RU2756410C2

RU2756410C2 - Vessel control device

Info

Publication number: RU2756410C2
Application number: RU2019135373A
Authority: RU
Inventors: Джек Э. РЕМЁЙ
Original assignee: Ремёй Си Груп Ас
Priority date: 2017-04-07
Filing date: 2018-04-09
Publication date: 2021-09-30
Also published as: EP3606816A1; DK180854B1; KR102499716B1; CN110785349B; DK201901189A1; CA3059178A1; KR20190138655A; WO2018186754A1; JP2020516540A; EP3606816A4; MA49048A; RU2019135373A3; RU2019135373A; CN110785349A; US20200062368A1; JP7169599B2; NO343812B1; NO20170593A1; EP3606816B1; ZA201906578B

Abstract

FIELD: shipbuilding.

SUBSTANCE: invention relates to a device and a method for controlling vessels that tow cargo. A vessel has a block at the aft end through which at least one tow rope passes. The block is made with the possibility of moving transversely along the longitudinal axis or in the longitudinal direction of the vessel. The position of the movable block determines the point of the tension force application of the tow rope. An autopilot is connected to an actuator that moves the specified block to change the moment of force relatively to the point of the vessel rotation, and the autopilot also has a computing unit that determines the tension force and calculates the moment of force on the vessel. The autopilot can then use the change in the specified moment of force to control the vessel.

EFFECT: reduction in the fuel consumption of the trawler during trawling is achieved.

12 cl, 6 dwg

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕTECHNICAL FIELD OF THE INVENTION

[0001] Настоящее изобретение относится к области управления плавучими судами, кораблями и лодками и, в частности, к управлению рыболовными судами, в частности, траулерами.[0001] The present invention relates to the field of control of floating vessels, ships and boats and, in particular, to the control of fishing vessels, in particular trawlers.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИLEVEL OF TECHNOLOGY

[0002] За последние десятилетия размеры траулеров увеличились с относительно небольших лодок с очень маленькой командой до больших рыбообрабатывающих траулеров, которые могут находиться в море в течение нескольких недель.[0002] Over the past decades, the size of trawlers has increased from relatively small boats with a very small crew to large fish processing trawlers that can be at sea for several weeks.

[0003] Хотя размеры судов увеличились, принципы управлениями судами по существу остались теми же. Была добавлена система автопилота, но тем не менее движущая сила главным образом создается двигателем и гребным винтом, а управление главным образом выполняется рулем.[0003] Although the size of the courts has increased, the principles of court management have remained essentially the same. An autopilot system was added, but nonetheless, the driving force is mainly generated by the engine and propeller, and the steering is mainly performed by the rudder.

[0004] Следует отметить, что некоторые траулеры и суда других типов были оснащены боковыми гребными винтами и/или азимутальными гребными винтами или другими движущими средствами, но на судах по–прежнему преобладает руль.[0004] It should be noted that some trawlers and other types of vessels were equipped with side propellers and / or azimuth propellers or other propellants, but the rudder still predominates on vessels.

[0005] Руль представляет собой простое и надежное устройство для управления судном. В настоящее время он подключен к автопилоту, который устанавливает положение руля в соответствии с заданным направлением. При изменении направления или обнаружении отклонения от заданного направления автопилот изменяет положение руля для возврата судна к требуемому направлению.[0005] The rudder is a simple and reliable device for steering a ship. It is currently connected to an autopilot, which sets the rudder position according to a given direction. When direction changes or deviations from the set direction are detected, the autopilot changes the rudder position to return the boat to the desired direction.

[0006] Отклонения от заданного направления чаще всего возникают из–за течений и под влиянием ветра и волн.[0006] Deviations from a given direction most often occur due to currents and under the influence of wind and waves.

[0007] Когда руль направлен прямо вдоль продольной оси судна, он создает небольшое лобовое сопротивление относительно морской воды. Однако, когда судно поворачивает, руль установлен под углом относительно судна. Это существенно увеличивает лобовое сопротивление, и, чем больше угол, тем больше будет лобовое сопротивление. Увеличение лобового сопротивления приводит к увеличению расхода топлива.[0007] When the rudder is directed straight along the longitudinal axis of the vessel, it creates little drag against sea water. However, when the boat turns, the rudder is set at an angle relative to the boat. This significantly increases drag, and the larger the angle, the greater the drag. An increase in drag leads to an increase in fuel consumption.

[0008] Увеличение размера траулеров требует увеличения руля. Руль большего размера создает большее лобовое сопротивление. Это, в свою очередь, требует больше энергии для преодоления лобового сопротивления.[0008] Increasing the size of trawlers requires increasing the rudder. Larger handlebars create more drag. This, in turn, requires more energy to overcome drag.

[0009] Для управления во время тралового лова требуется особенно большой угол руля, так как скорость является относительно низкой и составляет всего несколько узлов. Расход топлива во время тралового лова итак является высоким, а лобовое сопротивление руля дополнительно увеличивает расход.[0009] A particularly large rudder angle is required for steering during trawl fishing since the speed is relatively low and is only a few knots. Fuel consumption during trawl fishing is already high and rudder drag further increases fuel consumption.

[0010] Считается, что во время тралового лова очень важен симметричный трал. Симметрия лучше всего достигается при сохранении равномерного натяжения ваеров, т.е. тросов, проходящих между траулером и траловыми досками. Если натяжение ваеров отличается, трал, как правило, не будет симметричным, и раскрытие трала будет не оптимальным. Натяжение регулируется путем разматывания или сматывания одного из ваеров для увеличения или уменьшения его длины.[0010] A symmetrical trawl is considered to be very important during trawl fishing. Symmetry is best achieved while maintaining uniform tension on the warps, i.e. ropes between the trawler and trawl doors. If warp tension is different, the trawl will generally not be symmetrical and the trawl opening will not be optimal. Tension is adjusted by unwinding or reeling one of the warps to increase or decrease its length.

[0011] Существует множество технологий для определения натяжения и длины ваеров, а также автоматических регулировок для достижения оптимального лова. В документе NO 302391 раскрыт один пример, который учитывает течения при определении надлежащей длины ваеров.[0011] There are many technologies for determining the tension and length of the warps, as well as automatic adjustments to achieve optimal fishing. Document NO 302391 discloses one example that takes currents into account when determining the proper length of warps.

[0012] Также известна технология, позволяющая избежать повреждения ваеров из–за льда путем перемещения траловых блоков внутрь во время тралового лова. Траловые блоки размещают на корме траулера, и определяют, в каком месте ваер можно будет сбросить с судна. Если в море имеется лед, это место не должно слишком близко к борту судна, поскольку лед, движущийся вдоль борта судна, будет попадать внутрь сразу за судном. Следовательно, траловые блоки несколько смещены к центру судна, где лед менее подвижен.[0012] A technique is also known to avoid damage to warps due to ice by moving trawl blocks inward during trawl fishing. Trawl blocks are placed at the stern of the trawler and it is determined where the warp can be dropped from the vessel. If there is ice in the sea, this location should not be too close to the side of the vessel, as ice moving along the side of the vessel will flow inward just behind the vessel. Consequently, the trawl blocks are somewhat displaced towards the center of the vessel, where the ice is less mobile.

[0013] В документе GB2007181 описываются балки для защиты от льда, которые главным образом предназначены для удерживания буксирных тросов вне контакта со льдом. Балки не могут быть безопасным образом размещены в промежуточных положениях между крайними положениями, проиллюстрированными на чертежах. Следовательно, использование этих балок для управления судном ограничено существенными изменениями направления. Эта технология не может использоваться для меньших или более точных изменений курса, и, разумеется, не может удерживать постоянное направление.[0013] GB2007181 describes ice protection beams, which are primarily intended to keep towing lines out of contact with ice. The beams cannot be safely positioned in intermediate positions between the extreme positions illustrated in the drawings. Consequently, the use of these beams to steer the ship is limited to significant changes in direction. This technology cannot be used to make smaller or more accurate course changes, and certainly cannot hold a constant heading.

