JP7517346B2 - Vehicle driving control method and driving control device - Google Patents

Vehicle driving control method and driving control device Download PDF

Info

Publication number
JP7517346B2
JP7517346B2 JP2021561070A JP2021561070A JP7517346B2 JP 7517346 B2 JP7517346 B2 JP 7517346B2 JP 2021561070 A JP2021561070 A JP 2021561070A JP 2021561070 A JP2021561070 A JP 2021561070A JP 7517346 B2 JP7517346 B2 JP 7517346B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
speed
lane
vehicle speed
host
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021561070A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPWO2021106146A1 (en
Inventor
泰久 早川
圭悟 網代
文紀 武田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Publication of JPWO2021106146A1 publication Critical patent/JPWO2021106146A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7517346B2 publication Critical patent/JP7517346B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

本発明は、自律走行制御を含む車両の走行制御方法および走行制御装置に関するものである。The present invention relates to a vehicle driving control method, including autonomous driving control, and a driving control device.

カーブ形状に応じて決定される上限車速を超えないように、車速を制限する機能を備えた操舵支援装置において、車両の速度に制限が加えられている場合、または、所定時間以内に車両の速度に制限が加えられると予測される場合には、車線変更支援制御を開始しないものが知られている（特許文献１）。In a steering assist device having a function for limiting the vehicle speed so as not to exceed an upper limit vehicle speed determined according to the curve shape, there is known a device that does not initiate lane change assist control when the vehicle speed has been limited or when it is predicted that the vehicle speed will be limited within a predetermined time (Patent Document 1).

特開２０１８－２０３１２０号公報JP 2018-203120 A

しかしながら、上記従来技術では、車速に、カーブ形状に応じて決定される上限車速のような上限が設定されていると、設定された車速を超える車速で車線変更ができない。そのため、例えば、ドライバーが設定した車速で自車両が走行する場合に、自車両が先行車両に追い付きはするが追い越すことができず、減速して先行車両を追従しなければならないことがある。このような自車両の走行動作により、車線変更の機会を逸することがある。However, in the above-mentioned conventional technology, if an upper limit is set for the vehicle speed, such as an upper limit vehicle speed determined according to the curve shape, the vehicle cannot change lanes at a vehicle speed exceeding the set vehicle speed. Therefore, for example, when the vehicle is traveling at a vehicle speed set by the driver, the vehicle may catch up with the preceding vehicle but not be able to overtake it, and the vehicle may have to decelerate to follow the preceding vehicle. Such a traveling operation of the vehicle may result in the vehicle missing an opportunity to change lanes.

本発明が解決しようとする課題は、車線変更を伴う自車両の走行動作を制御する場合に、車線変更の機会を逸することを抑制することができる車両の走行制御方法および走行制御装置を提供することである。The problem that the present invention aims to solve is to provide a vehicle driving control method and a driving control device that can prevent missing an opportunity to change lanes when controlling the driving operation of the vehicle that involves changing lanes.

本発明は、自車両が走行する自車線において自車両の前方を走行する先行車両を追い越す場合又は自車両が走行する自車線の隣接車線を走行する他車両の前に入るように車線変更する場合に、第１車速で先行車両の追い越し又は隣接車線への車線変更が完了するか否かを判断し、第１車速で先行車両の追い越し又は隣接車線への車線変更が完了すると判断したときは、自車両の車速を第１車速に維持して追い越し又は車線変更の制御を実行し、第１車速では追い越しが完了しないと判断したときは、自車両の車速を第１車速よりも高い第２車速に設定して追い越し又は車線変更の制御を実行し、開始条件を満たさないと判断したときは、先行車両が存在する場合には、先行車両に追従して走行し、先行車両が存在しない場合には、第１車速を維持して走行することによって上記課題を解決する。 The present invention solves the above problem by determining whether or not overtaking the preceding vehicle traveling in front of the host vehicle in the host vehicle's lane or changing lanes to get in front of another vehicle traveling in a lane adjacent to the host vehicle's lane, and if it is determined that overtaking the preceding vehicle or changing lane to the adjacent lane will be completed at the first vehicle speed, maintaining the host vehicle's speed at the first vehicle speed and executing overtaking or lane change control, and if it is determined that overtaking will not be completed at the first vehicle speed, setting the host vehicle's speed to a second vehicle speed higher than the first vehicle speed and executing overtaking or lane change control, and if it is determined that the start condition is not satisfied, running following the preceding vehicle if a preceding vehicle is present, and running maintaining the first vehicle speed if no preceding vehicle is present .

本発明によれば、車線変更を伴う自車両の走行動作を制御する場合に、車線変更の機会を逸することを抑制することができる。According to the present invention, when controlling the traveling operation of the host vehicle involving a lane change, it is possible to prevent the vehicle from missing an opportunity to change lanes.

本発明に係る車両の走行制御装置の一の実施形態を示すブロック図である。1 is a block diagram showing an embodiment of a vehicle cruise control device according to the present invention; 図１の入力装置の一部を示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing a part of the input device of FIG. 1 . 本発明に係る車両の走行制御装置が制御する自車両の走行動作の一つを示す平面図（その１）である。1 is a plan view (part 1) showing one of the driving operations of a host vehicle controlled by a vehicle driving control device according to the present invention. FIG. 本発明に係る車両の走行制御装置が制御する自車両の走行動作の一つを示す平面図（その２）である。2 is a plan view (part 2) showing one of the driving operations of the host vehicle controlled by the vehicle driving control device according to the present invention; FIG. 本発明に係る車両の走行制御装置が制御する自車両の走行動作の一つを示す平面図（その３）である。1 is a plan view (part 3) showing one of the driving operations of the host vehicle controlled by the vehicle driving control device according to the present invention; FIG. 本発明に係る車両の走行制御装置が制御する自車両の別の走行動作を示す平面図である。11 is a plan view showing another driving operation of the host vehicle controlled by the vehicle driving control device according to the present invention. FIG. 本発明に係る車両の走行制御装置が制御する自車両のさらに別の走行動作を示す平面図である。13 is a plan view showing still another driving operation of the host vehicle controlled by the vehicle driving control device according to the present invention. FIG. 図１の制御装置の車線変更支援機能による自動車線変更制御の一例を示す平面図である。2 is a plan view showing an example of an automobile lane change control by a lane change assist function of the control device of FIG. 1 . 図１の制御装置の追い越し支援機能による隣接車線への自動車線変更制御の一例を示す平面図である。2 is a plan view showing an example of an automobile lane change control to an adjacent lane by an overtaking assistance function of the control device of FIG. 1 . 図１の制御装置の車線変更支援機能による元の走行車線への自動車線変更制御の一例を示す平面図である。2 is a plan view showing an example of an automobile lane change control to the original driving lane by a lane change assist function of the control device of FIG. 1 . 図１の制御装置のルート走行支援機能による自動車線変更制御の一例を示す平面図である。2 is a plan view showing an example of an automobile lane change control by a route driving assistance function of the control device of FIG. 1 . 図１の制御装置の状態遷移を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing state transitions of the control device of FIG. 1 . 本発明に係る車両の走行制御装置の走行制御処理の一例を示すフローチャート（その１）である。4 is a flowchart (part 1) showing an example of a cruise control process of a cruise control device for a vehicle according to the present invention. 本発明に係る車両の走行制御装置の走行制御処理の一例を示すフローチャート（その２）である。5 is a flowchart (part 2) showing an example of the cruise control process of the vehicle cruise control device according to the present invention. 図１１ＡのステップＳ１０のサブルーチンの一例を示すフローチャート（その１）である。11B is a flowchart (part 1) showing an example of a subroutine of step S10 in FIG. 11A. 図１１ＡのステップＳ１０のサブルーチンの一例を示すフローチャート（その２）である。11B is a flowchart (part 2) showing an example of a subroutine of step S10 in FIG. 11A.

図１は、本実施形態に係る車両（以下、自車両ともいう）の走行制御装置１の構成を示すブロック図である。本実施形態の車両の走行制御装置１は、本発明に係る車両の走行制御方法を実施する一の実施形態でもある。図１に示すように、本実施形態に係る車両の走行制御装置１は、センサ１１と、自車位置検出装置１２と、地図データベース１３と、車載機器１４と、ナビゲーション装置１５と、提示装置１６と、入力装置１７と、駆動制御装置１８と、制御装置１９とを備える。これらの装置は、相互に情報の送受信を行うために、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle driving control device 1 of a vehicle (hereinafter, also referred to as a host vehicle) according to this embodiment. The vehicle driving control device 1 of this embodiment is also an embodiment for implementing a vehicle driving control method according to the present invention. As shown in FIG. 1, the vehicle driving control device 1 of this embodiment includes a sensor 11, a host vehicle position detection device 12, a map database 13, an in-vehicle device 14, a navigation device 15, a presentation device 16, an input device 17, a drive control device 18, and a control device 19. These devices are connected, for example, by a CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN in order to transmit and receive information to and from each other.

センサ１１は、自車両の走行状態を検出する。たとえば、センサ１１は、自車両の前方を撮像する前方カメラ、自車両の後方を撮像する後方カメラ、自車両の左右の側方を撮像する側方カメラ等のカメラを含む。また、センサ１１は、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー、自車両の後方の障害物を検出する後方レーダー、自車両の左右の側方に存在する障害物を検出する側方レーダー等のレーダーを含む。さらに、センサ１１は、自車両の車速を検出する車速センサ、ドライバーによるハンドルの保持を検出するタッチセンサ（静電容量センサ）およびドライバーを撮像するドライバーモニターなどを含む。なお、センサ１１として、上述した複数のセンサのうち１つを用いる構成としてもよいし、２種類以上のセンサを組み合わせて用いる構成としてもよい。センサ１１は、検出結果を所定時間間隔で制御装置１９に出力する。The sensor 11 detects the running state of the host vehicle. For example, the sensor 11 includes cameras such as a front camera that captures an image in front of the host vehicle, a rear camera that captures an image behind the host vehicle, and a side camera that captures an image on the left and right sides of the host vehicle. The sensor 11 also includes radars such as a front radar that detects an obstacle in front of the host vehicle, a rear radar that detects an obstacle behind the host vehicle, and a side radar that detects an obstacle on the left and right sides of the host vehicle. The sensor 11 also includes a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the host vehicle, a touch sensor (capacitive sensor) that detects the driver's holding of the steering wheel, and a driver monitor that captures an image of the driver. The sensor 11 may be configured to use one of the above-mentioned multiple sensors, or may be configured to use a combination of two or more types of sensors. The sensor 11 outputs the detection result to the control device 19 at a predetermined time interval.

自車位置検出装置１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどを備える。自車位置検出装置１２は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、対象車両（自車両）の位置情報を周期的に取得する。また、自車位置検出装置１２は、取得した対象車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、対象車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置１２は、検出した対象車両の位置情報を、所定時間間隔で制御装置１９に出力する。The vehicle position detection device 12 includes a GPS unit, a gyro sensor, a vehicle speed sensor, etc. The vehicle position detection device 12 detects radio waves transmitted from multiple satellite communications by the GPS unit and periodically acquires position information of the target vehicle (the vehicle itself). The vehicle position detection device 12 also detects the current position of the target vehicle based on the acquired position information of the target vehicle, angle change information acquired from the gyro sensor, and vehicle speed acquired from the vehicle speed sensor. The vehicle position detection device 12 outputs the detected position information of the target vehicle to the control device 19 at predetermined time intervals.

地図データベース１３は、各種施設や特定の地点の位置情報を含む三次元高精度地図情報を格納し、制御装置１９からアクセス可能とされたメモリである。三次元高精度地図情報は、データ取得用車両を用いて実際の道路を走行した際に検出された道路形状に基づく三次元地図情報である。三次元高精度地図情報は、地図情報とともに、カーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、道路の合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの詳細かつ高精度の位置情報が、三次元情報として関連付けられた地図情報である。The map database 13 is a memory that stores three-dimensional high-precision map information including position information of various facilities and specific points, and is accessible from the control device 19. The three-dimensional high-precision map information is three-dimensional map information based on road shapes detected when an actual road is traveled using a data acquisition vehicle. The three-dimensional high-precision map information is map information in which detailed and highly accurate position information such as curved roads and the magnitude of the curve (e.g., curvature or curvature radius), road junctions, branching points, toll gates, and positions where the number of lanes decreases is associated as three-dimensional information in addition to the map information.

車載機器１４は、車両に搭載された各種機器であり、ドライバーの操作により動作する。このような車載機器としては、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、方向指示器、ワイパー、ライト、クラクション、その他の特定のスイッチなどが挙げられる。車載機器１４は、ドライバーにより操作された場合に、その操作情報を制御装置１９に出力する。The in-vehicle devices 14 are various devices mounted on the vehicle and are operated by the driver. Examples of such in-vehicle devices include a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, a turn signal, wipers, lights, a horn, and other specific switches. When the in-vehicle devices 14 are operated by the driver, they output operation information to the control device 19.

ナビゲーション装置１５は、自車位置検出装置１２から自車両の現在の位置情報を取得し、ナビゲーション用の地図情報に自車両の位置を重ね合わせてディスプレイなどに表示する。また、ナビゲーション装置１５は、目的地が設定された場合に、その目的地までのルートを設定し、設定したルートをドライバーに案内するナビゲーション機能を備える。このナビゲーション機能は、ディスプレイの地図上にルートを表示し、音声等によってルートをドライバーに知らせる。ナビゲーション装置１５で設定されたルートは、制御装置１９が備えるルート走行支援機能でも利用される。ルート走行支援機能は、設定されたルートに基づいて、自車両を目的地まで自律走行させる機能である。The navigation device 15 acquires the current position information of the vehicle from the vehicle position detection device 12, and displays the vehicle's position on a display or the like by superimposing it on map information for navigation. The navigation device 15 also has a navigation function that, when a destination is set, sets a route to the destination and guides the driver along the set route. This navigation function displays the route on a map on the display and informs the driver of the route by voice or the like. The route set by the navigation device 15 is also used by a route driving assistance function provided in the control device 19. The route driving assistance function is a function that causes the vehicle to autonomously drive to the destination based on the set route.

提示装置１６は、たとえば、ナビゲーション装置１５が備えるディスプレイ、ルームミラーに組み込まれたディスプレイ、メーター部に組み込まれたディスプレイ、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイ等の各種ディスプレイを含む。また、提示装置１６は、オーディオ装置のスピーカー、振動体が埋設された座席シート装置など、ディスプレイ以外の装置を含む。提示装置１６は、制御装置１９の制御に従って、各種の提示情報をドライバーに報知する。The presentation device 16 includes various displays, such as a display provided in the navigation device 15, a display built into a rearview mirror, a display built into a meter section, a head-up display projected on the windshield, etc. The presentation device 16 also includes devices other than displays, such as a speaker of an audio device, a seat device with a vibrator embedded, etc. The presentation device 16 notifies the driver of various presentation information according to the control of the control device 19.

入力装置１７は、たとえば、ドライバーの手動操作による入力が可能なボタンスイッチ、ディスプレイ画面上に配置されたタッチパネル、又はドライバーの音声による入力が可能なマイクなどの装置である。本実施形態では、ドライバーが入力装置１７を操作することで、提示装置１６により提示された提示情報に対する設定情報を入力することができる。図２は、本実施形態の入力装置１７の一部を示す正面図であり、ハンドルのスポーク部などに配置されたボタンスイッチ群からなる一例を示す。図示する入力装置１７は、制御装置１９が備える自律走行制御機能（自律速度制御機能及び自律操舵制御機能）のＯＮ／ＯＦＦ等を設定する際に使用するボタンスイッチである。入力装置１７は、メインスイッチ１７１と、リジューム・アクセラレートスイッチ１７２と、セット・コーストスイッチ１７３と、キャンセルスイッチ１７４と、車間調整スイッチ１７５と、車線変更支援スイッチ１７６とを備える。The input device 17 is, for example, a button switch that allows input by manual operation of the driver, a touch panel arranged on a display screen, or a microphone that allows input by the driver's voice. In this embodiment, the driver can input setting information for the presentation information presented by the presentation device 16 by operating the input device 17. FIG. 2 is a front view showing a part of the input device 17 of this embodiment, and shows an example consisting of a group of button switches arranged on the spokes of the steering wheel. The illustrated input device 17 is a button switch used to set ON/OFF, etc. of the autonomous driving control function (autonomous speed control function and autonomous steering control function) provided in the control device 19. The input device 17 includes a main switch 171, a resume/accelerate switch 172, a set/coast switch 173, a cancel switch 174, a vehicle distance adjustment switch 175, and a lane change support switch 176.

メインスイッチ１７１は、制御装置１９の自律速度制御機能及び自律操舵制御機能を実現するシステムの電源をＯＮ／ＯＦＦするスイッチである。リジューム・アクセラレートスイッチ１７２は、自律速度制御機能の作動をＯＦＦしたのちＯＦＦ前の設定速度で自律速度制御機能を再開したり、設定速度を上げたり、先行車両に追従して停車したのち再発進させたりするスイッチである。セット・コーストスイッチ１７３は、走行時の速度で自律速度制御機能を開始したり、設定速度を下げたりするスイッチである。キャンセルスイッチ１７４は、自律速度制御機能をＯＦＦするスイッチである。車間調整スイッチ１７５は、先行車両との車間距離を設定するためのスイッチであり、たとえば短距離・中距離・長距離といった複数段の設定から１つを選択するスイッチである。車線変更支援スイッチ１７６は、制御装置１９が車線変更の開始をドライバーに確認した場合に車線変更の開始を指示する（承諾する）ためのスイッチである。なお、車線変更の開始を承諾した後に、車線変更支援スイッチ１７６を所定時間よりも長く操作することで、制御装置１９による車線変更の提案の承諾を取り消すことができる。The main switch 171 is a switch for turning on/off the power supply of the system that realizes the autonomous speed control function and the autonomous steering control function of the control device 19. The resume/accelerate switch 172 is a switch for restarting the autonomous speed control function at the set speed before turning off the autonomous speed control function after turning off the autonomous speed control function, for increasing the set speed, or for following the preceding vehicle and stopping and then restarting the vehicle. The set/coast switch 173 is a switch for starting the autonomous speed control function at the traveling speed, or for decreasing the set speed. The cancel switch 174 is a switch for turning off the autonomous speed control function. The vehicle distance adjustment switch 175 is a switch for setting the distance between the vehicle and the preceding vehicle, and is a switch for selecting one of multiple settings such as short distance, medium distance, and long distance. The lane change support switch 176 is a switch for instructing (agreeing to) the start of lane change when the control device 19 confirms with the driver that the lane change should be started. After agreeing to start a lane change, the driver can cancel the agreement to the lane change suggestion made by the control device 19 by operating the lane change assistance switch 176 for a period longer than a predetermined time.

なお、図２に示すボタンスイッチ群以外にも、方向指示器の方向指示レバーやその他の車載機器１４のスイッチを入力装置１７として用いることができる。例えば、制御装置１９から自動で車線変更を行うか否かを提案された場合に、ドライバーが方向指示レバーを操作すると、提案された車線変更ではなく、方向指示レバーが操作された方向に向かって車線変更を行う。なお、入力装置１７は、入力された設定情報を制御装置１９に出力する。2, a turn signal lever of a turn signal or other switches of the in-vehicle device 14 can be used as the input device 17. For example, when the control device 19 suggests whether or not to automatically change lanes, if the driver operates the turn signal lever, the lane change will not be made in the suggested direction, but in the direction in which the turn signal lever is operated. The input device 17 outputs the input setting information to the control device 19.

駆動制御装置１８は、自車両の走行を制御する。たとえば、駆動制御装置１８は、自律速度制御機能により自車両が設定速度で定速走行する場合には、自車両が設定速度となるように、加速および減速、並びに走行速度を維持するために、駆動機構の動作およびブレーキ動作を制御する。また、駆動制御装置１８は、自律速度制御機能により自車両が先行車両に追従走行する場合にも、同様に駆動機構及びブレーキの動作を制御する。なお、駆動機構の動作制御は、エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含む。また、ハイブリッド自動車にあっては、内燃機関と走行用モータとのトルク配分を含む。The drive control device 18 controls the running of the host vehicle. For example, when the host vehicle runs at a constant speed at a set speed due to the autonomous speed control function, the drive control device 18 controls the operation of the drive mechanism and the brake operation to accelerate and decelerate the host vehicle to the set speed, and to maintain the running speed. In addition, the drive control device 18 also controls the operation of the drive mechanism and the brake in the same manner when the host vehicle runs following a preceding vehicle due to the autonomous speed control function. Note that the operation control of the drive mechanism includes the operation of the internal combustion engine in an engine vehicle, and the operation of the driving motor in an electric vehicle. In addition, in a hybrid vehicle, it includes the torque distribution between the internal combustion engine and the driving motor.

また、駆動制御装置１８は、自律操舵制御機能により、上述した駆動機構とブレーキの動作制御に加えて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両の操舵制御を実行する。例えば、駆動制御装置１８は、自律操舵制御機能によりレーンキープ制御を実行する場合に、自車両が走行する自車線のレーンマーカを検出し、自車両が自車線内の所定位置を走行するように、自車両の幅員方向における走行位置を制御する。また、駆動制御装置１８は、自律操舵制御機能により、後述する車線変更支援機能、追い越し支援機能又はルート走行支援機能を実行する場合に、自車両が車線変更を行うように、自車両の幅員方向における走行位置を制御する。さらに、駆動制御装置１８は、自律操舵制御機能により右左折支援機能を実行する場合には、交差点などにおいて右折又は左折する走行制御を行う。なお、駆動制御装置１８は、後述する制御装置１９の指示により自車両の走行を制御する。また、駆動制御装置１８による走行制御方法として、その他の公知の方法を用いることもできる。Further, the drive control device 18 performs steering control of the host vehicle by controlling the operation of the steering actuator in addition to the operation control of the drive mechanism and the brake by the autonomous steering control function. For example, when the drive control device 18 performs lane keeping control by the autonomous steering control function, it detects a lane marker of the host vehicle's lane in which the host vehicle is traveling, and controls the traveling position of the host vehicle in the width direction so that the host vehicle travels at a predetermined position within the host vehicle's lane. Furthermore, when the drive control device 18 performs a lane change assist function, an overtaking assist function, or a route traveling assist function, which will be described later, by the autonomous steering control function, it controls the traveling position of the host vehicle in the width direction so that the host vehicle changes lanes. Furthermore, when the drive control device 18 performs a right/left turn assist function by the autonomous steering control function, it performs traveling control to turn right or left at an intersection or the like. Note that the drive control device 18 controls the traveling of the host vehicle according to an instruction from the control device 19, which will be described later. Other known methods may also be used as a traveling control method by the drive control device 18.

