RU2730118C1 - Walking wheel - Google Patents

Walking wheel Download PDF

Info

Publication number
RU2730118C1
RU2730118C1 RU2020107744A RU2020107744A RU2730118C1 RU 2730118 C1 RU2730118 C1 RU 2730118C1 RU 2020107744 A RU2020107744 A RU 2020107744A RU 2020107744 A RU2020107744 A RU 2020107744A RU 2730118 C1 RU2730118 C1 RU 2730118C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
hub
wheel
vehicle
plate
link
Prior art date
Application number
RU2020107744A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Екатерина Дмитриевна Павлова
Original Assignee
Екатерина Дмитриевна Павлова
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Екатерина Дмитриевна Павлова filed Critical Екатерина Дмитриевна Павлова
Priority to RU2020107744A priority Critical patent/RU2730118C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2730118C1 publication Critical patent/RU2730118C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

FIELD: transportation.SUBSTANCE: invention relates to design of walking wheel of vehicle. Walking wheel of version I comprises hub with supports arranged evenly along its perimeter. Hub is installed on movable axis of crank, fixed axis of which is installed on wheel carrier link (plate) of vehicle. Hub is provided with a closed guide interacting with a roller mounted on the vehicle wheel carrier link (plate) of the vehicle. Walking wheel of version II comprises hub with supports arranged evenly along its perimeter. Hub is installed on movable axis of crank, fixed axis of which is installed on wheel carrier link (plate) of vehicle. Closed guide of the hub is made in the form of a two-sided tread protruding from the hub plane and rollers rolling on both sides and mounted on the wheel carrier link (plate).EFFECT: enabling the design simplification.3 cl, 6 dwg

Description

Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к движителям транспортных средств, конкретно - к шагающим колесам.SUBSTANCE: invention relates to transport engineering, in particular to propellers of vehicles, specifically to walking wheels.

Известно шагающее колесо (немецкий патент №730607 от 14.01.1943 г.) содержащее ступицу с опорами, установленную на подвижной оси кривошипа, неподвижная ось которого установлена на несущем колесо звене (плите) конструкции транспортного средства. При этом для каждой опоры ступица снабжена радиально размещенным отрезком направляющей для взаимодействия с роликом, неподвижно установленным на звене (плите) конструкции транспортного средства, и роликом для взаимодействия с криволинейными направляющими звена.Known walking wheel (German patent No. 730607 dated 01/14/1943) containing a hub with supports mounted on the movable axis of the crank, the fixed axis of which is mounted on the wheel bearing link (plate) of the vehicle structure. In this case, for each support, the hub is equipped with a radially placed section of a guide for interaction with a roller fixedly mounted on a link (plate) of a vehicle structure, and a roller for interaction with curvilinear guides of the link.

Недостатком указанного колеса является сложность конструкции из-за присутствия нескольких отрезков направляющих и роликов на ступице, ролика и направляющих, размещенных на звене, а также то, что в процессе вращения колеса в моменты взаимодействия ролика и направляющей каждой опоры со своим роликом и направляющими приведет к мягкому удару, особенно при движении транспортного средства по пересеченной местности, что приводит к снижению надежности работы шагающего колеса.The disadvantage of this wheel is the complexity of the design due to the presence of several sections of guides and rollers on the hub, a roller and guides located on the link, as well as the fact that during the rotation of the wheel at the moments of interaction of the roller and guide of each support with its own roller and guides will lead to a soft shock, especially when the vehicle is moving over rough terrain, which leads to a decrease in the reliability of the walking wheel.

Цель изобретения - максимальное упрощение конструкции шагающего колеса и повышение надежности его работы.The purpose of the invention is to simplify the design of the walking wheel as much as possible and increase the reliability of its operation.

