RU2767791C1 - Machine for inter-row and near-stem tillage - Google Patents

Machine for inter-row and near-stem tillage Download PDF

Info

Publication number
RU2767791C1
RU2767791C1 RU2021114807A RU2021114807A RU2767791C1 RU 2767791 C1 RU2767791 C1 RU 2767791C1 RU 2021114807 A RU2021114807 A RU 2021114807A RU 2021114807 A RU2021114807 A RU 2021114807A RU 2767791 C1 RU2767791 C1 RU 2767791C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
shaft
rotation
housing
machine
transverse beam
Prior art date
Application number
RU2021114807A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Сергей Федорович Сороченко
Никита Иванович Раззамазов
Никита Михайлович Чуклин
Роман Витальевич Метальников
Original Assignee
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова" (АлтГТУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова" (АлтГТУ) filed Critical федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова" (АлтГТУ)
Priority to RU2021114807A priority Critical patent/RU2767791C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2767791C1 publication Critical patent/RU2767791C1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B33/00—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs
    • A01B33/06—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs with tools on vertical or steeply-inclined shaft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B39/00—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing
    • A01B39/12—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing for special purposes, e.g. for special culture
    • A01B39/16—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing for special purposes, e.g. for special culture for working in vineyards, orchards, or the like ; Arrangements for preventing damage to vines
    • A01B39/163—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing for special purposes, e.g. for special culture for working in vineyards, orchards, or the like ; Arrangements for preventing damage to vines comprising rotating tools
    • A01B39/166—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing for special purposes, e.g. for special culture for working in vineyards, orchards, or the like ; Arrangements for preventing damage to vines comprising rotating tools actively driven

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Soil Working Implements (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Abstract

FIELD: agriculture.
SUBSTANCE: invention relates to agriculture. Machine for inter-row and near-stem tillage consists of a frame containing a transverse beam, a hitch and brackets, as well as support wheels and modules. Each module consists of a housing attached to a transverse beam, two working elements of a rotary type with a vertical axis of rotation, installed on rotary frames, pivotally connected to the housing with possibility of rotation in the vertical plane. Working members consist of a shaft, in the lower part of which there is a disc with pins, and in the upper part the shaft is connected to the shaft of the hydraulic motor. Housing has the ability to move along the transverse beam with one degree of freedom by means of a screw mechanism consisting of a screw and a nut, which screw relative to the transverse beam has one degree of freedom with possibility of rotation and is connected to the servo drive shaft, and the nut is connected to the housing. Rotary frames are connected by means of rods to the hydraulic cylinder installed on the housing and hydraulically connected to the hydraulic control valve, which is hydraulically connected to the tractor hydraulic system and electrically connected to the controller, which is also electrically connected to the control panel, the machine speed sensor, servo drives and the video camera system, which is also electrically connected to the display.
EFFECT: providing more comfortable and safe working conditions for operators, higher efficiency of machine operation.
1 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к области сельского хозяйства, в частности к конструкциям машин для обработки почвы, и может быть использовано в качестве машины для междурядной и приствольной обработки почвы в плодопитомниках и лесопитомниках, а также в овощных хозяйствах.The invention relates to the field of agriculture, in particular to the designs of machines for tillage, and can be used as a machine for inter-row and near-stem tillage in fruit and forest nurseries, as well as in vegetable farms.

Известен культиватор межстрочный навесной, состоящий из несущей рамы с навесным устройством, рабочих органов, соединенных с рамой с помощью параллелограммного механизма и управляющего устройства с сидением для рабочего и рулевым механизмом, включающим рычаг управления, двух поворотных рычагов, рулевых тяг и двух опорных колес, закрепленных на раме шарнирно с помощью вилки с вертикальной осью вращения (патент на полезную модель RU 163245 U1).Known interline mounted cultivator, consisting of a carrier frame with a hitch, working bodies connected to the frame using a parallelogram mechanism and a control device with a seat for the worker and a steering mechanism, including a control lever, two rotary levers, steering rods and two support wheels fixed hinged on the frame with a fork with a vertical axis of rotation (utility model patent RU 163245 U1).