制御装置１９は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。The control device 19 includes a ROM (Read Only Memory) that stores a program for controlling the traveling of the vehicle, a CPU (Central Processing Unit) that executes the program stored in the ROM, and a RAM (Random Access Memory) that functions as an accessible storage device. Note that, as the operating circuit, an MPU (Micro Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), etc. can be used instead of or in addition to the CPU (Central Processing Unit).

制御装置１９は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の走行状態に関する情報を取得する走行情報取得機能と、自車両の走行シーンを判定する走行シーン判定機能と、自車両の走行速度及び／又は操舵を自律制御する自律走行制御機能とを実現する。The control device 19 realizes a driving information acquisition function for acquiring information regarding the driving condition of the vehicle, a driving scene determination function for determining the driving scene of the vehicle, and an autonomous driving control function for autonomously controlling the driving speed and/or steering of the vehicle by executing a program stored in the ROM using the CPU.

制御装置１９の走行情報取得機能は、自車両の走行状態に関する走行情報を取得する機能である。たとえば、制御装置１９は、走行情報取得機能により、センサ１１の前方カメラ、後方カメラ及び側方カメラにより撮像された車両外部の画像情報を走行情報として取得する。また、制御装置１９は、走行情報取得機能により、前方レーダー、後方レーダー及び側方レーダーによる検出結果を、走行情報として取得する。さらに、制御装置１９は、走行情報取得機能により、センサ１１の車速センサにより検出された自車両の車速情報や、車内カメラにより撮像されたドライバーの顔の画像情報も走行情報として取得する。The driving information acquisition function of the control device 19 is a function for acquiring driving information related to the driving state of the vehicle. For example, the control device 19 acquires image information of the outside of the vehicle captured by the front camera, rear camera, and side camera of the sensor 11 as driving information by using the driving information acquisition function. The control device 19 also acquires detection results by the front radar, rear radar, and side radar as driving information by using the driving information acquisition function. Furthermore, the control device 19 also acquires vehicle speed information of the vehicle detected by the vehicle speed sensor of the sensor 11 and image information of the driver's face captured by the in-vehicle camera as driving information by using the driving information acquisition function.

さらに、制御装置１９は、走行情報取得機能により、自車両の現在の位置情報を走行情報として自車位置検出装置１２から取得する。また、制御装置１９は、走行情報取得機能により、設定された目的地及び目的地までのルートを走行情報としてナビゲーション装置１５から取得する。さらに、制御装置１９は、走行情報取得機能により、カーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの位置情報を走行情報として地図データベース１３から取得する。加えて、制御装置１９は、走行情報取得機能により、ドライバーによる車載機器１４の操作情報を、走行情報として車載機器１４から取得する。Furthermore, the control device 19 acquires current position information of the vehicle as driving information from the vehicle position detection device 12 using the driving information acquisition function. The control device 19 also acquires a set destination and a route to the destination as driving information from the navigation device 15 using the driving information acquisition function. The control device 19 also acquires position information such as curved roads and the magnitude of the curve (e.g., curvature or curvature radius), merging points, branching points, toll gates, and positions where the number of lanes is reduced as driving information from the map database 13 using the driving information acquisition function. In addition, the control device 19 acquires operation information of the in-vehicle device 14 by the driver from the in-vehicle device 14 as driving information using the driving information acquisition function.

制御装置１９の走行シーン判定機能は、制御装置１９のＲＯＭに記憶されたテーブルを参照して、自車両が走行している走行シーンを判定する機能である。制御装置１９のＲＯＭに記憶されたテーブルには、たとえば車線変更や追い越しに適した走行シーンとその判定条件が、走行シーンごとに記憶されている。制御装置１９は、走行シーン判定機能により、ＲＯＭに記憶されたテーブルを参照して、自車両の走行シーンが、たとえば車線変更や追い越しに適した走行シーンであるか否かを判定する。The driving scene determination function of the control device 19 is a function for determining the driving scene in which the host vehicle is traveling by referring to a table stored in the ROM of the control device 19. In the table stored in the ROM of the control device 19, driving scenes suitable for, for example, lane changing and overtaking and their determination conditions are stored for each driving scene. The control device 19 uses the driving scene determination function to determine whether the driving scene of the host vehicle is suitable for, for example, lane changing and overtaking by referring to the table stored in the ROM.

たとえば、「先行車両への追いつきシーン」の判定条件として、「前方に先行車両が存在」、「先行車両の車速＜自車両の設定車速」、「先行車両への到達が所定時間以内」、および「車線変更の方向が車線変更禁止条件になっていない」の４つの条件が設定されているとする。この場合、制御装置１９は、走行シーン判定機能により、たとえば、センサ１１に含まれる前方カメラや前方レーダーによる検出結果、車速センサにより検出された自車両の車速、および自車位置検出装置１２による自車両の位置情報などに基づいて、自車両が上記条件を満たすか否かを判断し、上記条件を満たす場合に、自車両が「先行車両への追いつきシーン」であると判定する。For example, assume that four conditions are set as conditions for determining a "scene of catching up with a preceding vehicle", namely, "there is a preceding vehicle ahead", "the vehicle speed of the preceding vehicle is less than the set vehicle speed of the own vehicle", "the vehicle reaches the preceding vehicle within a predetermined time", and "the direction of lane change does not satisfy a lane change prohibition condition". In this case, the control device 19 uses a driving scene determination function to determine whether the own vehicle satisfies the above conditions based on, for example, the detection results of the front camera and the front radar included in the sensor 11, the vehicle speed of the own vehicle detected by the vehicle speed sensor, and the position information of the own vehicle by the own vehicle position detection device 12, and if the above conditions are satisfied, determines that the own vehicle is in a "scene of catching up with a preceding vehicle".

制御装置１９の自律走行制御機能は、自車両の走行をドライバーの操作に依ることなく自律制御する機能である。制御装置１９の自律走行制御機能は、自車両の走行速度を自律制御する自律速度制御機能と、自車両の操舵を自律制御する自律操舵制御機能とを含む。以下、本実施形態の自律速度制御機能と自律操舵制御機能について説明する。The autonomous driving control function of the control device 19 is a function for autonomously controlling the driving of the host vehicle without relying on the driver's operation. The autonomous driving control function of the control device 19 includes an autonomous speed control function for autonomously controlling the driving speed of the host vehicle, and an autonomous steering control function for autonomously controlling the steering of the host vehicle. The autonomous speed control function and the autonomous steering control function of this embodiment will be described below.

《自律速度制御機能》
自律速度制御機能は、先行車両を検出しているときは、ドライバーが設定した車速を上限にして、車速に応じた車間距離を保つように車間制御を行いつつ先行車両に追従走行する機能である。一方、先行車両を検出していない場合には、自律速度制御機能は、ドライバーが設定した車速で定速走行を行う。前者を車間制御、後者を定速制御ともいう。なお、自律速度制御機能は、センサ１１により道路標識から走行中の道路の制限速度を検出し、あるいは地図データベース１３の地図情報から制限速度を取得して、その制限速度を自動的に設定車速にする機能を含んでもよい。Autonomous speed control function
The autonomous speed control function is a function that, when a preceding vehicle is detected, follows the preceding vehicle while controlling the vehicle distance so as to maintain a vehicle distance according to the vehicle speed, with the vehicle speed set by the driver as the upper limit. On the other hand, when a preceding vehicle is not detected, the autonomous speed control function performs constant speed driving at the vehicle speed set by the driver. The former is also called vehicle distance control, and the latter is called constant speed control. The autonomous speed control function may include a function that detects the speed limit of the road being traveled from road signs using the sensor 11, or obtains the speed limit from map information in the map database 13, and automatically sets the speed limit to the set vehicle speed.

自律速度制御機能を作動させるには、まずドライバーが、図２に示す入力装置１７のリジューム・アクセラレートスイッチ１７２又はセット・コーストスイッチ１７３を操作して、所望の走行速度を入力する。たとえば、自車両が７０ｋｍ／ｈで走行中にセット・コーストスイッチ１７３を押すと、現在の走行速度がそのまま設定されるが、ドライバーが所望する速度が８０ｋｍ／ｈであるとすると、リジューム・アクセラレートスイッチ１７２を複数回押して、設定速度を上げればよい。逆にドライバーが所望する速度が６０ｋｍ／ｈであるとすると、セット・コーストスイッチ１７３を複数回押して、設定速度を下げればよい。また、ドライバーが所望する車間距離は、図２に示す入力装置１７の車間調整スイッチ１７５を操作し、たとえば短距離・中距離・長距離といった複数段の設定から１つを選択すればよい。To activate the autonomous speed control function, the driver first operates the resume/accelerate switch 172 or the set/coast switch 173 of the input device 17 shown in Fig. 2 to input a desired running speed. For example, if the driver presses the set/coast switch 173 while the vehicle is running at 70 km/h, the current running speed is set as is, but if the driver's desired speed is 80 km/h, the driver can press the resume/accelerate switch 172 multiple times to increase the set speed. Conversely, if the driver's desired speed is 60 km/h, the driver can press the set/coast switch 173 multiple times to decrease the set speed. In addition, the driver can operate the vehicle distance adjustment switch 175 of the input device 17 shown in Fig. 2 to select one of multiple settings, such as short distance, medium distance, and long distance.

定速制御は、センサ１１の前方レーダー等により、自車線の前方に先行車両が存在しないことが検出された場合に実行される。定速制御では、設定された走行速度を維持するように、車速センサによる車速データをフィードバックしながら、駆動制御装置１８によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。The constant speed control is executed when the forward radar of the sensor 11 or the like detects that there is no preceding vehicle ahead in the own lane. In the constant speed control, the drive control device 18 controls the operation of the drive mechanisms such as the engine and brakes while feeding back the vehicle speed data from the vehicle speed sensor so as to maintain the set traveling speed.

車間制御は、センサ１１の前方レーダー等により、自車線の前方に先行車両が存在することが検出された場合に実行される。車間制御では、設定された走行速度を上限にして、設定された車間距離を維持するように、前方レーダーにより検出した車間距離データをフィードバックしながら、駆動制御装置１８によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。なお、車間制御で走行中に先行車両が停止した場合は、先行車両に続いて自車両も停止する。また、自車両が停止した後、たとえば３０秒以内に先行車両が発進すると、自車両も発進し、再び車間制御による追従走行を開始する。自車両が３０秒を超えて停止している場合は、先行車両が発進しても自動で発進せず、先行車両が発進した後、リジューム・アクセラレートスイッチ１７２を押すか又はアクセルペダルを踏むと、再び車間制御による追従走行を開始する。The vehicle distance control is executed when the forward radar of the sensor 11 detects the presence of a preceding vehicle ahead of the vehicle in the vehicle's lane. In the vehicle distance control, the drive control device 18 controls the operation of the engine, brakes, and other drive mechanisms while feeding back the vehicle distance data detected by the forward radar so as to maintain the set vehicle distance with the set travel speed as the upper limit. If the preceding vehicle stops while traveling under vehicle distance control, the vehicle stops following the preceding vehicle. If the preceding vehicle starts to move within, for example, 30 seconds after the vehicle stops, the vehicle also starts to move and starts to follow the preceding vehicle under vehicle distance control again. If the vehicle stops for more than 30 seconds, the vehicle does not start automatically even if the preceding vehicle starts to move, and if the resume/accelerate switch 172 is pressed or the accelerator pedal is depressed after the preceding vehicle starts to move, the vehicle starts to follow the preceding vehicle under vehicle distance control again.

本実施形態の自律速度制御機能は、原則として、ドライバーが設定した車速である第１車速を上限に、自車両の走行速度を制御する機能であるが、例外として、所定の条件を満たす場合には、ドライバーが設定した第１車速よりも高い車速（以下、「第２車速」という）を設定し、自車両の走行速度を制御する。具体的には、本実施形態の制御装置１９は、自車両の所定の走行動作を制御する場合に、自律速度制御機能により、まず、第１車速で所定の走行動作が完了するかどうかを判断する。そして、第１車速で所定の走行動作が完了すると判断したときは、第１車速を維持する。これに対して、第１車速で所定の走行動作が完了しないと判断したときは、ドライバーが設定した第１車速より高い第２車速を一時的に設定し、第２車速を上限の車速として、自車両の走行速度を制御する。ここで、第２車速を一時的に設定するとは、自車両の車速の設定を第１車速から第２車速に変更した後、設定車速を第２車速に維持したままにするのではなく、所定の条件を満たしたときに第２車速から第１車速に戻すことを意味する。例えば、自車両の所定の走行動作が完了した後に、設定車速を第２車速から第１車速に戻す。The autonomous speed control function of this embodiment is a function that controls the traveling speed of the host vehicle with the first vehicle speed set by the driver as the upper limit in principle, but as an exception, when a predetermined condition is satisfied, a vehicle speed higher than the first vehicle speed set by the driver (hereinafter referred to as the "second vehicle speed") is set and the traveling speed of the host vehicle is controlled. Specifically, when controlling a predetermined traveling operation of the host vehicle, the control device 19 of this embodiment first determines, by the autonomous speed control function, whether the predetermined traveling operation is completed at the first vehicle speed. Then, when it is determined that the predetermined traveling operation is completed at the first vehicle speed, the first vehicle speed is maintained. On the other hand, when it is determined that the predetermined traveling operation is not completed at the first vehicle speed, a second vehicle speed higher than the first vehicle speed set by the driver is temporarily set, and the traveling speed of the host vehicle is controlled with the second vehicle speed as the upper limit vehicle speed. Here, temporarily setting the second vehicle speed means that, after changing the setting of the vehicle speed of the host vehicle from the first vehicle speed to the second vehicle speed, the set vehicle speed is not maintained at the second vehicle speed, but is returned from the second vehicle speed to the first vehicle speed when a predetermined condition is satisfied. For example, after a predetermined driving operation of the host vehicle is completed, the set vehicle speed is returned from the second vehicle speed to the first vehicle speed.

ここで行われる所定の走行動作は、車線変更、追い越し、または走行方向の変更のうち少なくとも一つを含む種々の走行動作である。例えば、所定の走行動作は、自車両の前方に先行車両を検出したときに、追い越し支援機能を用いて、自車両が先行車両を追い越すことを少なくとも含む。また、所定の走行動作は、自車両が走行する自車線が、自車線に隣接する隣接車線に合流するときに、ルート走行支援機能を用いて、自車両が隣接車線に車線変更することを少なくとも含む。さらに、所定の走行動作は、右側車線に分岐路があるときに、ルート走行支援機能を用いて、自車両が分岐路に向けて走行方向を変更することを少なくとも含む。以下、図面を用いてこれらの走行動作を説明する。The predetermined driving action performed here is various driving actions including at least one of lane change, overtaking, and changing of driving direction. For example, the predetermined driving action includes at least the vehicle overtaking the preceding vehicle by using the overtaking support function when a preceding vehicle is detected ahead of the vehicle. The predetermined driving action also includes at least the vehicle changing lanes to the adjacent lane by using the route driving support function when the lane in which the vehicle is traveling merges into an adjacent lane adjacent to the lane in which the vehicle is traveling. Furthermore, the predetermined driving action also includes at least the vehicle changing the driving direction toward the branch road by using the route driving support function when there is a branch road in the right lane. These driving actions will be described below with reference to the drawings.

図３Ａ～図３は、本実施形態に係る走行動作の制御の一例を示している。図３Ａに示す走行シーンは、左側の走行車線Ｌ１を走行する自車両Ｖ１の前方に、自車両Ｖ１の設定速度である第１車速よりも遅い走行速度で走行する先行車両Ｖ２が存在する場合に、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２を追い越すような場面を想定したものである。3A to 3 show an example of the control of the driving operation according to the present embodiment. The driving scene shown in Fig. 3A is a scenario in which the host vehicle V1, which is traveling in the left driving lane L1, overtakes the preceding vehicle V2, which is traveling at a speed slower than the first vehicle speed, which is the set speed of the host vehicle V1, in front of the host vehicle V1.

本実施形態の制御装置１９は、図３Ａのように自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２に追い着いた場合、自律速度制御機能により、まず自車両Ｖ１が所定時間内に先行車両Ｖ２を追い越すことができるかどうかを判断する。先行車両Ｖ２の走行速度は、センサ１１（例えば、前方カメラおよび前方レーダー）で検出する。制御装置１９は、センサ１１で検出した第１車速と先行車両Ｖ２の走行速度とに基づいて、自車両Ｖ１が所定時間内に先行車両Ｖ２を追い越すことができるかどうかを判断する。所定時間とは、例えば、経験又は実験で求められた先行車両Ｖ２の追い越しに要する一般的な時間（例えば１５～２０秒）である。また、所定時間は、カーブ路などにより、自車両Ｖ１の前方で走行速度が制限される場合には、自車両Ｖ１の走行速度が制限されるまでの時間であってもよいし、自車両Ｖ１の前方で自車線が隣接車線に合流する場合には、自車両Ｖ１が合流地点に到達するまでの時間であってもよい。In the present embodiment, when the host vehicle V1 catches up with the preceding vehicle V2 as shown in FIG. 3A, the control device 19 first uses the autonomous speed control function to determine whether the host vehicle V1 can overtake the preceding vehicle V2 within a predetermined time. The traveling speed of the preceding vehicle V2 is detected by the sensor 11 (for example, a forward camera and a forward radar). The control device 19 determines whether the host vehicle V1 can overtake the preceding vehicle V2 within a predetermined time based on the first vehicle speed detected by the sensor 11 and the traveling speed of the preceding vehicle V2. The predetermined time is, for example, a general time (for example, 15 to 20 seconds) required to overtake the preceding vehicle V2 obtained by experience or experiment. In addition, the predetermined time may be the time until the traveling speed of the host vehicle V1 is restricted when the traveling speed is restricted in front of the host vehicle V1 due to a curved road or the like, or may be the time until the host vehicle V1 reaches the merging point when the host vehicle V1 merges into an adjacent lane in front of the host vehicle V1.

例えば、第１車速と先行車両Ｖ２の走行速度との差が大きければ、自車両Ｖ１は、追い越しに要する一般的な時間内に先行車両Ｖ２を追い越すことができる。この場合、制御装置１９は、自律速度制御機能により、所定時間内に走行動作が完了すると判断する。この判断に従い、図３Ａのように、自車両Ｖ１は、ドライバーの設定した第１車速を維持したまま、左側の走行車線Ｌ１から右側の追い越し車線Ｌ２に車線変更し、右側の追い越し車線Ｌ２を第１車速で走行する。この車線変更は、後述の自律操舵制御機能の追い越し支援機能を用いて行う。自車両Ｖ１は、車線変更を行った後、図３Ｂのように右側の追い越し車線Ｌ２を走行する。第１車速と先行車両Ｖ２の走行速度との差が大きいので、右側の追い越し車線Ｌ２を走行する自車両Ｖ１は、自車両Ｖ１の車速を上げなくとも、左側の走行車線Ｌ１を走行する先行車両Ｖ２を短時間で追い抜くことができる。そして、先行車両Ｖ２を追い抜いた後に、図３Ｃのように、自車両Ｖ１は右側の追い越し車線Ｌ２から左側の走行車線Ｌ１に車線変更し、先行車両Ｖ２の前に入る。こうして、自車両Ｖ１の追い越し動作が完了する。For example, if the difference between the first vehicle speed and the traveling speed of the preceding vehicle V2 is large, the host vehicle V1 can overtake the preceding vehicle V2 within a typical time required for overtaking. In this case, the control device 19 determines that the traveling operation will be completed within a predetermined time by the autonomous speed control function. In accordance with this determination, as shown in FIG. 3A, the host vehicle V1 changes lanes from the left traveling lane L1 to the right passing lane L2 while maintaining the first vehicle speed set by the driver, and travels in the right passing lane L2 at the first vehicle speed. This lane change is performed using an overtaking assistance function of the autonomous steering control function described later. After the lane change, the host vehicle V1 travels in the right passing lane L2 as shown in FIG. 3B. Because the difference between the first vehicle speed and the traveling speed of the preceding vehicle V2 is large, the host vehicle V1 traveling in the right passing lane L2 can overtake the preceding vehicle V2 traveling in the left driving lane L1 in a short time without increasing the vehicle speed of the host vehicle V1. Then, after overtaking the preceding vehicle V2, the host vehicle V1 changes lanes from the right passing lane L2 to the left driving lane L1 as shown in FIG. 3C, and gets in front of the preceding vehicle V2. In this way, the overtaking operation of the host vehicle V1 is completed.

これに対して、第１車速と先行車両Ｖ２の走行速度との差が小さい場合、自車両Ｖ１は、追い越しに要する一般的な時間内で、先行車両Ｖ２の追い越しを完了することができないこともある。追い越しに要する一般的な時間内で、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２の追い越しを完了しないと判断した場合、制御装置１９は、自律速度制御機能により、所定時間内に走行動作が完了しないと判断する。On the other hand, when the difference between the first vehicle speed and the traveling speed of the preceding vehicle V2 is small, the host vehicle V1 may not be able to complete overtaking the preceding vehicle V2 within a typical time required for overtaking. When it is determined that the host vehicle V1 will not complete overtaking the preceding vehicle V2 within a typical time required for overtaking, the control device 19 determines by the autonomous speed control function that the traveling operation will not be completed within a predetermined time.

