RU2776757C2 - Correction for demolition in introduction of plant protection products - Google Patents
Correction for demolition in introduction of plant protection products Download PDFInfo
- Publication number
- RU2776757C2 RU2776757C2 RU2019132942A RU2019132942A RU2776757C2 RU 2776757 C2 RU2776757 C2 RU 2776757C2 RU 2019132942 A RU2019132942 A RU 2019132942A RU 2019132942 A RU2019132942 A RU 2019132942A RU 2776757 C2 RU2776757 C2 RU 2776757C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- plant protection
- application
- field
- digital
- map
- Prior art date
Links
- 239000004476 plant protection product Substances 0.000 title abstract 10
- 230000003247 decreasing Effects 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
Images
Abstract
Description
Настоящее изобретение относится к автономному внесению средств защиты растений с помощью дрона. Объектами настоящего изобретения являются способ и беспилотный летательный аппарат, предназначенные для внесения средства защиты растений с учетом явлений сноса. Кроме того, объектом настоящего изобретения является компьютерный программный продукт, который можно использовать для управления способом в соответствии с изобретением.The present invention relates to the autonomous application of plant protection products using a drone. The objects of the present invention are a method and an unmanned aerial vehicle intended for the application of a plant protection product, taking into account drift phenomena. In addition, the subject of the present invention is a computer program product that can be used to control the method in accordance with the invention.
Автоматизация уже давно вошла в сферу сельского хозяйства. Автономные сельскохозяйственные машины выполняют полевые работы; автономные летательные аппараты (дроны) изучают характеристики поля и осуществляют внесение средств защиты растений (см., например, US 2014303814 A1, WO 2015/161352 A2).Automation has been a part of agriculture for a long time. Autonomous agricultural machines perform field work; autonomous aircraft (drones) study the characteristics of the field and carry out the introduction of plant protection products (see, for example, US 2014303814 A1, WO 2015/161352 A2).
При использовании дронов для внесения средства защиты растений, существует риск того, что в результате ветра средство защиты растений распределится неравномерно. Неравномерное распределение является неблагоприятным, так как недостаточное количество средства защиты растений может означать недостаточное действие и/или привести к развитию устойчивости к используемому средству защиты растений. С другой стороны, чрезмерное внесение средства защиты растений может вызывать повреждение растений или нарушать правовые или нормативные требования. Вполне возможно, что в пределах поля или рядом с полем находятся защищенные зоны, которые не должны вступать в контакт со средством защиты растений. Из-за ветра существует риск того, что при внесении с помощью дрона средство защиты растений попадет в такие зоны.When using drones to spread crop protection products, there is a risk that the crop protection product will be unevenly distributed as a result of wind. An uneven distribution is unfavorable, since an insufficient amount of the plant protection agent may mean insufficient action and/or lead to the development of resistance to the plant protection agent used. On the other hand, over-application of a plant protection product can cause damage to plants or violate legal or regulatory requirements. It is possible that there are protected areas within or near the field that should not come into contact with the plant protection product. Due to the wind, there is a risk that the plant protection product will fall into such areas when applied using a drone.
Объекты независимых пунктов 1, 9 и 10 направлены на решение указанных проблем.The objects of independent clauses 1, 9 and 10 are aimed at solving these problems.
Таким образом, первым объектом настоящего изобретения является способ внесения средства защиты растений на поле с помощью автономного летательного аппарата (дрона), включающий стадии:Thus, the first object of the present invention is a method for applying a plant protection product to a field using an autonomous aerial vehicle (drone), including the steps:
- составления цифровой аппликационной карты для поля, в которой для отдельных участков поверхности поля указывают количества средства защиты растений, которые подлежат внесению,- compiling a digital application map for the field, in which, for individual sections of the field surface, the quantities of plant protection products to be applied are indicated,
- облета полем автономным летательным аппаратом по маршруту и внесения средства защиты растений через по меньшей мере одну форсунку,- flying around the field by an autonomous aircraft along the route and introducing plant protection products through at least one nozzle,
- определения пространственного распределения средства защиты растений во время внесения,- determining the spatial distribution of the plant protection product during application,
- согласования параметров внесения средства защиты растений с определенным пространственным распределением так, чтобы внесение средства защиты растений на участки поля происходило в соответствии с цифровой аппликационной картой,- coordinating the parameters of applying the plant protection agent with a certain spatial distribution so that the application of the plant protection agent to the field sections occurs in accordance with the digital application map,
причем во время процесса внесения цифровую аппликационную карту постоянно обновляют.wherein the digital application map is continuously updated during the application process.
Другим объектом настоящего изобретения является беспилотный летательный аппарат для внесения средства защиты растений на поле, на котором выращивают культурные растения, включающийAnother object of the present invention is an unmanned aerial vehicle for applying a plant protection agent to a field in which cultivated plants are grown, including
- резервуар для средства защиты растений,- reservoir for plant protection products,
- по меньшей мере одну форсунку для выдачи средства защиты растений над полем,- at least one nozzle for issuing plant protection products over the field,
- средство подачи для подачи средства защиты растений из резервуара в направлении по меньшей мере одной форсунки,- supply means for supplying the plant protection product from the tank in the direction of at least one nozzle,
- запоминающее устройство для хранения цифровой аппликационной карты, в которой для отдельных участков поверхности поля указаны количества средства защиты растений, которые подлежат внесению,- a storage device for storing a digital application card, in which, for individual sections of the field surface, the quantities of plant protection products to be applied are indicated,
- блок управления, который сконфигурирован таким образом, что он выполняет маневрирование летательным аппаратом по маршруту над полем и, при этом, побуждает средство подачи вносить средство защиты растений на поле через по меньшей мере одну форсунку, в соответствии с цифровой аппликационной картой, во время пролета беспилотного летательного аппарата над полем,- a control unit that is configured in such a way that it maneuvers the aircraft along a route over the field and, in doing so, causes the feeder to apply the plant protection product to the field through at least one nozzle, in accordance with the digital application card, during the flight unmanned aerial vehicle over the field,
- причем блок управления, во время внесения средства защиты растений, получает информацию о пространственном распределении внесенного средства защиты растений и согласует параметры внесения, если пространственное распределение приводит к отклонению внесенных количеств от данных цифровой аппликационной карты,- moreover, the control unit, during the application of the plant protection agent, receives information about the spatial distribution of the applied plant protection agent and coordinates the application parameters if the spatial distribution leads to a deviation of the applied quantities from the data of the digital application map,
- причем блок управления содержит модель, способную вычислять пространственное распределение средства защиты растений, выпускаемого через по меньшей мере одну форсунку, при меняющихся параметрах внесения и сноса, или коммуникативно связан с внешним стационарным компьютером, на котором реализована такая модель.- moreover, the control unit contains a model capable of calculating the spatial distribution of the plant protection product released through at least one nozzle, with varying application and drift parameters, or is communicatively connected to an external stationary computer on which such a model is implemented.
