RU2713788C1 - Способ автоматической калибровки датчика угла для системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины - Google Patents

Способ автоматической калибровки датчика угла для системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины Download PDF

Info

Publication number
RU2713788C1
RU2713788C1 RU2019107772A RU2019107772A RU2713788C1 RU 2713788 C1 RU2713788 C1 RU 2713788C1 RU 2019107772 A RU2019107772 A RU 2019107772A RU 2019107772 A RU2019107772 A RU 2019107772A RU 2713788 C1 RU2713788 C1 RU 2713788C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
agricultural machine
angle
angle sensor
calibration
automatic
Prior art date
Application number
RU2019107772A
Other languages
English (en)
Inventor
Цян ЖЭНЬ
Цзецзюнь ВАН
Сюэфэн ШЭНЬ
Шаоси ФЭН
Гуанъян ДУН
Original Assignee
Шанхай Хуацэ Навигейшн Текнолоджи Лтд
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Шанхай Хуацэ Навигейшн Текнолоджи Лтд filed Critical Шанхай Хуацэ Навигейшн Текнолоджи Лтд
Application granted granted Critical
Publication of RU2713788C1 publication Critical patent/RU2713788C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G01M17/06—Steering behaviour; Rolling behaviour
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/22—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/0245—Means or methods for determination of the central position of the steering system, e.g. straight ahead position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
    • G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
    • G01B21/042—Calibration or calibration artifacts
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области измерения, производимого приемником глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС), в частности к способу автоматической калибровки датчика угла для автоматической системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственных машин. Способ автоматической калибровки датчика угла для системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины содержит несколько этапов. Рулевое колесо машины фиксируется для удерживания передних колес транспортного средства. Затем выполняются сбор и обработка информации о текущем положении машины для получения среднего значения. Создается кинематическая модель двухколесной сельскохозяйственной машины, основанной на центре задней оси. Вычисляется радиус для получения набора соответствий углов. Осуществляется поворот машины на заданный угол с постоянной скоростью, с задней осью машины в качестве центра. После многоповторного выполнения предыдущего этапа выполняется вычисление по подбору значения угла для получения калибровочного коэффициента. Повышается точность. 4 з.п. ф-лы, 3 ил.