上述した追い越しのように、現在の第１車速では所定時間内に走行動作が完了しないと判断した場合、本実施形態の制御装置１９は、自律速度制御機能により、ドライバーの設定した第１車速よりも高い第２車速に、自車両Ｖ１の車速を変更する。ここで、第２車速の設定方法は特に限定されないが、例えば、センサ１１で検出した先行車両Ｖ２の走行速度と、追い越しに要する一般的な時間とに基づいて、追い越しに要する一般的な時間内に追い越しが完了するような車速を逆算し、これを第２車速とすることができる。またこれに代えて、第１車速に対して所定の車速（例えば、５ｋｍ／ｈ～１０ｋｍ／ｈ）を加算した車速を第２車速としてもよく、または第１車速に対して所定の割合（例えば、５％～１０％）の車速を増した車速を第２車速としてもよい。When it is determined that the driving operation cannot be completed within a predetermined time at the current first vehicle speed, as in the case of overtaking described above, the control device 19 of this embodiment changes the vehicle speed of the host vehicle V1 to a second vehicle speed higher than the first vehicle speed set by the driver by the autonomous speed control function. Here, the method of setting the second vehicle speed is not particularly limited, but for example, based on the driving speed of the preceding vehicle V2 detected by the sensor 11 and the general time required for overtaking, a vehicle speed at which overtaking can be completed within the general time required for overtaking can be calculated back and set as the second vehicle speed. Alternatively, the second vehicle speed may be a vehicle speed obtained by adding a predetermined vehicle speed (e.g., 5 km/h to 10 km/h) to the first vehicle speed, or a vehicle speed obtained by increasing the vehicle speed by a predetermined percentage (e.g., 5% to 10%) of the first vehicle speed.

本実施形態の制御装置１９は、自律速度制御機能により、自車両Ｖ１の走行速度の設定を、ドライバーの操作を介在させることなく自動的に、第１車速から第２車速に変更してもよい。またはこれに代えて、制御装置１９は、自律速度制御機能により、自車両Ｖ１の車速を変更する前に、ドライバーの承諾を得るようにしてもよい。ドライバーに対する承諾の要求は、ナビゲーション装置１５が備えるディスプレイなどの提示装置１６にて、ドライバーに報知することにより行うことができる。そして、ドライバーは、入力装置１７の車線変更支援スイッチ１７６などを操作して、制御装置１９に対して承諾乃至許可、または拒否の応答を入力する。The control device 19 of this embodiment may automatically change the setting of the traveling speed of the host vehicle V1 from the first vehicle speed to the second vehicle speed without the driver's operation by using the autonomous speed control function. Alternatively, the control device 19 may obtain the driver's consent before changing the vehicle speed of the host vehicle V1 by using the autonomous speed control function. The request for the driver's consent can be made by notifying the driver by the presentation device 16 such as a display provided in the navigation device 15. Then, the driver operates the lane change assistance switch 176 of the input device 17 or the like to input a response of consent, permission, or refusal to the control device 19.

車速を第１車速から第２車速へと増速することで、第１車速と先行車両Ｖ２の走行速度との差が小さい場合でも、自車両Ｖ１は、追い越しに要する一般的な時間内に先行車両Ｖ２を追い越すことができる。本実施形態の制御装置１９は、自車両Ｖ１の車速を第１車速から第２車速に増速するために、自車両Ｖ１を加速するが、ここで、第１車速から第２車速に加速するときの加速度は、第１車速より低い車速から第１車速に加速するときの加速度（以下、「第１加速度」という）より大きな加速度（以下、「第２加速度」という）にしてもよい。追い越しに要する時間を短縮するためである。第１加速度は、経験又は実験から求められる、乗り心地がよいとされる加速度の範囲内で設定される。一方、第２加速度の設定方法は特に限定されないが、例えば、車線変更に要する一般的な時間（例えば、４～８秒）内に加速が完了するような加速度を計算し、第２加速度とすることができる。またこれに代えて、第１加速度に対して所定の加速度（例えば、０．５ｍ／ｓ２～５．０ｍ／ｓ２）を加算した加速度を第２加速度としてもよく、または第１加速度に対して所定の割合（例えば、５％～１０％）の加速度を増した加速度を第２加速度としてもよい。また、本実施形態の制御装置１９は、自律速度制御機能により、第１車速から第２車速への加速を車線変更中に完了するが、車線変更を開始する前に加速を完了してもよい。追い抜きの走行動作において、車線変更の機会を逸することを抑制するためである。 By increasing the vehicle speed from the first vehicle speed to the second vehicle speed, even if the difference between the first vehicle speed and the traveling speed of the preceding vehicle V2 is small, the host vehicle V1 can overtake the preceding vehicle V2 within a typical time required for overtaking. The control device 19 of this embodiment accelerates the host vehicle V1 in order to increase the vehicle speed of the host vehicle V1 from the first vehicle speed to the second vehicle speed. Here, the acceleration when accelerating from the first vehicle speed to the second vehicle speed may be set to an acceleration (hereinafter referred to as "second acceleration") that is greater than the acceleration when accelerating from a vehicle speed lower than the first vehicle speed to the first vehicle speed (hereinafter referred to as "first acceleration"). This is to shorten the time required for overtaking. The first acceleration is set within a range of acceleration that is considered to provide a comfortable ride, which is obtained from experience or experiment. On the other hand, the method of setting the second acceleration is not particularly limited, but for example, an acceleration that completes acceleration within a typical time required for lane change (for example, 4 to 8 seconds) can be calculated and set as the second acceleration. Alternatively, the second acceleration may be the first acceleration plus a predetermined acceleration (e.g., 0.5 m/s 2 to 5.0 m/s 2 ), or the second acceleration may be the first acceleration plus a predetermined percentage (e.g., 5% to 10%). In addition, the control device 19 of this embodiment completes acceleration from the first vehicle speed to the second vehicle speed during lane change by the autonomous speed control function, but may complete acceleration before starting the lane change. This is to prevent missing an opportunity to change lanes when overtaking.

自車両Ｖ１は、ドライバーの設定した第１車速から第２車速に加速しながら、図３Ａのように車線変更を行う。この車線変更は、後述の自律操舵制御機能の追い越し支援機能を用いて行われる。自車両Ｖ１は、車線変更を行った後、図３Ｂに示すように右側の追い越し車線Ｌ２を走行する。第２車速と先行車両Ｖ２の走行速度との差により、右側の追い越し車線Ｌ２を走行する自車両Ｖ１は、左側の走行車線Ｌ１を走行する先行車両Ｖ２を追い抜くことができる。そして、先行車両Ｖ２を追い抜いた後に、図３Ｃに示すように、自車両Ｖ１は、右側の追い越し車線Ｌ２から左側の走行車線Ｌ１に車線変更し、先行車両Ｖ２の前に入る。こうして、自車両Ｖ１の追い越し動作が完了する。追い越し動作が完了した後は、自車両Ｖ１の走行速度を第２車速から第１車速に戻す。The host vehicle V1 changes lanes as shown in FIG. 3A while accelerating from the first vehicle speed set by the driver to the second vehicle speed. This lane change is performed using an overtaking support function of the autonomous steering control function described later. After changing lanes, the host vehicle V1 travels in the right-side overtaking lane L2 as shown in FIG. 3B. Due to the difference between the second vehicle speed and the traveling speed of the preceding vehicle V2, the host vehicle V1 traveling in the right-side overtaking lane L2 can overtake the preceding vehicle V2 traveling in the left-side traveling lane L1. Then, after overtaking the preceding vehicle V2, the host vehicle V1 changes lanes from the right-side overtaking lane L2 to the left-side traveling lane L1 as shown in FIG. 3C, and gets in front of the preceding vehicle V2. In this way, the overtaking operation of the host vehicle V1 is completed. After the overtaking operation is completed, the traveling speed of the host vehicle V1 is returned from the second vehicle speed to the first vehicle speed.

また、図３Ａ～図３Ｃに示すような、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２を追い越す走行動作において、右側の追い越し車線Ｌ２の後方を走行する他車両Ｖ２ａを検出した場合に、第２車速を、他車両Ｖ２ａの車速以上の車速に設定してもよい。他車両Ｖ２ａとの車間距離を充分に確保するためである。また、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２を追い越す走行動作において、自車両Ｖ１が左側の走行車線Ｌ１を走行中に、自車両Ｖ１の後方を走行する後続車両Ｖ２ｂを検出した場合に、第２車速を、当該後続車両Ｖ２ｂの車速以上の車速に設定してもよい。当該後続車両Ｖ２ｂとの車間距離を確保するとともに、後続車両Ｖ２ｂに対し、先に車線変更する旨を喚起するためである。また、自車両Ｖ１の追い越し動作中に後続車両Ｖ２ｂが追い越し動作を開始したとしても、自車両Ｖ１は、後方から接近する後続車両Ｖ２ｂとの車間距離を確保するためである。In addition, as shown in FIG. 3A to FIG. 3C, when the host vehicle V1 detects another vehicle V2a traveling behind the host vehicle V2a in the right-side passing lane L2 during the traveling operation of the host vehicle V1 to pass the preceding vehicle V2, the second vehicle speed may be set to a vehicle speed equal to or higher than the vehicle speed of the other vehicle V2a. This is to ensure a sufficient distance between the host vehicle V1 and the other vehicle V2a. In addition, when the host vehicle V1 detects a following vehicle V2b traveling behind the host vehicle V1 while the host vehicle V1 is traveling in the left-side driving lane L1 during the traveling operation of the host vehicle V1 to pass the preceding vehicle V2, the second vehicle speed may be set to a vehicle speed equal to or higher than the vehicle speed of the following vehicle V2b. This is to ensure a distance between the host vehicle V1 and the following vehicle V2b and to alert the following vehicle V2b to change lanes first. In addition, this is to ensure a distance between the host vehicle V1 and the following vehicle V2b approaching from behind, even if the following vehicle V2b starts an overtaking operation during the overtaking operation of the host vehicle V1.

図４は、本実施形態に係る走行動作の制御の別の例を示している。図４に示す走行シーンは、自車両Ｖ１が走行する左側の走行車線Ｌ１が、自車両Ｖ１の前方において右側の追い越し車線Ｌ２と合流するときに、右側の追い越し車線Ｌ２に他車両Ｖ３が存在するような場面を想定したものである。自車両Ｖ１の前方で車線数が減少することにともない、自車両Ｖ１は、左側の走行車線Ｌ１から、隣接する右側の追い越し車線Ｌ２に、車線変更する必要がある。この車線変更動作は、左側の走行車線Ｌ１と、隣接する右側の追い越し車線Ｌ２との合流地点Ｐ１に自車両Ｖ１が到達するまでに完了する必要がある。FIG. 4 shows another example of the control of the driving operation according to the present embodiment. The driving scene shown in FIG. 4 is a scene in which another vehicle V3 exists in the right-side passing lane L2 when the left-side driving lane L1 on which the host vehicle V1 is driving merges with the right-side passing lane L2 in front of the host vehicle V1. As the number of lanes decreases in front of the host vehicle V1, the host vehicle V1 needs to change lanes from the left-side driving lane L1 to the adjacent right-side passing lane L2. This lane change operation needs to be completed before the host vehicle V1 reaches the merging point P1 between the left-side driving lane L1 and the adjacent right-side passing lane L2.

本実施形態の制御装置１９は、自律速度制御機能により、右側の追い越し車線Ｌ２を走行する他車両Ｖ３の走行速度と、自車両Ｖ１の現在位置から合流地点Ｐ１までの残りの距離に基づいて、所定時間内に自車両Ｖ１の車線変更が完了するかどうかを判断する。この走行シーンの所定時間は、例えば、自車両Ｖ１が現在位置から合流地点Ｐ１までに到達するのに要する時間である。右側の追い越し車線Ｌ２を走行する他車両Ｖ３の走行速度は、センサ１１（例えば、側方カメラおよび側方レーダー）で検出する。The control device 19 of this embodiment uses an autonomous speed control function to determine whether the lane change of the vehicle V1 will be completed within a predetermined time based on the traveling speed of the other vehicle V3 traveling in the overtaking lane L2 on the right side and the remaining distance from the current position of the vehicle V1 to the junction P1. The predetermined time in this traveling scene is, for example, the time required for the vehicle V1 to reach the junction P1 from its current position. The traveling speed of the other vehicle V3 traveling in the overtaking lane L2 on the right side is detected by the sensor 11 (for example, a side camera and a side radar).

例えば、ドライバーの設定した自車両Ｖ１の第１車速と、右側の追い越し車線Ｌ２を走行する他車両Ｖ３の走行速度との差が大きい場合、自車両Ｖ１は、合流地点Ｐ１に到達する前に車線変更を完了することができる。この場合、制御装置１９は、自律速度制御機能により、所定時間内に走行動作が完了すると判断する。この判断に従い、図４に示すように、自車両Ｖ１は、ドライバーの設定した第１車速を維持したまま、他車両Ｖ３の前に入るように車線変更を行う。この車線変更は、後述の車線変更支援機能またはルート走行支援機能を用いて行う。こうして、合流地点Ｐ１までに、自車両Ｖ１は、右側の追い越し車線Ｌ２への車線変更を完了する。For example, when the difference between the first vehicle speed of the host vehicle V1 set by the driver and the traveling speed of the other vehicle V3 traveling in the overtaking lane L2 on the right side is large, the host vehicle V1 can complete the lane change before arriving at the merging point P1. In this case, the control device 19 judges that the traveling operation will be completed within a predetermined time by the autonomous speed control function. In accordance with this judgment, as shown in FIG. 4, the host vehicle V1 changes lanes to get in front of the other vehicle V3 while maintaining the first vehicle speed set by the driver. This lane change is performed by using a lane change assistance function or a route driving assistance function described later. In this way, the host vehicle V1 completes the lane change to the overtaking lane L2 on the right side by the time of the merging point P1.

これに対して、第１車速と他車両Ｖ３の走行速度との差が小さい場合、自車両Ｖ１は、合流地点Ｐ１までに、右側の追い越し車線Ｌ２への車線変更を完了することができないことがある。この場合、制御装置１９は、自律速度制御機能により、所定時間内に走行動作が完了しないと判断する。On the other hand, if the difference between the first vehicle speed and the traveling speed of the other vehicle V3 is small, the host vehicle V1 may not be able to complete the lane change to the overtaking lane L2 on the right side by the time of the merging point P1. In this case, the control device 19 determines by the autonomous speed control function that the traveling operation will not be completed within the predetermined time.

上述した車線変更のように、現在の第１車速では所定時間内に走行動作が完了しないと判断した場合、本実施形態の制御装置１９は、自律速度制御機能により、ドライバーの設定した第１車速よりも高い第２車速に、自車両Ｖ１の車速を変更する。第２車速の設定方法は特に限定されないが、例えば、右側の追い越し車線Ｌ２を走行する他車両Ｖ３の走行速度と、自車両Ｖ１の現在位置から合流地点Ｐ１までの残りの距離とに基づいて、所定時間内に自車両Ｖ１の車線変更が完了するような第２車速を設定する。When it is determined that the driving operation cannot be completed within a predetermined time at the current first vehicle speed, as in the case of the lane change described above, the control device 19 of this embodiment changes the vehicle speed of the host vehicle V1 to a second vehicle speed higher than the first vehicle speed set by the driver, by using the autonomous speed control function. The method of setting the second vehicle speed is not particularly limited, but for example, the second vehicle speed is set so that the lane change of the host vehicle V1 is completed within a predetermined time based on the driving speed of the other vehicle V3 traveling in the overtaking lane L2 on the right side and the remaining distance from the current position of the host vehicle V1 to the merging point P1.

本実施形態の制御装置１９は、自律速度制御機能により、自車両Ｖ１の走行速度の設定を、ドライバーの操作を介在させることなく自動的に、第１車速から第２車速に変更してもよい。またこれに代えて、本実施形態の制御装置１９は、自律速度制御機能により、自車両Ｖ１の車速を変更する前に、ドライバーの承諾を得るようにしてもよい。ドライバーに対する承諾の要求は、ナビゲーション装置１５が備えるディスプレイなどの提示装置１６にて、ドライバーに報知することにより行うことができる。そして、ドライバーは、入力装置１７の車線変更支援スイッチ１７６などを操作して、制御装置１９に対して承諾乃至許可、または拒否の応答を入力する。The control device 19 of this embodiment may automatically change the setting of the traveling speed of the host vehicle V1 from the first vehicle speed to the second vehicle speed without the driver's operation by using the autonomous speed control function. Alternatively, the control device 19 of this embodiment may obtain the driver's consent before changing the vehicle speed of the host vehicle V1 by using the autonomous speed control function. The request for the driver's consent can be made by notifying the driver using the presentation device 16 such as a display provided in the navigation device 15. Then, the driver operates the lane change assistance switch 176 of the input device 17 or the like to input a response of consent, permission, or refusal to the control device 19.

車速を第１車速から第２車速へと増速することで、第１車速と他車両Ｖ３の走行速度との差が小さい場合でも、自車両Ｖ１は、図４に示すように、他車両Ｖ３を追い抜き、合流地点Ｐ１までに右側の追い越し車線Ｌ２への車線変更を完了することができる。この車線変更は、後述の車線変更支援機能またはルート走行支援機能を用いて行うことができる。車線変更の動作が完了した後は、自車両Ｖ１の走行速度を、第２車速から第１車速に戻す。By increasing the vehicle speed from the first vehicle speed to the second vehicle speed, even if the difference between the first vehicle speed and the traveling speed of the other vehicle V3 is small, the host vehicle V1 can overtake the other vehicle V3 and complete the lane change to the overtaking lane L2 on the right side by the merging point P1, as shown in Fig. 4. This lane change can be performed using a lane change assistance function or a route driving assistance function, which will be described later. After the lane change operation is completed, the traveling speed of the host vehicle V1 is returned from the second vehicle speed to the first vehicle speed.

本実施形態の制御装置１９は、自車両Ｖ１の車速を第１車速から第２車速に増速するために自車両Ｖ１を加速するが、ここで、第１車速から第２車速に加速するときの加速度は、第１加速度より大きな第２加速度にしてもよい。追い抜きに要する時間を短縮するためである。第１加速度は、経験又は実験から求められる、乗り心地がよいとされる加速度の範囲内で設定される。一方、第２加速度の設定方法は特に限定されないが、例えば、車線変更に要する一般的な時間内に加速が完了するような加速度を計算し、第２加速度とすることができる。またこれに代えて、第１加速度に対して所定の加速度（例えば、０．５ｍ／ｓ２～５．０ｍ／ｓ２）を加算した加速度を第２加速度としてもよく、または第１加速度に対して所定の割合（例えば、５％～１０％）の加速度を増した加速度を第２加速度としてもよい。また、本実施形態の制御装置１９は、自律速度制御機能により、第１車速から第２車速への加速を車線変更中に完了するが、車線変更を開始する前に加速を完了してもよい。追い抜きの走行動作において、車線変更の機会を逸することを抑制するためである。 The control device 19 of this embodiment accelerates the host vehicle V1 to increase the vehicle speed of the host vehicle V1 from the first vehicle speed to the second vehicle speed, but here, the acceleration when accelerating from the first vehicle speed to the second vehicle speed may be a second acceleration that is greater than the first acceleration. This is to shorten the time required for overtaking. The first acceleration is set within a range of acceleration that is considered to be comfortable to ride, which is obtained from experience or experiment. On the other hand, the method of setting the second acceleration is not particularly limited, but for example, an acceleration that completes acceleration within a general time required for lane change can be calculated and set as the second acceleration. Alternatively, the second acceleration may be an acceleration obtained by adding a predetermined acceleration (e.g., 0.5 m/s 2 to 5.0 m/s 2 ) to the first acceleration, or an acceleration obtained by increasing the acceleration by a predetermined percentage (e.g., 5% to 10%) of the first acceleration. In addition, the control device 19 of the present embodiment completes acceleration from the first vehicle speed to the second vehicle speed during lane change by the autonomous speed control function, but may complete acceleration before starting the lane change in order to prevent missing an opportunity to change lanes during an overtaking driving operation.

図５は、本実施形態に係る一連の走行動作の制御のさらに別の例を示している。図５に示す走行シーンは、設定されたルートに合わせて走行するために、左側の走行車線Ｌ１を走行する自車両Ｖ１が、右側の追い越し車線Ｌ２側にある分岐路Ｌ３に向けて走行方向を変更する際に、右側の追い越し車線Ｌ２に他車両Ｖ３が存在するような場面を想定したものである。左側通行の道路において、自動車専用道路の出口などの分岐路の多くは、左側の走行車線Ｌ１側に存在するが、図５に示すように、右側の追い越し車線Ｌ２側に出口などの分岐路が存在することもある。分岐路Ｌ３に向けて走行方向を変更するため、自車両Ｖ１は、左側の走行車線Ｌ１から、隣接する右側の追い越し車線Ｌ２に車線変更し、さらに分岐路Ｌ３に向けて走行方向を変更する必要がある。この一連の走行動作は、分岐路Ｌ３の分岐地点Ｐ２に自車両Ｖ１が到達するまでに完了する必要がある。このような場合においても、本実施形態の制御装置１９は、図３Ａ～図４に示したような走行動作を制御する場合と同様に、自車両Ｖ１の走行動作制御の際に車線変更の機会を逸することを抑制する。FIG. 5 shows yet another example of the control of a series of driving operations according to this embodiment. The driving scene shown in FIG. 5 is a scene in which another vehicle V3 is present in the right-side passing lane L2 when the vehicle V1 traveling in the left-side driving lane L1 changes its driving direction to a branch road L3 on the right-side passing lane L2 side in order to travel according to a set route. On a left-side traffic road, many branch roads such as exits of a motorway are present on the left-side driving lane L1 side, but as shown in FIG. 5, a branch road such as an exit may be present on the right-side passing lane L2 side. In order to change the driving direction to the branch road L3, the vehicle V1 needs to change lanes from the left-side driving lane L1 to the adjacent right-side passing lane L2, and then change the driving direction to the branch road L3. This series of driving operations needs to be completed before the vehicle V1 arrives at the branch point P2 of the branch road L3. Even in such a case, the control device 19 of this embodiment prevents missing an opportunity to change lanes when controlling the driving operation of the vehicle V1, as in the case of controlling the driving operation as shown in Figures 3A to 4.

