RU2747106C1 - Underwater vehicle of gliding type - Google Patents

Underwater vehicle of gliding type Download PDF

Info

Publication number
RU2747106C1
RU2747106C1 RU2020130429A RU2020130429A RU2747106C1 RU 2747106 C1 RU2747106 C1 RU 2747106C1 RU 2020130429 A RU2020130429 A RU 2020130429A RU 2020130429 A RU2020130429 A RU 2020130429A RU 2747106 C1 RU2747106 C1 RU 2747106C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
underwater vehicle
gliding
buoyancy
gliding type
accordingly
Prior art date
Application number
RU2020130429A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Андрей Львович Сухоруков
Вячеслав Борисович Семенов
Евгений Евгеньевич Торопов
Original Assignee
Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" filed Critical Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин"
Priority to RU2020130429A priority Critical patent/RU2747106C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2747106C1 publication Critical patent/RU2747106C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/24—Automatic depth adjustment; Safety equipment for increasing buoyancy, e.g. detachable ballast, floating bodies

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)

Abstract

FIELD: shipbuilding.SUBSTANCE: invention relates to shipbuilding, namely to autonomous uninhabited underwater self-propelled vehicles for the study of water areas. The underwater vehicle of the gliding type contains a body made in the form of an ellipsoid of rotation. In this case, the body is made in the form of an ellipsoid of rotation with the formation of a permeable part, equipped with a strong body and a buoyancy control system located in it, consisting of hydraulic cylinders, controlled valves, variable volume receivers, pistons with rods, and hydraulic pumps of the working fluid. Moreover, the buoyancy control system is divided into independently operating executive paths located symmetrically relatively to the vertical axis of the underwater vehicle of the gliding type. The piston rods can have a different length in the permeable part and, accordingly, a different volume for the displacement of the point of application of the resultant force of excessive buoyancy relatively to the vertical axis of the underwater vehicle of the gliding type with the possibility of rolling and, accordingly, maneuvering the underwater vehicle of the gliding type in depth and course.EFFECT: increased maneuverability characteristics of the underwater vehicle is achieved when changing the depth and course, and increase in its reliability and survivability.1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к судостроению, конкретно к автономным необитаемым подводным самоходным аппаратам (планерам-глайдерам) и может быть использовано для исследования водных акваторий.The invention relates to shipbuilding, specifically to autonomous uninhabited self-propelled underwater vehicles (glider-gliders) and can be used to explore water areas.

Известен подводный аппарат «Дениз» типа «ныряющее блюдце» (см. Войтов Д.В. Подводные обитаемые аппараты / Д.В. Войтов - М.: Издательство Астрель, 2002. - стр. 84-89). Корпус подводного аппарата имеет форму сплющенной сферы. Движение аппарата обеспечивается за счет того, что кормовой насос перекачивает воду через пластиковые трубы, огибающие прочный стальной корпус. Эти гибкие трубы оканчиваются соплами, способными поворачиваться в вертикальной плоскости и выбрасывать воду под любым углом. Меняя угол поворота сопел и ток воды в них можно осуществлять различные маневры подводного аппарата.Known underwater vehicle "Deniz" of the "diving saucer" type (see Voitov DV Manned underwater vehicles / DV Voitov - Moscow: Astrel Publishing House, 2002. - pp. 84-89). The body of the underwater vehicle has the shape of a flattened sphere. The movement of the apparatus is ensured by the fact that the feed pump pumps water through plastic pipes that go around a strong steel case. These flexible pipes end in nozzles that can rotate in a vertical plane and eject water at any angle. By changing the angle of rotation of the nozzles and the flow of water in them, you can carry out various maneuvers of the underwater vehicle.