Также известен культиватор GS для обработки междурядий фирмы Egedal, состоящий из несущей рамы с навесным устройством, опорных колес, закрепленных на раме, управляющего устройства с сидением для рабочего и рулевым механизмом, включающим рычаг управления, рамок с закрепленными на них рабочими органами в виде зубьев и опорными колесами, причем рамки установлены относительно рамы с возможностью поворота с горизонтальной осью вращения (см. сайт фирмы www.egedal.dk или сайт его поставщика в России https://lessnabrk.ru/).Also known is the GS cultivator for row spacing from Egedal, consisting of a carrier frame with a hitch, support wheels mounted on the frame, a control device with a seat for the worker and a steering mechanism that includes a control lever, frames with working bodies fixed to them in the form of teeth and support wheels, and the frames are mounted relative to the frame with the possibility of rotation with a horizontal axis of rotation (see the company's website www.egedal.dk or the website of its supplier in Russia https://lessnabrk.ru/).

К недостаткам аналогов относятся: невозможность выполнения междурядной обработки с минимально возможной необработанной защитной приствольной зоной культурных растений; ручное управление рабочими органами, приводящее к повышенным требованиям к безопасности операторов, рабочие места которых находятся вблизи обрабатываемых рабочими органами зон; повышенная запыленность рабочих мест операторов; невозможность комплектации машины требуемым для конкретного хозяйства количеством рабочих органов.The disadvantages of analogues include: the impossibility of performing inter-row processing with the minimum possible untreated protective near-stem zone of cultivated plants; manual control of the working bodies, leading to increased safety requirements for operators whose workplaces are located near the areas processed by the working bodies; increased dustiness of workplaces of operators; the impossibility of completing the machine with the number of working bodies required for a particular farm.

В качестве прототипа выбран культиватор Eco Multi-rangs компании Univerco, состоящий из рамы, содержащей поперечную балку, жестко соединенную с навесным устройством, опорных колес, модулей, каждый из которых состоит из корпуса, присоединенного к поперечной балке, двух рабочих органов роторного типа с вертикальной осью вращения, установленных на поворотных рамках, шарнирно соединенных с корпусом с возможностью поворота в вертикальной плоскости, причем рабочие органы состоят из вала, в нижней части которого установлен диск с пальцами, а в верхней части вал соединен с валом гидромотора. К поворотным рамкам присоединены рычаги управления. На раме установлены сиденья для операторов (см. сайт компании https://univerco.com, https://univerco.com/produit/sarcloirs-eco-multirangs/).As a prototype, a Univerco Eco Multi-rangs cultivator was chosen, consisting of a frame containing a cross beam rigidly connected to the hitch, support wheels, modules, each of which consists of a body attached to the cross beam, two rotor-type working bodies with a vertical an axis of rotation mounted on a swivel frame, pivotally connected to the body with the possibility of rotation in a vertical plane, and the working bodies consist of a shaft, in the lower part of which a disk with fingers is installed, and in the upper part the shaft is connected to the shaft of the hydraulic motor. Control levers are attached to the swivel frames. Seats for operators are installed on the frame (see the company website https://univerco.com, https://univerco.com/produit/sarcloirs-eco-multirangs/).

К недостаткам прототипа относятся: ручное управление рабочими органами, приводящее к повышенным требованиям к безопасности операторов, рабочие места которых находятся вблизи обрабатываемых рабочими органами зон; повышенная запыленность рабочих мест операторов; повышенная утомляемость операторов, приводящая к снижению производительности обработки почвы.The disadvantages of the prototype include: manual control of the working bodies, leading to increased safety requirements for operators whose jobs are located near the areas processed by the working bodies; increased dustiness of workplaces of operators; increased fatigue of operators, leading to a decrease in tillage productivity.

Техническая проблема, решение которой обеспечивается при осуществлении изобретения, заключается в ручном управлении рабочими органами, приводящем к повышенным требованиям к безопасности операторов, в плохих условиях работы операторов, в повышенной утомляемости операторов, приводящей к снижению производительности машины.The technical problem, the solution of which is provided by the implementation of the invention, is the manual control of the working bodies, leading to increased requirements for the safety of operators, in poor working conditions for operators, in increased fatigue of operators, leading to a decrease in machine productivity.