本実施形態の制御装置１９は、自律速度制御機能により、右側の追い越し車線Ｌ２を走行する他車両Ｖ３の走行速度と、自車両Ｖ１の現在位置から分岐地点Ｐ２までの残りの距離に基づいて、所定時間内に走行方向の変更が完了するかどうかを判断する。この走行シーンの所定時間は、例えば、自車両Ｖ１が現在位置から分岐地点Ｐ２までに到達するのに要する時間である。右側の追い越し車線Ｌ２を走行する他車両Ｖ３の走行速度は、センサ１１（例えば、側方カメラおよび側方レーダー）で検出する。The control device 19 of this embodiment uses an autonomous speed control function to determine whether the change in driving direction will be completed within a predetermined time based on the driving speed of the other vehicle V3 traveling in the overtaking lane L2 on the right side and the remaining distance from the current position of the vehicle V1 to the branch point P2. The predetermined time in this driving scene is, for example, the time required for the vehicle V1 to reach the branch point P2 from its current position. The driving speed of the other vehicle V3 traveling in the overtaking lane L2 on the right side is detected by the sensor 11 (for example, a side camera and a side radar).

例えば、ドライバーの設定した自車両Ｖ１の第１車速と、右側の追い越し車線Ｌ２を走行する他車両Ｖ３の走行速度との差が大きい場合、自車両Ｖ１は、分岐地点Ｐ２に到達する前に車線変更を完了することができる。この場合、制御装置１９は、自律速度制御機能により、所定時間内に一連の走行動作が完了すると判断する。この判断に従い、図５に示すように、自車両Ｖ１は、ドライバーの設定した第１車速を維持したまま、他車両Ｖ３の前に入るように車線変更を行う。そして、分岐地点Ｐ２に自車両Ｖ１が到達するまでに、分岐路Ｌ３に向けて、自車両Ｖ１の走行方向を変更する。この車線変更と走行方向の変更は、後述の車線変更支援機能およびルート走行支援機能を用いて行う。こうして、分岐地点Ｐ２までに、自車両Ｖ１は、分岐路Ｌ３に向けての走行方向の変更を完了する。For example, when the difference between the first vehicle speed of the host vehicle V1 set by the driver and the traveling speed of the other vehicle V3 traveling in the overtaking lane L2 on the right side is large, the host vehicle V1 can complete the lane change before reaching the branch point P2. In this case, the control device 19 judges that a series of traveling operations will be completed within a predetermined time by the autonomous speed control function. In accordance with this judgment, as shown in FIG. 5, the host vehicle V1 changes lanes to enter in front of the other vehicle V3 while maintaining the first vehicle speed set by the driver. Then, the host vehicle V1 changes the traveling direction toward the branch road L3 before the host vehicle V1 reaches the branch point P2. This lane change and the change of the traveling direction are performed using a lane change assistance function and a route traveling assistance function to be described later. In this way, the host vehicle V1 completes the change of the traveling direction toward the branch road L3 by the branch point P2.

これに対して、第１車速と他車両Ｖ３の走行速度との差が小さい場合、自車両Ｖ１は、分岐地点Ｐ２までに、分岐路Ｌ３に向けての走行方向の変更を完了することができないことがある。この場合、制御装置１９は、自律速度制御機能により、所定時間内に走行動作が完了しないと判断する。On the other hand, when the difference between the first vehicle speed and the traveling speed of the other vehicle V3 is small, the host vehicle V1 may not be able to complete the change of traveling direction toward the branch road L3 by the time the host vehicle V1 reaches the branch point P2. In this case, the control device 19 determines by the autonomous speed control function that the traveling operation will not be completed within the predetermined time.

上述した走行方向の変更のように、現在の第１車速では所定時間内に走行動作が完了しないと判断した場合、本実施形態の制御装置１９は、自律速度制御機能により、ドライバーの設定した第１車速よりも高い第２車速に、自車両Ｖ１の車速を変更する。第２車速の設定方法は特に限定されないが、例えば、右側の追い越し車線Ｌ２を走行する他車両Ｖ３の走行速度と、自車両Ｖ１の現在位置から分岐地点Ｐ２までの残りの距離に基づいて、所定時間内に自車両Ｖ１の走行方向の変更が完了するような第２車速を設定する。When it is determined that the driving operation cannot be completed within a predetermined time at the current first vehicle speed, such as the change in driving direction described above, the control device 19 of this embodiment changes the vehicle speed of the host vehicle V1 to a second vehicle speed higher than the first vehicle speed set by the driver by using the autonomous speed control function. The method of setting the second vehicle speed is not particularly limited, but for example, the second vehicle speed is set so that the change in the driving direction of the host vehicle V1 is completed within a predetermined time based on the driving speed of the other vehicle V3 traveling in the overtaking lane L2 on the right side and the remaining distance from the current position of the host vehicle V1 to the branch point P2.

本実施形態の制御装置１９は、自律速度制御機能により、自車両Ｖ１の走行速度の設定を、ドライバーの操作を介在させることなく自動的に、第１車速から第２車速に変更してもよい。またこれに代えて、本実施形態の制御装置１９は、自律速度制御機能により、自車両Ｖ１の車速を変更する前に、ドライバーの承諾を得るようにしてもよい。ドライバーに対する承諾の要求は、ナビゲーション装置１５が備えるディスプレイなどの提示装置１６にて、ドライバーに報知することにより行うことができる。そして、ドライバーは、入力装置１７の車線変更支援スイッチ１７６などを操作して、制御装置１９に対して承諾乃至許可、または拒否の応答を入力する。The control device 19 of this embodiment may automatically change the setting of the traveling speed of the host vehicle V1 from the first vehicle speed to the second vehicle speed without the driver's operation by using the autonomous speed control function. Alternatively, the control device 19 of this embodiment may obtain the driver's consent before changing the vehicle speed of the host vehicle V1 by using the autonomous speed control function. The request for the driver's consent can be made by notifying the driver using the presentation device 16 such as a display provided in the navigation device 15. Then, the driver operates the lane change assistance switch 176 of the input device 17 or the like to input a response of consent, permission, or refusal to the control device 19.

車速を第１車速から第２車速へと増速することで、第１車速と他車両Ｖ３の走行速度との差が小さい場合でも、図５に示すように、自車両Ｖ１は、他車両Ｖ３を追い抜き、分岐地点Ｐ２までに、右側の追い越し車線Ｌ２への車線変更と、分岐路Ｌ３に向けての走行方向の変更を完了することができる。この車線変更と走行方向の変更は、後述の車線変更支援機能およびルート走行支援機能を用いて行うことができる。車線変更と走行方向の変更の動作が完了した後は、自車両Ｖ１の走行速度を第２車速から第１車速に戻す。By increasing the vehicle speed from the first vehicle speed to the second vehicle speed, even if the difference between the first vehicle speed and the traveling speed of the other vehicle V3 is small, the host vehicle V1 can overtake the other vehicle V3 and complete the lane change to the overtaking lane L2 on the right side and the change of traveling direction to the branch road L3 by the branch point P2, as shown in Fig. 5. This lane change and the change of traveling direction can be performed using a lane change assistance function and a route traveling assistance function described later. After the lane change and the change of traveling direction are completed, the traveling speed of the host vehicle V1 is returned from the second vehicle speed to the first vehicle speed.

本実施形態の制御装置１９は、自車両Ｖ１の車速を第１車速から第２車速に増速するために自車両Ｖ１を加速するが、ここで、第１車速から第２車速に加速するときの加速度は、第１加速度より大きい第２加速度にしてもよい。追い越しに要する時間を短縮するためである。第１加速度は、経験又は実験から求められる、乗り心地がよいとされる加速度の範囲内で設定される。一方、第２加速度の設定方法は特に限定されないが、例えば、車線変更に要する一般的な時間内に加速が完了するような加速度を計算し、第２加速度とすることができる。またこれに代えて、第１加速度に対して所定の加速度（例えば、０．５ｍ／ｓ２～５．０ｍ／ｓ２）を加算した加速度を第２加速度としてもよく、または第１加速度に対して所定の割合（例えば、５％～１０％）の加速度を増した加速度を第２加速度としてもよい。また、本実施形態の制御装置１９は、自律速度制御機能により、第１車速から第２車速への加速を車線変更中に完了するが、車線変更を開始する前に加速を完了してもよい。追い抜きの走行動作において、車線変更の機会を逸することを抑制するためである。 The control device 19 of this embodiment accelerates the host vehicle V1 to increase the vehicle speed of the host vehicle V1 from the first vehicle speed to the second vehicle speed, but here, the acceleration when accelerating from the first vehicle speed to the second vehicle speed may be a second acceleration greater than the first acceleration. This is to shorten the time required for overtaking. The first acceleration is set within a range of acceleration that is considered to be comfortable to ride, which is obtained from experience or experiment. On the other hand, the method of setting the second acceleration is not particularly limited, but for example, an acceleration that completes acceleration within a general time required for lane change can be calculated and set as the second acceleration. Alternatively, the second acceleration may be an acceleration obtained by adding a predetermined acceleration (e.g., 0.5 m/s 2 to 5.0 m/s 2 ) to the first acceleration, or an acceleration obtained by increasing the acceleration by a predetermined percentage (e.g., 5% to 10%) of the first acceleration. In addition, the control device 19 of the present embodiment completes acceleration from the first vehicle speed to the second vehicle speed during lane change by the autonomous speed control function, but may complete acceleration before starting the lane change in order to prevent missing an opportunity to change lanes during an overtaking driving operation.

図３Ａ～図５に示した走行動作例のほか、本実施形態の制御装置１９は、例えば、ドライバーの設定した第１車速が自車両の走行する道路の制限速度より所定値以上小さい場合に、第２車速を設定してもよい。この場合において、自車両の先行車両が存在しないときでも、例えば、走行車線に落下物または事故車があるといった理由で、自車両が走行車線から追い越し車線へ車線変更を行うときに、本実施形態の制御装置１９は、自車両の車速を第２車速に設定する。第１車速よりも高い第２車速を設定して走行動作を制御することにより、他車両の走行動作、ひいては道路の円滑な流れを妨げることを抑制できる。第２車速の設定方法は、特に限定されないが、例えば、第１車速と制限速度との差を所定値（例えば、５ｋｍ／ｈ～１０ｋｍ／ｈ）以下にするように設定することができる。In addition to the driving operation examples shown in Figures 3A to 5, the control device 19 of this embodiment may set the second vehicle speed, for example, when the first vehicle speed set by the driver is lower than the speed limit of the road on which the vehicle is traveling by a predetermined value or more. In this case, even when there is no vehicle ahead of the vehicle, for example, when the vehicle changes lanes from the driving lane to the overtaking lane because of a fallen object or an accident vehicle in the driving lane, the control device 19 of this embodiment sets the vehicle speed of the vehicle to the second vehicle speed. By setting the second vehicle speed higher than the first vehicle speed and controlling the driving operation, it is possible to suppress the disturbance of the driving operation of other vehicles and thus the smooth flow of the road. The method of setting the second vehicle speed is not particularly limited, but for example, it can be set so that the difference between the first vehicle speed and the speed limit is equal to or less than a predetermined value (for example, 5 km/h to 10 km/h).

《自律操舵制御機能》
自律操舵制御機能は、上述した自動速度制御機能の実行中に所定の条件が成立した場合に、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両の操舵制御を実行する機能である。この自律操舵制御機能は、例えば、レーンキープ機能、車線変更支援機能、追い越し支援機能、及びルート走行支援機能などを含む。レーンキープ機能とは、例えば車線の中央付近を走行するようにステアリングアクチュエータを制御して、ドライバーのハンドル操作を支援する機能である。レーンキープ機能は、車線幅員方向維持機能などとも呼ばれる。Autonomous steering control function
The autonomous steering control function is a function that controls the operation of the steering actuator to control the steering of the vehicle when a predetermined condition is satisfied during the execution of the above-mentioned automatic speed control function. This autonomous steering control function includes, for example, a lane keeping function, a lane change assist function, an overtaking assist function, and a route driving assist function. The lane keeping function is a function that assists the driver in steering the vehicle by controlling the steering actuator so that the vehicle travels near the center of the lane. The lane keeping function is also called a lane width direction maintaining function.

《車線変更支援機能》
車線変更支援機能は、図６に示すように、ドライバーが方向指示レバーを操作すると方向指示器を点灯し、予め設定された車線変更開始条件を満たした場合に、自動車線変更の一連の処理である車線変更操作（以下、「ＬＣＰ」という）を開始する。車線変更支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種の走行情報に基づいて、車線変更開始条件が成立したか否かを判断する。車線変更開始条件として、特に限定されないが、ハンズオンモードのレーンキープモードであること、ハンズオン判定中であること、速度６０ｋｍ／ｈ以上で走行していること、車線変更方向に車線があること、車線変更先の車線に車線変更可能なスペースがあること、レーンマーカの種別が車線変更可能であること、および、道路の曲率半径が２５０ｍ以上であることドライバーが方向指示レバーを操作してから１秒以内であること、といった全ての条件が成立することなどを例示できる。Lane change assistance function
As shown in FIG. 6, the lane change assist function turns on the turn signal when the driver operates the turn signal lever, and starts a lane change operation (hereinafter referred to as "LCP"), which is a series of processes for automobile lane change, when a preset lane change start condition is satisfied. The lane change assist function judges whether the lane change start condition is satisfied or not based on various driving information acquired by the driving information acquisition function. Examples of lane change start conditions include, but are not limited to, that the lane is in lane keep mode in the hands-on mode, that a hands-on determination is being made, that the vehicle is traveling at a speed of 60 km/h or more, that there is a lane in the direction of the lane change, that there is a space in the lane to which the lane is to be changed that allows lane change, that the type of lane marker is lane changeable, that the curvature radius of the road is 250 m or more, and that the driver has operated the turn signal lever within one second.

なお、ハンズオンモードのレーンキープモードとは、詳しくは後述するが、自律速度制御機能と、自律操舵制御機能のレーンキープ機能とが実行中で、かつ、ドライバーによるハンドルの保持が検出されている状態を言う。また、ハンズオン判定中とは、ドライバーによるハンドルの保持が継続されている状態を言う。The lane keeping mode of the hands-on mode, which will be described in detail later, refers to a state in which the autonomous speed control function and the lane keeping function of the autonomous steering control function are being executed and the driver's holding of the steering wheel is detected. Also, the hands-on determination in progress refers to a state in which the driver continues to hold the steering wheel.

車線変更支援機能は、車線変更開始条件を満たした場合にＬＣＰを開始する。このＬＣＰでは、自車両の隣接車線への横移動と、実際に隣接車線へ移動する車線変更操縦（以下、「ＬＣＭ」という）とを含む。車線変更支援機能は、ＬＣＰを実行中に、自動で車線変更を行っていることを表す情報を提示装置１６によりドライバーに提示し、周囲への注意を促す。車線変更支援機能は、ＬＣＭが完了すると、方向指示器を消灯し、隣接車線でのレーンキープ機能の実行を開始する。The lane change assist function starts the LCP when the lane change start condition is satisfied. This LCP includes the lateral movement of the vehicle to the adjacent lane and the lane change maneuver (hereinafter referred to as "LCM") to actually move to the adjacent lane. During the execution of the LCP, the lane change assist function displays information indicating that the vehicle is automatically changing lanes to the driver via the display device 16, and calls the driver's attention to the surroundings. When the LCM is completed, the lane change assist function turns off the turn signal and starts the execution of the lane keeping function in the adjacent lane.

《追い越し支援機能》
追い越し支援機能は、図７に示すように、自車線の前方に自車両よりも遅い先行車両が存在し、かつ、予め設定された所定の追い越し提案条件を満たした場合に、追い越し情報を提示装置１６によりドライバーに提示する。ここで、追い越し情報とは、ドライバーに対し、先行車両の追い越しを行なうことを提案するための情報である。また、追い越し支援機能は、追い越し情報の提示に対し、ドライバーが入力装置１７の車線変更支援スイッチ１７６を操作して承諾し（承諾入力に相当）、かつ、予め設定された追い越し開始条件を満たした場合に、上述したＬＣＰを開始する。追い越し支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、追い越し提案条件及び追い越し開始条件が成立したか否かを判断する。Overtaking Assistance Function
As shown in Fig. 7, the overtaking support function presents overtaking information to the driver by the presentation device 16 when a preceding vehicle slower than the vehicle itself is present ahead in the vehicle's lane and a predetermined overtaking suggestion condition is satisfied. Here, the overtaking information is information for suggesting to the driver that the driver overtake the preceding vehicle. The overtaking support function starts the above-mentioned LCP when the driver accepts the presentation of the overtaking information by operating the lane change support switch 176 of the input device 17 (corresponding to consent input) and a predetermined overtaking start condition is satisfied. The overtaking support function judges whether the overtaking suggestion condition and the overtaking start condition are satisfied based on various driving information acquired by the driving information acquisition function.

追い越し提案条件として、特に限定されないが、ハンズオフモードのレーンキープモードであること、速度６０ｋｍ／ｈ以上で走行していること、車線変更方向に車線があること、車線変更先の車線に５秒後に車線変更可能なスペースがあること、レーンマーカの種別が車線変更可能であること、道路の曲率半径が２５０ｍ以上であること、自車両の速度が設定速度より５ｋｍ／ｈ以上遅いこと、先行車両の速度が設定速度より１０ｋｍ／以上遅いこと、自車両と先行車両との車間距離が、自車両と先行車両との速度差に基づいて予め設定された閾値を下回っていること、および、車線変更先の車線に存在する先行車両の速度が所定条件を満たすこと、といった全ての条件が成立することなどを例示できる。Examples of conditions for an overtaking suggestion include, but are not limited to, the fulfillment of all of the following conditions: the vehicle is in lane keeping mode in hands-off mode, the vehicle is traveling at a speed of 60 km/h or more, there is a lane in the direction of the lane change, there is space in the lane to which the lane change is to be made within 5 seconds, the lane marker type indicates that the lane change is possible, the road curvature radius is 250 m or more, the vehicle's speed is 5 km/h or more slower than the set speed, the speed of the preceding vehicle is 10 km/h or more slower than the set speed, the distance between the vehicle and the preceding vehicle is below a predetermined threshold based on the speed difference between the vehicle and the preceding vehicle, and the speed of the preceding vehicle in the lane to which the lane change is to be made satisfies specified conditions.

なお、ハンズオフモードのレーンキープモードとは、詳しくは後述するが、自律速度制御機能と、自律操舵制御機能のレーンキープ機能とが実行中で、かつ、ドライバーによるハンドルの保持が不要なモードを言う。また、車線変更先の車線に存在する先行車両の速度が所定条件を満たす、という条件は、車線変更先の車線の種類によって異なった条件が適用される。例えば、左側通交の複数車線の道路において、左側の車線から右側の車線に車線変更を行う場合に、左側車線に存在する先行車両の速度が、右側車線の先行車両の速度よりも約５ｋｍ／ｈ以上速いことが条件となる。これとは逆に、左側通交の複数車線の道路において、右側車線から左側車線に車線変更する場合には、自車両と、左側車線の先行車両との速度差が約５ｋｍ／ｈ以内であることが条件となる。なお、この自車両と先行車両との相対速度差に関する条件は、右側通交の道路では逆になる。The lane keeping mode of the hands-off mode, which will be described later in detail, refers to a mode in which the autonomous speed control function and the lane keeping function of the autonomous steering control function are being executed and the driver does not need to hold the steering wheel. In addition, the condition that the speed of the preceding vehicle in the lane to which the lane is to be changed satisfies a predetermined condition is applied differently depending on the type of the lane to which the lane is to be changed. For example, when changing lanes from the left lane to the right lane on a road with multiple lanes and traffic on the left side, the speed of the preceding vehicle in the left lane must be faster than the speed of the preceding vehicle in the right lane by about 5 km/h or more. Conversely, when changing lanes from the right lane to the left lane on a road with multiple lanes and traffic on the left side, the speed difference between the vehicle itself and the preceding vehicle in the left lane must be within about 5 km/h. The condition regarding the relative speed difference between the vehicle itself and the preceding vehicle is reversed on a road with traffic on the right side.

追い越し支援機能は、ドライバーが追い越し情報の提示に承諾し、かつ、予め設定された所定の追い越し開始条件を満たした場合に、方向指示器を点灯してＬＣＰを開始する。追い越し開始条件として、特に限定されないが、ハンズオンモードのレーンキープモードであること、ハンズオン判定中であること、速度６０ｋｍ／ｈ以上で走行していること、車線変更方向に車線があること、車線変更先の車線に車線変更可能なスペースがあること、レーンマーカの種別が車線変更可能であること、道路の曲率半径が２５０ｍ以上であること、自車両の速度が設定速度より５ｋｍ／ｈ以上遅い（左側通交で右側車線に車線変更する場合）こと、先行車両の速度が設定速度より１０ｋｍ／ｈ以上遅い（左側通交で右側車線に車線変更する場合）こと、車線変更先の車線に存在する先行車両の速度が所定条件を満たすこと、および、車線変更支援スイッチ１７６の操作から１０秒以内であること、といった全ての条件が成立することなどを例示できる。The overtaking support function turns on the turn signal and starts the LCP when the driver agrees to the presentation of overtaking information and meets a predetermined overtaking start condition that has been set in advance. Examples of the overtaking start condition include, but are not limited to, the lane keeping mode of the hands-on mode, the hands-on determination is in progress, the vehicle is traveling at a speed of 60 km/h or more, there is a lane in the direction of the lane change, there is a space in the lane to which the lane change is to be made that allows the lane change, the lane marker type indicates that the lane change is possible, the curvature radius of the road is 250 m or more, the vehicle's speed is 5 km/h or more slower than the set speed (when changing lanes to the right lane in left-hand traffic), the speed of the preceding vehicle is 10 km/h or more slower than the set speed (when changing lanes to the right lane in left-hand traffic), the speed of the preceding vehicle in the lane to which the lane change is to be made meets a predetermined condition, and the lane change support switch 176 is operated within 10 seconds.