Указанная цель достигается тем, что шагающее колесо, содержащее ступицу с опорами, размещенными по ее периметру, поворотно установленную на подвижной оси кривошипа, неподвижная ось которого размещена на несущем шагающее колесо звене (плите) транспортного средства, и содержащую систему направляющих и взаимодействующих с ними роликов для реализации поворота ступицы вокруг ее центра в цикле вращения кривошипа, где вращение ступицы вокруг ее центра в цикле вращения кривошипа осуществлено,This goal is achieved by the fact that a walking wheel containing a hub with supports placed along its perimeter, pivotally mounted on the movable crank axis, the fixed axis of which is located on the vehicle link (plate) carrying the walking wheel, and containing a system of guides and rollers interacting with them to implement the rotation of the hub around its center in the crank rotation cycle, where the hub rotation around its center in the crank rotation cycle is carried out,

или посредством снабжения ступицы замкнутой направляющей и взаимодействующей с ней роликом, установленным на несущем колесо звене (плите) транспортного средства;or by providing the hub with a closed guide and a roller interacting with it, mounted on the wheel-bearing link (plate) of the vehicle;

или посредством снабжения ступицы замкнутой направляющей, выполненной в виде выступающей от плоскости ступицы двусторонней беговой дорожки и обкатываемой с обеих сторон роликами, установленными на несущем колесо звене (плите).or by supplying the hub with a closed guide made in the form of a double-sided treadmill protruding from the plane of the hub and rolling on both sides by rollers mounted on a link (plate) carrying the wheel.

На фиг. 1 приведена конструкция варианта I шагающего колеса.FIG. 1 shows the design of variant I of the walking wheel.

На фиг. 2 - вид А-А фиг. 1.FIG. 2 - view A-A of FIG. 1.

На фиг. 3 и 4 - виды кинематической схемы шагающего колеса варианта I в разных положениях выходного звена колеса на прямолинейном участке траектории его движения.FIG. 3 and 4 are views of the kinematic diagram of the walking wheel of option I in different positions of the output link of the wheel on a straight section of the trajectory of its movement.

На фиг. 5 штрихпунктирной линией для варианта I показан вид, траектории средней линии замкнутой направляющей для ступицы с четырьмя опорами в начальном положении колеса, а пунктирной линей показано положение траектории средней линии замкнутой направляющей, взаимодействующей с центром ролика звена в режиме вращения кривошипа.FIG. 5, the dash-dotted line for option I shows the view, the trajectory of the centerline of a closed guide for a hub with four supports in the initial position of the wheel, and the dashed line shows the position of the trajectory of the centerline of the closed guide interacting with the center of the link roller in the crank rotation mode.

На фиг. 6 показана кинематическая схема для колеса, выполненного по II варианту, и вид направляющей, для ступицы с пятью выходными звеньями.FIG. 6 shows a kinematic diagram for a wheel made according to version II, and a view of a guide for a hub with five output links.

Шагающее колесо варианта I (фиг. 1 и 2) содержит несущее колесо звено (плиту) 1 транспортного средства (не указ.) и поворотно установленный на звене 1 кривошип 2, на подвижной оси 3 которого установлена ступица 4. Ступица 4 снабжена замкнутой направляющей 5, взаимодействующей с неподвижно установленным на звене 1 роликом 6. По периметру ступицы 4 установлены опоры 7.The walking wheel of option I (Figs. 1 and 2) contains a carrier wheel link (plate) 1 of the vehicle (not indicated) and a crank 2 rotatably mounted on link 1, on the movable axle 3 of which a hub 4 is installed. The hub 4 is equipped with a closed guide 5 , interacting with the roller 6 fixedly mounted on the link 1. Supports 7 are installed along the perimeter of the hub 4.

Шагающее колесо варианта I (фиг. 1 и 2) работает следующим образом. Вращение кривошипа 2 приводит в движение ступицу 4. При этом ролик 6, перекатываясь в направляющей 5 ступицы 4 (а на фиг. 5 кинематической схемы средняя линия 9 замкнутой направляющей 5, двигаясь по центру 11 ролика 6), поворачивает ступицу 4 и опоры 7, которые в процессе вращения ступицы последовательно опускаются на опорную поверхность 8 и совершают движение по прямолинейному участку АВ (а на фиг. 5 выходное звено 10 совершает движение по участку АВ), тем самым перенося транспортное средство без вертикальных колебаний.The walking wheel of variant I (Fig. 1 and 2) works as follows. The rotation of the crank 2 drives the hub 4. At the same time, the roller 6, rolling in the guide 5 of the hub 4 (and in Fig. 5 of the kinematic diagram, the middle line 9 of the closed guide 5, moving along the center 11 of the roller 6), turns the hub 4 and the supports 7, which, in the process of rotation of the hub, successively descend onto the support surface 8 and move along the rectilinear section AB (and in Fig. 5, the output link 10 moves along the section AB), thereby transferring the vehicle without vertical vibrations.