Другим объектом настоящего изобретения является носитель данных с хранящимся на нем программным кодом, загружаемым в оперативное запоминающее устройство компьютера или блока управления и обеспечивающим выполнение компьютером или блоком управления следующих этапов:Another object of the present invention is a data carrier with a program code stored on it, loaded into the random access memory of a computer or control unit and allowing the computer or control unit to perform the following steps:
- считывание цифровой аппликационной карты, в которой для отдельных участков поверхности поля указаны количества средства защиты растений, которые подлежат внесению, причем во время процесса внесения цифровую аппликационную карту постоянно обновляют,- reading a digital application card, in which, for individual areas of the field surface, the amounts of plant protection agent to be applied are indicated, the digital application card being constantly updated during the application process,
- управление дроном для внесения на поле средства защиты растений в соответствии с цифровой аппликационной картой,- control of the drone for the application of plant protection products to the field in accordance with the digital application card,
- определение сноса во время внесения средства защиты растений,- detection of drift during the application of plant protection products,
- согласование параметров внесения и/или параметров полета и/или маршрута таким образом, чтобы снос уменьшался или был сведен к минимуму.- harmonization of application parameters and/or flight and/or route parameters in such a way that drift is reduced or minimized.
В дальнейшем изобретение пояснено более подробно, без различия между отдельными объектами изобретения (способ, дрон, компьютерный программный продукт). Скорее, нижеследующие пояснения должны быть применены аналогичным образом ко всем объектам изобретения, независимо от контекста, в котором они появляются (способ, дрон, компьютерный программный продукт).In the following, the invention is explained in more detail, without distinction between the individual objects of the invention (method, drone, computer program product). Rather, the following explanations should be applied similarly to all aspects of the invention, regardless of the context in which they appear (method, drone, computer program product).
В первой стадии способа в соответствии с изобретением для поля, на котором выращивают или будут расти культурные растения, составляют цифровую аппликационную карту.In the first step of the method according to the invention, a digital application map is created for the field in which crop plants are grown or will be grown.
Под понятием "поле" понимают пространственно разграниченную область земной поверхности, которую предпочтительно используют для ведения сельского хозяйства путем выращивания, обеспечения питательными веществами и сбора культурных растений на таком поле. На одном поле можно выращивать один сорт культурного растения; однако, также можно выращивать различные сорта одного культурного растения и/или различные культурные растения. Однако также возможно, что поле может включать одну или несколько областей, в которых культурные растения не выращивают и/или не должны выращиваться.The term "field" is understood to mean a spatially delimited area of the earth's surface, which is preferably used for agriculture by growing, providing nutrients and harvesting crops in such a field. In one field, one variety of a cultivated plant can be grown; however, it is also possible to grow different varieties of the same crop plant and/or different crop plants. However, it is also possible that the field may include one or more areas in which crop plants are not grown and/or should not be grown.
Под понятием "культурное растение" понимают растение, которое благодаря вмешательству человека целенаправленно культивируют в качестве полезного или декоративного растения.The term "cultivated plant" is understood to mean a plant which is purposefully cultivated as a useful or ornamental plant by human intervention.
Цифровая аппликационная карта является цифровым представлением поля или части поля. В аппликационной карте указывают, на какие участки поверхности поля, какие количества одного или нескольких выбранных средств защиты растений должны быть внесены, например, для предотвращения распространения вредных организмов и/или для борьбы с вредными организмами.A digital application map is a digital representation of a field or part of a field. The application map indicates on which areas of the field surface, what quantities of one or more selected plant protection products should be applied, for example, to prevent the spread of pests and / or to control pests.
Термин "цифровой" означает, что снимок может быть обработан машиной, как правило, компьютерной системой. Под "обработкой" понимают известные способы электронной обработки данных (EDP).The term "digital" means that the image can be processed by a machine, usually a computer system. By "processing" is meant known electronic data processing (EDP) methods.
Под понятием "средство защиты растений" следует понимать средство, предназначенное для защиты растений или продуктов растений от вредных организмов или для предотвращения их воздействия, для уничтожения нежелательных растения или частей растений, для подавления нежелательного роста растений или для предотвращения такого роста, и/или для воздействия на жизненные процессы растений другим образом, чем питательные вещества (например, регуляторы роста).The term "plant protection product" is understood to mean a product intended to protect plants or plant products from harmful organisms or to prevent their impact, to destroy unwanted plant or plant parts, to suppress unwanted plant growth or to prevent such growth, and / or to affecting plant life processes in ways other than nutrients (eg growth regulators).
Примерами средств защиты растений являются гербициды, фунгициды и пестициды (например, инсектициды).Examples of plant protection products are herbicides, fungicides and pesticides (eg insecticides).
Средство защиты растений обычно содержит действующее вещество или несколько действующих веществ. "Действующие вещества" представляют собой вещества, оказывающие определенное действие на организм, и вызывают специфическую реакцию. Обычно средство защиты растений содержит носитель для разбавления одного или нескольких действующих веществ. Наряду с этим возможно наличие добавок, таких как консерванты, буферные растворы, красящие вещества и тому подобное. Средство защиты растений может находиться в твердом, жидком или газообразном состоянии.A plant protection product usually contains an active ingredient or several active ingredients. "Active substances" are substances that have a specific effect on the body and cause a specific reaction. Typically, the plant protection product contains a carrier for diluting one or more active ingredients. Along with this, there may be additives such as preservatives, buffer solutions, coloring agents and the like. The plant protection agent may be in a solid, liquid or gaseous state.
Регуляторы роста служат, например, для повышения устойчивости злаковых культур к полеганию путем укорочения длины стебля (укорачивающие стебель вещества или же лучше укорачивающие междоузлия вещества), для улучшения укоренения черенков, уменьшения высоты растений путем укорочения в садоводстве, или для предотвращения прорастания картофеля. Обычно они представляют собой фитогормоны или их синтетические аналоги.Growth regulators serve, for example, to increase the resistance of cereal crops to lodging by shortening the length of the stem (stem-shortening substances, or better shortening the internodes), to improve the rooting of cuttings, to reduce the height of plants by shortening in horticulture, or to prevent the sprouting of potatoes. Usually they are phytohormones or their synthetic analogues.