なお、先行車両の速度が設定速度より１０ｋｍ／ｈ以上遅い、という条件は、ドライバーの設定により変更可能であり、変更後の設定速度が追い越し開始条件となる。変更可能な速度としては、例えば、１０ｋｍ／ｈ以外に、１５ｋｍ／ｈ、２０ｋｍ／ｈが選択可能である。また、車線変更先の車線に存在する先行車両の速度が所定条件を満たす、という条件は、上述した追い越し提案条件と同様である。The condition that the speed of the preceding vehicle is 10 km/h or more slower than the set speed can be changed by the driver, and the changed set speed becomes the overtaking start condition. For example, the changeable speed can be selected from 10 km/h, 15 km/h, and 20 km/h. The condition that the speed of the preceding vehicle in the lane to which the lane is to be changed satisfies a predetermined condition is the same as the overtaking suggestion condition described above.

追い越し支援機能は、追い越し開始条件を満たした場合にＬＣＰを開始し、隣接車線への横移動と、ＬＣＭとを実行する。追い越し支援機能は、ＬＣＰを実行中に、自動で車線変更を行っていることを表す情報を提示装置１６によりドライバーに提示し、周囲への注意を促す。追い越し支援機能は、ＬＣＭが完了すると、方向指示器を消灯し、隣接車線でのレーンキープ機能の実行を開始する。また、追い越し支援機能は、先行車両の追い越し後に、再び追い越し提案条件を満たした場合に、図８に示すように、元の車線に戻ることを提示装置１６によりドライバーに提案する。この提案に対し、ドライバーが入力装置１７の車線変更支援スイッチ１７６を操作して承諾し、かつ、追い越し開始条件を満たした場合には、追い越し支援機能は、自車両を元の車線に戻すようにＬＣＰを開始する。The overtaking support function starts the LCP when the overtaking start condition is satisfied, and executes the lateral movement to the adjacent lane and the LCM. The overtaking support function, while executing the LCP, displays information indicating that the lane change is being performed automatically to the driver by the display device 16, and calls attention to the surroundings. When the LCM is completed, the overtaking support function turns off the turn signal and starts the execution of the lane keeping function in the adjacent lane. In addition, when the overtaking proposal condition is satisfied again after overtaking the preceding vehicle, the overtaking support function suggests to the driver by the display device 16 that the vehicle return to the original lane, as shown in FIG. 8. When the driver accepts the suggestion by operating the lane change support switch 176 of the input device 17, and when the overtaking start condition is satisfied, the overtaking support function starts the LCP to return the vehicle to the original lane.

《ルート走行支援機能》
ルート走行支援機能は、設定されたルートに分岐地点や合流地点、出口や料金所等の走行方向変更地点が存在し、走行方向変更地点までの距離が所定距離以内であり、かつ、所定のルート走行提案条件を満たした場合に、ルート走行情報を提示装置１６により提示し、走行方向変更地点への車線変更を提案する。また、ルート走行支援機能は、車線変更の提案が車線変更支援スイッチ１７６の操作により承諾され、かつ、所定のルート走行開始条件を満たした場合にＬＣＰを開始する。ルート走行支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、ルート走行提案条件及びルート走行開始条件が成立したか否かを判断する。Route driving support function
The route driving assistance function presents route driving information by the presentation device 16 and proposes a lane change to the driving direction change point when a branch point, junction point, exit, toll gate, or other driving direction change point exists on the set route, the distance to the driving direction change point is within a predetermined distance, and predetermined route driving proposal conditions are satisfied. The route driving assistance function also starts the LCP when the proposal for a lane change is accepted by operating the lane change assistance switch 176 and predetermined route driving start conditions are satisfied. The route driving assistance function determines whether the route driving proposal conditions and the route driving start conditions are satisfied based on various driving information acquired by the driving information acquisition function.

なお、ナビゲーション装置１５で設定されたルートが設定されているが、ルート走行支援機能が実行されていない場合、又は設定で無効になっている場合には、ナビゲーション装置１５によりルートを案内する通常のナビゲーション機能が実行される。In addition, if a route is set in the navigation device 15 but the route driving assistance function is not being executed or is disabled in the settings, the normal navigation function of providing route guidance by the navigation device 15 is executed.

図９に示す例は、左側通交の片側３車線の道路で自車両が右側車線を走行中に、左側車線に存在する分岐地点に向けて２回の車線変更を順次行ない、分岐地点から左側車線の左側に延びる分岐路へ移動する例を示している。ルート走行支援機能は、分岐地点まで第１所定距離以内（例えば、分岐地点まで約２．５ｋｍ～１．０ｋｍ手前）であり、かつ、ルート走行提案条件を満たした場合に、右側車線から中央車線への車線変更をルート走行情報により提案する。なお、第１所定距離（車線変更提案区間ともいう）は、走行方向変更地点が存在する車線まで移動するために必要な車線変更の回数に応じて予め設定されている。例えば、図９に示すように、右側車線から中央車線を経て左側車線へ２回の車線変更が必要な場合には、例示したように、分岐地点まで約２．５ｋｍ～１．０ｋｍ手前までの区間が第１所定距離（車線変更提案区間）となる。The example shown in FIG. 9 shows an example in which, while the vehicle is traveling in the right lane on a road with three lanes in each direction, the vehicle sequentially changes lanes twice toward a branch point in the left lane, and moves from the branch point to a branch road extending to the left of the left lane. The route travel assistance function proposes a lane change from the right lane to the center lane based on the route travel information when the vehicle is within a first predetermined distance from the branch point (for example, about 2.5 km to 1.0 km before the branch point) and the route travel proposal condition is satisfied. The first predetermined distance (also called the proposed lane change section) is preset according to the number of lane changes required to move to the lane in which the travel direction change point is located. For example, as shown in FIG. 9, when two lane changes are required from the right lane to the left lane via the center lane, the section from about 2.5 km to 1.0 km before the branch point is the first predetermined distance (proposed lane change section), as shown in the example.

なお、ルート走行提案条件として、特に限定されないが、ナビゲーション装置１５で目的地が設定されていること、ハンズオフモードのレーンキープモードであること、速度６０ｋｍ／ｈ以上で走行していること、車線変更方向に車線があること、レーンマーカの種別が車線変更可能であること、および、道路の曲率半径が２５０ｍ以上であること、といった全ての条件が成立することなどを例示できる。
なお、ルート走行提案条件では、車線変更先に車線変更可能なスペースが存在しない場合でも、ルートに沿った車線変更が必要なことをドライバーに報知するため、ルート走行情報を提示する。 In addition, the conditions for suggesting a route include, but are not limited to, that the destination is set in the navigation device 15, that the vehicle is in lane keeping mode in hands-off mode, that the vehicle is traveling at a speed of 60 km/h or more, that there is a lane in the direction of the lane change, that the lane marker type indicates that lane change is possible, and that the curvature radius of the road is 250 m or more.
In addition, in the route driving suggestion condition, even if there is no space available for a lane change at the lane change destination, route driving information is presented to inform the driver that a lane change along the route is necessary.

ルート走行支援機能は、ドライバーが分岐地点に向かうための車線変更に承諾し、かつ、ルート走行開始条件を満たした場合に、方向指示器を点灯してＬＣＰを開始する。ルート走行開始条件として、特に限定されないが、ハンズオンモードのレーンキープモードであること、ハンズオン判定中であること、速度６０ｋｍ／ｈ以上で走行していること、車線変更方向に車線があること、車線変更先の車線に車線変更可能なスペースがあること、レーンマーカの種別が車線変更可能であること、車線変更提案区間を走行していること、および、道路の曲率半径が２５０ｍ以上であること、といった全ての条件が成立することなどを例示できる。The route driving assistance function turns on the turn signal and starts the LCP when the driver agrees to change lanes to go to the branch point and the route driving start conditions are met. The route driving start conditions are not particularly limited, but may be exemplified as follows: the vehicle is in lane keeping mode in the hands-on mode, the vehicle is being judged to be hands-on, the vehicle is traveling at a speed of 60 km/h or more, there is a lane in the direction of the lane change, there is space in the lane to which the lane change is to be made available, the type of lane marker indicates that the lane change is possible, the vehicle is traveling in a lane change proposed section, and the curvature radius of the road is 250 m or more.

ルート走行支援機能は、ルート走行開始条件を満たした場合にＬＣＰを開始し、中央車線への横移動と、ＬＣＭとを実行する。ルート走行支援機能は、ＬＣＭが完了すると、方向指示器を消灯し、中央車線でのレーンキープ機能の実行を開始する。ルート走行支援機能は、ＬＣＰを実行中に、自動で車線変更を行っていることを表す情報を提示装置１６によりドライバーに提示し、周囲への注意を促す。The route driving assistance function starts the LCP when the route driving start conditions are met, and executes lateral movement to the center lane and LCM. When the route driving assistance function completes the LCM, it turns off the turn signal and starts execution of the lane keeping function in the center lane. While the route driving assistance function is executing the LCP, it displays information indicating that the lane is being changed automatically to the driver via the display device 16, and calls the driver's attention to the surroundings.

また、ルート走行支援機能は、図９に示すように、中央車線でのレーンキープ機能の実行中に、分岐地点まで第２所定距離以内（例えば、分岐地点まで約２．３ｋｍ～７００ｍ手前）であり、かつ、ルート走行開始条件を満たした場合に、方向指示器を点灯して２回目のＬＣＰを開始し、中央車線から左側車線へ車線変更を行なう。ルート走行支援機能は、２回目のＬＣＭが完了すると、方向指示器を消灯し、左側車線でのレーンキープ機能の実行を開始する。Also, as shown in Fig. 9, when the lane keeping function is being performed in the center lane and the vehicle is within a second predetermined distance to the branch point (for example, about 2.3 km to 700 m before the branch point) and the route driving start condition is satisfied, the route driving support function turns on the turn signal, starts the second LCP, and changes lanes from the center lane to the left lane. When the second LCM is completed, the route driving support function turns off the turn signal, and starts the lane keeping function in the left lane.

さらに、ルート走行支援機能は、左側車線でのレーンキープ機能の実行中に、分岐地点まで第３所定距離以内（例えば、分岐地点まで約８００ｍ～１５０ｍ手前）であり、かつ、ルート走行開始条件を満たした場合に、方向指示器を点灯する。また、ルート走行支援機能は、分岐地点を超えた地点から分岐路への自律操舵制御を開始し、左側車線から分岐路へ車線変更を行なう。ルート走行支援機能は、分岐路への車線変更が完了すると、方向指示器を消灯し、分岐路でのレーンキープ機能の実行を開始する。Furthermore, the route driving assistance function turns on the turn indicator when the vehicle is within a third predetermined distance from the branch point (e.g., about 800 m to 150 m from the branch point) while the lane keeping function is being performed in the left lane and the route driving start condition is satisfied. The route driving assistance function also starts autonomous steering control from a point beyond the branch point to the branch road, and changes lanes from the left lane to the branch road. When the lane change to the branch road is completed, the route driving assistance function turns off the turn indicator and starts performing the lane keeping function at the branch road.

図１０は、制御装置１９に確立された各機能の状態遷移を示すブロック図である。同図に示すシステムとは、制御装置１９により実現される自律走行制御システムを意味する。同図に示すシステムＯＦＦの状態から、図２のメインスイッチ１７１をＯＮすると、当該システムがスタンバイ状態となる。このスタンバイ状態から、図２のセット・コーストスイッチ１７３又はリジューム・アクセラレートスイッチ１７２をＯＮすることで、自律速度制御が立ち上がる。これにより、上述した定速制御又は車間制御が開始し、ドライバーはハンドルを操作するだけで、アクセルやブレーキを踏むことなく、自車両を走行させることができる。Fig. 10 is a block diagram showing state transitions of each function established in the control device 19. The system shown in Fig. 10 means an autonomous driving control system realized by the control device 19. When the main switch 171 in Fig. 2 is turned on from the system OFF state shown in Fig. 10, the system goes into a standby state. When the set/coast switch 173 or the resume/accelerate switch 172 in Fig. 2 is turned on from this standby state, the autonomous speed control is started. This starts the constant speed control or vehicle distance control described above, and the driver can drive the vehicle by simply operating the steering wheel without stepping on the accelerator or brake.

自律速度制御を実行中に、図１０の条件（１）が成立すると自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンキープモードに遷移する。この条件（１）としては、特に限定されないが、自車両の両側のレーンマーカを検出していること、ドライバーがハンドルを持っていること、車線の中央付近を走行していること、ウィンカーが作動していないこと、ワイパーが高速（ＨＩ)で作動していないこと、高精度地図がある場合、前方約２００ｍ以内に料金所、出口、合流、交差点、車線数減少地点がないこと、といった全ての条件が成立することなどを例示できる。なお、ハンズオンモードとは、ドライバーがハンドルを持っていないと自律操舵制御が作動しないモードをいい、ハンズオフモードとは、ドライバーがハンドルから手を離しても自律操舵制御が作動するモードをいう。When the condition (1) in Fig. 10 is satisfied during the execution of the autonomous speed control, the autonomous steering control transitions to the lane keeping mode of the hands-on mode. This condition (1) is not particularly limited, but may be exemplified as the following: lane markers on both sides of the vehicle are detected; the driver is holding the steering wheel; the vehicle is traveling near the center of the lane; the turn signal is not activated; the wipers are not activated at high speed (HI); and, if there is a high-precision map, there is no toll booth, exit, junction, intersection, or lane number reduction point within about 200 m ahead. The hands-on mode refers to a mode in which the autonomous steering control does not operate unless the driver holds the steering wheel, and the hands-off mode refers to a mode in which the autonomous steering control operates even if the driver takes his or her hands off the steering wheel.

自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンキープモードを実行中に、図１０の条件（２）が成立すると、自律操舵制御・ハンズオフモードのレーンキープモードに遷移する。この条件（２）として、特に限定されないが、自車両が自動車専用道を走行していること、対向車線と構造的に分離された道路を走行していること、高精度地図がある道路を走行していること、制限速度以下の車速で走行していること、ＧＰＳ信号が有効であること、ドライバーがハンドルを持っていること、ドライバーが前を向いていること、前方約８００ｍ以内に料金所、出口、合流、交差点、車線数減少地点がないこと、前方約５００ｍ以内に１００Ｒ以下の急カーブがないこと、トンネル入り口から５００ｍを超えたトンネル内走行していないこと、アクセルペダルが踏まれていないこと、といった全ての条件が成立することなどを例示できる。10 is satisfied during execution of the lane keeping mode of the autonomous steering control hands-on mode, the autonomous steering control hands-off mode transitions to the lane keeping mode. This condition (2) is not particularly limited, but examples thereof include the following: the vehicle is traveling on a highway, the vehicle is traveling on a road that is structurally separated from the oncoming lane, the vehicle is traveling on a road with a high-precision map, the vehicle is traveling at a speed equal to or lower than the speed limit, the GPS signal is valid, the driver is holding the steering wheel, the driver is facing forward, there is no toll booth, exit, junction, intersection, or lane number reduction point within about 800 m ahead, there is no sharp curve of 100R or less within about 500 m ahead, the vehicle is not traveling in a tunnel more than 500 m from the tunnel entrance, and the accelerator pedal is not depressed.

逆に、自律操舵制御・ハンズオフモードのレーンキープモードを実行中に、図１０の条件（３）が成立すると、自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンキープモードに遷移する。この条件（３）として、特に限定されないが、自車両が自動車専用道以外の道路を走行していること、対面通行区間を走行していること、高精度地図がない道路を走行していること、制限速度を超えた車速で走行していること、ＧＰＳ信号が受信できなくなったこと、前方注視警報が作動した後、ドライバーが５秒以内に前を向かなかったこと、ドライバーモニターカメラで運転者を検知できなくなったこと、前方約８００ｍ先に料金所、出口、合流、車線数減少のいずれかがあること、車速が約４０ｋｍ／ｈ未満で走行している場合、前方約２００ｍ以内に１００Ｒ以下の急カーブがあること、車速が約４０ｋｍ／ｈ以上で走行している場合、前方約２００ｍ以内に１７０Ｒの以下急カーブがあること、トンネル入り口から５００ｍを超えたトンネル内を走行していること、ドライバーがハンドルを持って、アクセルペダルを踏んだこと、接近警報が作動したこと、といったいずれかの条件が成立することなどを例示できる。Conversely, when the lane keeping mode of the autonomous steering control hands-off mode is being executed, if the condition (3) in FIG. 10 is satisfied, the mode transitions to the lane keeping mode of the autonomous steering control hands-on mode. Examples of condition (3) include, but are not limited to, the following: the vehicle is traveling on a road other than a freeway, the vehicle is traveling in a two-way traffic section, the vehicle is traveling on a road without a high-precision map, the vehicle is traveling at a speed exceeding the speed limit, the GPS signal cannot be received, the driver does not look ahead within 5 seconds after a forward gaze warning is activated, the driver cannot be detected by the driver monitor camera, there is a toll booth, an exit, a merging, or a reduction in the number of lanes approximately 800 meters ahead, if the vehicle is traveling at a speed of less than approximately 40 km/h, there is a sharp curve of 100R or less within approximately 200 meters ahead if the vehicle is traveling at a speed of approximately 40 km/h or more, there is a sharp curve of 170R or less within approximately 200 meters ahead, the vehicle is traveling inside a tunnel more than 500 m from the tunnel entrance, the driver is holding the steering wheel and depressing the accelerator pedal, and an approach warning has been activated.

自律操舵制御・ハンズオフモードのレーンキープモードを実行中に、図１０の条件（４）が成立すると、自律操舵制御を中止して自律速度制御に遷移する。この条件（４）として、特に限定されないが、自車両の両側のレーンマーカを一定時間検出しなくなったこと、ドライバーがハンドル操作をしたこと、ワイパーが高速（ＨＩ)で作動したこと、といったいずれかの条件が成立することなどを例示できる。また、自律操舵制御・ハンズオフモードのレーンキープモードを実行中に、図１０の条件（５）が成立すると、自律操舵制御及び自律速度制御を中止してスタンバイ状態に遷移する。この条件（５）として、特に限定されないが、ドライバーがブレーキを操作したこと、ドライバーが図２のキャンセルスイッチ１７４を操作したこと、自車両のドアが開いたこと、運転席のシートベルトが解除されたこと、着座センサでドライバーが運転席からいなくなったことを検知したこと、セレクトレバーが「Ｄ」または「Ｍ」以外になったこと、パーキングブレーキが作動したこと、車両の横滑り防止装置がＯＦＦになったこと、横滑り防止装置が作動したこと、スノーモードがＯＮにされたこと、エマージェンシーブレーキが作動したこと、車速制御により車両が停止した後、停止状態が約３分継続したこと、フロントカメラが、汚れ、逆光、雨・霧などで対象物を正しく認識できないといった視界不良を検出したこと、フロントレーダが遮蔽、電波障害を検出したこと、フロントレーダが軸ずれを検出したこと、サイドレーダが遮蔽、電波障害を検出したこと、サイドレーダが軸ずれを検出したこと、といったいずれかの条件が成立することなどを例示できる。When the condition (4) in Fig. 10 is satisfied while the lane keeping mode of the autonomous steering control and hands-off mode is being executed, the autonomous steering control is stopped and transition is made to the autonomous speed control. This condition (4) is not particularly limited, but examples thereof include the satisfaction of any of the following conditions: lane markers on both sides of the vehicle are not detected for a certain period of time; the driver operates the steering wheel; and the wipers are operated at high speed (HI). In addition, when the condition (5) in Fig. 10 is satisfied while the lane keeping mode of the autonomous steering control and hands-off mode is being executed, the autonomous steering control and the autonomous speed control are stopped and transition is made to the standby state. Examples of this condition (5) include, but are not limited to, the establishment of any of the following conditions: the driver has operated the brake; the driver has operated the cancel switch 174 in FIG. 2; the door of the vehicle has been opened; the driver's seat belt has been released; the seat sensor has detected that the driver has left the driver's seat; the selector lever has been moved to a position other than "D" or "M"; the parking brake has been activated; the vehicle's anti-skid device has been turned off; the anti-skid device has been activated; the snow mode has been turned on; the emergency brake has been activated; the vehicle has been stopped for approximately three minutes after being stopped by vehicle speed control; the front camera has detected poor visibility such as being unable to correctly recognize objects due to dirt, backlight, rain, fog, etc.; the front radar has detected obstruction or radio interference; the front radar has detected axis misalignment; the side radar has detected obstruction or radio interference; and the side radar has detected axis misalignment.