Решение этой технической проблемы достигается тем, что в машине для междурядной и приствольной обработки почвы, состоящей из рамы, содержащей поперечную балку, навесное устройство и кронштейны, а также опорных колес и модулей, каждый из которых состоит из корпуса, присоединенного к поперечной балке, двух рабочих органов роторного типа с вертикальной осью вращения, установленных на поворотных рамках, шарнирно соединенных с корпусом с возможностью поворота в вертикальной плоскости, причем рабочие органы состоят из вала, в нижней части которого установлен диск с пальцами, а в верхней части вал соединен с валом гидромотора, предусмотрены следующие отличия: корпус модуля имеет возможность перемещения вдоль поперечной балки с одной степенью свободы посредством винтового механизма, состоящего из винта и гайки, винт которого относительно поперечной балки имеет одну степень свободы с возможностью вращения и соединен с валом сервопривода, а гайка соединена с корпусом, причем поворотные рамки посредством тяг соединены с гидроцилиндром, установленным на корпусе и гидравлически соединенным с гидрораспределителем, который гидравлически соединен с гидросистемой трактора и электрически соединен с контроллером, который также электрически соединен с пультом управления, датчиком скорости машины, сервоприводами и системой видеокамер, которая также электрически соединена с дисплеем.The solution to this technical problem is achieved by the fact that in a machine for inter-row and near-stem tillage, consisting of a frame containing a cross beam, a hitch and brackets, as well as support wheels and modules, each of which consists of a body attached to the cross beam, two working bodies of a rotary type with a vertical axis of rotation, mounted on a swivel frame, pivotally connected to the body with the possibility of rotation in a vertical plane, and the working bodies consist of a shaft, in the lower part of which a disk with fingers is installed, and in the upper part the shaft is connected to the shaft of the hydraulic motor , the following differences are provided: the module body can move along the transverse beam with one degree of freedom by means of a screw mechanism consisting of a screw and a nut, the screw of which has one degree of freedom with respect to the transverse beam with the possibility of rotation and is connected to the servo drive shaft, and the nut is connected to the housing , and the swivel frames connected by means of rods to a hydraulic cylinder mounted on the body and hydraulically connected to a hydraulic distributor, which is hydraulically connected to the tractor hydraulic system and electrically connected to the controller, which is also electrically connected to the control panel, machine speed sensor, servo drives and a video camera system, which is also electrically connected to the display .

Обеспечение более комфортных и безопасных условий работы операторов, повышение производительности работы машины достигается за счет внедрения автоматизированной системы управления рабочими органами, исключающей нахождение операторов вблизи обрабатываемых рабочими органами зон.Providing more comfortable and safe working conditions for operators, increasing the productivity of the machine is achieved through the introduction of an automated control system for the working bodies, which excludes the presence of operators near the areas processed by the working bodies.

Техническая сущность предложенного технического решения поясняется чертежом, на котором: на фиг. 1 изображена схема машины, вид сверху (вариант 1); на фиг. 2 изображена схема машины, вид сверху (вариант 2); на фиг. 3 изображен вид А фиг. 1; на фиг. 4 изображена схема работы машины.The technical essence of the proposed technical solution is illustrated by the drawing, in which: in Fig. 1 shows a diagram of the machine, top view (option 1); in fig. 2 shows a diagram of the machine, top view (option 2); in fig. 3 shows view A of FIG. one; in fig. 4 shows a diagram of the operation of the machine.

Кроме этого, на чертеже дополнительно обозначено следующее:In addition, the drawing additionally indicates the following:

- стрелками показаны направления вращения рабочих органов;- arrows show the directions of rotation of the working bodies;

- линией со стрелкой показано направление движения машины;- a line with an arrow shows the direction of movement of the machine;

- штрихпунктирные линии характеризуют расположение рядков обрабатываемых культурных растений.- dash-dotted lines characterize the arrangement of rows of cultivated crops.

