RU2717161C1 - Method of underwater vehicles positioning - Google Patents

Method of underwater vehicles positioning Download PDF

Info

Publication number
RU2717161C1
RU2717161C1 RU2019130011A RU2019130011A RU2717161C1 RU 2717161 C1 RU2717161 C1 RU 2717161C1 RU 2019130011 A RU2019130011 A RU 2019130011A RU 2019130011 A RU2019130011 A RU 2019130011A RU 2717161 C1 RU2717161 C1 RU 2717161C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
spherical shell
water
beacon
underwater
distance
Prior art date
Application number
RU2019130011A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Андрей Иванович Машошин
Сергей Александрович Еременко
Original Assignee
Российская Федерация, от имени которой выступает ФОНД ПЕРСПЕКТИВНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Российская Федерация, от имени которой выступает ФОНД ПЕРСПЕКТИВНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ filed Critical Российская Федерация, от имени которой выступает ФОНД ПЕРСПЕКТИВНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ
Priority to RU2019130011A priority Critical patent/RU2717161C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2717161C1 publication Critical patent/RU2717161C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

FIELD: navigation.
SUBSTANCE: invention relates to methods of navigating autonomous underwater vehicles (UV), specifically to hydroacoustic methods of locating UV using underwater acoustic beacons (AB). Solved technical problem is upgraded quality of underwater UV positioning. Instead of active AB emitting hydroacoustic signals, passive AB is used in form of water-filled synthetic spherical shell equipped with eye, for which passive acoustic beacon is suspended during filling of synthetic spherical shell with water, valve, through which pumping of synthetic spherical shell with water, anchor and anchor cable, wherein the synthetic spherical shell has cavities filled with air-containing microspheres. Recognition of AB against background of other reflecting objects is carried out by determination and comparison with threshold values of its speed, distance from bottom, horizontal geometric length and reflection coefficient.
EFFECT: reduced cost, increased time and reliability of AB operation, higher concealment of UV positioning.
3 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к способам навигации автономных подводных аппаратов (ПА), конкретно к гидроакустическим способам определения местонахождения ПА с использованием подводных акустических маяков (AM).The invention relates to methods for navigating autonomous underwater vehicles (PA), and in particular to hydroacoustic methods for determining the location of PA using underwater acoustic beacons (AM).

Известен ряд гидроакустических способов позиционирования ПА с использованием AM [1-10]. Все эти способы объединяет наличие одного или нескольких AM с известными координатами, излучающих либо переизлучающих гидроакустические сигналы. Эти AM могут располагаться на дне (донные маяки-ответчики - ДМО), на дрейфующих буях, оборудованных приемниками сигналов глобальной навигационной системы, на надводных судах. Достоинством этих способов является простота и высокая точность позиционирования ПА, а недостатком - высокая стоимость реализации этих способов вследствие высокой стоимости AM, а также ограниченный срок действия, что обусловлено в случае автономных AM (ДМО и буев) ограниченным ресурсом их аккумуляторных батарей (АБ).There are a number of sonar methods for positioning PA using AM [1-10]. All these methods are combined by the presence of one or more AMs with known coordinates emitting or reemitting sonar signals. These AMs can be located at the bottom (bottom transponder beacons - DMO), on drifting buoys equipped with signal receivers of the global navigation system, on surface ships. The advantage of these methods is the simplicity and high accuracy of positioning of the user agent, and the disadvantage is the high cost of implementing these methods due to the high cost of AM, as well as the limited validity period, which is caused in the case of stand-alone AM (DMO and buoys) by the limited resource of their rechargeable batteries (AB).