Недостатки данного подводного аппарата связаны со значительным расходом энергии, затрачиваемой на создание струйного течения в соплах и, соответственно, на движение и маневрирование подводного аппарата, а также с трудностями в реализации механизма поворота сопел на значительных глубинах из-за высокого забортного давления, что снижает его надежность и живучесть, ухудшает маневренные характеристики и может быть причиной навигационных аварий.The disadvantages of this underwater vehicle are associated with a significant consumption of energy spent on creating a jet flow in the nozzles and, accordingly, on the movement and maneuvering of the underwater vehicle, as well as with difficulties in implementing the nozzle rotation mechanism at significant depths due to high outboard pressure, which reduces it reliability and survivability, impairs maneuverability and can cause navigation accidents.

Известен подводный аппарат, содержащий полый корпус в форме двояковыпуклой линзы с гребными винтами, рулем и сквозным каналом (пат. RU №2356780, опубл. 27.05.2009, МПК: B63G 8/00). В сквозном канале расположен движитель в виде винта Архимеда с возможностью реверсивного вращения и обеспечения движения подводного аппарата по вертикали. Гребные винты установлены напротив друг друга по периметру корпуса неподвижно на кронштейнах с возможностью изменения частоты их вращения, что обеспечивает маневрирование подводного аппарата.Known underwater vehicle containing a hollow body in the form of a biconvex lens with propellers, a rudder and a through channel (US Pat. RU No. 2356780, publ. 05/27/2009, IPC: B63G 8/00). In the through channel there is a propulsion device in the form of an Archimedes screw with the possibility of reversible rotation and ensuring the vertical movement of the underwater vehicle. The propellers are installed opposite each other along the perimeter of the hull fixedly on the brackets with the possibility of changing the frequency of their rotation, which ensures maneuvering of the underwater vehicle.

Недостатки данного подводного аппарата связаны со значительным расходом энергии, затрачиваемой на вращение гребных винтов и винта Архимеда в сквозном канале, а также с трудностями в реализации вращения винта Архимеда на значительных глубинах из-за высокого забортного давления, что снижает его надежность и живучесть, ухудшает маневренные характеристики и может быть причиной навигационных аварий.The disadvantages of this underwater vehicle are associated with the significant energy consumption spent on the rotation of the propellers and the Archimedes propeller in the through channel, as well as with the difficulties in implementing the rotation of the Archimedes propeller at considerable depths due to the high outboard pressure, which reduces its reliability and survivability, impairs the maneuverable characteristics and can be the cause of navigation accidents.

Известно устройство изменения плавучести подводного аппарата с гидравлическим усилителем и внутренним расположением ресивера переменного объема (см. Дологлонян А.В., Сухов А.К., Стаценко И.Н. Устройство изменения плавучести подводных аппаратов для глубоководных измерений / Научно-технический журнал «Фундаментальные и прикладные проблемы техники и технологии» №4-2 (330), 2018. - стр. 209). Предложенное устройство снижает нагрузку на гидронасос рабочей жидкости и обеспечивает изменение плавучести подводного аппарата на глубинах более 4000 м.A device for changing the buoyancy of an underwater vehicle with a hydraulic amplifier and an internal location of a receiver of variable volume is known (see Dologlonyan A.V., Sukhov A.K., Statsenko I.N. A device for changing the buoyancy of underwater vehicles for deep-sea measurements / Scientific and technical journal "Fundamental and Applied Problems of Engineering and Technology "No. 4-2 (330), 2018. - p. 209). The proposed device reduces the load on the hydraulic pump of the working fluid and provides a change in the buoyancy of the underwater vehicle at depths of more than 4000 m.

Недостатки данного устройства изменения плавучести связаны с тем, что в прочном корпусе расположен лишь один гидравлический цилиндр, это снижает надежность и живучесть подводного аппарата.The disadvantages of this device for changing the buoyancy are associated with the fact that only one hydraulic cylinder is located in a durable body, this reduces the reliability and survivability of the underwater vehicle.