Под понятием "вредный организм" или же кратко "вредитель" понимают организм, который может появиться при выращивании сельскохозяйственных культур и повреждать культурное растение, оказывать негативное влияние на урожай культурного растения или конкурировать с культурным растением за природные ресурсы. Примерами таких вредных организмов являются бурьяны, сорные травы, злаковые сорняки, животные вредители, такие как, например, жуки, гусеницы и черви, грибы и патогенные микроорганизмы (например, бактерии и вирусы). Хотя вирусы не относятся к организмам с биологической точки зрения, тем не менее, в данном случае они должны подпадать под понятие "вредный организм".The term "pest" or briefly "pest" is understood to mean an organism that can appear in the cultivation of crops and damage the cultivated plant, have a negative impact on the yield of the cultivated plant, or compete with the cultivated plant for natural resources. Examples of such pests are weeds, weeds, grass weeds, animal pests such as, for example, beetles, caterpillars and worms, fungi and pathogens (eg bacteria and viruses). Although viruses do not belong to organisms from a biological point of view, nevertheless, in this case, they should fall under the concept of "pest".
Под понятием "бурьян" (во множественном числе: бурьяны) понимают растения самопроизвольно появляющейся сопутствующей растительности в насаждениях культурных растений, лугах или садах, которые там специально не выращивают, и которые появляются, например, из семенного потенциала почвы, или из семян, которые переносятся по воздуху. В прямом смысле это понятие не ограничивается только травянистыми растениями, а также охватывает травы, папоротники, мхи или древесные растения.The term weeds (plural: weeds) is understood to mean plants of spontaneous accompanying vegetation in plantations of cultivated plants, meadows or gardens, which are not specially grown there, and which arise, for example, from the seed potential of the soil, or from seeds that are transferred by air. In the literal sense, this concept is not limited to herbaceous plants, but also covers grasses, ferns, mosses or woody plants.
В области защиты растений понятие "сорная трава" (во множественном числе: сорные травы) часто используют для разъяснения различия между травянистыми растениями. В данном тексте, понятие "бурьян" используют в качестве общего понятия, которое предназначено охватывать сорную траву, если только оно не относится к конкретным бурьянам или сорным травам.In the field of plant protection, the term "weed" (plural: weeds) is often used to clarify the distinction between herbaceous plants. In this text, the term "weeds" is used as a general term that is intended to cover weeds, unless it refers to specific weeds or weeds.
Сообразно этому, в контексте настоящего изобретения сорные травы и бурьяны являются растениями, которые встречаются при выращивании целевого культурного растения как сопутствующие. Так как они конкурируют с культурным растением за ресурсы, то они являются нежелательными и поэтому с ними нужно вести борьбу.Accordingly, in the context of the present invention, weeds and weeds are plants that occur as companion plants in the cultivation of the target crop. Since they compete with the cultivated plant for resources, they are undesirable and therefore must be fought.
В принципе, также возможно применять настоящее изобретение для внесения в поле одного или нескольких питательных веществ.In principle, it is also possible to apply the present invention to the application of one or more nutrients to the field.
Понятие "питательные вещества" относится к тем неорганическим и органическим соединениям, из которых растения могут извлекать элементы, из которых состоит их организм. Также часто сами эти элементы называют питательными веществами. В зависимости от местоположения растений, питательные вещества поглощаются ими из воздуха, воды и почвы. При этом в большинстве случаев они являются простыми неорганическими соединениями, такими как вода (Н2О) и диоксид углерода (СО2), а также ионами, такими как нитрат (NO3), фосфат (РО4 3-) и калий (K+). Доступность питательных веществ является различной. Она зависит от химических свойств питательного вещества и условий окружающей среды. Поскольку питательные элементы необходимы в определенном массовом соотношении, то в большинстве случаев доступность элемента ограничивает рост растений. Если этот элемент поступает, то и рост усиливается. Наряду с основными элементами органических веществ (С, О, Н, N и Р), жизненно важными по-прежнему являются K, S, Са, Mg, Mo, Cu, Zn, Fe, В, Mn, Cl у высших растений, Со, Ni. Азот можно вносить, например, в виде нитрата, аммония или аминокислоты. В некоторых случаях Na+ может быть использован в качестве функциональной замены для К+.The concept of "nutrients" refers to those inorganic and organic compounds from which plants can extract the elements that make up their body. Also, these elements themselves are often referred to as nutrients. Depending on the location of the plants, nutrients are absorbed by them from the air, water and soil. However, in most cases they are simple inorganic compounds such as water (H 2 O) and carbon dioxide (CO 2 ), as well as ions such as nitrate (NO 3 ), phosphate (PO 4 3- ) and potassium (K + ). The availability of nutrients varies. It depends on the chemical properties of the nutrient and environmental conditions. Since nutrients are required in a certain mass ratio, in most cases the availability of the element limits the growth of plants. If this element enters, then growth is enhanced. Along with the main elements of organic substances (C, O, H, N and P), K, S, Ca, Mg, Mo, Cu, Zn, Fe, B, Mn, Cl in higher plants, Co , Ni. Nitrogen can be introduced, for example, in the form of nitrate, ammonium or amino acid. In some cases, Na + can be used as a functional replacement for K + .
Способы составления цифровых аппликационных карт описаны, например, в GB 2447681 A, US 6199000, US 2009/0132132 А1 и WO 00/23937.Methods for compiling digital application maps are described, for example, in GB 2447681 A, US 6199000, US 2009/0132132 A1 and WO 00/23937.
Обычно для составления цифровой аппликационной карты, прежде всего, определяют потребность обработки поля или некоторых участков поверхности поля средством защиты растений.Usually, to compile a digital application map, first of all, the need to treat the field or some sections of the field surface with a plant protection product is determined.
Потребность в обработке может быть связана, например, с заражением вредителями, которое угрожает или может произойти. К примеру, вполне допустимо, что перед внесением семян культурного растения находящиеся в поле бурьяны должны быть удалены. Также возможно, что сорняки появились в поле после посева, и должны быть удалены. Кроме того, можно допустить, что часть возделываемых культурных растений или все культуры поражены возбудителями болезней или грибком. Также возможно, что животный вредитель распространился в поле. К тому же весьма вероятно, что существует угроза распространения заражения вредителями.The need for treatment may be due, for example, to a pest infestation that is threatening or likely to occur. For example, it is quite acceptable that weeds in the field should be removed before the seeds of a cultivated plant are applied. It is also possible that weeds have appeared in the field after sowing and must be removed. In addition, it can be assumed that some or all of the cultivated crops are affected by pathogens or fungi. It is also possible that an animal pest has spread into the field. In addition, it is very likely that there is a threat of the spread of pest infestation.