[0014] В документе DE1126271 раскрыта система, выполненная с возможность влияния на направление судна путем перемещения блока (блоков), удерживающего один или оба буксирных троса. Однако отсутствует описание блока управления. Это означает, что перемещение блоков, вероятнее всего, осуществляется вручную и в той степени, которую капитан считает достаточной для изменения курса. Такое ручное перемещение является очень неточным, и капитану придется часто перемещать блоки взад и вперед для сохранения правильного направления.[0014] DE1126271 discloses a system capable of influencing the direction of a vessel by moving a block (s) holding one or both towing cables. However, there is no description of the control unit. This means that the movement of blocks is likely to be done manually and to the extent that the captain deems it sufficient to change course. This manual movement is very imprecise and the captain will have to move the blocks back and forth frequently to maintain the correct direction.

[0015] Кроме того, в документе DE1126271 не учитываются изменения натяжения буксирных тросов. При перемещении блоков натяжение тросов будет меняться, и это может приводить как к смещению трала, так и к изменению направления судна. Настоящее изобретение учитывает это и направлено на регулировку натяжения при необходимости.[0015] In addition, DE1126271 does not take into account changes in the tension of the towing lines. When the blocks are moved, the tension of the cables will change, and this can lead to both a displacement of the trawl and a change in the direction of the vessel. The present invention takes this into account and aims to adjust the tension as needed.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯSUMMARY OF THE INVENTION

[0016] Основная задача настоящего изобретения заключается в снижении расхода топлива траулера во время тралового лова. Для решения этой задачи изобретение уменьшает лобовое сопротивление руля. Для уменьшения лобового сопротивления руля изобретение уменьшает или исключает необходимость установки руля под углом относительно продольной оси судна.[0016] The main object of the present invention is to reduce the fuel consumption of a trawler during trawl fishing. To solve this problem, the invention reduces the drag of the steering wheel. To reduce the drag of the rudder, the invention reduces or eliminates the need to set the rudder at an angle relative to the longitudinal axis of the vessel.

[0017] Решение заключается в использовании возможности смещения положения траловых блоков в поперечном и/или продольном направлении, чтобы натяжение ваеров действовало на судно асимметрично, и соединении исполнительных механизмов для смещения траловых блоков с блоком управления, например, с автопилотом, чтобы автопилот имел возможность управления поперечным и/или продольным положением траловых блоков и мог использовать его для управления судном.[0017] The solution is to use the ability to displace the position of the trawl blocks in the transverse and / or longitudinal direction so that the tension on the warps acts on the vessel asymmetrically, and to connect the actuators for displacement of the trawl blocks with a control unit, for example, with an autopilot, so that the autopilot has the ability to control transverse and / or longitudinal position of the trawl blocks and could use it to steer the vessel.

[0018] В частности, это достигается за счет устройства для управления плавучим судном с уменьшенной необходимостью или без необходимости отклонения руля, причем судно буксирует груз, например, трал, содержащего по меньшей мере два буксирных троса, соединенных с соответствующей лебедкой на борту указанного судна, и по меньшей мере два блока на кормовом конце судна, через которые проходит соответствующий буксирный трос, причем по меньшей мере один из блоков выполнен с возможностью перемещения поперечно продольной оси судна и/или в продольном направлении судна; причем положение подвижного блока (блоков) определяет точку приложения силы натяжения буксирного троса, отличающееся тем, что устройство дополнительно содержит блок управления, причем блок управления выполнен с возможностью приема входных данных от навигационной системы, и указанный блок управления соединен с исполнительным механизмом для перемещения указанного блока (блоков) поперечно продольной оси судна и/или в продольном направлении судна для изменения момента силы натяжения относительно центра вращения судна, и тем, что блок управления оснащен вычислительным блоком, который определяет силу натяжения буксирного троса (тросов) и вычисляет момент силы на основе силы натяжения на судне, причем блок управления выполнен с возможностью использования изменения указанного момента силы для управления судном, тем, что блок управления соединен с по меньшей мере одной из указанных лебедок и выполнен с возможностью разматывания или сматывания буксирного троса для уменьшения или увеличения натяжения буксирного троса, соединенного с указанной лебедкой, и тем, что блок управления дополнительно соединен с рулем на судне, так что блок управления при необходимости инициирует отклонение руля, работающее параллельно с перемещением блоков для достижения требуемого направления и курса судна относительно грунта.[0018] In particular, this is achieved by means of a device for steering a floating vessel with reduced or no need to tilt the rudder, the vessel towing a cargo, for example a trawl, containing at least two towing ropes connected to a corresponding winch on board said vessel, and at least two blocks at the stern end of the vessel, through which the corresponding towing cable passes, and at least one of the blocks is configured to move transversely to the longitudinal axis of the vessel and / or in the longitudinal direction of the vessel; moreover, the position of the movable unit (s) determines the point of application of the pulling force of the towing cable, characterized in that the device additionally comprises a control unit, and the control unit is configured to receive input data from the navigation system, and the specified control unit is connected to the actuator to move the specified unit (blocks) transverse to the longitudinal axis of the vessel and / or in the longitudinal direction of the vessel for changing the moment of the pulling force relative to the center of rotation of the vessel, and the fact that the control unit is equipped with a computing unit that determines the pulling force of the towing cable (s) and calculates the moment of force based on the force tension on the vessel, and the control unit is configured to use a change in the specified moment of force to control the vessel, in that the control unit is connected to at least one of the specified winches and is configured to unwind or unwind the towing cable to reduce or increase the tension the towing cable connected to the specified winch, and the fact that the control unit is additionally connected to the rudder on the ship, so that the control unit, if necessary, initiates a rudder deflection, working in parallel with the movement of the blocks to achieve the required direction and course of the ship relative to the ground.

[0019] В варианте осуществления с по меньшей мере двумя блоками вычислительный блок предпочтительно вычисляет изменение результирующего момента силы на основе определенной силы натяжения и перемещения по меньшей мере одного блока.[0019] In an embodiment with at least two blocks, the calculating unit preferably calculates the change in the resultant moment of force based on the determined pulling force and displacement of the at least one block.

[0020] В дополнительном варианте осуществления каждый буксирный трос в заданной ситуации имеет одинаковую длину или натяжение за счет сматывания или разматывания троса, причем вычислительный блок соединен с исполнительным механизмом на по меньшей мере одной из лебедок для сматывания или разматывания троса.[0020] In a further embodiment, each towing cable in a given situation has the same length or tension by winding or unwinding the cable, the computing unit being connected to an actuator on at least one of the winches for winding or unwinding the cable.

[0021] В еще одном дополнительном варианте осуществления вычислительный блок выполнен с возможностью сматывания или разматывания буксирного троса, проходящего через блок, который был перемещен, для уменьшения или увеличения натяжения этого троса для достижения одинакового или разного натяжения, которое может требоваться.[0021] In yet another further embodiment, the computing unit is configured to wind or unwind a towing cable passing through a block that has been moved to decrease or increase the tension on that cable to achieve the same or different tension that may be required.

[0022] В альтернативном или дополнительном варианте осуществления вычислительный блок выполнен с возможностью сматывания или разматывания буксирного троса с противоположной стороны судна от блока, который был перемещен, для увеличения или уменьшения натяжения этого троса.[0022] In an alternative or additional embodiment, the computing unit is configured to wind or unwind a towline from the opposite side of the vessel from the unit that has been moved to increase or decrease the tension on the towline.