自律操舵制御・ハンズオンモードを実行中に、図１０の条件（６）が成立すると、自律操舵制御を中止して自律速度制御に遷移する。この条件（６）として、特に限定されないが、自車両の両側のレーンマーカを検出しなくなったこと、ドライバーがハンドル操作をしたこと、ドライバーがウィンカーを操作したこと、ワイパーが高速（ＨＩ)で作動したこと、高精度地図がある場合に料金所区間になったこと、フロントカメラが、汚れ、逆光、雨・霧などで対象物を正しく認識できない視界不良を検出したこと、といったいずれかの条件が成立することなどを例示できる。また、自律操舵制御・ハンズオンモードを実行中に、図１０の条件（７）が成立すると、自律操舵制御及び自律速度制御を中止してスタンバイ状態に遷移する。この条件（７）として、特に限定されないが、ドライバーがブレーキを操作したこと、ドライバーが図２のキャンセルスイッチ１７４を操作したこと、自車両のドアが開いたこと、運転席のシートベルトが解除されたこと、着座センサでドライバーが運転席からいなくなったことを検知したこと、セレクトレバーが「Ｄ」または「Ｍ」以外になったこと、パーキングブレーキが作動したこと、車両の横滑り防止装置がＯＦＦになったこと、横滑り防止装置が作動したこと、スノーモードがＯＮにされたこと、エマージェンシーブレーキが作動したこと、車速制御により車両が停止した後、停止状態が約３分継続したこと、フロントレーダが遮蔽、電波障害を検出したこと、フロントレーダが軸ずれを検出したこと、といったいずれかの条件が成立することなどを例示できる。When the condition (6) in FIG. 10 is satisfied during the execution of the autonomous steering control/hands-on mode, the autonomous steering control is stopped and transition is made to the autonomous speed control. This condition (6) is not particularly limited, but examples thereof include the following: lane markers on both sides of the vehicle are no longer detected; the driver has operated the steering wheel; the driver has operated the turn signal; the wipers have been operated at high speed (HI); the vehicle has entered a toll booth area when there is a high-precision map; and the front camera has detected poor visibility due to dirt, backlight, rain, fog, etc., in which the object cannot be correctly recognized. In addition, when the condition (7) in FIG. 10 is satisfied during the execution of the autonomous steering control/hands-on mode, the autonomous steering control and the autonomous speed control are stopped and transition is made to the standby state. Examples of this condition (7) include, but are not limited to, the satisfaction of any of the following conditions: the driver has operated the brakes; the driver has operated the cancel switch 174 in FIG. 2; the door of the vehicle has been opened; the driver's seat belt has been released; the seat sensor has detected that the driver has left the driver's seat; the selector lever has been moved to a position other than "D" or "M"; the parking brake has been activated; the vehicle's anti-skid device has been turned off; the anti-skid device has been activated; the snow mode has been turned on; the emergency brake has been activated; the vehicle has been stopped by vehicle speed control and the stopped state has continued for approximately three minutes; the front radar has detected obstruction or radio interference; and the front radar has detected an axis misalignment.

自律速度制御を実行中に、図１０の条件（８）が成立すると、スタンバイ状態に遷移する。この条件（８）として、特に限定されないが、ドライバーがブレーキを操作したこと、ドライバーが図２のキャンセルスイッチ１７４を操作したこと、自車両のドアが開いたこと、運転席のシートベルトが解除されたこと、着座センサでドライバーが運転席からいなくなったことを検知したこと、セレクトレバーが「Ｄ」または「Ｍ」以外になったこと、パーキングブレーキが作動したこと、車両の横滑り防止装置がＯＦＦになったこと、横滑り防止装置が作動したこと、スノーモードがＯＮにされたこと、エマージェンシーブレーキが作動したこと、車速制御により車両が停止した後、停止状態が約３分継続したこと、フロントレーダが遮蔽、電波障害を検出したこと、フロントレーダが軸ずれを検出したこと、といったいずれかの条件が成立することなどを例示できる。When the condition (8) in Fig. 10 is satisfied during the execution of the autonomous speed control, the vehicle transitions to the standby state. This condition (8) is not particularly limited, but examples thereof include the following: the driver operates the brake, the driver operates the cancel switch 174 in Fig. 2, the door of the vehicle is opened, the seat belt of the driver's seat is released, the seat sensor detects that the driver has left the driver's seat, the select lever is in a position other than "D" or "M", the parking brake is activated, the vehicle's anti-skid device is turned OFF, the anti-skid device is activated, the snow mode is turned ON, the emergency brake is activated, the vehicle is stopped by the vehicle speed control and the stopped state continues for about three minutes, the front radar detects obstruction or radio interference, and the front radar detects an axis deviation.

自律操舵制御・ハンズオフモードのレーンキープモードを実行中に、図１０の条件（９）が成立すると、自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンチェンジモードに遷移する。この条件（８）として、特に限定されないが、システムがレーンチェンジを提案したときに、ドライバーが図２の車線変更支援スイッチ１７６を押したこと、ドライバーがウィンカーを操作したこと、といったいずれかの条件が成立することなどを例示できる。When the condition (9) in Fig. 10 is satisfied while the lane keep mode of the autonomous steering control hands-off mode is being executed, the system transitions to the lane change mode of the autonomous steering control hands-on mode. Although not particularly limited, the condition (8) may be, for example, that the driver presses the lane change assistance switch 176 in Fig. 2 or that the driver operates the blinker when the system suggests a lane change.

自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンチェンジモードを実行中に、図１０の条件（１０）が成立すると、自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンキープモードに遷移する。この条件（１０）として、特に限定されないが、ＬＣＰ開始前に、制限速度を超えたこと、ＬＣＰ開始前に、ドライバーが、ハンドルを持って、アクセルペダルを踏んだこと、前方に遅い車がいた場合の車線変更提案中に車線変更支援スイッチ１７６を押した後、１０秒以内にＬＣＰが開始できなかったこと、ルートに従って走行するための車線変更提案中に車線変更支援スイッチ１７６を押した後、ＬＣＰを開始できず分岐に近づきすぎてしまったこと、ＬＣＰ作動後、５秒以内に実際のＬＣＭを開始できなかったこと、ＬＣＰを開始し、ＬＣＭを開始する前に車速が約５０ｋｍ／ｈを下回ったこと、ＬＣＰが作動した後、ＬＣＭを開始する前に車線変更に必要な隣接車線のスペースがなくなったこと、ＬＣＭ開始前にドライバーがキャンセル操作を行ったこと、ＬＣＭ開始前にレーンマーカが非検知となったこと、ＬＣＭ開始前に、車線変更する方向に隣接車線がない、または、前方一定距離内にその隣接車線がなくなると判断したこと、ＬＣＭ開始前に、前方一定距離内に曲率半径２５０ｍ以下のカーブがあると判断したこと、ＬＣＭ開始前に、前方一定距離内に区分線の種類がその隣接車線への車線変更禁止している区間があると判断したこと、ＬＣＭ開始前に、サイドレーダが遮蔽、電波障害を検出したこと、ＬＣＭ開始前に、サイドレーダが軸ズレを検出したこと、ハンズオン警報が作動したこと（ＬＣＰが作動した後、約２秒以内にドライバーがハンドルを持たなかった、前方に遅い車がいた場合の車線変更提案中に車線変更支援スイッチ１７６を押した後、約２秒以内にドライバーがハンドルを持たなかった、ルートに従って走行するための車線変更提案中に車線変更支援スイッチ１７６を押したのち、約２秒以内にドライバーがハンドルを持たなかったといういずれかの条件にて成立）、ドライバーがウィンカーを消したこと、ＬＣＰが完了したこと、といったいずれかの条件が成立することなどを例示できる。When the lane change mode of the autonomous steering control hands-on mode is being executed, if the condition (10) in FIG. 10 is satisfied, the mode transitions to the lane keep mode of the autonomous steering control hands-on mode. Condition (10) is not particularly limited, but may include the following: the speed limit is exceeded before the start of the LCP; the driver holds the steering wheel and depresses the accelerator pedal before the start of the LCP; the LCP is not started within 10 seconds after the lane change assistance switch 176 is pressed during a lane change suggestion when there is a slow vehicle ahead; the LCP is not started after the lane change assistance switch 176 is pressed during a lane change suggestion to travel along a route, and the LCP is not started and the vehicle gets too close to a fork; the actual LCM is not started within 5 seconds after the LCP is activated; the vehicle speed falls below about 50 km/h after the LCP is activated and before the LCM is started; after the LCP is activated, there is no space in the adjacent lane required for lane change before the LCM is started; the driver performs a cancel operation before the LCM is started; the lane markers are not detected before the LCM is started; before the LCM is started, there is no adjacent lane in the direction of the lane change, or the adjacent lane is within a certain distance ahead. Examples of the detection conditions include that the driver has determined that a curve with a radius of curvature of 250 m or less exists within a certain distance ahead before the start of the LCM, that the side radar has detected obstruction or radio interference before the start of the LCM, that the side radar has detected an axis misalignment before the start of the LCM, that a hands-on warning has been activated (this is met under any of the following conditions: the driver has not held the steering wheel within about two seconds after the LCP has been activated, that the driver has not held the steering wheel within about two seconds after the lane change assistance switch 176 has been pressed during a lane change suggestion in case there is a slower vehicle ahead, or that the driver has not held the steering wheel within about two seconds after the lane change assistance switch 176 has been pressed during a lane change suggestion to travel according to a route), that the driver has turned off the turn signal, and that the LCP has been completed.

なお、自律操舵制御・ハンズオフモード、自律操舵制御・ハンズオンモード、自律速度制御、スタンバイ状態のいずれかの状態でメインスイッチ１７１をＯＦＦすると、システムＯＦＦとなる。In addition, when the main switch 171 is turned off in any of the autonomous steering control/hands-off mode, autonomous steering control/hands-on mode, autonomous speed control, and standby mode, the system is turned off.

次に、図１１Ａ～図１２Ｂを参照して、本実施形態に係る走行制御処理について説明する。図１１Ａ～図１２Ｂは、本実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。図１１Ａ～図１１Ｂは、本実施形態に係る走行制御処理の基本的な処理を示し、図１２Ａ～図１２Ｂは、図１１ＡのステップＳ１０のサブルーチンを示す。以下、図１１ＡのステップＳ１から順に説明する。なお、以下に説明する走行制御処理は、制御装置１９により所定時間間隔で実行される。また、以下においては、制御装置１９の自律走行制御機能により、自律速度制御と自律操舵制御が実行され、自車両が、ドライバーが設定した速度で車線内を走行するように、自車両の幅員方向における走行位置を制御するレーンキープ制御が行われているとして説明する。Next, the driving control process according to this embodiment will be described with reference to Figs. 11A to 12B. Figs. 11A to 12B are flowcharts showing the driving control process according to this embodiment. Figs. 11A to 11B show basic processing of the driving control process according to this embodiment, and Figs. 12A to 12B show a subroutine of step S10 in Fig. 11A. Below, the description will be given starting from step S1 in Fig. 11A. The driving control process described below is executed by the control device 19 at a predetermined time interval. In addition, in the following, it is assumed that the autonomous driving control function of the control device 19 executes autonomous speed control and autonomous steering control, and lane keeping control is performed to control the driving position of the host vehicle in the width direction so that the host vehicle drives within the lane at a speed set by the driver.

図１１ＡのステップＳ１では、制御装置１９は、メインスイッチ１７１がＯＮであるか否かを判定する。メインスイッチ１７１がＯＦＦである場合は、制御装置１９は、メインスイッチ１７１がＯＮになるまでステップＳ１を繰り返す。これに対して、メインスイッチ１７１がＯＮである場合は、ステップＳ２に進む。11A, the control device 19 determines whether or not the main switch 171 is ON. If the main switch 171 is OFF, the control device 19 repeats step S1 until the main switch 171 is ON. On the other hand, if the main switch 171 is ON, the control device 19 proceeds to step S2.

ステップＳ２では、制御装置１９は、ドライバーが走行速度を設定しているか否かを判定する。ステップＳ２におけるドライバーの設定した走行速度とは、第１車速のことである。走行速度が設定されていない場合は、ステップＳ１へ戻り、制御装置１９は、走行速度が設定されるまでステップＳ１およびＳ２を繰り返す。これに対して、走行速度が設定されている場合は、ステップＳ３に進む。なお、ドライバーによる走行速度の設定は、ドライバーが、図２に示す入力装置１７のリジューム・アクセラレートスイッチ１７２又はセット・コーストスイッチ１７３を操作して、所望の走行速度を入力することにより行われる。In step S2, the control device 19 judges whether or not the driver has set a running speed. The running speed set by the driver in step S2 refers to the first vehicle speed. If the running speed has not been set, the process returns to step S1, and the control device 19 repeats steps S1 and S2 until the running speed is set. On the other hand, if the running speed has been set, the process proceeds to step S3. The running speed is set by the driver by operating the resume/accelerate switch 172 or the set/coast switch 173 of the input device 17 shown in FIG. 2 to input a desired running speed.

ドライバーが走行速度を設定すると、制御装置１９は、自律速度制御を開始する。ステップＳ３では、制御装置１９は、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー（センサ１１）を用いて、自車両が走行する車線の前方に先行車両が存在するか否かを検出する。先行車両を検出した場合は、ステップＳ４へ進み、制御装置１９は、車間制御を実行する。これに対して、先行車両を検出しない場合は、ステップＳ５へ進み、制御装置１９は、定速制御を実行する。これにより、ドライバーは、ハンドルを操作するだけで、アクセルやブレーキを踏むことなく、自車両を所望の速度で走行させることができる。When the driver sets the driving speed, the control device 19 starts autonomous speed control. In step S3, the control device 19 detects whether or not there is a preceding vehicle ahead in the lane in which the vehicle is traveling, using a forward radar (sensor 11) that detects obstacles ahead of the vehicle. If a preceding vehicle is detected, the process proceeds to step S4, where the control device 19 executes inter-vehicle control. On the other hand, if a preceding vehicle is not detected, the process proceeds to step S5, where the control device 19 executes constant speed control. This allows the driver to drive the vehicle at a desired speed by simply operating the steering wheel, without stepping on the accelerator or brake.

ステップＳ４の車間制御又はステップＳ５の定速制御が実行されている間に、ステップＳ６では、制御装置１９は、上述した自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンキープモードに遷移する条件（１）が成立するか否かを判定する。条件（１）が成立する場合はステップＳ７へ進み、条件（１）が成立しない場合はステップＳ１へ戻る。While the vehicle distance control in step S4 or the constant speed control in step S5 is being executed, in step S6, the control device 19 determines whether or not the condition (1) for transitioning to the lane keeping mode of the autonomous steering control/hands-on mode described above is satisfied. If the condition (1) is satisfied, the process proceeds to step S7, and if the condition (1) is not satisfied, the process returns to step S1.

ステップＳ７では、制御装置１９は、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー（センサ１１）を用いて、自車両が走行する車線の前方に先行車両が存在するか否かを検出する。先行車両を検出する場合は、制御装置１９は、ステップＳ８へ進んで車間制御・レーンキープモードを実行する。これに対して、先行車両を検出しない場合は、制御装置１９は、ステップＳ９へ進んで定速制御・レーンキープモードを実行する。なお、この状態において、ステップＳ１０の車線変更支援機能、追い越し支援機能、またはルート走行支援機能の実行処理が行われる。ステップＳ１０の詳細については後述する。In step S7, the control device 19 uses a forward radar (sensor 11) that detects obstacles ahead of the vehicle to detect whether or not a preceding vehicle is present ahead of the lane in which the vehicle is traveling. If a preceding vehicle is detected, the control device 19 proceeds to step S8 and executes the vehicle distance control/lane keeping mode. On the other hand, if a preceding vehicle is not detected, the control device 19 proceeds to step S9 and executes the constant speed control/lane keeping mode. In this state, the lane change assist function, the overtaking assist function, or the route driving assist function is executed in step S10. Details of step S10 will be described later.

ステップＳ８の車間制御・レーンキープモードまたはステップＳ９の定速制御・レーンキープモードが実行されている間に、続く図１１ＢのステップＳ１１では、制御装置１９は、上述した自動操舵制御・ハンズオフモードに遷移する条件（２）が成立するか否かを判定する。条件（２）が成立する場合はステップＳ１２へ進み、条件（２）が成立しない場合はステップＳ１５へ進む。While the vehicle distance control/lane keeping mode in step S8 or the constant speed control/lane keeping mode in step S9 is being executed, in the next step S11 in Fig. 11B, the control device 19 determines whether or not the condition (2) for transitioning to the automatic steering control/hands-off mode described above is satisfied. If the condition (2) is satisfied, the process proceeds to step S12, and if the condition (2) is not satisfied, the process proceeds to step S15.

自動操舵制御・ハンズオフモードに遷移する条件（２）が成立したステップＳ１２では、制御装置１９は、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー（センサ１１）を用いて、自車両が走行する車線の前方に先行車両が存在するか否かを検出する。先行車両を検出する場合は、制御装置１９は、ステップＳ１３へ進んで車間制御・レーンキープモード・ハンズオフを実行する。これに対して、先行車両を検出しない場合は、制御装置１９は、ステップＳ１４へ進んで定速制御・レーンキープモード・ハンズオフを実行する。In step S12, when the condition (2) for transitioning to the automatic steering control and hands-off mode is satisfied, the control device 19 uses a forward radar (sensor 11) that detects obstacles ahead of the vehicle to detect whether or not a preceding vehicle is present ahead of the lane in which the vehicle is traveling. If a preceding vehicle is detected, the control device 19 proceeds to step S13 and executes vehicle distance control, lane keeping mode, and hands-off. On the other hand, if a preceding vehicle is not detected, the control device 19 proceeds to step S14 and executes constant speed control, lane keeping mode, and hands-off.

ステップＳ１５では、制御装置１９は、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー（センサ１１）を用いて、自車両が走行する車線の前方に先行車両が存在するか否かを検出する。先行車両を検出する場合は、制御装置１９は、ステップＳ１６へ進む。ステップＳ１６では、ステップＳ６と同様に、制御装置１９は、自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンキープモードに遷移する条件（１）が成立するか否かを判定し、条件（１）が成立する場合はステップＳ１７へ進む。ステップＳ１７では、ステップＳ１１と同様に、制御装置１９は、自動操舵制御・ハンズオフモードに遷移する条件（２）が成立するか否かを判定し、条件（２）が成立する場合は、ステップＳ１２へ戻り、それ以降の処理を継続する。これに対して、先行車両が存在せず、条件（１）及び（２）も成立しない場合は、ステップＳ１へ戻り、制御装置１９は、それ以降の処理を継続する。In step S15, the control device 19 uses a forward radar (sensor 11) that detects obstacles in front of the vehicle to detect whether or not a preceding vehicle exists in the lane in which the vehicle is traveling. If a preceding vehicle is detected, the control device 19 proceeds to step S16. In step S16, similar to step S6, the control device 19 determines whether or not the condition (1) for transitioning to the lane keep mode of the autonomous steering control hands-on mode is satisfied, and if the condition (1) is satisfied, the control device 19 proceeds to step S17. In step S17, similar to step S11, the control device 19 determines whether or not the condition (2) for transitioning to the automatic steering control hands-off mode is satisfied, and if the condition (2) is satisfied, the control device 19 returns to step S12 and continues the subsequent processing. On the other hand, if there is no preceding vehicle and neither the conditions (1) nor (2) are satisfied, the control device 19 returns to step S1 and continues the subsequent processing.

ステップＳ１０における車線変更支援機能、ルート走行支援機能、および追い越し支援機能の走行制御処理を、図１２Ａ～図１２Ｂに示す。図１２Ａは、車線変更操作（ＬＣＰ）を開始する前までのステップを示すフローチャートであり、図１２Ｂは、車線変更操作の開始から終了までのステップを示すフローチャートである。以下、図１２ＡのステップＳ２１から順に説明する。The driving control process of the lane change assist function, the route driving assist function, and the overtaking assist function in step S10 is shown in Fig. 12A and Fig. 12B. Fig. 12A is a flowchart showing steps before the start of a lane change operation (LCP), and Fig. 12B is a flowchart showing steps from the start to the end of the lane change operation. The following will explain the process in order, starting from step S21 in Fig. 12A.

まず、図１２ＡのステップＳ２１では、制御装置１９は、車線変更支援機能、追い越し支援機能またはルート走行支援機能のうち、いずれかの機能による制御開始条件を満たすか否かを判断する。制御装置１９は、センサ１１から得られた自車両・他車両の走行速度および自車両と他車両との車間距離、自車位置検出装置１２から得られた自車両の位置情報、並びに地図データベース１３から得られた地図情報を基にこの判断を行う。これらの機能による制御開始条件を一つも満たさない場合は、車線変更などの走行動作を行わずに、図１１ＢのステップＳ１１に進む。これに対して、いずれかの機能による制御開始条件を満たす場合は、ステップＳ２２に進む。First, in step S21 in Fig. 12A, the control device 19 judges whether or not the control start condition for any of the functions, the lane change assist function, the overtaking assist function, and the route driving assist function, is satisfied. The control device 19 makes this judgment based on the running speeds of the subject vehicle and other vehicles and the distance between the subject vehicle and other vehicles obtained from the sensor 11, the position information of the subject vehicle obtained from the subject vehicle position detection device 12, and the map information obtained from the map database 13. If none of the control start conditions for these functions is satisfied, the control device 19 proceeds to step S11 in Fig. 11B without performing a driving operation such as a lane change. On the other hand, if the control start condition for any of the functions is satisfied, the control device 19 proceeds to step S22.

ステップＳ２２では、制御装置１９は、制御開始条件を満たした機能が追い越し支援機能であるか否かを判断する。開始条件を満たした機能が追い越し支援機能であれば、後述するステップＳ２９に進む。これに対して、開始条件を満たした機能が車線変更支援機能またはルート走行支援機能であれば、ステップＳ２３に進む。In step S22, the control device 19 judges whether the function that satisfies the control start condition is the overtaking support function. If the function that satisfies the start condition is the overtaking support function, the control device 19 proceeds to step S29, which will be described later. On the other hand, if the function that satisfies the start condition is the lane change support function or the route driving support function, the control device 19 proceeds to step S23.