В качестве прототипа выберем способ позиционирования ПА, описанный в [1, с. 174]. Существо способа-прототипа поясняется на фиг. 1. В некоторой точке моря с известными координатами устанавливается AM (например, в виде ДМО или заякоренного, либо дрейфующего буя) с гидроакустическим излучателем, периодически излучающим сигнал в строго определенные моменты времени. ПА принимает эти сигналы, при помощи пассивной гидроакустической станции (ГАС) определяет пеленг на AM Рм и наклонную дистанцию до AM Rнакл (последнюю по разности времени приема сигнала и планового времени излучения сигнала, умноженной на скорость звука в воде). С использованием измеренных Рм и Rнакл и известных отстояний от дна AM Нм и ПА НПА, а также координат AM Xм, Yм в некоторой местной декартовой системе координат, в которой ось Y совпадает с направлением на север, а ось X - на восток, вычисляются координаты ПА ХПА, YПА в той же системе координат по формулам:As a prototype, we choose the method of positioning the PA described in [1, p. 174]. The essence of the prototype method is illustrated in FIG. 1. At some point in the sea with known coordinates, AM is established (for example, in the form of a DMO or an anchored or drifting buoy) with a sonar emitter periodically emitting a signal at strictly defined points in time. PA receives these signals using passive sonar (SAS) defines a bearing for AM P m and the distance to an inclined AM R hooded (the latter for receiving the difference signal and the time of the planned signal emission time multiplied by the speed of sound in water). Using measured Р m and R inclination and known distances from the bottom AM N m and PA N PA , as well as coordinates AM X m , Y m in some local Cartesian coordinate system in which the Y axis coincides with the north direction and the X axis - to the east, the coordinates of PA X PA , Y PA in the same coordinate system are calculated by the formulas:

Figure 00000001
Figure 00000001

Недостатками способа-прототипа являются:The disadvantages of the prototype method are:

- высокая стоимость AM (вследствие наличия гидроакустического излучателя и стабилизированных часов);- high cost of AM (due to the presence of a sonar emitter and stabilized hours);

- ограниченное время функционирования AM (вследствие ограниченной емкости АБ);- limited AM operation time (due to limited battery capacity);

- ограниченная надежность AM (вследствие наличия большого числа радиоэлементов);- limited AM reliability (due to the presence of a large number of radio elements);

- излучение гидроакустических сигналов осуществляет акустическую подсветку ПА и тем самым демаскирует его. Кроме того, демаскирующим фактором является сам факт установки активного AM в конкретном месте.- the radiation of hydroacoustic signals provides acoustic illumination of the PA and thereby unmasks it. In addition, the fact of installing active AM in a particular place is a unmasking factor.

Технический результат заявляемого изобретения - уменьшение стоимости, увеличение времени и надежности функционирования AM, повышение скрытности позиционирования ПА.The technical result of the claimed invention is to reduce the cost, increase the time and reliability of the AM, increase the secrecy of the positioning of the PA.

Указанный технический результат достигается тем, что вместо активного AM, излучающего гидроакустические сигналы, используется пассивный AM, удовлетворяющий следующим требованиям:The specified technical result is achieved by the fact that instead of active AM emitting hydroacoustic signals, passive AM is used that satisfies the following requirements:

- координаты AM должны быть известны с высокой точностью;- AM coordinates must be known with high accuracy;

- AM должен надежно обнаруживаться и распознаваться.- AM must be reliably detected and recognized.

Выполнение первого требования трудностей не вызывает: координаты AM фиксируются при его установке при помощи глобальной навигационной системы или каким-либо другим способом.The fulfillment of the first requirement does not cause difficulties: the AM coordinates are fixed when it is set using the global navigation system or in some other way.

Трудности вызывает второе требование, поскольку обнаружение и распознавание пассивного AM необходимо осуществлять в активном режиме работы ГАС ПА на фоне многочисленных донных объектов естественного (камни, неровности дна) и искусственного (мусор, оставленный кораблями, следы кораблекрушений) происхождения. Т.е. пассивный AM, помимо того, что он должен быть заметен на фоне отражений зондирующих сигналов (ЗС) от дна, он должен иметь отличительные признаки от других донных объектов.Difficulties are caused by the second requirement, since the detection and recognition of passive AM must be carried out in the active mode of operation of the GAS PA against the background of numerous bottom objects of natural (stones, bottom irregularities) and artificial (garbage left by ships, traces of shipwrecks) origin. Those. passive AM, besides the fact that it should be noticeable against the background of reflections of probing signals (ES) from the bottom, it should have distinguishing features from other bottom objects.