[0023] В возможном варианте осуществления вычислительный блок также определяет угол буксирного троса относительно продольной оси судна. Предпочтительно, чтобы углы существенно менялись во время буксировки. Определение угла может предусматривать как горизонтальный угол, так и вертикальный угол.[0023] In an exemplary embodiment, the computing unit also determines the angle of the towline relative to the longitudinal axis of the vessel. It is preferable that the angles change significantly during towing. The definition of an angle can provide for both a horizontal angle and a vertical angle.

[0024] В предпочтительном варианте осуществления вычислительный блок определяет комбинированное поперечное и/или продольное перемещение подвижных блоков, которое обеспечивает требуемый момент силы для управления судном. За счет возможности перемещения более чем одного блока может быть достигнут больший диапазон момента силы.[0024] In a preferred embodiment, the computing unit determines the combined lateral and / or longitudinal movement of the movable units that provides the required moment of force to steer the ship. By allowing more than one block to move, a larger torque range can be achieved.

[0025] Задачи изобретения также решаются способом управления плавучим судном с уменьшенной необходимостью или без необходимости отклонения руля, причем судно буксирует груз, например, трал, в котором по меньшей мере два буксирных троса, соединенных с соответствующей лебедкой на борту указанного судна, проходят через по меньшей мере два блока на кормовом конце судна, причем по меньшей мере один из блока (блоков) выполнен с возможностью перемещения поперечно продольной оси судна и/или в продольном направлении судна; причем подвижный блок определяет точку приложения силы натяжения буксирного троса, отличающимся тем, что судно имеет блок управления, причем блок управления соединен с возможностью приема входных данных от навигационной системы, причем часть этих входных данных представляет собой требуемое направление и/или курс судна относительно грунта; причем блок управления содержит вычислительный блок, который заново вычисляет изменение направления относительно момента силы, который обеспечит необходимое изменение направления и/или курса относительно грунта для достижения требуемого направления и/или курса относительно грунта, тем, что вычисляют силу натяжения буксирного троса, тем, что вычисляют поперечное и/или продольное перемещение по меньшей мере одного из блока (блоков), которое обеспечивает требуемый момент силы, и тем, что блок управления передает сигнал в исполнительный механизм, который перемещает блок на расстояние, обеспечивающее требуемый момент силы, и тем, что блок управления соединен с по меньшей мере одной из лебедок для обеспечения разматывания или сматывания буксирного троса для уменьшения или увеличения натяжения буксирного троса, соединенного с указанной лебедкой, и тем, что блок управления дополнительно соединен с рулем на судне для обеспечения при необходимости отклонения руля для достижения требуемого направления и/или курса судна относительно грунта.[0025] The objectives of the invention are also achieved by a method of steering a floating vessel with reduced or no need to tilt the rudder, the vessel towing cargo, for example a trawl, in which at least two towing cables connected to a corresponding winch on board said vessel pass through the at least two blocks at the stern end of the vessel, and at least one of the block (s) is configured to move transversely to the longitudinal axis of the vessel and / or in the longitudinal direction of the vessel; moreover, the movable unit determines the point of application of the pulling force of the towing cable, characterized in that the vessel has a control unit, and the control unit is connected with the possibility of receiving input data from the navigation system, and part of this input data represents the required direction and / or course of the vessel relative to the ground; moreover, the control unit contains a computing unit that re-calculates the change in direction with respect to the moment of force, which will provide the necessary change in direction and / or course relative to the ground to achieve the required direction and / or course relative to the ground, by calculating the pulling force of the towing cable, in that calculate the lateral and / or longitudinal displacement of at least one of the block (s), which provides the required moment of force, and in that the control unit transmits a signal to the actuator, which moves the block at a distance that provides the required moment of force, and in that the control unit is connected to at least one of the winches to provide unwinding or unwinding of the towing cable to decrease or increase the tension of the towing cable connected to the specified winch, and the fact that the control unit is additionally connected to the rudder on the ship to provide, if necessary, deflection of the rudder to achieve required direction lag and / or course of the vessel relative to the ground.

[0026] В возможном варианте осуществления вычислительный блок также определяет угол буксирных тросов относительно судна предпочтительно как относительно горизонтальной, так и вертикальной осей.[0026] In a possible embodiment, the computing unit also determines the angle of the towing lines relative to the vessel, preferably with respect to both the horizontal and vertical axes.

[0027] В альтернативном варианте осуществления, когда по меньшей мере один из блоков перемещают в продольном и/или поперечном направлении судна, и судно поворачивается относительно направления буксирного троса, непрерывно вычисляют момент силы, полученный из составляющей силы, поперечной указанному судну, указанной силы натяжения и плеча между точкой приложения силы натяжения и центром вращения судна, причем указанное плечо непрерывно регулируют для достижения требуемого момента силы.[0027] In an alternative embodiment, when at least one of the blocks is moved in the longitudinal and / or transverse direction of the vessel and the vessel turns relative to the direction of the towline, the moment of force obtained from the force component transverse to the indicated vessel, the indicated tensile force is continuously calculated and an arm between the point of application of the pulling force and the center of rotation of the vessel, said arm being continuously adjusted to achieve the required moment of force.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS

[0028] Далее изобретение будет описано более подробно со ссылкой на варианты осуществления, проиллюстрированные на чертежах, на которых:[0028] Hereinafter, the invention will be described in more detail with reference to embodiments illustrated in the drawings, in which:

Фигура 1 иллюстрирует траулер с тралом, если смотреть сверху,Figure 1 illustrates a trawler with a trawl, viewed from above,

Фигура 2 иллюстрирует первый вариант осуществления траулера, если смотреть с кормовой части,Figure 2 illustrates a first embodiment of a trawler as viewed from aft,

Фигура 3 иллюстрирует другой вариант осуществления траулера, если смотреть с кормовой части,Figure 3 illustrates another embodiment of a trawler as viewed from aft,

Фигура 4 иллюстрирует подробный вид Фигуры 1, иллюстрирующий траулер,Figure 4 illustrates a detailed view of Figure 1 illustrating a trawler

Фигура 5 иллюстрирует альтернативный вариант осуществления для достижения изменения точки приложения силы от трала, иFigure 5 illustrates an alternative embodiment for achieving a change in point of force application from a trawl, and

Фигура 6 иллюстрирует вариант осуществления, показанный на Фигуре 5, при повороте судна.Figure 6 illustrates the embodiment shown in Figure 5 when the vessel is turning.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

[0029] Фигура 1 иллюстрирует траулер 1. Траулер имеет пару траловых лебедок 2, 3. Как правило, имеются дополнительные лебедки, но в целях иллюстрации настоящего изобретения показаны только две лебедки.[0029] Figure 1 illustrates a trawler 1. The trawler has a pair of trawl winches 2, 3. Typically, additional winches are provided, but for the purpose of illustrating the present invention, only two winches are shown.

[0030] На корме траулера 1 находится пара траловых блоков 4, 5. От каждой лебедки 2, 3 через соответствующий траловый блок 4, 5 до соответствующей траловой доски 8, 9 продолжается пара ваеров 6, 7. Траловые доски соединены с соответствующим концом крыла траловой сети 10.[0030] At the stern of trawler 1 there is a pair of trawl blocks 4, 5. From each winch 2, 3, through the corresponding trawl block 4, 5 to the corresponding trawl door 8, 9, a pair of warps 6, 7 continues. The trawl doors are connected to the corresponding end of the trawl wing networks 10.