Description

Область техники
Настоящее изобретение относится к области измерения, производимого приемником глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС), в частности к способу автоматической калибровки датчика угла для автоматической системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственных машин.
Уровень техники
Сельскохозяйственная машина (в частности, трактор, который будет в дальнейшем использоваться для обозначения сельскохозяйственной машины) является движущим агрегатом для различных механизированных операций, который представляет собой наиболее важную силовую машину в сельскохозяйственных производственных операциях. Сельскохозяйственная машина(-ы) может выполнять большинство работ на полях с навесным, присоединенным или буксируемым сельскохозяйственным оборудованием. Сельскохозяйственная машина(-ы) также может выполнять буксировку трейлера для выполнения транспортных операций. В связи с непрерывным повышением производительности труда в сельском хозяйстве, неизбежной тенденцией является развитие сельскохозяйственных тракторов в более широком масштабе. Эта тенденция особенно заметна в Северной Америке и Западной Европе. В последние годы в северо-восточном Китае и китайской провинции Синьцзян наблюдается устойчивый скачок развития. В результате, в процессе сельскохозяйственного производства пользователи все в большей степени зависят от тракторов большой мощности, поэтому крайне важно повысить степень использования тракторов при выполнении работ. Однако, когда механические узлы трактора работают в относительно суровых природных условиях, условия эксплуатации являются сложными и изменчивыми, качество работы операторов варьируется, и это приводит к низкой точности работы и низкому коэффициенту использования земли. Кроме того, не могут гарантироваться эффективность использования топлива и производительность трактора в процессе эксплуатации. Поэтому управление сельскохозяйственными машинами, особенно крупными сельскохозяйственными машинами, стало ключевой проблемой, срочно нуждающейся в решении для точного земледелия. Наиболее эффективным решением данной проблемы является технология автоматического привода ГНСС навигации.
Система управления автоматическим приводом ГНСС навигации в основном состоит из двух главных компонентов: интегрированного алгоритма навигации и алгоритма управления. Интегрированный алгоритм навигации предоставляет алгоритму управления точные данные о положении и высоте. Значение отклонения рассчитывается в реальном времени алгоритмом задания маршрута на основе местоположения и получаемой информации. Затем значение отклонения преобразуется алгоритмом управления в управляющую величину, чтобы управлять движением трактора в соответствии с заданным маршрутом. В данных алгоритмах должна быть создана кинематическая модель транспортного средства, и угол поворота переднего колеса в кинематической модели является одним из наиболее важных параметров модели. Из-за ошибки установки и ошибки изготовления, в модели будут возникать ошибки расчетов. В результате, алгоритм управления становится некорректным. Что еще хуже, управление может быть противоречивым, вследствие чего задача автоматического привода не может быть реализована.
Раскрытие сущности изобретения
Настоящее изобретение предлагает способ автоматической калибровки датчика угла для системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины, которая включает следующие этапы:
Этап S1: фиксация рулевого колеса сельскохозяйственной машины для удерживания передних колес транспортного средства под фиксированным углом;
Этап S2: сбор множества элементов информации о текущем положении сельскохозяйственной машины и обработка множества элементов информации о текущем положении для получения среднего значения;
Этап S3: создание кинематической модели двухколесной сельскохозяйственной машины, основанной на центре задней оси;
Этап S4: вычисление радиуса для получения набора соответствий углов;
Этап S5: поворот сельскохозяйственной машины на заданный угол с постоянной скоростью, с задней осью сельскохозяйственной машины в качестве центра, и выполнение этапов S1-S4;
Этап S6: выполнение вычисления по подбору значения угла для получения калибровочного коэффициента, после выполнения этапа S5 несколько раз.
В вышеупомянутом способе автоматической калибровки датчика угла для системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины, на этапе S6 данные о поворотах транспортного средства влево и вправо соответственно собирают не менее 5-ти раз.
В вышеупомянутом способе автоматической калибровки датчика угла для системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины этап S3, в частности, включает:
предположение того, что радиус окружности передних и задних колес равен R, и получение следующего уравнения 1:
Figure 00000001
Figure 00000002
где
θ - угол поворота трактора,
α - угол поворота переднего колеса трактора и
L - колесная база трактора.
В уравнении 1, β - соответствующий центральный угол колесной базы L, а α - соответствующий вписанный угол колесной базы L. Уравнение 2, приведенное ниже, получено из уравнения 1:
Figure 00000003
В вышеупомянутом способе автоматической калибровки датчика угла системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины этапы расчета радиуса R включают:
Figure 00000004
Figure 00000005
Figure 00000006
Figure 00000007
Figure 00000008
Уравнение 3
Figure 00000009
Figure 00000010
Figure 00000011
Figure 00000012
0.5
Где a, b, c, d, e и f - промежуточные вычисляемые переменные;
х и у - координаты центра окружности;
Figure 00000013
,
Figure 00000014
- координаты трех точек, записанные в процессе вождения сельскохозяйственной машины.
В вышеупомянутом способе автоматической калибровки датчика угла системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины этапы расчета настройки значения угла включают:
предположение того, что значение датчика угла равно
Figure 00000015
, соответствующее значение датчика угла, рассчитанное с учетом выборочных точек положения в уравнении 3, равно
Figure 00000016
, n представляет собой n-ое соответствие, а калибровочные квадратичные коэффициенты датчика угла равны
Figure 00000017
,
Figure 00000018
, и
Figure 00000019
.
Figure 00000020
=
Figure 00000021
Уравнение 4
Figure 00000017
,
Figure 00000022
- результаты калибровки.
Настоящее изобретение имеет следующие преимущества.
1. Благодаря применению в настоящей заявке технологии, объединяющей кинематику транспортного средства и высокоточную ГНСС, может быть реализована высокоточная калибровка датчика угла.
2. Настоящая заявка может реализовывать автоматическую калибровку без внешнего вспомогательного устройства и сопутствующего ввода экспериментальных параметров.
3. Настоящая заявка подходит, в частности, для высокоточных систем управления автоматическим приводом сельскохозяйственных машин.
Краткое описание чертежей
Настоящее изобретение, его характеристики, признаки и преимущества станут более понятными при прочтении подробного описания неограничивающего варианта осуществления со ссылкой на чертежи, представленные ниже. На чертежах одинаковые ссылочные позиции обозначают одну и ту же часть. Чертежи выполнены в соответствии с конкретными пропорциями, при этом задача чертежей состоит в том, чтобы проиллюстрировать сущность настоящего изобретения.
На фиг. 1 представлена блок-схема, показывающая способ автоматической калибровки датчика угла системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины согласно настоящему изобретению;
На фиг. 2 представлена принципиальная схема, показывающая кинематическую модель двухколесного трактора, основанную на центре задней оси;
На фиг. 3 представлена блок-схема последовательности операций настоящего изобретения согласно одному варианту осуществления.
Осуществление изобретения
В последующих описаниях приведены многочисленные конкретные детали для полного понимания настоящего изобретения. Однако для специалистов в данной области техники очевидно, что настоящее изобретение может быть реализовано без одной или более из этих деталей. В других примерах некоторые технические признаки, известные в данной области техники, не описаны, во избежание путаницы с настоящим изобретением.
Для полного понимания настоящего изобретения в последующих описаниях будут предоставлены подробные этапы и подробные структуры, чтобы четко проиллюстрировать техническое решение настоящего изобретения. Предпочтительный вариант осуществления настоящего изобретения подробно описан ниже. Однако, помимо этих подробных описаний, настоящее изобретение может иметь другие варианты реализации.
Настоящее изобретение обеспечивает способ автоматической калибровки датчика угла для системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины, который включает следующие этапы.
Этап S1: фиксация рулевого колеса сельскохозяйственной машины для удерживания передних колес транспортного средства под фиксированным углом;
Этап S2: сбор множества элементов информации о текущем положении сельскохозяйственной машины и обработка множества элементов информации о текущем положении для получения среднего значения;
Этап S3: создание кинематической модели двухколесной сельскохозяйственной машины, основанной на центре задней оси;
Этап S4: вычисление радиуса для получения набора соответствий углов;
Этап S5: поворот сельскохозяйственной машины на заданный угол с постоянной скоростью, с задней осью сельскохозяйственной машины в качестве центра, и выполнение этапов S1-S4;
Этап S6: выполнение вычисления по настройке значения угла для получения калибровочного коэффициента, после выполнения этапа S5 несколько раз.
В необязательном варианте осуществления настоящего изобретения данные о поворотах транспортного средства влево и вправо соответственно собираются не менее 5-ти раз.
На фиг. 1 представлена принципиальная схема, показывающая кинематическую модель двухколесного трактора, основанную на центре задней оси. На данной фигуре, θ - угол поворота трактора, α - угол поворота переднего колеса трактора, V - скорость заднего колеса трактора, Vf - скорость переднего колеса трактора, L - колесная база (или длина хорды) трактора, точка C лежит на перпендикуляре к L и расположена на окружности передних и задних колес. То есть, α – это вписанный угол, соответствующий длине L хорды.