С учетом этого замечания предлагается в качестве пассивного AM использовать сферическую оболочку из синтетического материала, заполненную водой. Аналогичное техническое решение использовано в патенте [11], где водозаполненная оболочка выступает в качестве звукопрозрачной гидроакустической антенны. Поскольку в заявляемом изобретении сферическая оболочка должна быть звукоотражающей для обеспечения ее обнаружения в активном режиме работы ГАС ПА, она изготавливается с полостями, заполненными микросферами, содержащими воздух. Причем размер микросфер и плотность заполнения ими полостей в сферической оболочке подбираются такими, чтобы коэффициент отражения от них ЗС на частоте работы гидролокатора был достаточно большим. Воздух, содержащийся в микросферах, кроме повышения коэффициента отражения ЗС, придает водозаполненной сфере положительную плавучесть, что позволяет, оборудовав AM якорем и якорь-тросом, установить его на некотором расстоянии от дна. Если положительной плавучести сферы за счет микросфер будет недостаточно, то к верхней части сферы крепится дополнительная плавучесть. Диаметр сферы может варьироваться в пределах от 1 м до 5 м. Конкретное значение диаметра должно рассчитываться, исходя из заданной дальности ее обнаружения в активном режиме работы ГАС ПА.In view of this remark, it is proposed to use a spherical shell made of synthetic material filled with water as a passive AM. A similar technical solution was used in the patent [11], where the water-filled shell acts as a translucent sonar antenna. Since in the claimed invention the spherical shell must be sound-reflecting to ensure its detection in the active mode of operation of the GAS PA, it is made with cavities filled with microspheres containing air. Moreover, the size of the microspheres and the density of filling the cavities in the spherical shell with them are selected so that the reflection coefficient from them of the ES at the frequency of sonar operation is sufficiently large. The air contained in the microspheres, in addition to increasing the reflection coefficient of the ZS, gives the water-filled sphere positive buoyancy, which makes it possible to equip the AM with an anchor and an anchor cable at a certain distance from the bottom. If the positive buoyancy of the sphere due to microspheres is not enough, then additional buoyancy is attached to the upper part of the sphere. The diameter of the sphere can vary from 1 m to 5 m. The specific value of the diameter should be calculated based on the given range of its detection in the active mode of operation of the GAS PA.

Внешний вид предлагаемого пассивного AM приведен на фиг. 2.The appearance of the proposed passive AM is shown in FIG. 2.

Цифрами обозначены:The numbers indicate:

1 - водозаполненная сферическая оболочка из синтетического материала;1 - water-filled spherical shell made of synthetic material;

2 - клапан, через который осуществляется накачка сферической оболочки водой перед установкой AM на позицию;2 - valve through which the spherical shell is pumped with water before setting AM to position;

3 - якорь-трос;3 - cable anchor;

4 - якорь;4 - anchor;

5 - рым для подвешивания AM для накачки сферической оболочки водой.5 - eyebolt for hanging AM for pumping a spherical shell with water.

AM доставляется в точку установки на судне. В точке установки AM за рым с использованием кран-балки, оборудованной управляемым захватом, вывешивается за бортом судна. Затем при помощи насоса, подключенного к клапану AM, сферическая оболочка заполняется водой, после чего AM погружается в воду. Когда сферическая оболочка полностью оказывается в воде, захват на кран-балке открывается, и AM погружается на дно. Место установки AM наносится на карту.AM is delivered to the installation point on the ship. At the installation point, AM behind the eye using a crane beam equipped with a controlled grip, is hung overboard. Then, using a pump connected to the AM valve, the spherical shell is filled with water, after which AM is immersed in water. When the spherical shell is completely in the water, the grip on the crane-beam opens, and AM sinks to the bottom. The AM installation location is mapped.

Распознавание AM описанной конструкции в активном режиме работы ГАС ПА может осуществляться по ряду признаков:Recognition of the AM of the described design in the active mode of operation of the GAS PA can be carried out according to a number of signs:

- по его неподвижности (что отличает AM от подвижных морских отражающих объектов);- by its immobility (which distinguishes AM from moving marine reflecting objects);

- по известному отстоянию AM от дна (что отличает его от донных объектов различного происхождения);- according to the known distance AM from the bottom (which distinguishes it from bottom objects of various origin);

- по его известным геометрическим размерам (что отличает AM от затонувших кораблей и других габаритных донных объектов);- by its known geometric dimensions (which distinguishes AM from sunken ships and other overall bottom objects);

- по известной величине коэффициента отражения ЗС на частоте работы ГАС ПА.- the known value of the reflection coefficient of the ES at the frequency of operation of the GAS PA.

Достоинствами AM описанной конструкции являются:The advantages of AM described design are:

- неограниченное время функционирования;- unlimited operating time;

- высокая надежность;- high reliability;

- относительно низкая стоимость;- relatively low cost;

- отсутствие демаскирования ПА в процессе позиционирования.- the absence of PA unmasking during positioning.