[0031] Траулер имеет рулевую рубку или мостик 11. В рулевой рубке 11 проиллюстрирован блок 12 управления (здесь и далее в качестве примера представленный устройством автопилота). Автопилот 12 соединен с рулем (не показан) и двигателем (не показан). Он принимает входные данные от навигационной системы, которая обычно является спутниковой (например, GPS), но также может включать в себя компас.[0031] The trawler has a wheelhouse or bridge 11. In the wheelhouse 11, a control unit 12 is illustrated (hereinafter exemplified by an autopilot device). The autopilot 12 is connected to a rudder (not shown) and an engine (not shown). It accepts input from a navigation system, which is usually satellite (like GPS) but can also include a compass.

[0032] Все вышеизложенное является общеизвестным в области тралового лова, и детали хорошо известны специалисту в данной области техники.[0032] All of the above is generally known in the trawl field, and the details are well known to a person skilled in the art.

[0033] Фигура 2 иллюстрирует первый вариант осуществления траулера 1 с кормовой части. На фигуре показан гребной винт 13. Руль не показан.[0033] Figure 2 illustrates a first embodiment of a trawler 1 aft. The figure shows a propeller 13. The rudder is not shown.

[0034] На корме находится траловый спуск 14. Также на корме находится портал 15. К порталу 15 подвешена пара траловых блоков 4, 5. Траловые блоки 4, 5 могут перемещаться по порталу.[0034] At the stern there is a trawl launch 14. Also at the stern there is a portal 15. A pair of trawl blocks 4, 5 are suspended from the portal 15. The trawl blocks 4, 5 can move along the portal.

[0035] Фигура 3 иллюстрирует другой вариант осуществления, в котором траловые блоки 4, 5 расположены на других концах балок 16, 17. Балки могут перемещаться между внешним положением 16’, 17’, в котором траловые блоки 4, 5 находятся в их самом дальнем положении относительно осевой линии 18 судна, и внутренним положением 16, 17, в котором они находятся наиболее близко к осевой линии 18. Балки такого типа в общем называют балками для защиты от льда, поскольку их задача заключает в том, чтобы отвести траловые блоки от льда, который движется вдоль бортов судна.[0035] Figure 3 illustrates another embodiment in which the trawl blocks 4, 5 are located at the other ends of the beams 16, 17. The beams can be moved between the outer position 16 ', 17', in which the trawl blocks 4, 5 are at their farthest the position relative to the center line 18 of the vessel, and the internal position 16, 17 in which they are closest to the center line 18. Beams of this type are generally referred to as ice protection beams, since their task is to deflect trawl blocks from ice , which moves along the sides of the vessel.

[0036] Траловые лебедки 2, 3 оснащены датчиками, которые измеряют гидравлическое давление в гидравлических двигателях (не показаны), вращающих лебедки, или в случае лебедки с электрическим приводом измеряют крутящий момент двигателя. Это давление или крутящий момент соответствует натяжению W1, W2 соответствующих ваеров. Также могут быть обеспечены датчики, которые непосредственно измеряют натяжение.[0036] The trawl winches 2, 3 are equipped with sensors that measure the hydraulic pressure in hydraulic motors (not shown) that rotate the winches, or in the case of an electrically driven winch, measure the motor torque. This pressure or torque corresponds to the tension W1, W2 of the respective warps. Sensors that directly measure tension can also be provided.

[0037] Как показано на Фигуре 1, натяжения W1, W2 ваеров имеют точки приложения в положениях траловых блоков 4, 5. Когда траловые блоки расположены на одинаковом расстоянии от центра 18 судна, силы W1, W2 натяжения уравновешиваются, и результирующая сила W тянет приблизительно прямо к корме на судне. Однако, если блоки 4, 5 установлены в положениях на разных расстояниях от центра 18, как показано на Фигуре 4, результирующая сила W’ будет иметь точку приложения, смещенную в поперечном направлении относительно длины судна. Эта результирующая сила будет тянуть корму судна в одну сторону. Принцип настоящего изобретения заключается в смещении одного или обоих траловых блоков в поперечном и/или продольном направлении, чтобы результирующая сила W также была смещена, задавая вектор силы в поперечном направлении, как показано стрелкой W’ на Фигуре 4. Таким образом, сила W’ будет действовать на судно с плечом 25 от осевой линии судна. Таким образом, сила будет тянуть судно в одну сторону и, следовательно, разворачивать судно.[0037] As shown in Figure 1, the warp tensions W1, W2 have points of application at the trawl block positions 4, 5. When the trawl blocks are equidistant from the center 18 of the vessel, the tension forces W1, W2 are balanced and the resulting W1 pulls approximately straight to the stern of the vessel. However, if the blocks 4, 5 are positioned at different distances from the center 18, as shown in Figure 4, the resulting force W 'will have a point of application laterally offset from the length of the vessel. This net force will pull the stern of the vessel to one side. The principle of the present invention is to displace one or both trawl blocks in the lateral and / or longitudinal direction so that the resulting force W is also displaced, defining the force vector in the lateral direction, as shown by the arrow W 'in Figure 4. Thus, the force W' will be act on a vessel with a shoulder of 25 from the center line of the vessel. Thus, the force will pull the ship to one side and therefore turn the ship.

[0038] Это более подробно показано на Фигуре 4, которая иллюстрирует траулер 1, показанный на Фигуре 1. В рулевой рубке 11 показано рулевое колесо или штурвал 20, который соединен с автопилотом 12. Также показаны две траловые лебедки 2, 3 и два траловых блока 4, 5. Автопилот 12 соединен с исполнительным механизмом 21, который соединен посредством управляющих тросов 22 с одним из траловых блоков 5. Подобным образом автопилот 12 также может быть соединен с исполнительным механизмом (не показан), который соединен с другим траловым блоком 4. В простейшем варианте осуществления достаточно, чтобы автопилот был соединен только с одним траловым блоком 5. Однако предпочтительно, чтобы автопилот 12 был соединен с обоими траловыми блоками 4, 5.[0038] This is shown in more detail in Figure 4, which illustrates the trawler 1 shown in Figure 1. The wheelhouse 11 shows a steering wheel or rudder 20 that is connected to the autopilot 12. Also shown are two trawl winches 2, 3 and two trawl units 4, 5. The autopilot 12 is connected to an actuator 21, which is connected by means of control cables 22 to one of the trawl units 5. Similarly, the autopilot 12 can also be connected to an actuator (not shown), which is connected to another trawl unit 4. B In the simplest embodiment, it is sufficient that the autopilot is connected to only one trawl unit 5. However, it is preferred that the autopilot 12 is connected to both trawl units 4, 5.

[0039] Исполнительный механизм 21 может представлять собой гидравлический или электрический исполнительный механизм 12 или любой другой исполнительный механизм, выполненный с возможностью смещения тралового блока 5 в поперечном направлении, как показано стрелкой 23. Разумеется, в пределах настоящего изобретения исполнительный механизм выполнен с возможностью смещения тралового блока 5 в противоположном направлении, т.е. в направлении наружу относительно осевой линии 24 судна 1.[0039] The actuator 21 may be a hydraulic or electrical actuator 12 or any other actuator configured to laterally displace the trawl unit 5 as indicated by arrow 23. Of course, within the scope of the present invention, the actuator is configured to displace the trawl unit 5. block 5 in the opposite direction, i.e. outwardly relative to the center line 24 of the vessel 1.

[0040] Если автопилот 12 определяет, что курс судна 1 относительно грунта должен быть изменен, например, в сторону левого борта, он может смещать правый траловый блок 5 к центру судна 1, т.е. ближе к осевой линии 24, как показано ссылочной позицией 5’. Это приведет к смещению результирующей силы W также в направлении левого борта, т.е. в положение, обозначенное W’.[0040] If the autopilot 12 determines that the course of the vessel 1 relative to the ground should be changed, for example, towards the port side, it can move the starboard trawl unit 5 towards the center of the vessel 1, i.e. closer to centerline 24, as shown by reference numeral 5 '. This will lead to a displacement of the resulting force W also towards the port side, i.e. to the position indicated by W '.