Определение потребности преимущественно осуществляют путем использования датчиков в и/или над полем. Пригодными датчиками являются, например, датчики дистанционного зондирования. Посредством датчиков дистанционного зондирования создаются цифровые изображения участков земной поверхности, может быть получена информация о преобладающей там растительности и/или превалирующих условиях окружающей среды (см., например, М. S. Moran и др.: Opportunities and Limitations for Image-Based Remote Sensing in Precision Crop Management, Remote Sensing of Environment (1997) 61: 319-346).Demand determination is advantageously carried out by using sensors in and/or above the field. Suitable sensors are, for example, remote sensing sensors. Remote sensing sensors create digital images of areas of the earth's surface, information can be obtained about the prevailing vegetation and / or prevailing environmental conditions there (see, for example, M. S. Moran et al.: Opportunities and Limitations for Image-Based Remote Sensing in Precision Crop Management, Remote Sensing of Environment (1997) 61: 319-346).
Данные этих датчиков (данные дистанционного зондирования) получают из интерфейсов, предоставляемых поставщиком, и могут включать в себя наборы электромагнитных данных различных этапов обработки.The data from these sensors (remote sensing data) is obtained from interfaces provided by the supplier and may include electromagnetic data sets of various processing steps.
Вместо или в дополнение к данным дистанционного зондирования, информация для определения потребностей также может быть получена с помощью датчиков, расположенных в поле. В качестве примера следует назвать датчики LiDAR для обнаружения летающих вредителей, или датчики, которые предоставляют сведения о различиях в стадиях/условиях роста (например, N-датчик от компании Yara или GreenSeeker от компании Trimble).Instead of or in addition to remote sensing data, information to determine needs can also be obtained from sensors located in the field. Examples include LiDAR sensors for detecting flying pests, or sensors that provide information about differences in growth stages/conditions (eg Yara's N-sensor or Trimble's GreenSeeker).
С целью определения необходимости также возможно применять модели прогнозирования, например, для прогноза поражения вредителями. Такие модели прогнозирования подробно описаны в предшествующем уровне техники, а также имеются в продаже. Система поддержки принятия решения proPlant Expert для прогноза использует данные о выращиваемой культуре (стадия развития, условия роста, меры относительно защиты растений), о погодных условиях (температура, продолжительность солнечного дня, скорость ветра, осадки), а также данные об известных вредителях/болезнях (экономические предельные уровни, нагрузка вредителя/болезни) и, на основе этих данных, рассчитывает риск поражения (Newe М., Meier Н., Johnen A., Volk Т.: proPlant expert.com - an online consultation system on crop protection in cereals, rape, potatoes and sugarbeet. EPPO Bulletin 2003, 33, 443-449; Johnen A., Williams I.H., Nilsson C, Klukowski Z., Luik A., Ulber В.: The proPlant Decision Support System: Phenological Models for the Major Pests of Oilseed Rape and Their Key Parasitoids in Europe, Biocontrol-Based Integrated Management of Oilseed Rape Pests (2010) Ed.: Ingrid H. Williams. Tartu 51014, Estonia. ISBN 978-90-481-3982-8. cc. 381 -403; www.proPlantexpert.com).For the purpose of determining the need, it is also possible to apply prediction models, for example, to predict pest infestation. Such prediction models are described in detail in the prior art and are also commercially available. The proPlant Expert Decision Support System uses crop data (development stage, growing conditions, plant protection measures), weather conditions (temperature, daylight hours, wind speed, rainfall) and known pest/disease data to make predictions. (economic limit levels, pest/disease load) and, based on these data, calculates the risk of damage (Newe M., Meier H., Johnen A., Volk T.: proPlant expert.com - an online consultation system on crop protection in cereals, rape, potatoes and sugarbeet Johnen A., Williams I.H., Nilsson C, Klukowski Z., Luik A., Ulber B.: The proPlant Decision Support System: Phenological Models for the Major Pests of Oilseed Rape and Their Key Parasitoids in Europe, Biocontrol-Based Integrated Management of Oilseed Rape Pests (2010) Ed.: Ingrid H. Williams, Tartu 51014, Estonia, ISBN 978-90-481-3982-8, cc. 381-403; www.proPlantexpert.com).
Определение потребности преимущественно осуществляют на конкретном участке поверхности. Вообще потребность обработки средством защиты растений не является одинаковой по всему полю, а варьируется. Как правило, заражение вредителями сначала происходит в одном или нескольких местах, и оттуда распространяется. Поэтому обычно бывает так, что для некоторых участков поверхности в пределах одного поля требуется более высокая степень обработки средством защиты растений, в то время как в других участках потребность в них меньше или возможно вообще отсутствует.Demand determination is mainly carried out on a specific area of the surface. In general, the need for crop protection treatment is not the same throughout the field, but varies. As a rule, pest infestation first occurs in one or more places, and spreads from there. Therefore, it usually happens that some areas of the surface within the same field require a higher degree of treatment with a plant protection product, while in other areas the need for them is less or perhaps not at all.
После преимущественного определения потребности на конкретном участке поверхности, обычно определяют необходимое количество средства защиты растений.After determining the need for a specific area of the surface, it is usually necessary to determine the required amount of plant protection product.
Необходимое количество может зависеть, например, от степени заражения вредными организмами. Допустимо планировать обработку средством защиты растений только для тех участков поверхности, где превышен порог повреждения. Кроме того, можно предположить, что необходимое количество средства защиты растений зависит от стадии роста растения, которое подлежит обработке.The amount required may depend, for example, on the degree of pest infestation. It is permissible to plan the treatment with a plant protection product only for those areas of the surface where the damage threshold is exceeded. In addition, it can be assumed that the required amount of plant protection agent depends on the growth stage of the plant to be treated.
Но также возможно, что в поле или рядом с полем имеются защищенные зоны, в которых применение средства защиты растений должно быть исключено.But it is also possible that there are protected areas in or near the field in which the use of plant protection products should be excluded.
Следовательно, при определении потребностей предпочтительно принимать во внимание установленные законами и/или нормативные предельные значения. Кроме того, наряду с максимальными количествами, которые могут быть внесены, также задают минимальные количества, которые следует применять, чтобы избежать, например, развития устойчивости.Therefore, when determining requirements, it is preferable to take into account statutory and/or regulatory limits. In addition, in addition to the maximum amounts that can be applied, the minimum amounts that should be applied in order to avoid, for example, the development of resistance, are also set.
При определении необходимых количеств, также можно принимать во внимание количества средств защиты растений, которые уже были внесены в прошлом.When determining the amounts required, it is also possible to take into account the amounts of plant protection products that have already been applied in the past.
Также допустимо перед началом внесения средства защиты растений определять необходимые количества приблизительно, а во время полета над полем с помощью датчика(-ов) на дроне определять фактически необходимые количества для конкретной поверхности участка (уточнение).It is also possible to determine the approximate amounts required before starting the application of the plant protection product, and during the flight over the field, using the sensor(s) on the drone, to determine the actual required amounts for a particular plot surface (clarification).