Реализация заявляемого способа выглядит следующим образом (фиг. 3).The implementation of the proposed method is as follows (Fig. 3).

1) Пассивные AM описанной конструкции заблаговременно устанавливаются вдоль заданного маршрута движения ПА. Точные координаты каждого установленного AM, включая геометрические размеры, величину отстояния от дна, а также коэффициент отражения на частоте ЗС и расчетная дальность обнаружения AM в активном режиме работы ГАС ПА записываются в память системы управления (СУ) ПА.1) Passive AMs of the described design are set in advance along a predetermined PA traffic route. The exact coordinates of each installed AM, including the geometric dimensions, the distance from the bottom, as well as the reflection coefficient at the ES frequency and the estimated detection range AM in the active mode of operation of the GAS PA, are recorded in the memory of the PA control system.

2) При движении ПА по заданному маршруту СУ ПА извлекает из памяти характеристики следующего по маршруту AM и периодически вычисляет текущее расстояние до него Rм. Как только вычисленное расстояние Roб, увеличенное на возможную ошибку счисления пути, станет равным хранящейся в памяти СУ расчетной дальности обнаружения AM, СУ выдает команду на включение активного режима ГАС и обнаружение отражающих объектов.2) When the user agent moves along a given route, the SU user agent retrieves from the memory the characteristics of the next AM along the route and periodically calculates the current distance to it R m . As soon as the calculated distance R ob , increased by a possible path reckoning error, becomes equal to the calculated detection range AM stored in the memory of the control unit , the control unit issues a command to turn on the active GAS mode and detect reflective objects.

3) При обнаружении каждого отражающего объекта ГАС производит его классификацию. Классификация осуществляется путем определения следующих характеристик обнаруженного объекта:3) Upon detection of each reflecting object, the GAS shall classify it. Classification is carried out by determining the following characteristics of the detected object:

- скорости объекта Voб, измеряемой по доплеровскому смещению частоты эхосигнала относительно частоты ЗС, а также по результатам траекторного анализа объекта;- the speed of the object V about , measured by the Doppler shift of the frequency of the echo signal relative to the frequency of the ES, as well as the results of the trajectory analysis of the object;

- отстояния обнаруженного объекта от дна ΔНрасч, которое рассчитывается по формуле- the distance of the detected object from the bottom ΔН calculation , which is calculated by the formula

Figure 00000002
Figure 00000002

где ΔНПА - измеренная эхолотом глубина под килем ПА, м;where ΔН PA is the depth measured under the keel of the PA, m;

Roб - измеренное ГАС наклонное расстояние до ПА, м;R about - measured GAS inclined distance to PA, m;

ψ - измеренный ГАС угол в вертикальной плоскости прихода отраженного сигнала (с плюсом - выше горизонта, с минусом - ниже), град;ψ - measured HAS angle in the vertical plane of arrival of the reflected signal (with plus - above the horizon, with minus - below), degrees;

- горизонтальной геометрической протяженности объекта ΔL, определяемой по формуле- the horizontal geometric extent of the object ΔL, determined by the formula

Figure 00000003
Figure 00000003

где Δψгор - угловая протяженность эхосигнала.where Δψ mountains is the angular extent of the echo signal.

- коэффициента отражения ЗС Kрасч, который рассчитывается по формуле [12]- reflection coefficient ZS K calc , which is calculated by the formula [12]

Figure 00000004
Figure 00000004

где РЗС - давление ЗС в его полосе частот на оси характеристики направленности излучающей антенны на расстоянии 1 м от нее, Па;where Р ЗС - pressure ЗС in its frequency band on the axis of the directivity of the radiating antenna at a distance of 1 m from it, Pa;

РЭС - давление эхосигнала (ЭС) в его полосе частот, приведенное ко входу приемной антенны, Па;R ES - the pressure of the echo signal (ES) in its frequency band, reduced to the input of the receiving antenna, Pa;

β - коэффициент пространственного затухания на частоте ЗС, дБ/км.β is the spatial attenuation coefficient at the ES frequency, dB / km.

Рассчитанные значения Voб, ΔНрасч, ΔL и Kрасч с использованием заданных пороговых значений сравниваются со своими истинными значениями, хранящимися в памяти СУ. По результату сравнения принимается решение, является обнаруженный объект искомым AM или неким посторонним объектом.The calculated values of V about , ΔH calculation , ΔL and K calculation using the specified threshold values are compared with their true values stored in the memory of the SU. Based on the comparison result, a decision is made whether the detected object is the desired AM or some extraneous object.