[0041] Таким образом, результирующая сила W’, создаваемая траловыми тросами 6, 7 на судне 1, воздействует на левый борт судна относительно осевой линии 24 с плечом 25. Это создает момент 26 силы на судне, который стремиться сместить или повернуть судно в направлении левого борта. Такой же эффект может быть достигнут при смещении левого тралового блока 4 от осевой линии 24.[0041] Thus, the net force W 'generated by the trawl lines 6, 7 on the vessel 1 acts on the port side of the vessel relative to the center line 24 with the shoulder 25. This creates a moment 26 of force on the vessel, which tends to displace or turn the vessel in the direction left side. The same effect can be achieved when the left trawl unit 4 is displaced from the center line 24.

[0042] Смещение и/или поворот судна в направлении правого борта произойдет, если левый траловый блок 4 сместится к осевой линии 24 или правый траловый блок 5 сместится от осевой линии.[0042] Displacement and / or turn of the vessel towards starboard will occur if the left trawl unit 4 moves towards the centerline 24 or the right trawl unit 5 moves away from the centerline.

[0043] В качестве альтернативы смещению одного или более блоков в поперечном направлении также можно смещать блок или блоки в продольном направлении относительно судна. Такой пример проиллюстрирован на Фигуре 5.[0043] As an alternative to lateral displacement of one or more blocks, it is also possible to displace the block or blocks longitudinally relative to the vessel. Such an example is illustrated in Figure 5.

[0044] Фигура 5 иллюстрирует блок 5 в его первоначальном положении, в котором он находится на том же расстоянии от кормового конца судна 1, что и противоположный блок 4. Затем блок 5 перемещают на определенное расстояние вперед на судне, как показано стрелкой 23, в положение 5’. Изменение положения блока 5 также приведет к смещению точки приложения тралового троса 7, так что траловый трос будет продолжаться с судна 1, как показано линией 7’.[0044] Figure 5 illustrates block 5 in its original position, in which it is at the same distance from the aft end of the vessel 1 as the opposite block 4. The block 5 is then moved a certain distance forward on the vessel, as shown by arrow 23, in position 5 '. Changing the position of block 5 will also shift the point of application of the trawl line 7, so that the trawl line will continue from the vessel 1, as shown by line 7 '.

[0045] Траловый трос 7’ сместится немного наружу от первоначального положения 7. Поскольку траловая сеть находится в нескольких сотнях метров позади судна 1, изменение угла тралового троса 7, 7’ несущественно, поэтому смещение тралового троса 7, 7’ можно рассматривать как параллельное смещение. Следовательно, незначительное смещение тралового троса 7, 7’ наружу также приведет к небольшому смещению результирующей силы траловых тросов 6, 7’ в одну сторону, как показано двойной стрелкой 25, так что вектор W результирующей силы сместится в положение вектора W’ силы. Это создаст момент 26 силы, который сместит центр вращения судна вперед и, возможно, также слегка в поперечном направлении и вызовет поворот судна 1. Момент 26 силы меньше, чем, если бы блок 5 сместился в поперечном направлении на такое же расстояние, но технология смещения блока 5 в продольном направлении может использоваться в качестве дополнения или замены его смещения в поперечном направлении.[0045] The trawl line 7 'will move slightly outward from the original position 7. Since the trawl net is several hundred meters behind the vessel 1, the change in the angle of the trawl line 7, 7' is not significant, therefore the displacement of the trawl line 7, 7 'can be considered as a parallel offset ... Consequently, a slight outward displacement of the trawl line 7, 7 'will also lead to a slight displacement of the net force of the trawl lines 6, 7' to one side, as shown by the double arrow 25, so that the vector W of the resulting force will shift to the position of the vector W 'of force. This will create a moment 26 of force which will shift the center of rotation of the vessel forward and possibly also slightly laterally and cause the vessel 1 to turn. The moment 26 of the force is less than if the block 5 would be displaced in the lateral direction by the same distance, but the displacement technology block 5 in the longitudinal direction can be used to supplement or replace its offset in the transverse direction.

[0046] Как видно на Фигуре 5, точка 28 приложения вектора результирующей силы W’ также сместится в продольном направлении судна в точку 28’.[0046] As seen in Figure 5, the point 28 of application of the net force vector W 'will also shift in the longitudinal direction of the vessel to point 28'.

[0047] Также можно комбинировать поперечное и продольное смещение одного или более блоков.[0047] It is also possible to combine the lateral and longitudinal displacement of one or more blocks.

[0048] Хотя продольное смещение точки 28’ приложения вектора результирующей силы имеет ограниченный эффект, когда вектор параллелен центральной оси 24, продольное смещение точки приложения будет иметь реальный эффект, когда судно 1 начнет поворачивать. Это проиллюстрировано на Фигуре 6.[0048] Although the longitudinal displacement of the point 28 'of the net force vector has a limited effect when the vector is parallel to the central axis 24, the longitudinal displacement of the point of application will have a real effect when the vessel 1 begins to turn. This is illustrated in Figure 6.

[0049] Как видно на Фигуре 6, результирующая сила W’ может быть разложена на поперечную составляющую W_T’ силы и продольную составляющую W_L’ силы. Обе составляющие стремятся повернуть судно вокруг центра 29 вращения, но поперечная составляющая W_T’ действует на существенно более длинном плече 30, чем продольная составляющая W_L’. Чем больше поворот судна относительно трала, т.е. направления траловых тросов 6, 7, тем больше будет поперечная составляющая W_T’ силы, и тем больше, в свою очередь, будет момент силы, действующий для поворота судна.[0049] As seen in Figure 6, the resulting force W 'can be decomposed into a lateral _{force component W T} ' and a longitudinal force component W _L '. Both components tend to rotate the vessel about the center of rotation 29, but the lateral component W _T 'acts on a substantially longer arm 30 than the longitudinal component W _L '. The greater the turn of the vessel relative to the trawl, i.e. the direction of the trawl cables 6, 7, the greater will be the transverse component W _T 'of the force, and the greater, in turn, will be the moment of force acting to turn the vessel.

[0050] За счет регулировки продольного положения блока 5 может регулироваться плечо 30 между центром вращения и точкой приложения для создания момента силы, необходимого для поворота судна 1. Например, блок может смещаться дальше назад при увеличении поперечной составляющей W_T’ силы с уменьшенным углом между центральной осью судна и траловыми тросами 6, 7 для уменьшения плеча 30 и, следовательно, сохранения момента 26 сила по существу постоянным.[0050] By adjusting the longitudinal position of the block 5, the arm 30 can be adjusted between the center of rotation and the point of application to create the moment of force required to turn the ship 1. For example, the block can be displaced further backward as the lateral _{force component W T} 'increases with a reduced angle between the central axis of the vessel and trawl cables 6, 7 to reduce the arm 30 and, therefore, keep the moment 26 force essentially constant.

[0051] Чем больше один из траловых блоков смещается в поперечном и/или продольном направлении, или оба траловых блока смещаются в поперечном направлении в одну сторону, тем больше сила W’ смещается в ту же сторону, и тем более резко поворачивает судно. Этот поворот судна может быть выполнен без изменения положения руля. Руль может удерживаться в нулевом положении, т.е. параллельно продольной оси судна, или может поворачиваться вместе с потоком воды. Следовательно, лобовое сопротивление, создаваемое рулем, не будет увеличиваться, и расход топлива может поддерживаться на одном уровне.[0051] The more one of the trawl blocks is displaced in the lateral and / or longitudinal direction, or both trawl blocks are displaced laterally in one direction, the more the force W 'is displaced in the same direction, and the more sharply the vessel turns. This turn of the boat can be performed without changing the rudder position. The steering wheel can be held in the zero position, i.e. parallel to the longitudinal axis of the vessel, or can rotate with the flow of water. Therefore, the drag generated by the steering wheel will not increase and the fuel consumption can be kept at the same level.

