane change function to perform a lane change traffic ordered by the lane change instruction unit upon detecting an operation of the lane change instruction unit, при этом, когда операция блока инструктирования смены полосы движения водителем обнаруживается после того, как информация о смене полосы движения представлена в режиме запуска, запускаемый водителем режим используется для выполнения смены полосы движения, предписываемой блоком инструктирования смены полосы движения.wherein, when the operation of the lane change instructing unit by the driver is detected after the lane change information is presented in the start mode, the driver-initiated mode is used to execute the lane change ordered by the lane change instructing unit.

Images