Помимо этого, необходимые количества можно определять с помощью датчика(-ов) на дроне лишь во время пролета над полем.In addition, the required quantities can only be determined using the sensor(s) on the drone while flying over the field.
После определения необходимых количеств составляют цифровую аппликационную карту, в которой подлежащие внесению количества средства защиты растений зафиксированы в соответствии с определенными необходимыми количествами. В настоящей заявке эту цифровую аппликационную карту также называют "первоначальной аппликационной картой". При этом первоначальную аппликационную карту можно согласовывать с местными окружающими условиями во время внесения средства защиты растений.After determining the required quantities, a digital application card is compiled, in which the quantities of plant protection products to be applied are fixed in accordance with the determined required quantities. In the present application, this digital application card is also referred to as the "original application card". In this way, the initial application map can be adapted to the local environmental conditions at the time of application of the plant protection product.
Цифровая аппликационная карта может быть загружена в накопитель цифровых данных беспилотного летательного аппарата. Беспилотный летательный аппарат (БЛА) представляет собой летательный аппарат, который можно приводить в движение и вести автономно посредством компьютера или с земли с помощью пульта дистанционного управления без экипажа на борту. В настоящем описании понятия "автономный летательный аппарат" и "дрон" используют в качестве синонимов термина "беспилотный летательный аппарат". Предпочтительно дроном в соответствии с изобретением управляют и ведут его автономно с помощью находящегося на борту компьютера. Для этой цели дрон в соответствии с изобретением имеет систему определения местоположения, предпочтительно спутниковую систему определения местоположения. Система глобального позиционирования (GPS), официально NAVSTAR GPS, представляет собой пример глобальной навигационной спутниковой системы для определения местоположения.The digital application map may be loaded into the digital data storage of the unmanned aerial vehicle. An unmanned aerial vehicle (UAV) is an aircraft that can be propelled and flown autonomously via a computer or from the ground using a remote control without a crew on board. In the present description, the terms "autonomous aircraft" and "drone" are used as synonyms for the term "unmanned aerial vehicle". Preferably, the drone according to the invention is autonomously controlled and guided by an onboard computer. For this purpose, the drone according to the invention has a positioning system, preferably a satellite based positioning system. The Global Positioning System (GPS), officially NAVSTAR GPS, is an example of a global navigation satellite system for positioning.
Кроме того, дрон в соответствии с изобретением имеет резервуар для приема средства защиты растений, по меньшей мере одну форсунку, а также средство для подачи средства защиты растений из резервуара в направлении по меньшей мере одной форсунки. Через по меньшей мере одну форсунку вносят средство защиты растений, т.е. сбрасывают над полем.In addition, the drone according to the invention has a tank for receiving plant protection agent, at least one nozzle, and means for supplying plant protection agent from the tank in the direction of at least one nozzle. Plant protection agent is introduced through at least one nozzle, i. e. dropped over the field.
Дрон в соответствии с изобретением пролетает над полем. Соответствующее положение дрона фиксируется с помощью системы определения местоположения. Кроме того, с цифровой аппликационной карты определяется соответствующее определенному положению количество средства защиты растений. Соответствующее количество сбрасывается посредством блока управления.A drone according to the invention flies over a field. The corresponding position of the drone is fixed using the positioning system. In addition, the amount of plant protection agent corresponding to a certain position is determined from the digital application card. The corresponding quantity is reset by the control unit.
Может произойти так, что во время пролета дрона над полем и выдачи средства защиты растений через по меньшей мере одну форсунку средство защиты растений не осядет там, где оно должно осесть в соответствии с первоначальной цифровой аппликационной картой. Может случиться и так, что средство защиты растений из-за ветра по меньшей мере частично окажется на других участках.It may happen that during the flight of the drone over the field and the release of the plant protection agent through at least one nozzle, the plant protection agent does not settle where it should settle according to the original digital application card. It can also happen that the plant protection product is at least partially in other areas due to the wind.
Под понятием "снос" следует понимать все те эффекты, которые приводят к тому, что средство защиты растений, выдаваемое через по меньшей мере одну форсунку, не оседает там, где оно должно осесть. В предпочтительном варианте осуществления причиной сноса является ветер.The term "drift" is to be understood as meaning all those effects which cause the plant protection agent dispensed through at least one nozzle to not settle where it should. In a preferred embodiment, drift is caused by wind.
Под понятием "потери вследствие сноса" понимают долю вносимого количества средства защиты растений, которая, во время внесения не оседает там, где это предусмотрено в соответствии с первоначальной цифровой аппликационной картой.Drift loss is understood to mean the proportion of the amount of plant protection agent applied which, during application, does not settle where it is intended in accordance with the original digital application card.
В соответствии с изобретением во время пролета дрона над полем и при внесении средства защиты растений определяется пространственное распределение средства защиты растений.In accordance with the invention, during the flight of the drone over the field and when applying the plant protection agent, the spatial distribution of the plant protection agent is determined.
Например, возможно, что один или несколько датчиков ветра на дроне и/или в поле измеряют скорость ветра и направление ветра. При помощи модели рассчитывается каким образом средство защиты растений, распыляемое через по меньшей мере одну форсунку, распределяется в пространстве под воздействием ветра и силы тяжести при падении, и какие количества попадают на поле в конкретный участок поверхности (количество на единицу площади).For example, it is possible that one or more wind sensors on the drone and/or in the field measure wind speed and wind direction. The model calculates how the plant protection agent sprayed through at least one nozzle is distributed in space under the influence of wind and gravity when falling, and what quantities fall on the field in a particular surface area (amount per unit area).
При этом является допустимым, что (вместо или в дополнение к одному или нескольким датчикам ветра) в поле имеются датчики количества, которые улавливают часть средства защиты растений, распыляемого дроном, и определяют количество для конкретного участка поверхности. Предпочтительно указанные датчики количества находятся в коммуникативном соединении с дроном, так что они могут установить положение дрона. Зная положение дрона во время внесения, пространственное распределение средства защиты растений во время внесения можно рассчитать исходя из количества, предназначенного для конкретного участка в поле.At the same time, it is acceptable that (instead of or in addition to one or more wind sensors) there are quantity sensors in the field that capture part of the crop protection agent sprayed by the drone and determine the amount for a specific surface area. Preferably, said quantity sensors are in communication with the drone so that they can determine the position of the drone. Knowing the position of the drone at the time of application, the spatial distribution of the plant protection agent during application can be calculated based on the amount intended for a particular area in the field.