[0052] При смещении одного или более траловых блоков в поперечном и/или продольном направлении траектория прохождения тралового троса от кормы судна до лебедки несколько изменится. Это может привести к более длинной или более короткой траектории троса по борту судна. Вычислительный блок может быть настроен так, чтобы учитывать это изменение длины траектории и регулировать длину троса для компенсации этого изменения длины траектории.[0052] When one or more trawl blocks are displaced in the transverse and / or longitudinal direction, the trajectory of the trawl cable from the stern of the vessel to the winch will slightly change. This can result in a longer or shorter cable path along the side of the vessel. The computing unit can be tuned to account for this change in path length and adjust the cable length to compensate for this change in path length.

[0053] Предпочтительный вариант осуществления изобретения, проиллюстрированный на фигурах, работает следующим образом.[0053] The preferred embodiment of the invention illustrated in the figures operates as follows.

Автопилот, соединенный с исполнительным механизмом (механизмами) 21, который смещает траловые блоки 3, 4, также принимает значение натяжения ваеров. Когда автопилот 12 определяет необходимость изменения направления либо из–за отклонения судна от намеченного курса относительно грунта, либо из–за изменения в результате ручного или автоматического ввода курса относительно грунта, автопилот вычисляет момент силы, необходимый для поворота судна на намеченный курс относительно грунта. Он проверяет натяжение ваеров, вычисляет результирующую силу W и определяет плечо 25 или 30, необходимое результирующей силе W для создания требуемого момента силы. Если требуемое плечо 25 или 30 может быть достигнуто путем смещения только одного тралового блока 4, 5, автопилот передает сигнал соответствующему исполнительному механизму 21 для смещения одного из траловых блоков 4, 5 на расстояние, соответствующее требуемому плечу.The autopilot connected to the actuator (s) 21, which displaces the trawl blocks 3, 4, also takes on the tension of the warps. When Autopilot 12 determines that a change in direction is necessary, either due to a ship deviating from its intended course over ground, or due to a change resulting from manual or automatic heading over ground, the autopilot calculates the moment of force required to turn the boat to the intended course over ground. It checks the tension of the warps, calculates the resulting W force, and determines the 25 or 30 arm required for the resulting W force to generate the required torque. If the required shoulder 25 or 30 can be achieved by displacing only one trawl unit 4, 5, the autopilot transmits a signal to the appropriate actuator 21 to move one of the trawl units 4, 5 a distance corresponding to the required shoulder.

[0054] Если требуемое плечо 25, 30 не может быть достигнуто путем смещения только одного из блоков 4, 5, автопилот делит расстояние смещения между блоками и подает сигнал обоим исполнительным механизмам для смещения соответствующего из блоков 4, 5.[0054] If the desired shoulder 25, 30 cannot be achieved by displacing only one of the blocks 4, 5, the autopilot divides the offset distance between the blocks and signals to both actuators to offset the corresponding one of the blocks 4, 5.

[0055] При достижении намеченного курса относительно грунта автопилот подает сигнал исполнительному механизму (механизмам) 21 для смещения одного блока, который был смещен, или обоих блоков 4, 5 обратно в положение, в котором результирующая сила W действует на судно по осевой линии 24, или для продольного смещения, при котором плечо 30 близко к нулю.[0055] Upon reaching the intended course over the ground, the autopilot signals the actuator (s) 21 to move one block that has been displaced or both blocks 4, 5 back to a position where the resulting force W acts on the vessel along the centerline 24. or for longitudinal displacement, in which the shoulder 30 is close to zero.

[0056] В зависимости от судна и трала вместо поворота носа судна в направлении намеченного направления, оно может «ползти» боком или частично боком по намеченному курсу относительно грунта, но при этом нос будет указывать в другом направлении. Это может быть вполне приемлемым.[0056] Depending on the vessel and trawl, instead of turning the bow of the vessel in the direction of the intended direction, it may "crawl" sideways or partially sideways along the intended course relative to the ground, but the bow will point in a different direction. This may be perfectly acceptable.

[0057] При наличии поперечного течения или другого влияния, которое стремится отклонить судно от правильного курса относительно грунта, автопилот может удерживать блоки 4, 5 на разном расстоянии от осевой линии 24 или в разном продольном положении.[0057] In the presence of crosscurrent or other influence that tends to divert the vessel from the correct course over the ground, the autopilot can hold blocks 4, 5 at different distances from centerline 24 or in different longitudinal positions.

[0058] В соответствии с изобретением также можно комбинировать поперечное и/или продольное смещение одного или обоих траловых блоков 4, 5 с установкой руля под углом. Это особенно удобно, если изменение курса относительно грунта имеет величину, которая не может быть достигнута путем перемещения блоков 4, 5. Требуемое отклонение руля в этом случае будет иметь существенно меньшую величину, чем если бы изменение курса относительно грунта выполнялось только за счет руля.[0058] In accordance with the invention, it is also possible to combine the lateral and / or longitudinal displacement of one or both trawl blocks 4, 5 with an angled rudder setting. This is especially convenient if the change in course relative to the ground has a value that cannot be achieved by moving blocks 4, 5. The required rudder deflection in this case will be significantly less than if the change in course relative to the ground was performed only by the rudder.

[0059] Если судно имеет азимутальные подруливающие устройства, колонки или другие средства управления вместо руля, они будут расположены так, чтобы оказывать наименьшее лобовое сопротивление в воде.[0059] If the vessel has azimuth thrusters, propellers or other controls instead of rudders, they will be positioned to provide the least drag in the water.

[0060] Хотя натяжение ваеров 6, 7 в идеале должно быть равномерным во время буксировки, в некоторых случаях натяжение может быть неравномерным. Автопилот будет учитывать это. Отклонения от равномерного натяжения могут приводить к изменению направления судна или к разным силам, действующим на буксируемое оборудование. Обычно это решается путем выравнивания натяжения (обычно, представленного гидравлическим давлением) в лебедочной системе, т.е. на практике путем разматывания или сматывания одного из ваеров.[0060] Although the tension on the warps 6, 7 should ideally be uniform during towing, in some cases the tension may be uneven. The autopilot will take this into account. Deviations from uniform tension can lead to a change in the direction of the boat or to different forces acting on the towed equipment. This is usually solved by equalizing the tension (usually represented by hydraulic pressure) in the winch system, i.e. in practice, by unwinding or winding one of the warps.

[0061] Когда судно движется прямо вперед, но подвергается боковым течениям, или испытывает не резкий поворот (например, когда трал следует вдоль берега), один из блоков будет перемещаться, например, перемещаться в направлении внутрь. Таким образом, судно будет поворачивать в том же направлении, что и перемещение. Это приводит к тому, что ваеры с внешней стороны поворота испытывают увеличенное натяжение. В то же время ваеры с внутренней стороны поворота испытывают уменьшенное натяжение. Это может противодействовать повороту судна. Для предотвращения этого ваеры с внешней стороны поворота будут ослабляться за счет разматывания троса, и/или ваеры с внутренней стороны будут натягиваться за счет сматывания троса до тех пор, пока ваеры не будут иметь требуемое натяжение. Автопилот соединен с исполнительным механизмом на лебедке для осуществления сматывания или разматывания троса.[0061] When the vessel is moving straight ahead but is subject to side currents, or does not turn sharply (for example, when the trawl is following the coast), one of the blocks will move, for example, move in an inward direction. Thus, the boat will turn in the same direction as the move. This causes the warps on the outside of the bend to experience increased tension. At the same time, the warps on the inside of the bend experience reduced tension. This can prevent the boat from turning. To prevent this, the warps on the outside of the turn will be loosened by unwinding the cable and / or the warps on the inside will be tightened by winding the cable until the warps are at the required tension. The autopilot is connected to an actuator on the winch for winding or unwinding the cable.