Известен подводный поисковый аппарат, принимаемый за прототип (описание полезной модели к патенту RU 192170 U1, опубл. 05.09.2019, МПК: B63G 8/00). Подводный поисковый аппарат включает корпус, выполненный в виде эллипсоида вращения, движители горизонтального хода, видеокамеру и кабель-трос, соединяющий аппарат с судном-носителем. При этом вертикальная ось корпуса аппарата лежит в плоскости мидель-шпангоута и аппарат дополнительно содержит устройство изменения положения центра тяжести, расположенное внутри корпуса, в свою очередь, движители горизонтального хода закреплены на корпусе в плоскости мидель-шпангоута.Known underwater search apparatus, taken as a prototype (description of the utility model to the patent RU 192170 U1, publ. 09/05/2019, IPC: B63G 8/00). The underwater search apparatus includes a body made in the form of an ellipsoid of revolution, horizontal motion propulsion devices, a video camera and a cable-cable connecting the apparatus with the carrier vessel. In this case, the vertical axis of the apparatus body lies in the plane of the mid-frame and the apparatus additionally contains a device for changing the position of the center of gravity located inside the body, in turn, the horizontal stroke propellers are fixed on the body in the plane of the mid-frame.

Недостатки данного подводного аппарата связаны с тем, что устройство изменения положения центра тяжести, расположенное внутри корпуса, не позволяет изменять плавучесть аппарата, что ограничивает возможности маневрирования подводного аппарата по глубине и может являться причиной навигационных аварий. Кроме того, глубина погружения подводного аппарата имеет ограничение 150 м, что снижает его надежность и живучесть.The disadvantages of this underwater vehicle are associated with the fact that the device for changing the position of the center of gravity, located inside the body, does not allow changing the buoyancy of the vehicle, which limits the ability to maneuver the underwater vehicle in depth and can cause navigation accidents. In addition, the immersion depth of the underwater vehicle is limited to 150 m, which reduces its reliability and survivability.

Задачей изобретения является повышение безопасности управления подводным аппаратом планирующего типа за счет улучшения маневренности подводного аппарата планирующего типа по глубине, уменьшение вероятности навигационных аварий и, тем самым, повышение его надежности и живучести.The objective of the invention is to improve the safety of control of a gliding-type underwater vehicle by improving the maneuverability of a gliding-type underwater vehicle in depth, reducing the likelihood of navigation accidents, and thereby increasing its reliability and survivability.

Технический результат изобретения заключается в повышении безопасности управления подводным аппаратом планирующего типа при выполнении им сложного маневрирования за счет значительного увеличения глубины погружения, тем самым, уменьшается вероятность навигационных аварий. Кроме того, снижается нагрузка на гидронасосы рабочей жидкости, что обеспечивает изменение плавучести подводного аппарата планирующего типа на глубинах более 4000 м и повышает его надежность и живучесть.The technical result of the invention is to improve the safety of control of a gliding-type underwater vehicle when performing complex maneuvers due to a significant increase in the immersion depth, thereby reducing the likelihood of navigation accidents. In addition, the load on the hydraulic pumps of the working fluid is reduced, which ensures a change in the buoyancy of a gliding-type underwater vehicle at depths of more than 4000 m and increases its reliability and survivability.