Предпочтительно, во время полета дрона над полем и во время внесения средства защиты растений составляется цифровая карта распределения, в которой фиксируются соответствующие количества средств защиты растений, которые осели на отдельных участки поверхности. В то время, как первоначальная аппликационная карта представляет расчетное состояние, цифровая же карта распределения, представляет собой, так сказать, фактическое состояние. Расхождение между расчетным состоянием (первоначальная цифровая аппликационная карта) и фактическим состоянием (цифровая карта распределения) вызвано сносом.Preferably, during the flight of the drone over the field and during the application of the plant protection product, a digital distribution map is drawn up, in which the corresponding amounts of plant protection products that have settled on certain areas of the surface are recorded. While the original application map represents the calculated state, the digital distribution map represents, so to speak, the actual state. The discrepancy between the calculated state (original digital application map) and the actual state (digital distribution map) is caused by demolition.
Чтобы приблизиться к расчетному состоянию, параметры внесения приводят в соответствие с преобладающим сносом.To approach the design state, the application parameters are adjusted to the prevailing drift.
В предпочтительном варианте осуществления фиксируют потери вследствие сноса, и первоначальную аппликационную карту обновляют соответственно потерям вследствие сноса. В результате сноса количества средства защиты растений оседают на участках поверхности, которые, в соответствии с текущим маршрутом дрона (еще) не должны быть опрысканы средством защиты растений. Тем не менее, возможно, что они будут опрысканы в соответствии с текущим маршрутом в более поздний срок. Однако, поскольку, определенное количество средства защиты растений уже попало в эти участки поверхности (утраченное количество вследствие сноса), то количество, которое еще предстоит внести, соответственно уменьшается. Это означает, что в (первоначальной) аппликационной карте соответствующее количество потерь вследствие сноса вычитают из количества, которое подлежит внесению на соответствующие участки поверхности. Соответственно, во время последующего пролета дрона над соответствующим участком поверхности, будет внесено меньшее количество средства защиты растений. И наоборот, на некоторых участках поверхности вследствие явлений сноса осядет меньшее количество средства защиты растений, нежели предусмотрено первоначальной аппликационной картой. Поэтому принимают меры для компенсации этого недостающего количества, например, путем согласования параметров внесения во время внесения средства защиты растений и/или путем изменения маршрута.In the preferred embodiment, the drift loss is fixed and the original application map is updated accordingly to the drift loss. As a result of the drift, the amount of plant protection product is deposited on surface areas that, according to the current drone route, should not (yet) be sprayed with plant protection product. However, it is possible that they will be sprayed according to the current route at a later date. However, since a certain amount of plant protection agent has already entered these areas of the surface (lost amount due to drift), the amount that has yet to be applied is correspondingly reduced. This means that in the (original) application map, the respective amount of drift loss is subtracted from the amount to be applied to the respective surface areas. Accordingly, during the subsequent flight of the drone over the corresponding surface area, a smaller amount of plant protection product will be applied. Conversely, in some areas of the surface, due to drift events, a smaller amount of plant protection product will settle than is envisaged by the original application card. Therefore, measures are taken to compensate for this missing amount, for example by adjusting the application parameters at the time of application of the plant protection product and/or by changing the route.
Кроме того, и другие параметры внесения могут быть согласованы соответственно преобладающему сносу. Например, также можно согласовать маршрут дрона. Если первоначальный маршрут проходит в непосредственной близости от защищенной зоны, в которой не должно быть произведено внесение, и если во время внесения фиксируется сильный ветер, из-за которого существует риск того, что средство защиты растений в результате сноса попадет на защищенную зону, то маршрут может быть согласован так, чтобы средство защиты растений больше не могло попасть на защищенную зону. Расстояние маршрута от защищенной зоны может быть увеличено. Кроме того, может быть снижена высота полета дрона.In addition, other application parameters can be adjusted according to the prevailing drift. For example, you can also agree on the route of the drone. If the initial route is in close proximity to a protected area in which no application is to be made, and if strong winds are detected during application which would risk the plant protection product being blown into the protected area, then the route can be agreed so that the plant protection product can no longer enter the protected area. The route distance from the protected area can be increased. In addition, the flight altitude of the drone can be reduced.
Другими параметрами внесения, которые могут быть согласованы в соответствии с преобладающим сносом, являются, например, количество форсунок, через которые подается средство защиты растений, расположение форсунок, давление перед по меньшей мере одной форсункой, скорость полета дрона, высота полета и другие.Other application parameters that can be matched according to prevailing drift are, for example, the number of nozzles through which the crop protection product is applied, the location of the nozzles, the pressure in front of at least one nozzle, the flight speed of the drone, the flight altitude, and others.
Дрон в соответствии с изобретением имеет блок управления, выполняющий различные задачи. Вполне возможно, что вместо единственного блока управления, могут присутствовать несколько блоков управления, на которые распределены различные задачи. С целью упрощения в настоящей заявке речь идет только об одном блоке управления.The drone according to the invention has a control unit that performs various tasks. It is quite possible that instead of a single control unit, there may be several control units to which various tasks are assigned. For the sake of simplicity, this application refers to only one control unit.
Одна из задач блока управления состоит в выполнении маневрирования дрона по заранее заданному маршруту. Маршрут может быть зафиксирован в цифровой аппликационной карте; однако, также вполне допустимо, чтобы маршрут был составлен независимо от цифровой аппликационной карты и загружен в накопитель дрона отдельно. Также дроном можно управлять дистанционно, то есть он связан со стационарным блоком управления, который отслеживает соответствующее положение дрона и передает дрону указания относительно направления, в котором дрон должен двигаться.One of the tasks of the control unit is to maneuver the drone along a predetermined route. The route can be fixed in a digital application map; however, it is also perfectly acceptable for the route to be compiled independently from the digital application map and downloaded separately to the aircraft storage. Also, the drone can be controlled remotely, that is, it is connected to a stationary control unit, which monitors the corresponding position of the drone and gives instructions to the drone regarding the direction in which the drone should move.
Другая задача блока управления состоит в том, чтобы выдавать средство защиты растений в соответствии с цифровой аппликационной картой. Для этого цифровую аппликационную карту загружают в оперативное запоминающее устройство блока управления. Блок управления фиксирует положение дрона над полем и определяет количество средства защиты растений, подлежащее выдаче в соответствующем положении в соответствии с цифровой аппликационной картой. Блок управления побуждает средство подачи подавать в направлении форсунки соответствующее количество средства защиты растений. Средство защиты растений выпускается из дрона через форсунку и достигает поля.Another task of the control unit is to dispense the plant protection product in accordance with the digital application card. To do this, the digital application card is loaded into the random access memory of the control unit. The control unit fixes the position of the drone above the field and determines the amount of plant protection product to be dispensed in the corresponding position in accordance with the digital application card. The control unit causes the supply means to deliver a suitable amount of plant protection agent towards the nozzle. The plant protection agent is released from the drone through a nozzle and reaches the field.