Шагающее колесо варианта II (фиг. 6) содержит несущее колесо звено (плиту) 1 транспортного средства (не указ.) и поворотно установленный на звене (плите) 1 кривошип 2, на подвижной оси 3 которого установлена ступица 4. Ступица 4 снабжена замкнутой направляющей 12, выполненной в виде выступающей от плоскости ступицы двусторонней беговой дорожки и обкатываемой с обеих сторон роликами 13, установленными на несущем колесо звене (плите) 1.The walking wheel of version II (Fig. 6) contains a carrier wheel, a link (plate) 1 of a vehicle (not indicated) and a crank 2 rotatably mounted on a link (plate) 1, on the movable axle 3 of which a hub 4 is installed. The hub 4 is equipped with a closed guide 12, made in the form of a double-sided treadmill protruding from the plane of the hub and rolling on both sides by rollers 13 mounted on the link (plate) 1 carrying the wheel.

Указанные простые по конструкции шагающие колеса вполне можно использовать на практике, используя преимущество шагающего колеса перед колесом качения для передвижения транспорта по слабонесущему грунту и по необорудованной опорной поверхности.These walking wheels, which are simple in design, can be used in practice, using the advantage of the walking wheel over the rolling wheel to move vehicles on weak ground and on unequipped supporting surfaces.

Приведенная для иллюстрации конструкция колеса не исчерпывает и других возможных вариантов конструкций. Например, ступицу колеса можно изготовить в виде овального многоугольника с опорами в зоне овала многоугольника, а между ступицей 4 и звеном (плитой) 1 можно установить грязезащитное кольцо и т.п.The design of the wheel presented for illustration does not exhaust other possible design options. For example, the wheel hub can be made in the form of an oval polygon with supports in the area of the polygon oval, and a dirt protection ring, etc., can be installed between the hub 4 and the link (plate) 1.

Claims (3)

1. Шагающее колесо транспортного средства, содержащее ступицу с опорами по ее периметру, установленную на подвижной оси кривошипа, поворотно связанного с несущим колесо звеном (плитой) транспортного средства, и систему конструкции, обеспечивающую поворот ступицы вокруг ее центра в цикле вращения кривошипа, отличающееся тем, что система конструкции, обеспечивающая поворот ступицы вокруг ее центра, осуществлена так, что ступица снабжена замкнутой направляющей, взаимодействующей с роликом, установленным на несущем колесо звене (плите) транспортного средства.1. A walking wheel of a vehicle containing a hub with supports along its perimeter, mounted on a movable axis of a crank, pivotally connected to the wheel-bearing link (plate) of a vehicle, and a structure system that ensures the hub is rotated around its center in a crank rotation cycle, which is characterized by that the system of construction, which ensures the rotation of the hub around its center, is implemented in such a way that the hub is equipped with a closed guide interacting with a roller mounted on the link (plate) of the vehicle carrying the wheel. 2. Шагающее колесо по п. 1, отличающееся тем, что замкнутая направляющая ступицы выполнена в виде паза.2. Walking wheel according to claim 1, characterized in that the closed guide of the hub is made in the form of a groove. 3. Шагающее колесо транспортного средства, содержащее ступицу с опорами по ее периметру, установленную на подвижной оси кривошипа, поворотно связанного с несущим колесо звеном (плитой) транспортного средства, и систему конструкции, обеспечивающую поворот ступицы вокруг ее центра в цикле вращения кривошипа, отличающееся тем, что система конструкции, обеспечивающая поворот ступицы вокруг ее центра, осуществлена так, что ступица снабжена замкнутой направляющей, выполненной в виде выступающей от плоскости ступицы двусторонней беговой дорожки и обкатываемой с обеих сторон роликами, установленными на несущем колесо звене (плите) транспортного средства.3. A walking wheel of a vehicle containing a hub with supports along its perimeter, mounted on a movable axis of the crank, pivotally connected to the wheel-bearing link (plate) of the vehicle, and a structure system that provides rotation of the hub around its center in the crank rotation cycle, which is characterized by that the system of construction, which ensures the rotation of the hub around its center, is implemented so that the hub is equipped with a closed guide made in the form of a double-sided treadmill protruding from the hub plane and rolled on both sides by rollers installed on the vehicle link (plate) carrying the wheel.
RU2020107744A 2020-02-19 2020-02-19 Walking wheel RU2730118C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020107744A RU2730118C1 (en) 2020-02-19 2020-02-19 Walking wheel