Сущность изобретения заключается в том, что подводный аппарат планирующего типа содержит корпус, выполненный в виде эллипсоида вращения. При этом корпус, выполненный в виде эллипсоида вращения с образованием проницаемой части, снабжен прочным корпусом и размещенной в нем системой управления плавучестью, состоящей из гидравлических цилиндров, управляемых клапанов, ресиверов переменного объема, поршней со штоками, гидронасосов рабочей жидкости. Причем система управления плавучестью разделена на независимо работающие исполнительные тракты, расположенные симметрично относительно вертикальной оси подводного аппарата планирующего типа. Штоки поршней имеют в проницаемой части разную длину и, соответственно, разный объем для осуществления смещения точки приложения равнодействующей силы избыточной плавучести относительно вертикальной оси подводного аппарата планирующего типа, с возможностью накренения и, соответственно, маневрирования подводного аппарата планирующего типа по глубине и курсу. Повышаются маневренные характеристики подводного аппарата планирующего типа при изменении глубины и курса, снижется нагрузка на гидронасосы рабочей жидкости, что обеспечивает изменение плавучести подводного аппарата планирующего типа на глубинах более 4000 м и повышает его надежность и живучесть.The essence of the invention lies in the fact that the gliding type underwater vehicle contains a body made in the form of an ellipsoid of revolution. In this case, the body, made in the form of an ellipsoid of rotation with the formation of a permeable part, is equipped with a durable body and a buoyancy control system placed in it, consisting of hydraulic cylinders, controlled valves, variable volume receivers, pistons with rods, hydraulic pumps of the working fluid. Moreover, the buoyancy control system is divided into independently operating executive paths located symmetrically relative to the vertical axis of the gliding type underwater vehicle. The piston rods have different lengths in the permeable part and, accordingly, different volumes for displacing the point of application of the resultant force of excess buoyancy relative to the vertical axis of the gliding type underwater vehicle, with the possibility of tilting and, accordingly, maneuvering the gliding type underwater vehicle in depth and course. The maneuvering characteristics of the gliding-type underwater vehicle increase when the depth and course change, the load on the hydraulic pumps of the working fluid decreases, which ensures a change in the buoyancy of the gliding-type underwater vehicle at depths of more than 4000 m and increases its reliability and survivability.

Сущность изобретения поясняется чертежом, гдеThe essence of the invention is illustrated by a drawing, where

на фиг. 1 - показана схема, отражающая расположение гидравлических цилиндров на виде сбоку;in fig. 1 is a side view of the arrangement of the hydraulic cylinders;

на фиг. 2 - показана схема, отражающая устройство системы управления плавучестью.in fig. 2 is a diagram showing the structure of the buoyancy control system.

Подводный аппарат планирующего типа состоит их прочного корпуса 1, заключенного в корпус 2 в виде эллипсоида вращения с образованием проницаемой части и системы управления плавучестью 3-42, которая разделена, например, на четыре независимо работающих исполнительных тракта 3,7,11,15,19,23,27,31,35,39; 4,8,12,16,20,24,28,32,36,40; 5,9,13,17,21,25,29,33,37,41 и 6,10,14,18,22,26,30,34,38,42 расположенных симметрично относительно вертикальной оси подводного аппарата планирующего типа. Исполнительные тракты системы управления плавучестью состоят из гидравлических цилиндров 3,4,5,6, гидронасосов рабочей жидкости (обычно минеральное масло) 7,8,9,10, ресиверов переменного объема 11,12,13,14, управляемых клапанов 15,16,17,18,19,20,21,22,23,24,25,26, поршней 27,28,29,30 со штоками 31,32,33,34, при этом штоки поршней 31,32,33,34 входят в проницаемую часть подводного аппарата. Гидравлические цилиндры 3,4,5,6 имеют надпоршневое пространство 35,36,37,38 и подпоршневое пространство 39,40,41,42.The gliding type underwater vehicle consists of a robust body 1, enclosed in a body 2 in the form of an ellipsoid of revolution with the formation of a permeable part and a buoyancy control system 3-42, which is divided, for example, into four independently operating executive paths 3,7,11,15,19 , 23,27,31,35,39; 4,8,12,16,20,24,28,32,36,40; 5,9,13,17,21,25,29,33,37,41 and 6,10,14,18,22,26,30,34,38,42 located symmetrically relative to the vertical axis of the gliding type underwater vehicle. The executive tracts of the buoyancy control system consist of hydraulic cylinders 3,4,5,6, hydraulic pumps of the working fluid (usually mineral oil) 7,8,9,10, variable volume receivers 11,12,13,14, controlled valves 15,16, 17,18,19,20,21,22,23,24,25,26, pistons 27,28,29,30 with rods 31,32,33,34, while piston rods 31,32,33,34 are included into the permeable part of the underwater vehicle. Hydraulic cylinders 3,4,5,6 have an over-piston space of 35,36,37,38 and a sub-piston space of 39,40,41,42.