Машина для междурядной и приствольной обработки почвы состоит из рамы 1, содержащей поперечную балку 2, навесное устройство 3 и кронштейны 4, а также опорных колес 5 и модулей. Каждый модуль состоит из корпуса 6, двух рабочих органов 7 роторного типа с вертикальной осью вращения, установленных на поворотных рамках 8, шарнирно соединенных с корпусом 6 с возможностью поворота в вертикальной плоскости. Рабочие органы 7 состоят из вала, в нижней части которого установлен диск с пальцами 9, а в верхней части вал соединен с валом гидромотора 10 посредством клиноременной передачи 11. Корпус 6 имеет возможность перемещения вдоль поперечной балки 2 с одной степенью свободы посредством винтового механизма, состоящего из винта 12 и гайки 13. Винт 12 относительно поперечной балки 2 имеет одну степень свободы с возможностью вращения и соединен с валом сервопривода 14, а гайка 13 жестко соединена с корпусом 6. Поворотные рамки 8 посредством тяг 15 соединены с гидроцилиндром 16, установленным на корпусе 6 и гидравлически посредством трубопроводов 17 соединенным с гидрораспределителем 18. Гидрораспределитель 18 гидравлически посредством трубопроводов 17 соединен с гидросистемой трактора и электрически посредством электропроводов 19 соединен с контроллером 20, который также электрически соединен с пультом 21 управления, датчиком 22 скорости машины, сервоприводами 14 и системой видеокамер 23, которая также электрически соединена с дисплеем 24. Вал рабочего органа 7 может быть соединен с валом гидромотора 10 напрямую.The machine for inter-row and trunk tillage consists of a frame 1 containing a transverse beam 2, a hitch 3 and brackets 4, as well as supporting wheels 5 and modules. Each module consists of a housing 6, two rotary-type working bodies 7 with a vertical axis of rotation, mounted on a rotary frame 8, pivotally connected to the housing 6 with the possibility of rotation in a vertical plane. The working bodies 7 consist of a shaft, in the lower part of which a disk with fingers 9 is installed, and in the upper part the shaft is connected to the shaft of the hydraulic motor 10 by means of a V-belt transmission 11. The housing 6 has the ability to move along the transverse beam 2 with one degree of freedom by means of a screw mechanism consisting screw 12 and nut 13. The screw 12 relative to the transverse beam 2 has one degree of freedom with the possibility of rotation and is connected to the servo shaft 14, and the nut 13 is rigidly connected to the housing 6. Swivel frame 8 by means of rods 15 is connected to the hydraulic cylinder 16 mounted on the housing 6 and hydraulically through pipelines 17 connected to the hydraulic distributor 18. The hydraulic distributor 18 is hydraulically connected via pipelines 17 to the hydraulic system of the tractor and electrically via electrical wires 19 is connected to the controller 20, which is also electrically connected to the control panel 21, the machine speed sensor 22, the servo drives 14 and the video camera system. 23 which The latter is also electrically connected to the display 24. The shaft of the working body 7 can be connected directly to the shaft of the hydraulic motor 10.

Предложенная машина работает следующим образом.The proposed machine works as follows.