Предполагая, что радиус окружностей передних и задних колес равен R, то
Figure 00000023
Figure 00000023
Уравнение 1
Figure 00000002
В уравнении 1,
Figure 00000024
Figure 00000024
- центральный угол, соответствующий длине L хорды, а α - вписанный угол, соответствующий длине L хорды. Кроме того, α равен значению датчика угла переднего колеса. Уравнение 2 получено из уравнения 1, то есть, угол поворота переднего колеса и радиус имеют нелинейную зависимость. Если можно узнать значение радиуса, значение угла переднего колеса может быть получено путем обратного вычисления:
Figure 00000025
Figure 00000025
Уравнение 2.
Для высокоточной ГНСС, за счет использования технологии кинематики в реальном времени RTK (КРВ) точность определения положения может быть повышена до диапазона в 1 см. В системе автоматического привода сельскохозяйственной машины датчик угла является одним из компонентов всей системы, а высокоточная плата ГНСС является другим компонентом. Поскольку настоящий патент сконцентрирован на изучении калибровки датчика угла, он не включает технологию КРВ. Настоящая заявка в вариантах применения непосредственно использует информацию о положении, выводимую высокоточной платой.
Уравнение 3 содержит формулы расчета алгебраического уравнения окружности, которая определена тремя точками. Координаты трех точек, записанные в процессе вождения трактора, обозначены как P1 (
Figure 00000026
Figure 00000026
), P2 (
Figure 00000027
Figure 00000027
) и P3 (
Figure 00000028
Figure 00000028
). Этапы вычисления радиуса R включают:
Figure 00000004
Figure 00000005
Figure 00000006
Figure 00000007
Figure 00000008
Figure 00000008
Уравнение 3
Figure 00000009
Figure 00000010
Figure 00000011
Figure 00000012
Figure 00000012
0.5
где
a, b, c, d, e и f – промежуточные вычисляемые переменные,
x, y - координаты центра окружности;
Figure 00000026
Figure 00000026
,
Figure 00000029
Figure 00000029
,
Figure 00000030
Figure 00000030
,
Figure 00000031
Figure 00000031
- координаты трех точек, записанные в процессе вождения сельскохозяйственной машины.
Согласно уравнению 2 и уравнению 3 может быть получено значение радиуса, соответствующее фиксированному углу поворота переднего колеса. Теоретически, соответствующая линия может быть получена по двум значениям угла и значению радиуса. Однако из-за воздействия различных факторов окружающей среды, изменение значения угла может быть нелинейным. Чтобы повысить точность калибровки, в настоящем патенте используется способ наименьших квадратов квадратичной кривой для квадратичной настройки множества значений угла и значений радиуса.
Предполагая, что значение датчика угла равно
Figure 00000032
Figure 00000032
, соответствующее значение датчика угла, которое вычисляется с учетом выборочных точек положения в уравнении 3, равно
Figure 00000016
Figure 00000016
, n представляет собой n-ое соответствие (то есть поворот сельскохозяйственной машины n-ый раз), и квадратичные коэффициенты калибровки датчика угла равны
Figure 00000017
Figure 00000017
,
Figure 00000018
Figure 00000018
, и
Figure 00000019
Figure 00000019
.
Figure 00000020
Figure 00000020
=
Figure 00000021
Figure 00000021
Уравнение 4
Figure 00000017
Figure 00000017
,
Figure 00000022
Figure 00000022
являются результатами калибровки.
Настоящее изобретение имеет следующие преимущества.
1. Благодаря применению в настоящей заявке технологии, объединяющей кинематику транспортного средства и высокоточную ГНСС, может быть реализована высокоточная калибровка датчика угла.
2. Настоящая заявка может реализовывать автоматическую калибровку без внешнего вспомогательного устройства и сопутствующего ввода экспериментальных параметров.
3. Настоящая заявка подходит, в частности, для систем управления автоматическим приводом для точного земледелия.
Предпочтительный вариант осуществления настоящего изобретения был описан выше. Следует понимать, что настоящее изобретение не ограничено конкретными вариантами осуществления, описанными выше. Устройства и структуры, которые не описаны подробно в данном документе, следует понимать как реализуемые известным в данной области техники образом. Различные возможные изменения и модификации или эквивалентные варианты осуществления, полученные с помощью эквивалентных замен, могут быть получены любым специалистом в данной области техники из технического решения настоящего изобретения в соответствии со способом и техническими характеристиками, изложенными выше, без отклонения от технического решения настоящего изобретения, что не оказывает никакого влияния на сущность настоящего изобретения. Следовательно, любая простая модификация, эквивалентная замена и модификация, выполненная на основе вышеупомянутого варианта осуществления в соответствии с технической сущностью настоящего изобретения без отступления от содержания технического решения настоящего изобретения, все же должны рассматриваться как входящие в объем технического решения настоящего изобретения.