Штоки поршней 31,32,33,34 имеют в проницаемой части разную длину и, соответственно, разный объем для осуществления смещения точки приложения равнодействующей силы избыточной плавучести относительно вертикальной оси подводного аппарата планирующего типа, с возможностью накренения и, соответственно, маневрирования подводного аппарата планирующего типа по глубине и курсу.The piston rods 31,32,33,34 have different lengths in the permeable part and, accordingly, different volumes for displacing the point of application of the resultant force of excess buoyancy relative to the vertical axis of the gliding type underwater vehicle, with the possibility of tilting and, accordingly, maneuvering the gliding type underwater vehicle in depth and course.

Подводный аппарат планирующего типа работает следующим образом.The gliding type underwater vehicle works as follows.

В режиме всплытия управляемые клапаны 23,24,25,26 находится в положении «закрыто», а управляемые клапаны 15,16,17,18 в положении «открыто», при этом управляемые клапаны 19,20,21,22 переключают сторону нагнетания гидронасосов 7,8,9,10 на надпоршневое пространство 35,36,37,38, а всасывающая сторона гидронасосов 7,8,9,10 замыкается на подпоршневое пространство 39,40,41,42. Приведение в действие гидронасосов 7,8,9,10 производит перемещение рабочей жидкости из подпоршневого пространства 39,40,41,42 в надпоршневое пространство 35,36,37,38, что приводит к перемещению поршней 27,28,29,30 и выдвижению штоков 31,32,33,34 за пределы гидравлических цилиндров 3,4,5,6 в проницаемую часть, а это, в свою очередь, приводит к увеличению плавучести подводного аппарата планирующего типа. Ресиверы переменного объема 11,12,13,14 необходимы для компенсации объема жидкости эквивалентного объему штоков 31,32,33,34 выдвинутых в проницаемую часть, а также температурного расширения и сжимаемости рабочей жидкости. В режиме погружения управляемые клапаны 23,24,25,26 находится в положении «открыто», а управляемые клапаны 15,16,17,18 в положении «закрыто», при этом управляемые клапаны 19,20,21,22 переключают сторону нагнетания гидронасосов 7,8,9,10 на подпоршневое пространство 39,40,41,42, а всасывающая сторона гидронасосов 7,8,9,10 замыкается на надпоршневое пространство 35,36,37,38. Приведение в действие гидронасосов 7,8,9,10 производит перемещение рабочей жидкости из надпоршневого пространства 35,36,37,38 в подпоршневое пространство 39,40,41,42, что приводит к перемещению поршней 27,28,29,30 и соответственно штоков 31,32,33,34 из проницаемой части в пределы гидравлических цилиндров 3,4,5,6 а это, в свою очередь, приводит к уменьшению плавучести подводного аппарата планирующего типа. Ресиверы переменного объема 11,12,13,14 необходимы для компенсации объема жидкости эквивалентного объему штоков 31,32,33,34, перемещенных внутрь гидравлических цилиндров 3,4,5,6, а также температурного расширения и сжимаемости рабочей жидкости. Независимая работа трактов системы управления плавучестью, приводит к разной длине и, соответственно, разному объему штоков 31,32,33,34 в проницаемой части. Это, в свою очередь, смещает точку приложения равнодействующей силы избыточной плавучести относительно вертикальной оси подводного аппарата планирующего типа, что приводит к накренению и, соответственно, маневрированию подводного аппарата планирующего типа по глубине и курсу.In the ascent mode, the controlled valves 23,24,25,26 are in the “closed” position, and the controlled valves 15,16,17,18 are in the “open” position, while the controlled valves 19,20,21,22 switch the pressure side of the hydraulic pumps 7,8,9,10 to the above-piston space 35,36,37,38, and the suction side of the hydraulic pumps 7,8,9,10 closes on the sub-piston space 39,40,41,42. Actuation of hydraulic pumps 7,8,9,10 moves the working fluid from the sub-piston space 39,40,41,42 to the over-piston space 35,36,37,38, which leads to the movement of the pistons 27,28,29,30 and extension rods 31,32,33,34 beyond the hydraulic cylinders 3,4,5,6 into the permeable part, and this, in turn, leads to an increase in the buoyancy of the gliding type underwater vehicle. Receivers of variable volume 11,12,13,14 are required to compensate for the volume of liquid equivalent to the volume of the rods 31,32,33,34 extended into the permeable part, as well as the thermal expansion and compressibility of the working fluid. In immersion mode, the controlled valves 23,24,25,26 are in the “open” position, and the controlled valves 15,16,17,18 are in the “closed” position, while the controlled valves 19,20,21,22 switch the pressure side of the hydraulic pumps 7,8,9,10 to the sub-piston space 39,40,41,42, and the suction side of the hydraulic pumps 7,8,9,10 closes on the over-piston space 35,36,37,38. Actuation of hydraulic pumps 7,8,9,10 moves the working fluid from the above-piston space 35,36,37,38 into the sub-piston space 39,40,41,42, which leads to the movement of the pistons 27,28,29,30 and accordingly rods 31,32,33,34 from the permeable part to the limits of the hydraulic cylinders 3,4,5,6 and this, in turn, leads to a decrease in the buoyancy of the gliding type underwater vehicle. Receivers of variable volume 11,12,13,14 are required to compensate for the volume of liquid equivalent to the volume of the rods 31,32,33,34, displaced inside the hydraulic cylinders 3,4,5,6, as well as the thermal expansion and compressibility of the working fluid. The independent operation of the channels of the buoyancy control system leads to different lengths and, accordingly, different volumes of the rods 31,32,33,34 in the permeable part. This, in turn, shifts the point of application of the resultant force of excess buoyancy relative to the vertical axis of the gliding-type underwater vehicle, which leads to tilting and, accordingly, maneuvering of the gliding-type underwater vehicle in depth and heading.