Вращение рабочих органов 7 в противоположных направлениях передается от гидромоторов 10 с помощью клиноременных передач 11 или напрямую. Рабочие органы 7 пальцами 9 рыхлят почву и механически удаляют сорняки в приствольной зоне культурных растений. Изменение положения рабочих органов 7 относительно корпуса 6 модуля обеспечивается гидроцилиндром, воздействие на который передается от контроллера 20 и гидрораспределителя 18. Перемещение корпусов 6 модулей относительно поперечной балки 2 обеспечивается сервоприводами 14, воздействие на которые передается от контроллера 20. В зависимости от направления вращения вала сервопривода 14 происходит вращение винта 12 в том или ином направлении, что приводит к перемещению гайки 13, а вместе с ней и корпуса 6 вдоль поперечной балки 2. Данные, необходимые для изменения положения рабочих органов 7 и корпусов 6, поступают в контроллер 20 от датчика 22 скорости машины и системы видеокамер 23, в обзор которых попадает обрабатываемый рядок. После получения данных контроллер 20 производит расчет величины проекции расстояния до ближайшего культурного растения на прямую направления движения машины Δх и величины проекции расстояния до ближайшего культурного растения на поперечную прямую Δу. Видеоряд с системы видеокамер 23 передается на дисплей 24, по которому оператор способен отслеживать работу машины. Оператор имеет возможность управлять рабочими органами 7 посредством пульта 21 управления. Регулирование глубины обработки достигается изменением положения опорных колес 5 относительно кронштейнов 4.The rotation of the working bodies 7 in opposite directions is transmitted from the hydraulic motors 10 using V-belt gears 11 or directly. Working bodies 7 with fingers 9 loosen the soil and mechanically remove weeds in the near-stem zone of cultivated plants. Changing the position of the working bodies 7 relative to the housing 6 of the module is provided by a hydraulic cylinder, the effect on which is transmitted from the controller 20 and the hydraulic distributor 18. The movement of the housings 6 modules relative to the transverse beam 2 is provided by servomotors 14, the impact on which is transmitted from the controller 20. Depending on the direction of rotation of the servo drive shaft 14, the screw 12 rotates in one direction or another, which leads to the movement of the nut 13, and with it the housing 6 along the transverse beam 2. The data necessary to change the position of the working bodies 7 and housings 6 are sent to the controller 20 from the sensor 22 the speed of the machine and the system of video cameras 23, in the review of which the processed row falls. After receiving the data, the controller 20 calculates the value of the projection of the distance to the nearest cultivated plant on the straight line of the direction of movement of the machine Δx and the value of the projection of the distance to the nearest cultivated plant on the transverse straight line Δy. The video from the video camera system 23 is transmitted to the display 24, through which the operator is able to monitor the operation of the machine. The operator has the ability to control the working bodies 7 through the remote control 21. Adjustment of the processing depth is achieved by changing the position of the support wheels 5 relative to the brackets 4.

Таким образом, использование предлагаемой машины для междурядной и приствольной обработки почвы приводит к обеспечению более комфортных и безопасных условий работы операторов, к повышению производительности работы машины.Thus, the use of the proposed machine for inter-row and near-stem tillage leads to more comfortable and safer working conditions for operators, to an increase in the productivity of the machine.

Claims (1)

Машина для междурядной и приствольной обработки почвы, состоящая из рамы, содержащей поперечную балку, навесное устройство и кронштейны, а также опорных колес и модулей, каждый из которых состоит из корпуса, присоединенного к поперечной балке, двух рабочих органов роторного типа с вертикальной осью вращения, установленных на поворотных рамках, шарнирно соединенных с корпусом с возможностью поворота в вертикальной плоскости, причем рабочие органы состоят из вала, в нижней части которого установлен диск с пальцами, а в верхней части вал соединен с валом гидромотора, отличающаяся тем, что корпус имеет возможность перемещения вдоль поперечной балки с одной степенью свободы посредством винтового механизма, состоящего из винта и гайки, винт которого относительно поперечной балки имеет одну степень свободы с возможностью вращения и соединен с валом сервопривода, а гайка соединена с корпусом, причем поворотные рамки посредством тяг соединены с гидроцилиндром, установленным на корпусе и гидравлически соединенным с гидрораспределителем, который гидравлически соединен с гидросистемой трактора и электрически соединен с контроллером, который также электрически соединен с пультом управления, датчиком скорости машины, сервоприводами и системой видеокамер, которая также электрически соединена с дисплеем.Machine for inter-row and trunk tillage, consisting of a frame containing a cross beam, a hitch and brackets, as well as support wheels and modules, each of which consists of a body attached to the cross beam, two rotary-type working bodies with a vertical axis of rotation, mounted on a swivel frame, pivotally connected to the body with the possibility of rotation in a vertical plane, and the working bodies consist of a shaft, in the lower part of which a disk with fingers is installed, and in the upper part the shaft is connected to the shaft of the hydraulic motor, characterized in that the body is movable along the transverse beam with one degree of freedom by means of a screw mechanism consisting of a screw and a nut, the screw of which relative to the transverse beam has one degree of freedom with the possibility of rotation and is connected to the servo drive shaft, and the nut is connected to the body, and the swivel frames are connected to the hydraulic cylinder by means of rods, body-mounted and hydraulically hydraulically connected to the hydraulic distributor, which is hydraulically connected to the tractor hydraulic system and electrically connected to the controller, which is also electrically connected to the control panel, machine speed sensor, servo drives and video camera system, which is also electrically connected to the display.
RU2021114807A 2021-05-24 2021-05-24 Machine for inter-row and near-stem tillage RU2767791C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021114807A RU2767791C1 (en) 2021-05-24 2021-05-24 Machine for inter-row and near-stem tillage