Claims (33)

1. Способ автоматической калибровки датчика угла для системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины, отличающийся тем, что способ включает следующие этапы:
Этап S1: фиксация рулевого колеса сельскохозяйственной машины для удерживания передних колес транспортного средства под фиксированным углом;
Этап S2: сбор множества элементов информации о текущем положении сельскохозяйственной машины и обработка множества элементов информации о текущем положении для получения среднего значения;
Этап S3: создание кинематической модели двухколесной сельскохозяйственной машины, основанной на центре задней оси;
Этап S4: вычисление радиуса для получения набора соответствий углов;
Этап S5: поворот сельскохозяйственной машины на заданный угол с постоянной скоростью с задней осью сельскохозяйственной машины в качестве центра и выполнение этапов S1-S4;
Этап S6: выполнение вычисления по подбору значения угла для получения калибровочного коэффициента, после выполнения этапа S5 несколько раз.
2. Способ автоматической калибровки датчика угла для системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины по п. 1, отличающийся тем, что на этапе S6 данные о поворотах транспортного средства влево и вправо соответственно собирают не менее 5-ти раз.
3. Способ автоматической калибровки датчика угла для системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины по п. 1, отличающийся тем, что этап S3 включает:
предположение того, что радиус окружности переднего и заднего колеса равен R, и получение следующего уравнения 1:
Figure 00000033
Figure 00000034
где α - угол поворота переднего колеса трактора и
L - колесная база трактора;
при этом в уравнении 1, β - соответствующий центральный угол колесной базы L, и α - соответствующий вписанный угол колесной базы L; приведенное ниже уравнение 2 получают из уравнения 1
Figure 00000035
4. Способ автоматической калибровки датчика угла для системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины по п. 3, отличающийся тем, что этапы вычисления радиуса R включают:
Figure 00000036
Figure 00000037
Figure 00000038
Figure 00000039
Figure 00000040
Уравнение 3
Figure 00000041
Figure 00000042
Figure 00000043
Figure 00000044
0.5
где a, b, c, d, e и f - промежуточные вычисляемые переменные;
x и y - координаты центра окружности;
Figure 00000045
,
Figure 00000046
,
Figure 00000047
,
Figure 00000048
,
Figure 00000049
- координаты трех точек, записанные в процессе вождения сельскохозяйственной машины.
5. Способ автоматической калибровки датчика угла для системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины по п. 4, отличающийся тем, что этапы расчета для подбора значения угла содержат:
предположение того, что значение датчика угла равно
Figure 00000050
, соответствующее значение датчика угла, рассчитанное с учетом выборочных точек положения в уравнении 3, равно
Figure 00000051
, n представляет собой n-е соответствие, и калибровочные квадратичные коэффициенты датчика угла равны
Figure 00000052
,
Figure 00000053
, и
Figure 00000054
;
Figure 00000055
=
Figure 00000056
Уравнение 4; и
Figure 00000057
,
Figure 00000058
- результаты калибровки.
RU2019107772A 2016-10-27 2017-06-20 Способ автоматической калибровки датчика угла для системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины RU2713788C1 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610956720.4A CN108007417B (zh) 2016-10-27 2016-10-27 一种农机自动驾驶控制***角度传感器自动标定方法
CN201610956720.4 2016-10-27
PCT/CN2017/089132 WO2018076725A1 (zh) 2016-10-27 2017-06-20 一种农机自动驾驶控制***角度传感器自动标定方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2713788C1 true RU2713788C1 (ru) 2020-02-07

Family

ID=62024309

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019107772A RU2713788C1 (ru) 2016-10-27 2017-06-20 Способ автоматической калибровки датчика угла для системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10352829B2 (ru)
EP (1) EP3489624B1 (ru)
CN (1) CN108007417B (ru)
ES (1) ES2864503T3 (ru)
PL (1) PL3489624T3 (ru)
RU (1) RU2713788C1 (ru)
WO (1) WO2018076725A1 (ru)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108820032B (zh) * 2018-07-23 2023-08-22 辽宁工业大学 一种汽车自动驾驶用转向装置及控制方法
CN109470264B (zh) * 2018-08-30 2020-06-09 北京农业智能装备技术研究中心 一种导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法和***
CN110502020B (zh) * 2019-09-18 2022-05-17 北京工业大学 一种农机的自动导航控制方法
CN110645891B (zh) * 2019-11-04 2022-02-08 重庆市亿飞智联科技有限公司 电机校准***、方法、装置、控制器及存储介质
CN111216708B (zh) * 2020-01-13 2022-02-11 上海华测导航技术股份有限公司 车辆导航引导***及车辆
BR112022025649A2 (pt) * 2020-06-16 2023-03-07 Beijing Unistrong Science & Tech Co Ltd Método para adquirir ângulo de direção de veículo, aparelho, dispositivo e meio de armazenamento
CN111717282B (zh) * 2020-07-07 2021-12-03 中国人民解放军国防科技大学 一种基于模型预测控制的人机共享驾驶辅助转向方法
CN112009567B (zh) * 2020-09-07 2021-06-08 上海联适导航技术股份有限公司 一种农机及其转向角度标定方法、转向控制方法
CN114633800B (zh) * 2020-12-16 2023-08-29 西安合众思壮导航技术有限公司 一种转向轮角度的检测方法、装置及设备
CN112793579B (zh) * 2021-04-12 2021-06-25 顺为智能科技(常州)有限公司 一种轮式车辆虚拟轮转向角测量方法
CN113415340B (zh) * 2021-08-25 2021-11-23 江苏贝叶斯机器人有限公司 类阿克曼转向机构转向控制的参数整定方法
CN114111681B (zh) * 2021-11-24 2023-06-06 福建汉特云智能科技有限公司 一种用于机器人底盘的轴距标定方法及***
CN116026368B (zh) * 2023-03-29 2023-07-04 上海仙工智能科技有限公司 移动机器人的参数联合标定方法及***、设备、存储介质
CN116202472A (zh) * 2023-05-05 2023-06-02 九识(苏州)智能科技有限公司 前轮转向角度的校验方法、装置、存储介质及设备
CN116700293B (zh) * 2023-07-19 2024-03-29 上海联适导航技术股份有限公司 农机车辆的自动驾驶***的调试方法、装置和农机车辆