[0062] Результирующая сила трала в идеале должна быть параллельна осевой линии судна при движении судна прямо вперед. Однако в определенных условиях она может быть под углом к осевой линии. Следовательно, предпочтительно измерять угол ваеров относительно судна, чтобы учитывать угол приложения результирующей силы.[0062] The net force of the trawl should ideally be parallel to the center line of the vessel as the vessel moves straight ahead. However, under certain conditions, it can be at an angle to the center line. Therefore, it is preferable to measure the angle of the warps relative to the vessel to account for the angle of application of the resulting force.

[0063] Хотя выше описано управление траулером, настоящее изобретение также может быть использовано для управления судами другого типа, которые тянут за собой груз. Одним примером таких судов являются буксиры. Другим примером являются сейсморазведочные суда. К сейсморазведочным судам прикреплено от одной до множества сейсмических кос. За счет прохождения косы через блок непосредственно перед тем, как коса сходит с судна, и за счет размещения блока так, что он может смещаться в поперечном и/или продольном направлении, точка приложения силы лобового сопротивления косы может смещаться в поперечном и/или продольном направлении. Сила лобового сопротивления сейсмической косы в общем существенно меньше, чем сила лобового сопротивления трала, но используя силу лобового сопротивления в качестве средства изменения направления судна, можно уменьшить необходимое отклонение руля и, следовательно, уменьшить лобовое сопротивление руля.[0063] Although the above described trawler control, the present invention can also be used to control other types of vessels that pull cargo. Tugs are one example of such vessels. Seismic vessels are another example. Seismic vessels have from one to many streamers attached to them. By passing the streamer through the block just before the streamer leaves the vessel, and by positioning the block so that it can be displaced in the transverse and / or longitudinal direction, the point of application of the drag force of the streamer can be displaced in the transverse and / or longitudinal direction. ... The streamer drag is generally substantially less than the trawl drag, but by using drag as a means of changing the direction of the vessel, you can reduce the required rudder deflection and therefore reduce rudder drag.

Claims

1. Устройство для управления плавучим судном (1) с уменьшенной необходимостью или без необходимости отклонения руля, причем судно (1) буксирует груз, например трал (10), содержащее по меньшей мере два буксирных троса (6, 7), соединенных с соответствующей лебедкой (2, 3) на борту указанного судна (1), и по меньшей мере два блока (4, 5) на кормовом конце судна (1), через которые проходит соответствующий буксирный трос (6, 7), причем по меньшей мере один из блоков (4, 5) выполнен с возможностью перемещения поперечно продольной оси (24) судна (1) и/или в продольном направлении судна (1); причем положение подвижного блока (блоков) (4, 5) определяет точку приложения силы натяжения буксирного троса (6, 7), отличающееся тем, что устройство дополнительно содержит блок (12) управления, причем блок (12) управления выполнен с возможностью приема входных данных от навигационной системы, и указанный блок (12) управления соединен с исполнительным механизмом (21), перемещающим указанный блок (блоки) (4, 5) поперечно продольной оси (24) судна (1) и/или в продольном направлении судна (1) для изменения момента (26) силы (W') натяжения относительно центра вращения судна (1), и тем, что блок (12) управления оснащен вычислительным блоком, который определяет силу натяжения буксирного троса (тросов) и вычисляет момент (26) силы на основе силы натяжения на судне (1), причем блок (12) управления выполнен с возможностью использования изменения указанного момента (26) силы для управления судном (1), тем, что блок (12) управления соединен с по меньшей мере одной из указанных лебедок (2, 3) и выполнен с возможностью разматывания или сматывания буксирного троса (6, 7) для уменьшения или увеличения натяжения буксирного троса (6, 7), соединенного с указанной лебедкой (4, 5), и тем, что блок (12) управления дополнительно соединен с рулем на судне (1), так что блок (12) управления при необходимости инициирует отклонение руля для достижения требуемого курса судна (1).1. A device for steering a floating vessel (1) with reduced or no need to deviate the rudder, the vessel (1) towing a cargo, for example a trawl (10), containing at least two towing cables (6, 7) connected to a corresponding winch (2, 3) on board the specified vessel (1), and at least two blocks (4, 5) at the stern end of the vessel (1), through which the corresponding towing cable (6, 7) passes, and at least one of blocks (4, 5) are configured to move transversely to the longitudinal axis (24) of the vessel (1) and / or in the longitudinal direction of the vessel (1); moreover, the position of the movable block (s) (4, 5) determines the point of application of the pulling force of the towing cable (6, 7), characterized in that the device additionally comprises a control unit (12), and the control unit (12) is configured to receive input data from the navigation system, and said control unit (12) is connected to an actuator (21) that moves said unit (units) (4, 5) transversely to the longitudinal axis (24) of the vessel (1) and / or in the longitudinal direction of the vessel (1) to change the moment (26) of the force (W ') of tension relative to the center of rotation of the vessel (1), and the fact that the control unit (12) is equipped with a computing unit that determines the tension force of the towing cable (s) and calculates the moment (26) of the force on based on the tensile force on the ship (1), and the control unit (12) is configured to use the change in the specified moment (26) of the force to control the ship (1), in that the control unit (12) is connected to at least one of the specified winches (2, 3) and in It is made with the possibility of unwinding or reeling the towing cable (6, 7) to decrease or increase the tension of the towing cable (6, 7) connected to the specified winch (4, 5), and the fact that the control unit (12) is additionally connected to the rudder for ship (1), so that the control unit (12), if necessary, initiates a rudder deflection to achieve the required course of the ship (1).

2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что вычислительный блок вычисляет изменение результирующего момента (26) силы на основе определенной силы натяжения и перемещения по меньшей мере одного блока (4, 5).2. Device according to claim 1, characterized in that the computing unit calculates the change in the resultant moment (26) of the force based on the determined tensile force and displacement of at least one unit (4, 5).

3. Устройство по пп.1 или 2, отличающееся тем, что каждый буксирный трос (6, 7) в заданной ситуации имеет одинаковую длину или натяжение за счет сматывания или разматывания троса, причем вычислительный блок соединен с исполнительным механизмом на по меньшей мере одной из лебедок (2, 3) для сматывания или разматывания троса.3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that each towing cable (6, 7) in a given situation has the same length or tension due to winding or unwinding of the cable, and the computing unit is connected to the actuator on at least one of winches (2, 3) for winding or unwinding the rope.

4. Устройство по пп.1 или 2, отличающееся тем, что каждый буксирный трос (6, 7) в заданной ситуации имеет разные длины или натяжения за счет сматывания или разматывания троса, причем вычислительный блок соединен с исполнительным механизмом на по меньшей мере одной из лебедок (2, 3) для сматывания или разматывания троса.4. A device according to claim 1 or 2, characterized in that each towing cable (6, 7) in a given situation has different lengths or tensions due to winding or unwinding of the cable, and the computing unit is connected to the actuator on at least one of winches (2, 3) for winding or unwinding the rope.

5. Устройство по пп.3 или 4, отличающееся тем, что вычислительный блок выполнен с возможностью сматывания или разматывания буксирного троса (6, 7), проходящего через блок (4, 5), который был перемещен, для уменьшения или увеличения натяжения этого троса (6, 7).5. A device according to claim 3 or 4, characterized in that the computing unit is configured to wind or unwind a towing cable (6, 7) passing through a block (4, 5) that has been moved to decrease or increase the tension of this cable (6, 7).