Блок управления может быть также пригодным для определения сноса. Например, может быть допустимым, что дрон содержит один или несколько датчиков ветра, которые измеряют скорость, а также направление преобладающего ветра, и передают данные на блок управления. Также возможно, что блок управления получает информацию о преобладающем ветре от внешних стационарных датчиков ветра. Блок управления может содержать модель, способную вычислять пространственное распределение средства защиты растений, выпускаемое через по меньшей мере одну форсунку при меняющихся параметрах внесения и сноса. Однако, также вполне возможно, что такая модель реализована на внешнем стационарном компьютере, который коммуникативно связан с блоком управления дрона.The control unit may also be suitable for drift detection. For example, it may be acceptable that the drone contains one or more wind sensors that measure the speed as well as the direction of the prevailing wind and transmit the data to the control unit. It is also possible that the control unit receives information about the prevailing wind from external fixed wind sensors. The control unit may comprise a model capable of calculating the spatial distribution of the plant protection agent discharged through the at least one nozzle under varying application and drift conditions. However, it is also quite possible that such a model is implemented on an external stationary computer, which is communicatively connected to the drone's control unit.
С помощью фактических параметров внесения и сноса модель определяет пространственное распределение выдаваемого через по меньшей мере одну форсунку средства защиты растений. Кроме того, рассчитывают распределение средства защиты растений по полю. Затем эту информацию можно вводить в цифровую карту распределения.Using the actual application and drift parameters, the model determines the spatial distribution of the plant protection agent dispensed through at least one nozzle. In addition, the distribution of plant protection products across the field is calculated. This information can then be entered into a digital distribution map.
Используя модель, также преимущественно можно рассчитать, каким образом должны быть согласованы параметры внесения, чтобы компенсировать вызванные сносом эффекты.Using the model, it is also advantageously possible to calculate how the application parameters must be matched in order to compensate for drift-induced effects.
После этого измененные параметры внесения будут применены соответствующим образом блоком управления, например, для управления дроном, средством подачи и/или форсункой, с тем, чтобы достичь состояния (расчетного состояния), предусмотренного в первоначальной цифровой аппликационной карте.Thereafter, the modified application parameters will be applied appropriately by the control unit, for example, to control the drone, feeder and/or nozzle, in order to achieve the state (calculated state) provided in the original digital application card.
На Фигуре 1 схематически представлен предпочтительный порядок внесения средства защиты растений на поле с помощью дрона. Отдельные признаки, указанные на Фигуре или описанные со ссылкой на Фигуру, не ограничены представленной Фигурой, и их можно как угодно комбинировать с другими признаками из настоящего описания.Figure 1 is a schematic representation of the preferred order of application of a crop protection agent in a field using a drone. Individual features indicated in the Figure or described with reference to the Figure are not limited to the Figure shown, and can be combined with other features from the present description as desired.
1. Предпочтительно, для конкретного участка поверхности поля определяют потребность в обработке средством защиты растений. Для этой цели могут быть применены модели, такие как, например, модели роста растений и/или модели прогнозирования заражения вредным организмом. В качестве альтернативы или в дополнение к указанному, можно осуществлять измерения, такие как, например, измерения датчиками, которые, к примеру, указывают поражение вредным организмом, измерения, которые предоставляют информацию о фактической стадии роста преобладающей в поле растительности и/или измерения условий окружающей среды (влажность почвы, погода и т.п.), которые указывают на неизбежное заражение вредным организмом.1. Preferably, for a particular area of the field surface, the need for treatment with a plant protection product is determined. For this purpose, models can be applied, such as, for example, plant growth models and/or pest infestation prediction models. Alternatively or in addition to this, measurements can be made, such as, for example, sensor measurements that, for example, indicate pest infestation, measurements that provide information on the actual growth stage of the prevailing vegetation in a field, and/or measurements of environmental conditions. environmental conditions (soil moisture, weather, etc.) that indicate imminent pest infestation.
2. В определение необходимого количества включают пороговые значения. Могут быть заданы верхние пороговые значения, например, так как имеется максимальное количество средства защиты растений, которое необходимо внести. При этом могут быть нижние пороговые значения, например, минимальное количество средства защиты растений, которое необходимо внести, чтобы предотвратить развитие устойчивости.2. Threshold values are included in the determination of the required amount. Upper thresholds can be set, for example, because there is a maximum amount of plant protection agent to be applied. There may be lower thresholds, such as the minimum amount of plant protection product that must be applied to prevent the development of resistance.
3. Определенные необходимые количества вводят при составлении (первоначальной) цифровой аппликационной карты. В аппликационной карте указано, какие количества средства защиты растений должны быть внесены на отдельные участки поверхности поля.3. The determined quantities required are entered when the (initial) digital application card is being created. The application card indicates which quantities of plant protection products should be applied to individual sections of the field surface.
4. Внесение средства защиты растений осуществляют в соответствии с аппликационной картой, то есть дрон пролетает над полем и в тех местах, в которых он каждый раз находится, выпускает то количество средства защиты растений, которое указано в цифровой аппликационной карте для этого местоположения.4. The application of plant protection products is carried out in accordance with the application map, that is, the drone flies over the field and, in the places where it is each time, releases the amount of plant protection product that is indicated in the digital application map for this location.
5. Во время внесения средства защиты растений, вносимое в каждом случае количество фиксируют. Более того, определяют, каким образом вносимое количество распределяется в пространстве во время внесения. Исходя из пространственного распределения, определяют, какие количества средства защиты растений и на какие участки поля оседают. С одной стороны эти определения основываются на измерениях, в частности, скорости ветра и направления ветра, которые отвечают за явление сноса, а с другой стороны, на моделировании пространственного распределения средства защиты растений, которое выдается через по меньшей мере одну форсунку дрона. Наряду со скоростью ветра и направлением ветра, в моделирование могут быть введены параметры внесения (такие как, например, количество, которое вносят за единицу времени, положение форсунки, количество форсунок, давление перед форсункой), а также высота полета и скорость полета дрона. Однако, также вполне допустимо использовать в поле датчики, которые собирают часть количеств внесенного средства защиты растений, как только они оседают на поле.5. During the application of the plant protection agent, the amount applied in each case is fixed. Moreover, it is determined how the applied amount is distributed in space during application. Based on the spatial distribution, it is determined which amounts of the plant protection agent are deposited and on which parts of the field. On the one hand, these definitions are based on measurements, in particular, of wind speed and wind direction, which are responsible for the drift phenomenon, and on the other hand, on the simulation of the spatial distribution of the plant protection product, which is dispensed through at least one drone nozzle. Along with wind speed and wind direction, application parameters (such as, for example, the amount applied per unit of time, nozzle position, number of nozzles, pressure in front of the nozzle), as well as the flight altitude and flight speed of the drone can be entered into the simulation. However, it is also perfectly acceptable to use sensors in the field that collect part of the quantities of the applied plant protection agent as soon as they settle on the field.