4) Если принято решение, что обнаруженный объект является искомым AM, вычисляются координаты ПА по формуле4) If it is decided that the detected object is the desired AM, the coordinates of the user agent are calculated by the formula

Figure 00000005
Figure 00000005

Реализуемость и эффективность заявляемого способа подтверждены путем разработки макета AM описанной конструкции и измерения его акустических характеристик в гидроакустическом бассейне.The feasibility and effectiveness of the proposed method is confirmed by developing a model AM of the described design and measuring its acoustic characteristics in a sonar pool.

Таким образом, заявленный технический результат - уменьшение стоимости, увеличение времени и надежности функционирования AM, повышение скрытности позиционирования ПА - можно считать достигнутым.Thus, the claimed technical result - reducing the cost, increasing the time and reliability of the AM, increasing the secrecy of the positioning of the PA - can be considered achieved.

Источники информацииSources of information

1. Справочник штурмана под ред. В.Д. Шандабылова. - М.: Воениздат, 1968, 540 с.1. Navigator Handbook, ed. V.D. Shandabylova. - M .: Military Publishing House, 1968, 540 p.

2. Kinsey J.C., Eustice R.M., Whitcomb L.L. A Survey of Underwater Vehicle Navigation: Recent Advances and new Challenges. - IFAC Conference on maneuvering and control of marine craft, 2006, Lisbon, Portugal.2. Kinsey J.C., Eustice R.M., Whitcomb L.L. A Survey of Underwater Vehicle Navigation: Recent Advances and new Challenges. - IFAC Conference on maneuvering and control of marine craft, 2006, Lisbon, Portugal.

3. Малеев П.И. Проблемы средств навигации АНПА и возможные пути их решения // Навигация и гидрография, 2015, №39. - С. 7-11.3. Maleev P.I. Problems of navigation instruments AUV and possible solutions // Navigation and Hydrography, 2015, No. 39. - S. 7-11.

4. Кебкал К.Г., Машошин А.И. Гидроакустические методы позиционирования автономных необитаемых подводных аппаратов. - Гироскопия и навигация, 2016, том 24, №3 (94), с. 115-130.4. Kebkal K.G., Mashoshin A.I. Hydroacoustic methods for positioning autonomous uninhabited underwater vehicles. - Gyroscopy and navigation, 2016, volume 24, no.3 (94), p. 115-130.

5. Дубровин Ф.С., Щербатюк А.Ф. Исследование некоторых алгоритмов одномаяковой мобильной навигации АНПА: результаты моделирования и морских испытаний // Гироскопия и навигация. - 2015 / - №4. - С. 160-170.5. Dubrovin F.S., Scherbatyuk A.F. The study of some algorithms of single-lane mobile navigation AUV: simulation results and marine tests // Gyroscopy and navigation. - 2015 / - No. 4. - S. 160-170.

6. Милн П.Х. Гидроакустические системы позиционирования. - Л.: Судостроение, 1989.6. Milne P.H. Hydroacoustic positioning systems. - L .: Shipbuilding, 1989.

7. Патент RU 2459346 с приоритетом от 11.07.2011 г. Способ позиционирования подводных объектов.7. Patent RU 2459346 with priority of 07/11/2011. Method for positioning underwater objects.

8. Патент US 2003078706 с приоритетом от 03.09.2002 г. Methods and systems for navigating under water.8. Patent US2003078706 with priority dated September 3, 2002. Methods and systems for navigating under water.

9. Патент JP 2005269378 с приоритетом от 19.03.2004 г. Marine information providing buoy for underwater, marine information communication system using the same and data management center for marine information communication.9. JP patent 2005269378 dated March 19, 2004. Marine information providing buoy for underwater, marine information communication system using the same and data management center for marine information communication.

10. Патент CN 100495066 с приоритетом от 16.12.2003 г. Underwater GPS positioning navigation method and system without high stable frequency scale.10. CN patent 100495066 with priority dated December 16, 2003. Underwater GPS positioning navigation method and system without high stable frequency scale.

11. Патент RU 2535639 с приоритетом от 21.08.2013. Бескорпусная гидроакустическая антенна.11. Patent RU 2535639 with priority of 08.21.2013. Chassis sonar antenna.