6. Устройство по пп.3 или 4, отличающееся тем, что вычислительный блок выполнен с возможностью сматывания или разматывания буксирного троса (6, 7) с противоположной стороны судна (1) от блока (4, 5), который был перемещен, для увеличения или уменьшения натяжения этого троса (6, 7).6. A device according to claim 3 or 4, characterized in that the computing unit is configured to wind or unwind the towing cable (6, 7) from the opposite side of the vessel (1) from the unit (4, 5), which has been moved to increase or decreasing the tension of this cable (6, 7).

7. Устройство по любому из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что вычислительный блок также определяет угол буксирного троса (6, 7) относительно продольной оси (24) и/или вертикальной оси судна (1).7. A device according to any of the preceding claims, characterized in that the computing unit also determines the angle of the towing cable (6, 7) relative to the longitudinal axis (24) and / or the vertical axis of the vessel (1).

8. Устройство по любому из пп.2-7, отличающееся тем, что вычислительный блок определяет комбинированное поперечное и/или продольное перемещение подвижных блоков (4, 5), которое обеспечивает требуемый момент (26) силы для управления судном (1).8. A device according to any one of claims 2-7, characterized in that the computing unit determines the combined lateral and / or longitudinal movement of the movable blocks (4, 5), which provides the required moment (26) of force for steering the ship (1).

9. Способ управления плавучим судном (1) с уменьшенной необходимостью или без необходимости отклонения руля, причем судно (1) буксирует груз, например трал (10), в котором по меньшей мере два буксирных троса (6, 7), соединенных с соответствующей лебедкой (2, 3) на борту указанного судна (1), проходят через по меньшей мере два блока (4, 5) на кормовом конце судна (1), причем по меньшей мере один из блока (блоков) (4, 5) выполнен с возможностью перемещения поперечно продольной оси (24) судна (1) и/или в продольном направлении судна (1); причем подвижный блок (4, 5) определяет точку приложения силы натяжения буксирного троса, отличающийся тем, что судно (1) имеет блок (12) управления, причем блок (12) управления соединен с возможностью приема входных данных от навигационной системы, причем часть этих входных данных представляет собой требуемое направление судна (1); причем блок (12) управления содержит вычислительный блок, который заново вычисляет изменение направления относительно момента (26) силы, который обеспечит необходимое изменение направления для достижения требуемого направления, тем, что вычисляют силу натяжения буксирного троса, тем, что вычисляют поперечное или продольное перемещение (23) по меньшей мере одного из блока (блоков) (4, 6), которое обеспечивает требуемый момент (26) силы, и тем, что блок (12) управления передает сигнал в исполнительный механизм (21), который перемещает блок на расстояние, обеспечивающее требуемый момент (26) силы, и тем, что блок (12) управления соединен с по меньшей мере одной из лебедок (2, 3) для обеспечения разматывания или сматывания буксирного троса (6, 7) для уменьшения или увеличения натяжения буксирного троса (6, 7), соединенного с указанной лебедкой (2, 3), и тем, что блок (12) управления дополнительно соединен с рулем на судне (1) для обеспечения при необходимости отклонения руля для достижения требуемого направления и/или курса судна (1) относительно грунта.9. A method of steering a floating vessel (1) with reduced or no need to deflect the rudder, wherein the vessel (1) tows a cargo, for example a trawl (10), in which at least two towing cables (6, 7) are connected to a corresponding winch (2, 3) on board the specified ship (1), pass through at least two blocks (4, 5) at the stern end of the ship (1), and at least one of the block (s) (4, 5) is made with the ability to move transversely to the longitudinal axis (24) of the vessel (1) and / or in the longitudinal direction of the vessel (1); moreover, the movable unit (4, 5) determines the point of application of the tension force of the towing cable, characterized in that the vessel (1) has a control unit (12), and the control unit (12) is connected to receive input data from the navigation system, and some of these input is the required direction of the ship (1); moreover, the control unit (12) contains a computing unit that re-calculates the change in direction with respect to the moment (26) of the force, which will provide the necessary change in direction to achieve the required direction, by calculating the pulling force of the towing cable, by calculating the lateral or longitudinal displacement ( 23) at least one of the block (s) (4, 6), which provides the required torque (26), and the fact that the control unit (12) transmits a signal to the actuator (21), which moves the block a distance, providing the required moment (26) of the force, and the fact that the control unit (12) is connected to at least one of the winches (2, 3) to ensure the unwinding or reeling of the towing cable (6, 7) to decrease or increase the tension of the towing cable ( 6, 7), connected to the specified winch (2, 3), and the fact that the control unit (12) is additionally connected to the rudder on the ship (1) to provide, if necessary, deflection of the rudder to achieve required direction and / or course of the vessel (1) relative to the ground.

10. Способ по п.9, отличающийся тем, что длины каждого буксирного троса (6, 7) сохраняют одинаковыми, когда судно (1) движется прямо вперед,10. A method according to claim 9, characterized in that the lengths of each towing line (6, 7) are kept the same when the vessel (1) is moving straight ahead,

тем, что блок (12) управления перемещает один блок (4, 5),the fact that the control unit (12) moves one unit (4, 5),

тем, что судно (1) начинает поворачивать в результате изменения момента (26) силы, действующего на судно (1),the fact that the ship (1) begins to turn as a result of a change in the moment (26) of the force acting on the ship (1),

тем, что в результате изменения направления буксирные тросы (6, 7), которые находятся снаружи поворота, испытывают увеличенное натяжение, что, в свою очередь, приводит к перекосу, который первоначально противодействует изменению направления судна (1), иthe fact that, as a result of the change in direction, the towing lines (6, 7), which are located outside the turn, experience an increased tension, which, in turn, leads to a skew, which initially counteracts the change in the direction of the vessel (1), and

тем, что тросы (6, 7), которые находятся снаружи поворота, разматывают для регулировки перекоса, или тем, что тросы (6, 7), которые находятся с противоположной стороны продольной оси судна (1), сматывают.by the fact that the cables (6, 7), which are outside the turn, are unwound to adjust the skew, or by the fact that the cables (6, 7), which are on the opposite side of the longitudinal axis of the vessel (1), are unwound.

11. Способ по пп.9 или 10, отличающийся тем, что вычислительный блок также определяет угол буксирного троса (6, 7) относительно судна (1) предпочтительно как относительно горизонтальной, так и вертикальной осей.11. A method according to claim 9 or 10, characterized in that the calculating unit also determines the angle of the towing cable (6, 7) relative to the vessel (1), preferably relative to both the horizontal and vertical axes.

12. Способ по любому из пп.9-11, отличающийся тем, что, когда по меньшей мере один из блоков (4, 5) перемещают в продольном и/или поперечном направлении судна (1), и судно поворачивает относительно направления буксирного троса (6, 7), непрерывно вычисляют момент (26) силы, полученный из составляющей (W_T') силы, поперечной указанному судну, указанной силы (W') натяжения и плеча (30) между точкой приложения силы (W') натяжения и центром вращения судна, причем указанное плечо (30) непрерывно регулируют для достижения требуемого момента (26) силы.12. A method according to any one of claims 9-11, characterized in that when at least one of the blocks (4, 5) is moved in the longitudinal and / or transverse direction of the vessel (1), and the vessel turns relative to the direction of the towing cable ( 6, 7), the moment (26) of the force is continuously calculated, obtained from the component (W _T ') of the force transverse to the indicated vessel, the indicated tension force (W') and the shoulder (30) between the point of application of the tension force (W ') and the center rotation of the vessel, and the specified arm (30) is continuously adjusted to achieve the required moment (26) of the force.