ステップＳ２３では、車線変更支援機能またはルート走行支援機能による車線変更を行う前に、センサ１１（前方カメラ、後方カメラおよび側方レーダー）を用いて、車線変更先の車線に他車両が存在するか否かを判断する。ステップＳ２３で車線変更先の車線に他車両が検出されない場合は、図１２ＢのステップＳ４３に進み、ドライバーの設定した第１車速を維持したまま車線変更操作を開始する。これに対して、ステップＳ２３で車線変更先の車線に他車両が検出された場合は、ステップＳ２４に進む。In step S23, before a lane change is performed using the lane change assist function or the route driving assist function, the sensor 11 (front camera, rear camera, and side radar) is used to determine whether or not there is another vehicle in the lane to which the lane is to be changed. If no other vehicle is detected in the lane to which the lane is to be changed in step S23, the process proceeds to step S43 in FIG. 12B, where a lane change operation is started while maintaining the first vehicle speed set by the driver. On the other hand, if a vehicle is detected in the lane to which the lane is to be changed in step S23, the process proceeds to step S24.

ステップＳ２４では、制御装置１９は、ドライバーの設定した第１車速を維持したままでも、所定時間内に車線変更の走行動作が完了するか否かを判断する。制御装置１９は、センサ１１から得られる自車両と他車両の走行速度および自車両と他車両との距離、自車位置検出装置１２から得られる自車両の位置情報、ならびに地図データベース１３から得られる地図情報を基に判断行う。ドライバーの設定した第１車速を維持したままでも、所定時間内に車線変更の走行動作が完了すると判断した場合は、図１２ＢのステップＳ４３に進み、ドライバーの設定した第１車速を維持したまま車線変更操作を開始する。これに対して、ドライバーの設定した第１車速を維持したままでは所定時間内に車線変更の走行動作が完了しないと判断した場合は、ステップＳ２５に進む。In step S24, the control device 19 judges whether or not the lane change operation will be completed within a predetermined time even if the first vehicle speed set by the driver is maintained. The control device 19 makes this judgment based on the running speeds of the vehicle and the other vehicle and the distance between the vehicle and the other vehicle obtained from the sensor 11, the position information of the vehicle obtained from the vehicle position detection device 12, and the map information obtained from the map database 13. If it is judged that the lane change operation will be completed within a predetermined time even if the first vehicle speed set by the driver is maintained, the process proceeds to step S43 in FIG. 12B, where the lane change operation is started while maintaining the first vehicle speed set by the driver. On the other hand, if it is judged that the lane change operation will not be completed within a predetermined time while maintaining the first vehicle speed set by the driver, the process proceeds to step S25.

ステップＳ２５では、制御装置１９は、ドライバーの設定した現在の第１車速に対する第２車速を決定し、設定車速を第２車速に設定した場合に、所定時間内に車線変更の走行動作が完了するかどうかを判断する。第２車速でも所定時間内に車線変更の走行動作が完了しないと判断した場合は、車線変更などの走行動作を行わずに、図１１ＢのステップＳ１１に進む。これに対して、第２車速であれば所定時間内に車線変更の走行動作が完了すると判断した場合は、ステップＳ２６に進む。In step S25, the control device 19 determines a second vehicle speed for the current first vehicle speed set by the driver, and judges whether the lane change operation will be completed within a predetermined time when the set vehicle speed is set to the second vehicle speed. If it is judged that the lane change operation will not be completed within the predetermined time even at the second vehicle speed, the control device 19 proceeds to step S11 in Fig. 11B without performing a lane change or other driving operation. On the other hand, if it is judged that the lane change operation will be completed within the predetermined time at the second vehicle speed, the control device 19 proceeds to step S26.

ステップＳ２６では、制御装置１９は、走行情報取得機能により自車両が走行する走行車線の制限速度を検出し、制限速度と第２車速を比較する。第２車速が制限速度よりも高い場合は、車線変更制御をせず、車線変更などの走行動作を行わずに、図１１ＢのステップＳ１１に進む。これに対して、第２車速が制限速度よりも低い場合は、ステップＳ２７に進む。In step S26, the control device 19 detects the speed limit of the lane in which the vehicle is traveling by using the travel information acquisition function, and compares the speed limit with the second vehicle speed. If the second vehicle speed is higher than the speed limit, the control device 19 does not perform lane change control, does not perform a travel operation such as a lane change, and proceeds to step S11 in Fig. 11B. On the other hand, if the second vehicle speed is lower than the speed limit, the control device 19 proceeds to step S27.

ステップＳ２７では、制御装置１９は、自車両の走行速度の設定を第１車速から第２車速に変更することについて、ドライバーに承諾を求める。ドライバーが車速の変更を拒否した場合は、車線変更などの走行動作を行わずに、図１１ＢのステップＳ１１に進む。これに対して、ドライバーが車速の変更を承諾した場合は、ステップＳ２８に進み、自車両の走行速度を第２車速に設定する。そして、図１２ＢのステップＳ３１に進み、制御装置１９は車線変更操作を開始する。In step S27, the control device 19 requests the driver's consent to changing the setting of the vehicle's traveling speed from the first vehicle speed to the second vehicle speed. If the driver refuses to change the vehicle speed, the process proceeds to step S11 in FIG. 11B without performing any traveling operation such as changing lanes. On the other hand, if the driver consents to the change in vehicle speed, the process proceeds to step S28, where the vehicle's traveling speed is set to the second vehicle speed. Then, the process proceeds to step S31 in FIG. 12B, where the control device 19 starts a lane change operation.

ステップＳ２２において、開始条件を満たした機能が追い越し支援機能である場合は、ステップＳ２９に進む。制御装置１９は、自車両の前方に、自車両の車速よりも遅い車速で走行する先行車両が存在する場合に、追い越し支援機能による走行制御を開始する。したがって、ステップＳ２９における走行シーンは、ドライバーの設定した第１車速で走行する自車両の前方に、第１車速よりも遅い車速で走行する先行車両が存在するシーンである。In step S22, if the function that satisfies the start condition is the overtaking support function, the process proceeds to step S29. When a preceding vehicle traveling at a speed slower than the vehicle speed of the host vehicle is present ahead of the host vehicle, the control device 19 starts driving control using the overtaking support function. Therefore, the driving scene in step S29 is a scene in which a preceding vehicle traveling at a speed slower than the first vehicle speed is present ahead of the host vehicle traveling at the first vehicle speed set by the driver.

ステップＳ２９では、制御装置１９は、ドライバーの設定した第１車速を維持したまま、先行車両を追い越す一連の走行動作が所定時間内に完了するかどうかを判断する。制御装置１９は、センサ１１から得られる自車両と先行車両の走行速度、自車位置検出装置１２から得られる自車両の位置情報、および地図データベース１３から得られた地図情報を基に判断を行う。ドライバーの設定した第１車速を維持したまま、所定時間内に一連の走行動作が完了すると判断した場合は、図１２ＢのステップＳ４３に進み、ドライバーの設定した第１車速を維持したまま車線変更操作を開始する。これに対して、ドライバーの設定した第１車速を維持したままでは所定時間内に一連の走行動作が完了しないと判断した場合は、ステップＳ３０に進む。In step S29, the control device 19 judges whether or not a series of driving operations for overtaking a preceding vehicle is completed within a predetermined time while maintaining the first vehicle speed set by the driver. The control device 19 makes the judgment based on the driving speeds of the subject vehicle and the preceding vehicle obtained from the sensor 11, the position information of the subject vehicle obtained from the subject vehicle position detection device 12, and the map information obtained from the map database 13. If it is judged that a series of driving operations is completed within a predetermined time while maintaining the first vehicle speed set by the driver, the process proceeds to step S43 in FIG. 12B, where a lane change operation is started while maintaining the first vehicle speed set by the driver. On the other hand, if it is judged that a series of driving operations is not completed within a predetermined time while maintaining the first vehicle speed set by the driver, the process proceeds to step S30.

ステップＳ３０では、制御装置１９は、ドライバーの設定した現在の第１車速に対する第２車速を決定し、設定車速を第２車速に設定した場合に、所定時間内に先行車両を追い越す一連の走行動作が完了するかどうかを判断する。第２車速でも所定時間内に一連の走行動作が完了しないと判断した場合は、車線変更などの走行動作を行わずに、図１１ＢのステップＳ１１に進む。これに対して、第２車速であれば所定時間内に一連の走行動作が完了すると判断した場合は、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６に進んだ場合、ステップＳ２６～ステップＳ２８の処理は上述したとおりである。In step S30, the control device 19 determines a second vehicle speed for the current first vehicle speed set by the driver, and judges whether or not a series of driving operations for overtaking the preceding vehicle will be completed within a predetermined time when the set vehicle speed is set to the second vehicle speed. If it is judged that the series of driving operations will not be completed within the predetermined time even at the second vehicle speed, the control device 19 proceeds to step S11 in FIG. 11B without performing a driving operation such as a lane change. On the other hand, if it is judged that the series of driving operations will be completed within the predetermined time at the second vehicle speed, the control device 19 proceeds to step S26. If the control device 19 proceeds to step S26, the processes of steps S26 to S28 are as described above.

次に、図１２Ｂのステップを説明する。図１２Ｂの左側のステップＳ３１から始まる車線変更操作のルーチンでは、自車両の走行速度は第２車速に設定される。一方、図１２Ｂの右側のステップＳ４３から始まる車線変更操作のルーチンでは、自車両の走行速度は第１車速に設定されたままである。まず、ステップＳ３１から始まる、自車両の走行速度を第２車速に設定した車線変更操作のルーチンを説明する。Next, the steps of Fig. 12B will be described. In the lane change operation routine starting from step S31 on the left side of Fig. 12B, the running speed of the host vehicle is set to the second vehicle speed. On the other hand, in the lane change operation routine starting from step S43 on the right side of Fig. 12B, the running speed of the host vehicle remains set to the first vehicle speed. First, the lane change operation routine starting from step S31 in which the running speed of the host vehicle is set to the second vehicle speed will be described.

ステップＳ３１では、制御装置１９は、車線変更操作を開始し、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、制御装置１９は、自車両の走行速度を、設定された第２車速に上げるため、第１車速からの加速を開始するよう駆動制御装置１８に指示し、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、制御装置１９は、操舵制御を実行し、自車両の横移動とそれに続く車線変更の走行動作を開始し、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、制御装置１９は、車線変更中に自車両の走行速度が第２車速に達した段階で加速を完了するように、駆動制御装置１８に指示する。本実施形態に係る走行制御処理では、第２車速への加速を完了する前に横移動と車線変更を開始したが、第２車速への加速が完了してから横移動と車線変更を開始してもよい。この場合、ステップＳ３３とステップＳ３４の順序が入れ替わる。そして、ステップＳ３４からステップＳ３５に進み、ステップＳ３５では、制御装置１９は、車線変更の走行動作を完了する。ステップＳ３５で車線変更の走行動作が完了した後、ステップＳ３６に進む。In step S31, the control device 19 starts a lane change operation, and proceeds to step S32. In step S32, the control device 19 instructs the drive control device 18 to start accelerating from the first vehicle speed in order to increase the running speed of the host vehicle to the set second vehicle speed, and proceeds to step S33. In step S33, the control device 19 executes steering control, starts the lateral movement of the host vehicle and the subsequent running operation of lane change, and proceeds to step S34. In step S34, the control device 19 instructs the drive control device 18 to complete acceleration at a stage where the running speed of the host vehicle reaches the second vehicle speed during lane change. In the running control process according to this embodiment, the lateral movement and lane change are started before the acceleration to the second vehicle speed is completed, but the lateral movement and lane change may be started after the acceleration to the second vehicle speed is completed. In this case, the order of step S33 and step S34 is reversed. Then, the process proceeds from step S34 to step S35, and in step S35, the control device 19 completes the running operation of lane change. After the lane change driving operation is completed in step S35, the process proceeds to step S36.

ステップＳ３６では、制御装置１９は、現在行われている車線変更操作が追い越し支援機能によるものか否かを判断する。追い越し支援機能によらない、つまり車線変更支援機能またはルート走行支援機能による車線変更操作であれば、ステップＳ４１に進み、自車両の走行速度の設定を第２車速から第１車速に戻す。これに対して、追い越し支援機能による車線変更操作であれば、ステップＳ３７に進む。In step S36, the control device 19 judges whether the lane change operation currently being performed is due to the overtaking support function. If the lane change operation is not due to the overtaking support function, that is, if the lane change operation is due to the lane change support function or the route driving support function, the process proceeds to step S41, where the driving speed setting of the host vehicle is returned from the second vehicle speed to the first vehicle speed. On the other hand, if the lane change operation is due to the overtaking support function, the process proceeds to step S37.

ステップＳ３７では、制御装置１９は、追い越し車線を自車両が第２車速で定速走行するよう駆動制御装置１８に指示し、ステップＳ３８に進む。ステップＳ３８では、制御装置１９は、第２車速で定速走行する自車両が、先行車両を追い抜いたかどうかを判断する。制御装置１９は、センサ１１（後方カメラおよび側方レーダー）で先行車両を検出し、追い抜きが完了しているかどうかを判断する。先行車両の追い抜きが完了していないと判断した場合は、ステップＳ３７に戻り、自車両は第２車速で定速走行を続ける。これに対して、先行車両の追い抜きが完了したと判断した場合は、ステップＳ３９進む。In step S37, the control device 19 instructs the drive control device 18 to make the host vehicle travel at a constant speed at the second vehicle speed in the passing lane, and proceeds to step S38. In step S38, the control device 19 judges whether the host vehicle traveling at a constant speed at the second vehicle speed has overtaken the preceding vehicle. The control device 19 detects the preceding vehicle with the sensor 11 (rear camera and side radar) and judges whether the overtaking has been completed. If it is judged that the overtaking of the preceding vehicle has not been completed, the process returns to step S37, and the host vehicle continues to travel at a constant speed at the second vehicle speed. On the other hand, if it is judged that the overtaking of the preceding vehicle has been completed, the process proceeds to step S39.

ステップＳ３９では、制御装置１９は、駆動制御装置１８に操舵制御を指示する。これにより、自車両が先行車両の前に入るように横移動とそれに続く車線変更の走行動作を開始する。車線変更の走行動作を開始した後に、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、制御装置１９は車線変更の走行動作を完了し、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、制御装置１９は、自車両の走行速度の設定を第２車速から第１車速に戻し、ステップＳ４２に進む。そして、ステップＳ４２では、制御装置１９は車線変更操作を終了し、図１１Ｂのステップ１１に進む。In step S39, the control device 19 instructs the drive control device 18 to perform steering control. This causes the vehicle to start a lateral movement and subsequent lane change driving operation so as to get in front of the preceding vehicle. After starting the lane change driving operation, the process proceeds to step S40. In step S40, the control device 19 completes the lane change driving operation and proceeds to step S41. In step S41, the control device 19 returns the setting of the driving speed of the vehicle to the first vehicle speed from the second vehicle speed and proceeds to step S42. Then, in step S42, the control device 19 ends the lane change operation and proceeds to step 11 in FIG. 11B.

次に、ステップＳ４３から始まる、自車両の走行速度を第１車速に維持したままの車線変更操作のルーチンを説明する。ステップＳ４３では、制御装置１９は、ドライバーの設定した第１車速を維持したまま車線変更操作を開始し、ステップＳ４４に進む。ステップＳ４４では、制御装置１９は、横移動とそれに続く車線変更の走行動作を開始し、ステップＳ４５に進み。ステップＳ４５は、制御装置１９は、車線変更の走行動作を完了する。Next, a lane change operation routine that starts from step S43 while maintaining the vehicle's traveling speed at the first vehicle speed will be described. In step S43, the control device 19 starts a lane change operation while maintaining the first vehicle speed set by the driver, and proceeds to step S44. In step S44, the control device 19 starts a lateral movement and a subsequent lane change traveling operation, and proceeds to step S45. In step S45, the control device 19 completes the lane change traveling operation.

ステップＳ４６では、現在行われている車線変更操作が追い越し支援機能によるものか否かを判断する。追い越し支援機能によらない、つまり車線変更支援機能またはルート走行支援機能による車線変更操作であれば、ステップＳ４２に進み車線変更操作は終了する。これに対して、追い越し支援機能による車線変更操作であれば、ステップＳ４７に進む。In step S46, it is determined whether the lane change operation currently being performed is due to the overtaking support function. If it is not due to the overtaking support function, that is, if it is due to the lane change operation of the lane change support function or the route driving support function, the process proceeds to step S42 and the lane change operation is terminated. On the other hand, if it is due to the overtaking support function, the process proceeds to step S47.

ステップＳ４７では、制御装置１９は、追い越し車線を自車両が第１車速で定速走行するよう駆動制御装置１８に指示し、ステップＳ４８に進む。ステップＳ４８では、制御装置１９は、第１車速で定速走行する自車両が、先行車両を追い抜いたかどうかを判断する。制御装置１９は、センサ１１（後方カメラおよび側方レーダー）で先行車両を検出し、追い抜きが完了しているかどうかを判断する。先行車両の追い抜きが完了していないと判断した場合は、ステップＳ４７に戻り、自車両は第１車速で定速走行を続ける。これに対して、先行車両の追い抜きが完了したと判断した場合は、ステップＳ４９進む。In step S47, the control device 19 instructs the drive control device 18 to make the host vehicle travel at a constant speed at the first vehicle speed in the passing lane, and proceeds to step S48. In step S48, the control device 19 judges whether the host vehicle traveling at a constant speed at the first vehicle speed has overtaken the preceding vehicle. The control device 19 detects the preceding vehicle with the sensor 11 (rear camera and side radar) and judges whether the overtaking has been completed. If it is judged that the overtaking of the preceding vehicle has not been completed, the process returns to step S47, and the host vehicle continues to travel at a constant speed at the first vehicle speed. On the other hand, if it is judged that the overtaking of the preceding vehicle has been completed, the process proceeds to step S49.

ステップＳ４９では、制御装置１９は、駆動制御装置１８に操舵制御を指示する。これにより、自車両が先行車両の前に入るように横移動とそれに続く車線変更の走行動作を開始する。車線変更の走行動作を開始した後に、ステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、制御装置１９は車線変更の走行動作を完了し、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、制御装置１９は車線変更操作を終了し、図１１Ｂのステップ１１に進む。In step S49, the control device 19 instructs the drive control device 18 to perform steering control. This causes the vehicle to start a lateral movement and subsequent lane change driving operation so as to get in front of the leading vehicle. After starting the lane change driving operation, the process proceeds to step S50. In step S50, the control device 19 completes the lane change driving operation and proceeds to step S42. In step S42, the control device 19 ends the lane change operation and proceeds to step 11 in FIG. 11B.

以上のように、本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、車線変更、追い越し、または走行方向の変更のうち少なくとも一つである自車両の走行動作を制御する場合であって、ドライバーが設定した第１車速では前記走行動作が完了しないときは、ドライバーが設定した車速よりも高い第２車速を設定することによって、車線変更を伴う自車両の走行動作を制御する場合に、車線変更の機会を逸することを抑制することができる。As described above, according to the vehicle driving control device 1 and driving control method of this embodiment, when controlling a driving operation of the vehicle which is at least one of changing lanes, overtaking, or changing driving direction, and the driving operation cannot be completed at a first vehicle speed set by the driver, by setting a second vehicle speed which is higher than the vehicle speed set by the driver, it is possible to prevent missing an opportunity to change lanes when controlling a driving operation of the vehicle which involves changing lanes.

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、所定の走行動作が完了したのち、自車両の車速を第２車速から第１車速に戻すことで、ドライバーの設定した速度を超える車速で走行する時間を短くすることができる。Furthermore, according to the vehicle driving control device 1 and driving control method of this embodiment, after a specified driving operation is completed, the vehicle speed of the vehicle is returned from the second vehicle speed to the first vehicle speed, thereby shortening the time that the vehicle drives at a speed exceeding the speed set by the driver.

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、第１車速から第２車速に加速するときに、第１車速より低い車速から、前記第１車速に加速するときに設定する第１加速度よりも大きな第２加速度を設定することで、短時間で自車両の加速を完了することができ、他車両の走行を妨げることを抑制したり、車線変更を含む走行動作を円滑に行ったりすることができる。Furthermore, according to the vehicle driving control device 1 and driving control method of this embodiment, when accelerating from a first vehicle speed to a second vehicle speed, a second acceleration is set that is greater than the first acceleration set when accelerating from a vehicle speed lower than the first vehicle speed to the first vehicle speed, so that the acceleration of the vehicle can be completed in a short period of time, thereby preventing interference with the driving of other vehicles and enabling smooth driving operations including lane changes.

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、第１車速から第２車速への加速を、車線変更を開始する前または車線変更中に行うように制御することで、車線変更を含む走行動作を円滑に行うことができる。Furthermore, according to the vehicle driving control device 1 and driving control method of this embodiment, acceleration from a first vehicle speed to a second vehicle speed is controlled to occur before starting a lane change or during a lane change, thereby enabling driving operations including lane changes to be performed smoothly.

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、自車両の走行速度を第２車速に設定する前に、第１車速から第２車速に変更する旨をドライバーに提示することで、ドライバーの意に反する走行速度の変更を抑制することができる。In addition, according to the vehicle driving control device 1 and driving control method of this embodiment, by informing the driver that the vehicle's driving speed will be changed from the first vehicle speed to the second vehicle speed before setting the vehicle's driving speed to the second vehicle speed, it is possible to suppress changes in driving speed that are contrary to the driver's intentions.

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、自車両の周囲に他車両を検出した場合に、自車両の車速を第２車速に設定することで、周囲の他車両との車間距離を確保することができる。In addition, according to the vehicle driving control device 1 and driving control method of this embodiment, when another vehicle is detected around the vehicle, the vehicle speed of the vehicle can be set to a second vehicle speed, thereby ensuring a sufficient distance between the vehicle and the other surrounding vehicles.

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、自車両が走行する自車線の後方を走行する他車両、または、自車線に隣接する隣接車線の後方を走行する他車両を検出した場合に、自車両の車速を第２車速に設定することで、車線変更の前後において、自車両の後方から接近する他車両との車間距離を確保することができる。Furthermore, according to the vehicle driving control device 1 and driving control method of this embodiment, when another vehicle traveling behind the own lane in which the own vehicle is traveling, or another vehicle traveling behind in an adjacent lane adjacent to the own lane, the vehicle speed of the own vehicle is set to a second vehicle speed, making it possible to maintain a sufficient distance between the own vehicle and the other vehicle approaching from behind before and after changing lanes.