12. Урик Р. Дж. Основы гидроакустики. - Л.: Судостроение, 1978.12. Urik R. J. Fundamentals of hydroacoustics. - L .: Shipbuilding, 1978.

Claims (3)

1. Способ позиционирования подводного аппарата, оснащенного гидроакустической станцией, включающий обнаружение и распознавание подводного акустического маяка, установленного в точке с известными координатами, измерение пеленга маяка и дистанции до него и вычисление координат подводного аппарата с использованием пеленга маяка и дистанции до него, а также координат маяка, отличающийся тем, что обнаружение и распознавание подводного акустического маяка, а также определение его пеленга и дистанции осуществляют в активном режиме работы гидроакустической станции подводного аппарата, а в качестве акустического маяка используется пассивный объект, акустические характеристики которого обеспечивают его надежное обнаружение и распознавание в активном режиме работы гидроакустической станции.1. A method for positioning an underwater vehicle equipped with a sonar station, including the detection and recognition of an underwater acoustic beacon installed at a point with known coordinates, measuring the bearing of the beacon and its distance, and calculating the coordinates of the underwater vehicle using the bearing of the beacon and its distance, as well as the coordinates beacon, characterized in that the detection and recognition of an underwater acoustic beacon, as well as the determination of its bearing and distance, are carried out in the active mode of operation the hydroacoustic station of the underwater vehicle, and a passive object is used as an acoustic beacon, the acoustic characteristics of which ensure its reliable detection and recognition in the active mode of operation of the hydroacoustic station. 2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что акустический маяк представляет собой звукоотражающую, водозаполненную, синтетическую, сферическую оболочку, оснащенную рымом, за который акустический маяк подвешивается во время заполнения синтетической сферической оболочки водой, клапаном, через который осуществляется накачка синтетической сферической оболочки водой, якорем и якорь-тросом, при этом синтетическая сферическая оболочка имеет полости, заполненные микросферами, содержащими воздух.2. The method according to p. 1, characterized in that the acoustic beacon is a sound-reflecting, water-filled, synthetic, spherical shell equipped with a ring, for which the acoustic beacon is suspended while filling the synthetic spherical shell with water, a valve through which the synthetic spherical shell is pumped water, an anchor and an anchor cable, while the synthetic spherical shell has cavities filled with microspheres containing air. 3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что распознавание акустического маяка осуществляется путем определения и сравнения с пороговыми значениями его скорости, отстояния от дна, горизонтальной геометрической протяженности и коэффициента отражения зондирующего сигнала.3. The method according to p. 1, characterized in that the recognition of the acoustic beacon is carried out by determining and comparing with threshold values of its speed, distance from the bottom, horizontal geometric extent and reflection coefficient of the probe signal.
RU2019130011A 2019-09-24 2019-09-24 Method of underwater vehicles positioning RU2717161C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019130011A RU2717161C1 (en) 2019-09-24 2019-09-24 Method of underwater vehicles positioning

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019130011A RU2717161C1 (en) 2019-09-24 2019-09-24 Method of underwater vehicles positioning

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2717161C1 true RU2717161C1 (en) 2020-03-18

Family

ID=69898808

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019130011A RU2717161C1 (en) 2019-09-24 2019-09-24 Method of underwater vehicles positioning

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2717161C1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2750550C1 (en) * 2020-08-06 2021-06-29 Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" System of guidance of autonomous underwater vehicle to bottom mooring device
RU2763114C1 (en) * 2021-04-01 2021-12-27 Акционерное общество «Концерн «Центральный научно-исследовательский институт «Электроприбор» Method for underwater vehicle observation
RU2785215C1 (en) * 2022-08-15 2022-12-05 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Method for positioning of underwater vehicles, when floating on permanent route

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU83341U1 (en) * 2008-09-22 2009-05-27 Дмитрий Павлович Фролов TWO MEDIUM HYDROACOUSTIC EMERGENCY BEACON (OPTIONS)
WO2012101423A2 (en) * 2011-01-25 2012-08-02 Subsea Asset Location Technologies Limited Identification, detection and positioning of underwater acoustic reflectors
US8910743B2 (en) * 2010-07-16 2014-12-16 Subsea Asset Location Technologies Limited Acoustic Reflectors
RU2535639C1 (en) * 2013-08-21 2014-12-20 Открытое акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Uncased hydroacoustic antenna
RU2562919C2 (en) * 2009-07-29 2015-09-10 Сабси Ассет Локейшн Текнолоджис Лимитед Acoustic reflectors