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110144865A1 (en) * 2008-06-27 2011-06-16 Niemz Volker Device and method for controlling an automatic steering system of a vehicle, and device and method for checking the ability to implement a predefined setpoint travel direction variable for a vehicle
RU133067U1 (ru) * 2013-02-05 2013-10-10 Общество с ограниченной ответственностью "СМП Роботикс" Система автоматического управления транспортным средством
US20160052546A1 (en) * 2013-03-29 2016-02-25 Tokyo Keiki Inc. Automatic steering system for working vehicle
CN105378078A (zh) * 2013-02-04 2016-03-02 罗杰威廉姆斯医疗中心 用于治疗胃肠道间质瘤(gist)的方法和组合物

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6052647A (en) * 1997-06-20 2000-04-18 Stanford University Method and system for automatic control of vehicles based on carrier phase differential GPS
DE19925584A1 (de) * 1999-06-04 2000-12-21 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Fahrwegvisualisierung und Vorrichtung
US6763293B2 (en) * 2002-12-11 2004-07-13 Continental Teves, Inc. Calibration procedure for a permanently powered relative steering wheel angle sensor with power-loss indication
US6728615B1 (en) * 2003-02-03 2004-04-27 Visteon Global Technologies, Inc. System and method of controlling vehicle steer-by-wire systems with adjustable steering feel
US6789014B1 (en) 2003-05-09 2004-09-07 Deere & Company Direct modification of DGPS information with inertial measurement data
US6694260B1 (en) 2003-05-09 2004-02-17 Deere & Company Inertial augmentation for GPS navigation on ground vehicles
US7957897B2 (en) * 2007-06-29 2011-06-07 GM Global Technology Operations LLC GPS-based in-vehicle sensor calibration algorithm
US8195357B2 (en) 2008-04-16 2012-06-05 GM Global Technology Operations LLC In-vehicle sensor-based calibration algorithm for yaw rate sensor calibration
FR2949859B1 (fr) * 2009-09-10 2011-08-26 Michelin Soc Tech Procede de traitement de donnees pour la determination de valeurs de derive d'au moins un pneumatique d'un vehicule de type a deux roues.
US8583312B2 (en) * 2011-08-22 2013-11-12 Agco Corporation Guidance system automatic wheel angle sensor calibration
JP5686703B2 (ja) 2011-08-31 2015-03-18 株式会社小野測器 移動体回転半径測定装置及び方法
US9227474B2 (en) 2012-06-29 2016-01-05 Deere & Company Method and system for estimating a trailer position of a trailer associated with a vehicle
US9778659B2 (en) * 2012-09-10 2017-10-03 Trimble Inc. Agricultural autopilot steering compensation
CN103994745B (zh) * 2014-04-22 2017-05-17 北京农业智能装备技术研究中心 一种导向轮偏转角度测量方法及装置
US9454153B2 (en) * 2014-11-24 2016-09-27 Trimble Navigation Limited Farm vehicle autopilot with automatic calibration, tuning and diagnostics
CN105172793B (zh) * 2015-09-25 2017-08-22 广州小鹏汽车科技有限公司 自动驾驶汽车的位姿估算方法
CN105372078B (zh) * 2015-11-27 2018-04-13 首都师范大学 轮式拖拉机的转弯控制方法及装置
CN105629973B (zh) 2015-12-18 2019-05-17 广州中海达卫星导航技术股份有限公司 一种基于rtk技术的农机直线行驶的方法及装置
CN105523083B (zh) * 2015-12-23 2017-10-27 广州中海达卫星导航技术股份有限公司 一种农机自动驾驶***的自动校准方法及***
CN106004996B (zh) * 2016-06-23 2018-12-14 北京智行者科技有限公司 一种智能车转向控制方法及***
CN106005006B (zh) * 2016-07-29 2018-02-16 北京合众思壮科技股份有限公司 一种转向角传感器的校准方法和装置
US10795372B2 (en) * 2017-06-27 2020-10-06 Deere & Company Automatic end of row turning control system for a work vehicle by learning from operator