Таким образом, повышаются маневренные характеристики подводного аппарата планирующего типа, тем самым увеличивается точность и повышается безопасность управления подводным аппаратом планирующего типа при выполнении им сложного маневрирования и уменьшается вероятность навигационных аварий. Кроме того, снижается нагрузка на гидронасосы рабочей жидкости, что обеспечивает изменение плавучести подводного аппарата планирующего типа на глубинах более 4000 м и повышает его надежность и живучесть.Thus, the maneuvering characteristics of a gliding-type underwater vehicle are increased, thereby increasing the accuracy and safety of control of a gliding-type underwater vehicle when performing complex maneuvers and reducing the likelihood of navigation accidents. In addition, the load on the hydraulic pumps of the working fluid is reduced, which ensures a change in the buoyancy of a gliding-type underwater vehicle at depths of more than 4000 m and increases its reliability and survivability.

Claims (1)

Подводный аппарат планирующего типа, содержащий корпус, выполненный в виде эллипсоида вращения, отличающийся тем, что корпус, выполненный в виде эллипсоида вращения с образованием проницаемой части, снабжен прочным корпусом и размещенной в нем системой управления плавучестью, состоящей из гидравлических цилиндров, управляемых клапанов, ресиверов переменного объема, поршней со штоками, гидронасосов рабочей жидкости, причем система управления плавучестью разделена на независимо работающие исполнительные тракты, расположенные симметрично относительно вертикальной оси подводного аппарата планирующего типа, штоки поршней имеют в проницаемой части разную длину и, соответственно, разный объем для осуществления смещения точки приложения равнодействующей силы избыточной плавучести относительно вертикальной оси подводного аппарата планирующего типа с возможностью накренения и, соответственно, маневрирования подводного аппарата планирующего типа по глубине и курсу.A gliding-type underwater vehicle containing a body made in the form of an ellipsoid of rotation, characterized in that the body, made in the form of an ellipsoid of rotation with the formation of a permeable part, is equipped with a strong body and a buoyancy control system placed in it, consisting of hydraulic cylinders, controlled valves, receivers variable volume, pistons with rods, hydraulic pumps of the working fluid, and the buoyancy control system is divided into independently operating actuating paths located symmetrically relative to the vertical axis of the gliding type underwater vehicle, the piston rods have different lengths in the permeable part and, accordingly, different volumes for point displacement applying the resultant force of excess buoyancy relative to the vertical axis of the gliding-type underwater vehicle with the possibility of tilting and, accordingly, maneuvering the gliding-type underwater vehicle in depth and heading.
RU2020130429A 2020-09-15 2020-09-15 Underwater vehicle of gliding type RU2747106C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020130429A RU2747106C1 (en) 2020-09-15 2020-09-15 Underwater vehicle of gliding type