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU83341U1 (en) * 2008-09-22 2009-05-27 Дмитрий Павлович Фролов TWO MEDIUM HYDROACOUSTIC EMERGENCY BEACON (OPTIONS)
RU2562919C2 (en) * 2009-07-29 2015-09-10 Сабси Ассет Локейшн Текнолоджис Лимитед Acoustic reflectors
US8910743B2 (en) * 2010-07-16 2014-12-16 Subsea Asset Location Technologies Limited Acoustic Reflectors
WO2012101423A2 (en) * 2011-01-25 2012-08-02 Subsea Asset Location Technologies Limited Identification, detection and positioning of underwater acoustic reflectors
EP2668522A2 (en) * 2011-01-25 2013-12-04 Subsea Asset Location Technologies Limited Identification, detection and positioning of underwater acoustic reflectors
RU2535639C1 (en) * 2013-08-21 2014-12-20 Открытое акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Uncased hydroacoustic antenna

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
V.Y.VOLISHCHENKO. THE PASSIVE NAVIGATION SYSTEM FOR SOUND FIXING AND RANGE OF TONE FINITE AMPLITUDE SIGNAL'S SOURCE. ИЗВЕСТИЯ ЮФУ. ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ. 2011, стр. 26-31. *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2750550C1 (en) * 2020-08-06 2021-06-29 Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" System of guidance of autonomous underwater vehicle to bottom mooring device
RU2763114C1 (en) * 2021-04-01 2021-12-27 Акционерное общество «Концерн «Центральный научно-исследовательский институт «Электроприбор» Method for underwater vehicle observation
RU2785215C1 (en) * 2022-08-15 2022-12-05 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Method for positioning of underwater vehicles, when floating on permanent route

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9625597B2 (en) Acoustic modem-based guiding method for autonomous underwater vehicle for marine seismic surveys
ES2908316T3 (en) Floating platform for maritime surveillance
US9223002B2 (en) System and method for determining the position of an underwater vehicle
US9470813B2 (en) Buoy based marine seismic survey system and method
RU2717161C1 (en) Method of underwater vehicles positioning
KR101015039B1 (en) Underwater position finding system and method
RU2398316C2 (en) Method for reception of signals from satellite navigation systems under ice, when underwater object is located at sailing horizon, and device for its realisation with application of hydroacoustic channel of navigation information transfer
RU2303275C2 (en) Method for determination of co-ordinates of submerged objects
CN113608168B (en) Real-time self-calibration system and method for position of underwater sound receiver for water surface movable platform
RU2737166C1 (en) Method of high-speed underwater vehicle coordinates determination using doppler effect
RU2752018C1 (en) Method for determining coordinates of underwater object in shelf-deep sea transition zone
CN201716421U (en) Small underwater vehicle combined navigation device
RU2763114C1 (en) Method for underwater vehicle observation
US20130208263A1 (en) Device for measuring, in a predefined plane, the positioning of a materiel deposited at the bottom of the water and associated method
RU2755751C1 (en) Mobile acoustic reflector
RU2789999C1 (en) Method for navigational equipment of the sea area
RU2806775C1 (en) Method for navigation equipment of marine area and control of acoustic objects in it
McCartney Underwater acoustic positioning systems: state of the art and applications in deep water
Lachapelle et al. Shipborne GPS kinematic positioning for hydrographic applications
RU2792922C1 (en) Method for positioning an autonomous underwater vehicle in the deep sea
RU2797702C1 (en) Method for installing a marine range of bottom stations
RU2773538C1 (en) Method for navigation equipment of a sea area and self-propelled underwater vehicle for implementation thereof and arctic underwater navigation system for piloting and navigation support of surface and underwater navigation objects in constrained cruising conditions
Atkins Tutorial introduction and historical overview of the need for heading sensors in sonar applications
RU201786U1 (en) AUTOMATIC DEVICE FOR SPATIAL ORIENTATION OF A MOVING UNDERWATER OBJECT
RU2444827C1 (en) Method to install marine underwater cables

Legal Events

Date Code Title Description
QB4A Licence on use of patent

Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20220323

Effective date: 20220323