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、自車両が走行する自車線において、自車両の前方を走行する先行車両を追い越すことで、自車両が先行車両を追い越す場合に、車線変更の機会を逸することを抑制することができる。In addition, according to the vehicle driving control device 1 and driving control method of this embodiment, by overtaking a preceding vehicle traveling in front of the host vehicle in the host vehicle's own lane, it is possible to prevent the host vehicle from missing an opportunity to change lanes when overtaking the preceding vehicle.

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、自車線に隣接する隣接車線の後方を走行する他車両を検出した場合に、第２車速を当該他車両の車速以上に設定することで、追い越し動作中に、自車両が、後方から接近する車両との車間距離を確保することができる。Furthermore, according to the vehicle driving control device 1 and driving control method of this embodiment, when another vehicle is detected driving behind in an adjacent lane adjacent to the own vehicle's lane, the second vehicle speed is set to be equal to or higher than the vehicle speed of the other vehicle, thereby enabling the own vehicle to maintain a sufficient distance from the vehicle approaching from behind during an overtaking operation.

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、先行車両と、自車線において自車両の後方を走行する後続車両とを検出した場合に、第２車速を後続車両の車速以上に設定することで、後続車両に対し、先に車線変更する旨を喚起することができるとともに、自車両の追い越し動作中に後続車両も追い越し動作を開始したとしても、自車両が、後方から接近する後続車両との車間距離を確保することができる。Furthermore, according to the vehicle driving control device 1 and driving control method of this embodiment, when a leading vehicle and a following vehicle traveling behind the host vehicle in the host vehicle's lane are detected, the second vehicle speed is set to be higher than or equal to the vehicle speed of the following vehicle, so that the following vehicle can be alerted to change lanes first, and even if the following vehicle begins an overtaking operation while the host vehicle is in the process of overtaking, the host vehicle can maintain a sufficient distance from the following vehicle approaching from behind.

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、自車両が走行する前方の道路が、自車両が走行する自車線から自車線に隣接する隣接車線に合流して車線数が減少する場合、または、自車両の現在位置から、自車線と隣接車線との合流地点までの距離が所定距離以下である場合に、第２車速を設定することで、合流地点までに走行動作を完了することができる。Furthermore, according to the vehicle driving control device 1 and driving control method of this embodiment, when the road ahead on which the vehicle is traveling merges from the lane on which the vehicle is traveling into an adjacent lane adjacent to the own lane, thereby reducing the number of lanes, or when the distance from the current position of the vehicle to the merging point between the own lane and the adjacent lane is less than a predetermined distance, the second vehicle speed can be set, making it possible to complete driving operations by the merging point.

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、第１車速が、自車両が走行する道路の制限速度より所定値以上小さい場合に、自車両の車速を第２車速に設定することで、他車両との車間距離を確保することができる。In addition, according to the vehicle driving control device 1 and driving control method of this embodiment, when the first vehicle speed is slower than the speed limit of the road on which the vehicle is traveling by a predetermined value or more, the vehicle speed of the vehicle is set to the second vehicle speed, thereby making it possible to maintain a sufficient distance from other vehicles.

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、自車両が走行車線から追い越し車線へ車線変更を行うときに、車両の車速を第２車速に設定することで、追い越し車線を走行する他車両との車間距離を確保することができる。In addition, according to the vehicle driving control device 1 and driving control method of this embodiment, when the vehicle changes lanes from the driving lane to the passing lane, the vehicle speed is set to a second vehicle speed, thereby making it possible to maintain a sufficient distance between the vehicle and another vehicle traveling in the passing lane.

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、追い越し車線から、追い越し車線側にある出口に向けて走行方向の変更を行うときに、車両の車速を第２車速に設定することで、追い越し車線を走行する他車両との車間距離を確保し、出口の分岐地点までに走行動作を完了することができる。In addition, according to the vehicle driving control device 1 and driving control method of this embodiment, when changing driving direction from the overtaking lane toward an exit on the overtaking lane side, the vehicle speed is set to the second vehicle speed, thereby ensuring a safe distance from other vehicles traveling in the overtaking lane and completing the driving operation by the time the vehicle branches off at the exit.

１…走行制御装置
１１…センサ
１２…自車位置検出装置
１３…地図データベース
１４…車載機器
１５…ナビゲーション装置
１６…提示装置
１７…入力装置
１７１…メインスイッチ
１７２…リジューム・アクセラレートスイッチ
１７３…セット・コーストスイッチ
１７４…キャンセルスイッチ
１７５…車間調整スイッチ
１７６…車線変更支援スイッチ
１８…駆動制御装置
１９…制御装置
Ｖ１…自車両
Ｖ２…先行車両
Ｖ２ａ…他車両
Ｖ２ｂ…後続車両
Ｖ３…他車両
Ｌ１…走行車線
Ｌ２…追い越し車線
Ｌ３…分岐路
Ｐ１…合流地点
Ｐ２…分岐地点 REFERENCE SIGNS LIST 1...cruising control device 11...sensor 12...own vehicle position detection device 13...map database 14...on-board equipment 15...navigation device 16...presentation device 17...input device 171...main switch 172...resume/accelerate switch 173...set/coast switch 174...cancel switch 175...distance adjustment switch 176...lane change assistance switch 18...drive control device 19...control device V1...own vehicle V2...preceding vehicle V2a...other vehicle V2b...following vehicle V3...other vehicle L1...driving lane L2...overtaking lane L3...branch P1...merging point P2...branching point

Claims (14)

ドライバーが設定した第１車速を維持するように自車両の走行速度を自律制御する車両の走行制御方法において、
前記自車両が走行する自車線において前記自車両の前方を走行する先行車両を追い越す場合に、前記自車線から前記自車線の隣接車線への車線変更の制御を開始する開始条件を満たすか否かを判断し、
前記開始条件を満たすと判断したときは、前記第１車速で前記先行車両の追い越しが完了するか否かを判断し、
前記第１車速で前記追い越しが完了すると判断したときは、前記自車両の車速を前記第１車速に維持して前記追い越しの制御を実行し、
前記第１車速では前記追い越しが完了しないと判断したときは、前記自車両の車速を前記第１車速よりも高い第２車速に設定して前記追い越しの制御を実行し、
前記開始条件を満たさないと判断したときは、前記先行車両に追従して走行する、車両の走行制御方法。 A vehicle travel control method for autonomously controlling a travel speed of a host vehicle so as to maintain a first vehicle speed set by a driver,
determining whether or not a start condition for starting lane change control from the own lane to an adjacent lane of the own lane is satisfied when the own vehicle is to overtake a preceding vehicle traveling ahead of the own vehicle in the own lane in which the own vehicle is traveling;
When it is determined that the start condition is satisfied, it is determined whether or not the overtaking of the preceding vehicle will be completed at the first vehicle speed;
When it is determined that the overtaking will be completed at the first vehicle speed, the vehicle speed of the host vehicle is maintained at the first vehicle speed and control of the overtaking is executed;
when it is determined that the overtaking will not be completed at the first vehicle speed, the vehicle speed of the host vehicle is set to a second vehicle speed higher than the first vehicle speed, and control of the overtaking is executed ;
When it is determined that the start condition is not satisfied, the vehicle travel control method causes the vehicle to travel following the preceding vehicle . 前記追い越しが完了したのち、前記自車両の車速を前記第２車速から前記第１車速に戻す、請求項１に記載の車両の走行制御方法。 The vehicle travel control method according to claim 1, wherein after the overtaking is completed, the vehicle speed of the host vehicle is returned from the second vehicle speed to the first vehicle speed. 前記自車線において前記自車両の後方を走行する後続車両又は前記隣接車線において前記自車両の後方を走行する他車両を検出したときは、前記自車両の車速を前記第２車速に設定する、請求項１又は２に記載の車両の走行制御方法。 The vehicle travel control method according to claim 1 or 2, wherein when a following vehicle traveling behind the host vehicle in the host lane or another vehicle traveling behind the host vehicle in the adjacent lane is detected, the vehicle speed of the host vehicle is set to the second vehicle speed. 前記他車両を検出した場合に、前記他車両の車速を検出し、前記第２車速を、前記他車両の車速以上の車速に設定する、請求項３に記載の車両の走行制御方法。 The vehicle travel control method according to claim 3, wherein, when the other vehicle is detected, the vehicle speed of the other vehicle is detected, and the second vehicle speed is set to a vehicle speed equal to or higher than the vehicle speed of the other vehicle. 前記先行車両と、前記自車線において前記自車両の後方を走行する後続車両とを検出した場合に、前記後続車両の車速を検出し、
前記第２車速を、前記後続車両の車速以上の車速に設定する、請求項１～４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。 When the preceding vehicle and a following vehicle traveling behind the own vehicle in the own lane are detected, a vehicle speed of the following vehicle is detected;
5. The vehicle travel control method according to claim 1, wherein the second vehicle speed is set to a vehicle speed equal to or higher than a vehicle speed of the following vehicle. ドライバーが設定した第１車速を維持するように自車両の走行速度を自律制御する車両の走行制御方法において、
前記自車両が走行する自車線の隣接車線を走行する他車両の前に入るように車線変更する場合に、前記自車線から前記隣接車線への車線変更の制御を開始する開始条件を満たすか否かを判断し、
前記開始条件を満たすと判断したときは、前記第１車速で前記車線変更が完了するか否かを判断し、
前記第１車速で前記車線変更が完了すると判断したときは、前記自車両の車速を前記第１車速に維持して前記車線変更の制御を実行し、
前記第１車速では前記車線変更が完了しないと判断したときは、前記自車両の車速を前記第１車速よりも高い第２車速に設定して前記車線変更の制御を実行し、
前記開始条件を満たさないと判断したときは、前記自車線において前記自車両の前方を走行する先行車両が存在する場合には、前記先行車両に追従して走行し、前記先行車両が存在しない場合には、前記第１車速を維持して走行する、車両の走行制御方法。 A vehicle travel control method for autonomously controlling a travel speed of a host vehicle so as to maintain a first vehicle speed set by a driver,
when changing lanes to get in front of another vehicle traveling in a lane adjacent to the own lane in which the own vehicle is traveling, determining whether or not a start condition for starting control of a lane change from the own lane to the adjacent lane is satisfied;
When it is determined that the start condition is satisfied, it is determined whether the lane change will be completed at the first vehicle speed;
When it is determined that the lane change is completed at the first vehicle speed, the vehicle speed of the host vehicle is maintained at the first vehicle speed and control of the lane change is executed;
When it is determined that the lane change cannot be completed at the first vehicle speed, the vehicle speed of the host vehicle is set to a second vehicle speed higher than the first vehicle speed, and the lane change control is executed ;
When it is determined that the start condition is not satisfied, if there is a preceding vehicle traveling ahead of the host vehicle in the host vehicle's lane, the vehicle follows the preceding vehicle, and if there is no preceding vehicle, the vehicle maintains the first vehicle speed . 前記自車両が走行する前方の道路が、前記自車線から前記隣接車線に合流して車線数が減少し、前記自車両の現在位置から、前記自車線と前記隣接車線との合流地点までの距離が、所定距離以下であるときは、前記自車両の車速を前記第２車速に設定する、請求項６に記載の車両の走行制御方法。 The vehicle travel control method according to claim 6, wherein when the road ahead on which the host vehicle is traveling merges from the host lane to the adjacent lane, reducing the number of lanes, and the distance from the current position of the host vehicle to the merging point of the host lane and the adjacent lane is equal to or less than a predetermined distance, the vehicle speed of the host vehicle is set to the second vehicle speed. 前記隣接車線から、前記隣接車線側にある出口に向かって走行する、請求項６に記載の車両の走行制御方法。 The vehicle travel control method according to claim 6, wherein the vehicle travels from the adjacent lane toward an exit on the adjacent lane side. 前記第１車速から前記第２車速に加速するときに設定する加速度は、前記第１車速より低い車速から、前記第１車速に加速するときに設定する第１加速度よりも大きい第２加速度である、請求項１～８のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。 The vehicle travel control method according to any one of claims 1 to 8, wherein the acceleration set when accelerating from the first vehicle speed to the second vehicle speed is a second acceleration that is greater than the first acceleration set when accelerating from a vehicle speed lower than the first vehicle speed to the first vehicle speed. 前記第１車速から前記第２車速への加速を、車線変更を開始する前または車線変更中に行うように制御する、請求項１～９のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。 The vehicle travel control method according to any one of claims 1 to 9, wherein acceleration from the first vehicle speed to the second vehicle speed is controlled to occur before starting a lane change or during a lane change. 前記自車両の車速を前記第２車速に設定する前に、前記第２車速に変更する旨をドライバーに提示し、ドライバーが承諾した場合に、前記自車両の車速を前記第２車速に設定する、請求項１～１０のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。 A vehicle travel control method according to any one of claims 1 to 10, comprising: before setting the vehicle speed of the host vehicle to the second vehicle speed, a driver is informed of the intention to change the vehicle speed to the second vehicle speed; and if the driver agrees, the vehicle speed of the host vehicle is set to the second vehicle speed. 前記第１車速が、前記自車両が走行する道路の制限速度より所定値以上小さい場合に、前記自車両の車速を前記第２車速に設定する、請求項１～１１のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。 A method for controlling vehicle travel according to any one of claims 1 to 11, in which the vehicle speed of the host vehicle is set to the second vehicle speed when the first vehicle speed is lower than the speed limit of the road on which the host vehicle is traveling by a predetermined value or more. ドライバーが設定した第１車速を維持するように自車両の走行速度を自律制御する自律速度制御機能を備える車両の走行制御装置において、
前記自車両が走行する自車線において前記自車両の前方を走行する先行車両を追い越す場合に、前記自車線から前記自車線の隣接車線への車線変更の制御を開始する開始条件を満たすか否かを判断し、
前記開始条件を満たすと判断したときは、前記第１車速で前記先行車両の追い越しが完了するか否かを判断し、
前記第１車速で前記追い越しが完了すると判断したときは、前記自車両の車速を前記第１車速に維持して前記追い越しの制御を実行し、
前記第１車速では前記追い越しが完了しないと判断したときは、前記自車両の車速を前記第１車速よりも高い第２車速に設定して前記追い越しの制御を実行し、
前記開始条件を満たさないと判断したときは、前記先行車両に追従して走行する、車両の走行制御装置。 A vehicle driving control device having an autonomous speed control function that autonomously controls a driving speed of a host vehicle so as to maintain a first vehicle speed set by a driver,
determining whether or not a start condition for starting control of a lane change from the own lane to an adjacent lane of the own lane is satisfied when the own vehicle is to overtake a preceding vehicle traveling ahead of the own vehicle in the own lane in which the own vehicle is traveling;
When it is determined that the start condition is satisfied, it is determined whether or not the overtaking of the preceding vehicle will be completed at the first vehicle speed;
When it is determined that the overtaking will be completed at the first vehicle speed, the vehicle speed of the host vehicle is maintained at the first vehicle speed and control of the overtaking is executed;
when it is determined that the overtaking will not be completed at the first vehicle speed, the vehicle speed of the host vehicle is set to a second vehicle speed higher than the first vehicle speed, and control of the overtaking is executed ;
When it is determined that the start condition is not satisfied, the vehicle travel control device causes the vehicle to travel following the preceding vehicle . ドライバーが設定した第１車速を維持するように自車両の走行速度を自律制御する自律速度制御機能を備える車両の走行制御装置において、
前記自車両が走行する自車線の隣接車線を走行する他車両の前に入るように車線変更する場合に、前記自車線から前記隣接車線への車線変更の制御を開始する開始条件を満たすか否かを判断し、
前記開始条件を満たすと判断したときは、前記第１車速で前記車線変更が完了するか否かを判断し、
前記第１車速で前記車線変更が完了すると判断したときは、前記自車両の車速を前記第１車速に維持して前記車線変更の制御を実行し、
前記第１車速では前記車線変更が完了しないと判断したときは、前記自車両の車速を前記第１車速よりも高い第２車速に設定して前記車線変更の制御を実行し、
前記開始条件を満たさないと判断したときは、前記自車線において前記自車両の前方を走行する先行車両が存在する場合には、前記先行車両に追従して走行し、前記先行車両が存在しない場合には、前記第１車速を維持して走行する、車両の走行制御装置。 A vehicle driving control device having an autonomous speed control function that autonomously controls a driving speed of a host vehicle so as to maintain a first vehicle speed set by a driver,
when changing lanes to get in front of another vehicle traveling in a lane adjacent to the own lane in which the own vehicle is traveling, determining whether or not a start condition for starting control of a lane change from the own lane to the adjacent lane is satisfied;
When it is determined that the start condition is satisfied, it is determined whether the lane change will be completed at the first vehicle speed;
When it is determined that the lane change is completed at the first vehicle speed, the vehicle speed of the host vehicle is maintained at the first vehicle speed and control of the lane change is executed;
When it is determined that the lane change cannot be completed at the first vehicle speed, the vehicle speed of the host vehicle is set to a second vehicle speed higher than the first vehicle speed, and the lane change control is executed ;
A vehicle driving control device that, when it is determined that the start condition is not satisfied, drives the vehicle by following a preceding vehicle traveling ahead of the vehicle in the vehicle's lane, and drives while maintaining the first vehicle speed if there is no preceding vehicle .
JP2021561070A 2019-11-28 2019-11-28 Vehicle driving control method and driving control device Active JP7517346B2 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2019/046584 WO2021106146A1 (en) 2019-11-28 2019-11-28 Traveling control method and traveling control device for vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2021106146A1 JPWO2021106146A1 (en) 2021-06-03
JP7517346B2 true JP7517346B2 (en) 2024-07-17

Family

ID=76128883

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021561070A Active JP7517346B2 (en) 2019-11-28 2019-11-28 Vehicle driving control method and driving control device

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP7517346B2 (en)
WO (1) WO2021106146A1 (en)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012001042A (en) 2010-06-15 2012-01-05 Mitsubishi Motors Corp Following control device
WO2012004842A1 (en) 2010-07-05 2012-01-12 パイオニア株式会社 Driving maneuver assistance device and driving maneuver assistance method
JP2014000900A (en) 2012-06-19 2014-01-09 Toyota Motor Corp Vehicle control device
JP2016009201A (en) 2014-06-20 2016-01-18 富士重工業株式会社 Driving assisting device for vehicle
JP2016088504A (en) 2014-10-31 2016-05-23 株式会社デンソー Operation support device
JP2016215917A (en) 2015-05-22 2016-12-22 トヨタ自動車株式会社 Vehicle speed limiting device and vehicle speed control device
JP2017518913A (en) 2014-05-22 2017-07-13 コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＣｏｎｔｉ Ｔｅｍｉｃ ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ＧｍｂＨ Method and apparatus for improving safety during vehicle overtaking process
WO2018123344A1 (en) 2016-12-27 2018-07-05 本田技研工業株式会社 Vehicle control device, vehicle control method, and program
JP2018108768A (en) 2016-12-28 2018-07-12 株式会社デンソーテン Vehicle control device and vehicle control method
JP2019014383A (en) 2017-07-07 2019-01-31 いすゞ自動車株式会社 Vehicle control device and vehicle control method

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012001042A (en) 2010-06-15 2012-01-05 Mitsubishi Motors Corp Following control device
WO2012004842A1 (en) 2010-07-05 2012-01-12 パイオニア株式会社 Driving maneuver assistance device and driving maneuver assistance method
JP2014000900A (en) 2012-06-19 2014-01-09 Toyota Motor Corp Vehicle control device
JP2017518913A (en) 2014-05-22 2017-07-13 コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＣｏｎｔｉ Ｔｅｍｉｃ ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ＧｍｂＨ Method and apparatus for improving safety during vehicle overtaking process
JP2016009201A (en) 2014-06-20 2016-01-18 富士重工業株式会社 Driving assisting device for vehicle
JP2016088504A (en) 2014-10-31 2016-05-23 株式会社デンソー Operation support device
JP2016215917A (en) 2015-05-22 2016-12-22 トヨタ自動車株式会社 Vehicle speed limiting device and vehicle speed control device
WO2018123344A1 (en) 2016-12-27 2018-07-05 本田技研工業株式会社 Vehicle control device, vehicle control method, and program
JP2018108768A (en) 2016-12-28 2018-07-12 株式会社デンソーテン Vehicle control device and vehicle control method
JP2019014383A (en) 2017-07-07 2019-01-31 いすゞ自動車株式会社 Vehicle control device and vehicle control method

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021106146A1 (en) 2021-06-03
JPWO2021106146A1 (en) 2021-06-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7143946B2 (en) VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE
JP7347503B2 (en) Vehicle running control method and running control device
JP7140277B2 (en) VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE
JP7156517B2 (en) VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE
JP7434866B2 (en) Vehicle travel control method and travel control device
JP7164030B2 (en) VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE
JP7156516B2 (en) VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE
US20230347926A1 (en) Driving control method and driving control device
JP2020185929A (en) Traveling control method and traveling control device for vehicle
JP7517346B2 (en) Vehicle driving control method and driving control device
JP7524036B2 (en) Vehicle driving control method and driving control device
JP7211552B2 (en) VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE
RU2817447C1 (en) Method of controlling movement and device for controlling movement of vehicle
RU2792474C1 (en) Driving control method and driving control device
RU2780639C1 (en) Motion control method and motion control device for a vehicle
WO2023089837A1 (en) Travel assistance method and travel assistance device for vehicle
RU2803428C2 (en) Method and device for vehicle movement control
RU2780638C1 (en) Vehicle motion control method and motion control device
JP2022072222A (en) Vehicle travelling control method and travelling control device
JP2022072209A (en) Vehicle travelling control method and travelling control device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220105

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230110

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230310

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230711

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230904

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20231219

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20240216

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20240604

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20240617