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020107744A RU2730118C1 (en) 2020-02-19 2020-02-19 Walking wheel

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2730118C1 true RU2730118C1 (en) 2020-08-17

Family

ID=72086437

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020107744A RU2730118C1 (en) 2020-02-19 2020-02-19 Walking wheel

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2730118C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2763058C1 (en) * 2020-12-29 2021-12-27 Григорий Павлович Павлов Propulsor walking with wheel supports

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE730607C (en) * 1940-04-21 1943-01-14 Vaclav Zboril Drive for towing vehicles and motor vehicles
RU1785915C (en) * 1989-12-19 1993-01-07 Г.П. Павлов Wheel of vehicle
RU2038248C1 (en) * 1992-04-30 1995-06-27 Виктор Григорьевич Анопченко Wheeled walking driver
RU2455172C1 (en) * 2011-02-14 2012-07-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный университет экономики и сервиса" (ГОУ ВПО "ЮРГУЭС") Walking wheel of vehicle of increased cross-country capacity

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE730607C (en) * 1940-04-21 1943-01-14 Vaclav Zboril Drive for towing vehicles and motor vehicles
RU1785915C (en) * 1989-12-19 1993-01-07 Г.П. Павлов Wheel of vehicle
RU2038248C1 (en) * 1992-04-30 1995-06-27 Виктор Григорьевич Анопченко Wheeled walking driver
RU2455172C1 (en) * 2011-02-14 2012-07-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный университет экономики и сервиса" (ГОУ ВПО "ЮРГУЭС") Walking wheel of vehicle of increased cross-country capacity

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2763058C1 (en) * 2020-12-29 2021-12-27 Григорий Павлович Павлов Propulsor walking with wheel supports

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2298304C2 (en) Agronomical bridge
CN105383586B (en) Crawler leg composite movable robot
RU2730118C1 (en) Walking wheel
CN106256568B (en) A kind of reckoning positioning robot chassis for applying vertical damping device
CN108032918A (en) A kind of liftable wheel, which is carried out, combines full landform chassis
CN111605634A (en) Wheel-crawler type variant wheel mechanism
US20070137902A1 (en) Crawler moving system having variable configuration
CN103802906B (en) There is the portable wheeled mobile device of stepping propulsive mechanism
CN111114829A (en) Jumping lunar mobile robot and motion mode thereof
CN208646999U (en) A kind of switchable type planetary gear crawler belt traveling mechanism
CN104787145A (en) Wheel switching mechanism for mobile robot
US1333006A (en) Conveying apparatus
RU2499378C1 (en) Two-wheeled agricultural axle of np dyadchenko
CN105818849B (en) Building transporter is climbed in load-carrying
CN106043427A (en) Multi-caterpillar-band type all-directional mobile platform
US4506934A (en) Chordal action isolation wheel assembly
KR20220096124A (en) Step driveable omni-wheel device and their incorporating driving device
CN2815823Y (en) Suspension crawler type running device
AU7612601A (en) A dual tracked drive unit for a self-propelled irrigation system
RU2747337C1 (en) Walking wheel
WO2016012592A1 (en) Crawler track with structurally limited flexibility for terrestrial vehicles
CN206031547U (en) Shock attenuation walking portion that screw actuation warp and have its fire control moving platform
KR20220096123A (en) Step driveable wheel device and their incorporating driving device
RU2534166C1 (en) Wheel-caterpillar mover
CN110937038A (en) Running gear and unmanned vehicle