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020130429A RU2747106C1 (en) 2020-09-15 2020-09-15 Underwater vehicle of gliding type

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2747106C1 true RU2747106C1 (en) 2021-04-27

Family

ID=75584962

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020130429A RU2747106C1 (en) 2020-09-15 2020-09-15 Underwater vehicle of gliding type

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2747106C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2805898C1 (en) * 2023-06-21 2023-10-24 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Underwater search vehicle

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2039678C1 (en) * 1991-06-17 1995-07-20 Дальневосточный государственный технический университет Submersible search vehicle
WO2005016742A1 (en) * 2003-08-19 2005-02-24 Zoran Matic Ellipsoidal submarine
RU192170U1 (en) * 2019-06-04 2019-09-05 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова" UNDERWATER SEARCH UNIT
CN108639286B (en) * 2018-05-12 2020-06-19 浙江大学 Control method of four-rotor spherical underwater robot
RU2731590C1 (en) * 2020-01-27 2020-09-04 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Gliding underwater vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2039678C1 (en) * 1991-06-17 1995-07-20 Дальневосточный государственный технический университет Submersible search vehicle
WO2005016742A1 (en) * 2003-08-19 2005-02-24 Zoran Matic Ellipsoidal submarine
CN108639286B (en) * 2018-05-12 2020-06-19 浙江大学 Control method of four-rotor spherical underwater robot
RU192170U1 (en) * 2019-06-04 2019-09-05 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова" UNDERWATER SEARCH UNIT
RU2731590C1 (en) * 2020-01-27 2020-09-04 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Gliding underwater vehicle

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2805898C1 (en) * 2023-06-21 2023-10-24 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Underwater search vehicle
RU2811163C1 (en) * 2023-06-23 2024-01-11 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Gliding underwater vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2731590C1 (en) Gliding underwater vehicle
US8205570B1 (en) Autonomous unmanned underwater vehicle with buoyancy engine
CN100357155C (en) Buoyancy and propellor dual-driving-mode long-distance autonomous underwater robot
US8733267B2 (en) Telescopic submarine
US20100032522A1 (en) Centrally motor driven seaplane thrusters
RU2669244C1 (en) Underwater floater-glider
US6371041B1 (en) Versatile buoyancy, attitude, hover, and glide control system for undersea vehicles
KR20150130936A (en) Oscillating foil propulsion system and method for controlling a motion of an oscillating movable foil
KR101620884B1 (en) Underwater glider
RU2747106C1 (en) Underwater vehicle of gliding type
RU192170U1 (en) UNDERWATER SEARCH UNIT
RU2747522C1 (en) Gliding underwater vehicle
JPH0378315B2 (en)
CN105109649A (en) Underwater vector propeller for realizing flexible steering by utilizing coanda effect
CN104029800A (en) Shipboard resistance-controllable ship
RU2733190C1 (en) Unmanned underwater vehicle for deep-sea diving
RU2713494C1 (en) Autonomous unmanned underwater amphibian apparatus
RU2622519C1 (en) Fin blade propulsor for watercrafts of surface and underwater navigation (versions)
NO136530B (en)
CN112389143A (en) Hydraulic control water propulsion system of double-section crawler
RU2166453C1 (en) Bilge keel
US11697485B2 (en) Manoeuvring system for a vessel
RU2763456C1 (en) Underwater glider
CN113581431B (en) Floating and diving regulator for regulating gravity center and specific gravity and underwater smart roaming craft
CN218085962U (en) Marine multi-functional water spray anti-sway system