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021114807A RU2767791C1 (en) 2021-05-24 2021-05-24 Machine for inter-row and near-stem tillage

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2767791C1 true RU2767791C1 (en) 2022-03-21

Family

ID=80819158

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021114807A RU2767791C1 (en) 2021-05-24 2021-05-24 Machine for inter-row and near-stem tillage

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2767791C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2806588C1 (en) * 2022-12-21 2023-11-01 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова" (АлтГТУ) Machine for inter-row and tree-trunk tillage

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1232152A1 (en) * 1984-11-27 1986-05-23 Боярская Лесная Опытная Станция Украинской Сельскохозяйственной Академии Rotary tiller
DE3738289A1 (en) * 1987-11-11 1989-05-24 Wilhelm Class Self-propelling mower for forest plants
SU1729311A1 (en) * 1990-04-17 1992-04-30 Украинский Научно-Исследовательский Институт Садоводства Plant row cultivator
CN111194582A (en) * 2020-01-10 2020-05-26 兰州理工大学 Cutter disc adjusting mechanism and weeding robot

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1232152A1 (en) * 1984-11-27 1986-05-23 Боярская Лесная Опытная Станция Украинской Сельскохозяйственной Академии Rotary tiller
DE3738289A1 (en) * 1987-11-11 1989-05-24 Wilhelm Class Self-propelling mower for forest plants
SU1729311A1 (en) * 1990-04-17 1992-04-30 Украинский Научно-Исследовательский Институт Садоводства Plant row cultivator
CN111194582A (en) * 2020-01-10 2020-05-26 兰州理工大学 Cutter disc adjusting mechanism and weeding robot

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2806588C1 (en) * 2022-12-21 2023-11-01 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова" (АлтГТУ) Machine for inter-row and tree-trunk tillage
RU2814021C1 (en) * 2023-10-17 2024-02-21 Никита Иванович Раззамазов Machine for inter-row and tree-trunk tillage
RU2821886C1 (en) * 2024-01-01 2024-06-27 Общество с ограниченной ответственностью "Техновызов" Soil cultivation machine

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9119388B2 (en) Selectively eradicating plants
CN102138377B (en) Horizontal swing type inter-plant weeding device
EP2361496A1 (en) Combined, bilateral, adjustable agricultural tool platform
EP3152991B1 (en) Apparatus for removing weeds, and associated agricultural machine
US10238021B2 (en) Soil-working device; method for the height guidance of at least one finger-weeder tool above a row in a row plantation
RU2703092C1 (en) Robot-weeder
EP3590317B1 (en) Agricultural machine for cleaning soils used to grow orchards and vineyards
CN105340867A (en) Obstacle-avoidable traction type orchard weeding machine and method
US20140259898A1 (en) Selectively eradicating plants
RU2645165C2 (en) Unmanned robot for applying herbicides
RU2767791C1 (en) Machine for inter-row and near-stem tillage
RU2592904C1 (en) Robot-sprayer for treatment of strawberry plants and other low-growing croppers
RU156677U1 (en) SELF-PROPELLED ROBOT - SPRAYER FOR TREATMENT OF STRAWBERRY PLANTS AND OTHER LOW-GROWING CROPS
CN108770389A (en) The special liquid electricity of matrimony vine avoids system of hoeing up weeds
JP6240957B2 (en) Weeder
EP3661347A1 (en) Agricultural tool and agricultural vehicle comprising such agricultural tool
RU2603914C1 (en) Soil tiller
RU2806588C1 (en) Machine for inter-row and tree-trunk tillage
RU2821886C1 (en) Soil cultivation machine
CN213819542U (en) All-round intelligent weeder
RU2544378C1 (en) Remote section of garden rotary cultivator
RU2634104C2 (en) Unmanned robot for plant laser treatment
RU2814021C1 (en) Machine for inter-row and tree-trunk tillage
RU138900U1 (en) OUTDOOR SECTION OF THE GARDEN MILLER
RU165931U1 (en) HANGED CULTIVATOR FOR INTER-LINE PROCESSING OF CROPS