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110144865A1 (en) * 2008-06-27 2011-06-16 Niemz Volker Device and method for controlling an automatic steering system of a vehicle, and device and method for checking the ability to implement a predefined setpoint travel direction variable for a vehicle
CN105378078A (zh) * 2013-02-04 2016-03-02 罗杰威廉姆斯医疗中心 用于治疗胃肠道间质瘤(gist)的方法和组合物
RU133067U1 (ru) * 2013-02-05 2013-10-10 Общество с ограниченной ответственностью "СМП Роботикс" Система автоматического управления транспортным средством
US20160052546A1 (en) * 2013-03-29 2016-02-25 Tokyo Keiki Inc. Automatic steering system for working vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
PL3489624T3 (pl) 2021-07-05
US10352829B2 (en) 2019-07-16
EP3489624A4 (en) 2020-04-01
CN108007417A (zh) 2018-05-08
EP3489624B1 (en) 2021-03-10
US20190154546A1 (en) 2019-05-23
CN108007417B (zh) 2021-02-05
ES2864503T3 (es) 2021-10-13
WO2018076725A1 (zh) 2018-05-03
EP3489624A1 (en) 2019-05-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2713788C1 (ru) Способ автоматической калибровки датчика угла для системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины
CN110308717B (zh) 控制自主式移动机器移动的方法、装置、机器及存储介质
CN110673115B (zh) 雷达与组合导航***的联合标定方法、装置、设备及介质
CN113126628A (zh) 一种农机自动驾驶的方法、***、设备及可读存储介质
CN114279453B (zh) 基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备
CN113409467B (zh) 路面不平度检测方法、装置、***、介质和设备
CN111572551B (zh) 泊车工况下的航向角计算方法、装置、设备及存储介质
CN110595487A (zh) 行车轨迹生成方法、装置、计算机设备及存储介质
CN109916485B (zh) 动态车辆称重方法及装置
CN116045972A (zh) 一种基于车辆姿态角的道路坡度估计方法
JPH09502806A (ja) 車両ナビゲーション時の方向変化を決定する方法、このような方法を実行するための装置及びこのような装置を有する車両
CN113050660B (zh) 误差补偿方法、装置、计算机设备及存储介质
CN103994745B (zh) 一种导向轮偏转角度测量方法及装置
CN112304281A (zh) 一种道路坡度测量方法、终端设备及存储介质
CN111781931B (zh) 机器人轮长和轮距的自动标定方法、装置、设备和介质
CN114114365A (zh) 一种获取惯性测量单元的性能信息的方法
CN117606345A (zh) 一种基于t-box实现农用机械计亩的方法和装置
CN107479068A (zh) 一种履带式联合收割机单点测向方法
Gatten Investigation of Pure Pursuit Controller Performance Using Euler Curves, and Application in Robot-Aided Strawberry Harvesting
CN113050622B (zh) 无人压路机路径跟踪控制方法及***、服务器及介质
Ovčak et al. Autonomous Mobile Robotic System for Measuring the Electrical Conductivity of Soil
CN114689079A (zh) 一种车辆状态判断方法、装置、设备及可读存储介质
CN115839715A (zh) 大棚内农机车辆定位方法、***、计算机设备及存储介质
CN115993824A (zh) 柔性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法、装置和相关设备
CN116339306A (zh) 一种基于非奇异终端滑模的农机路径跟踪方法