Определенные благодаря моделированию и/или измерениям с помощью датчиков количества средства защиты растений, которые оседают на поле, сравнивают с количествами, зафиксированными в цифровой аппликационной карте. В случае вызванного сносом отклонения цифровая аппликационная карта может быть согласована, например, путем записи в аппликационной карте количеств, которые в результате сноса уже осели на участки поверхности, хотя в соответствии с фактическим маршрутом они еще не должны были осесть на участки поверхности (обновление). Помимо этого, вполне допустимо согласовать параметры внесения таким образом, чтобы дальнейшее внесение средства защиты растений происходило в соответствии с аппликационной картой (онлайн коррекция на снос).The quantities of plant protection products that are deposited on the field, determined by modeling and/or measuring with sensors, are compared with the quantities recorded in the digital application card. In the event of a drift-induced deviation, the digital application map can be matched, for example, by recording in the application map the quantities that, as a result of the drift, have already settled on surface areas, although, according to the actual route, they should not yet have settled on surface areas (update). In addition, it is quite possible to agree on the application parameters in such a way that further application of the plant protection agent occurs in accordance with the application map (online drift correction).
Claims (28)
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP17162863.9A EP3378306A1 (en) | 2017-03-24 | 2017-03-24 | Drift correction in the distribution of plant protection agents |
| EP17162863.9 | 2017-03-24 | ||
| PCT/EP2018/056822 WO2018172248A2 (en) | 2017-03-24 | 2018-03-19 | Drift correction during the application of crop protection agents |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2019132942A RU2019132942A (en) | 2021-04-26 |
| RU2019132942A3 RU2019132942A3 (en) | 2021-07-19 |
| RU2776757C2 true RU2776757C2 (en) | 2022-07-26 |
Family
ID=
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005245372A (en) * | 2004-03-08 | 2005-09-15 | Katsuhide Akutsu | Spraying apparatus using radio controlled helicopter and spraying method |
| DE102006012504A1 (en) * | 2006-03-16 | 2007-09-20 | Weber, Berthold, Dipl.-Ing. | Plant protecting agent delivery method for e.g. fruit culture, involves providing local coordinates and positions of endangered areas, for reaching adjustable and demanded distance, as function of wind direction and wind force |
| CN204415735U (en) * | 2015-02-03 | 2015-06-24 | 中国电子科技集团公司第二十七研究所 | A kind of can autonomous flight the unmanned helicopter system of spraying insecticide entirely |
| CN105292480A (en) * | 2015-11-13 | 2016-02-03 | 南京衡创天伟无人机技术有限公司 | Multi-rotor unmanned aerial vehicle sprinkling system and sprinkling control method |
| CN105539851A (en) * | 2015-12-09 | 2016-05-04 | 华南农业大学 | Unmanned aerial vehicle pesticide precision spraying operation system and method based on wireless sensor network |
| WO2016189468A1 (en) * | 2015-05-25 | 2016-12-01 | Agromentum Ltd. | Closed loop integrated pest management |
| CN106335641A (en) * | 2016-09-21 | 2017-01-18 | 江西天祥通用航空股份有限公司 | Intelligent sprinkling method and intelligent sprinkling system for airplane |
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005245372A (en) * | 2004-03-08 | 2005-09-15 | Katsuhide Akutsu | Spraying apparatus using radio controlled helicopter and spraying method |
| DE102006012504A1 (en) * | 2006-03-16 | 2007-09-20 | Weber, Berthold, Dipl.-Ing. | Plant protecting agent delivery method for e.g. fruit culture, involves providing local coordinates and positions of endangered areas, for reaching adjustable and demanded distance, as function of wind direction and wind force |
| CN204415735U (en) * | 2015-02-03 | 2015-06-24 | 中国电子科技集团公司第二十七研究所 | A kind of can autonomous flight the unmanned helicopter system of spraying insecticide entirely |
| WO2016189468A1 (en) * | 2015-05-25 | 2016-12-01 | Agromentum Ltd. | Closed loop integrated pest management |
| CN105292480A (en) * | 2015-11-13 | 2016-02-03 | 南京衡创天伟无人机技术有限公司 | Multi-rotor unmanned aerial vehicle sprinkling system and sprinkling control method |
| CN105539851A (en) * | 2015-12-09 | 2016-05-04 | 华南农业大学 | Unmanned aerial vehicle pesticide precision spraying operation system and method based on wireless sensor network |
| CN106335641A (en) * | 2016-09-21 | 2017-01-18 | 江西天祥通用航空股份有限公司 | Intelligent sprinkling method and intelligent sprinkling system for airplane |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN115104587B (en) | Method and unmanned aerial vehicle for applying crop protection products to a field | |
| US11778939B2 (en) | Method for pest control | |
| US11818975B2 (en) | Planning and implementing agricultural measures | |
| CN109843051B (en) | Controlling pests based on prediction of infestation risk | |
| US11825835B2 (en) | Determination of the requirements of plant protection agents | |
| US20220167546A1 (en) | Method for plantation treatment of a plantation field with a variable application rate | |
| US20230360150A1 (en) | Computer implemented method for providing test design and test instruction data for comparative tests on yield, gross margin, efficacy or vegetation indices for at least two products or different application timings of the same product | |
| CN113645843A (en) | Method for plant treatment of a field of plants | |
| JP2021114271A (en) | Smart agriculture support system and smart agriculture support method | |
| RU2776757C2 (en) | Correction for demolition in introduction of plant protection products | |
| US20230284547A1 (en) | Method for controlling actions of a mobile entity on a field management unit | |
| Kovalev et al. | Development of a precision farming system based on the use of UAVs for spraying pesticides and fertilizers | |
| US20230294122A1 (en) | Dynamic drift control | |
| Agrawal et al. | Mechanizing Indian Agriculture with precision farming technologies: Challenges and perspective | |
| US20230360149A1 (en) | Computer implemented method for providing test design and test instruction data for comparative tests for yield, gross margin, efficacy and/or effects on vegetation indices on a field for different rates or application modes of one product | |
| WO2023170222A1 (en) | Computer-implemented method for providing variable application rate data | |
| CHEN et al. | Efficiency of Fungicide Application an Using an Unmanned Aerial Vehicle and Pneumatic Sprayer for Control of Hemileia vastatrix and Cercospora coffeicola in Mountain Coffee Crops. |