RU2704334C1 - Способ считывания и управления колебаниями волнового твердотельного гироскопа - Google Patents

Способ считывания и управления колебаниями волнового твердотельного гироскопа Download PDF

Info

Publication number
RU2704334C1
RU2704334C1 RU2019109616A RU2019109616A RU2704334C1 RU 2704334 C1 RU2704334 C1 RU 2704334C1 RU 2019109616 A RU2019109616 A RU 2019109616A RU 2019109616 A RU2019109616 A RU 2019109616A RU 2704334 C1 RU2704334 C1 RU 2704334C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
resonator
oscillations
electrodes
dimension
mode
Prior art date
Application number
RU2019109616A
Other languages
English (en)
Inventor
Дмитрий Михайлович Климов
Виктор Филиппович Журавлев
Сергей Егорович Переляев
Алексей Викторович Алехин
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского Российской академии наук
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского Российской академии наук filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского Российской академии наук
Priority to RU2019109616A priority Critical patent/RU2704334C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2704334C1 publication Critical patent/RU2704334C1/ru

Links

Landscapes

  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области метрологии, в частности к гироскопам. Способ считывания и управления колебаниями волнового твердотельного гироскопа (ВТГ) включает установку внутри резонатора блока возбуждения, съема и управления (ВСУ) с равномерно установленными по окружности нечетным и простым числом n электродов съема информации и m электродов управления, возбуждение в резонаторе колебаний второй моды, регистрацию выходных сигналов с электродов съема информации и их математическую обработку с определением параметров одной или более стоячих волн и подачу на управляющие электроды напряжения для поддержания в резонаторе колебаний второй моды, сформированного для каждого отдельного электрода в соответствии с установленными для этого соотношениями. При этом в резонаторе ВТГ одновременно с колебаниями на второй моде возбуждают колебания третьей рабочей моды, а для ее поддержания на управляющие электроды блока ВСУ одновременно с напряжением поддержания второй моды подают напряжение, сформированное для каждого отдельного электрода в соответствии с установленными математическими соотношениями. Технический результат - повышение точности интегрирующего гироскопа и уменьшение не скомпенсированного дрейфа.

Description

Изобретение относится к области точного приборостроения и может быть использовано при создании прецизионных волновых твердотельных гироскопов и систем ориентации и навигации на их основе.
Известен способ считывания и управления волнового твердотельного гироскопа (ВТГ), заключающийся в том, что генерируют оптические излучения, направляют их на резонатор, имеющий светоотражающую поверхность, отражаясь от которой оптические излучения попадают на фоточувствительные приемники. Определяют параметры одной или более стоячих волн посредством выполнения действий над сигналами фоточувствительных приемников и подают управляющие сигналы. При этом генерируют когерентные оптические излучения в четном числе волоконно-оптических интерферометрах Фабри-Перо, все выходящие оптические излучения располагают равномерно по окружности, симметричной оси резонатора, и направляют по радиусам резонатора, многократно отражают между поверхностями, преобразуют в интерферометрах периодические временные распределения освещенности в периодические электрические сигналы, по которым определяют параметры одной или более стоячих волн (RU 2009 144 432 [1]). Недостатком известного способа является то, что при его реализации используется большое четное число электродов съема и управления, которое приводит к наличию в выходном сигнале интегрирующего гироскопа дополнительной четвертой гармоники погрешностей колебаний резонатора. Эта составляющая сигнала приводит к дополнительному систематическому дрейфу ВТГ, компенсация которого практически невозможна с помощью существующей системы электродов съема сигналов и силовых электродов управления. Кроме того, способ реализуется с помощью достаточно сложной системы съема информации.
Известен способ считывания и управления твердотельного волнового гироскопа, включающий считывание сигналов колебаний резонатора и подачу управляющих сигналов при реализации которого частично решается проблема подавления квадратурных колебаний (RU 2185601 [2]). Для реализации способа генерируют оптические излучения источниками оптического излучения, направляют их на резонатор, имеющий светоотражающую поверхность, отражаясь от которой, оптические излучения попадают на фоточувствительные приемники, и определяют параметры одной или более стоячих волн посредством выполнения операций обработки сигналов фоточувствительных приемников, включающих, например, усиление и преобразование сигналов.
При включении гироскопа происходит возбуждение колебаний резонатора на одной из собственных мод стоячих волн электродом управления, подключенным к схеме возбуждения электронного блока управления. При колебаниях резонатора изменяется величина оптического потока источников оптического излучения, отраженного от торцевой поверхности или от внутренней поверхности и попадающего на фоточувствительные приемники. При нахождении стоячей волны между фоточувствительными приемниками изменение величины оптического потока для второй собственной моды стоячей волны по соответствующим осям пропорционально удвоенному косинусу и синусу угла положения пучности стоячей волны. Изменение оптического потока вызывает изменение величины, например, светового тока для фотодиодов и, соответственно, изменение амплитуды напряжений на выходе устройства преобразования сигналов фоточувствительных приемников.
Основными недостатками являются использование четного числа электродов съема и управления, которое приводит к наличию в выходном сигнале интегрирующего гироскопа дополнительной четвертой гармоники погрешностей колебаний резонатора, которая приводит к дополнительному систематическому дрейфу ВТГ, компенсация которого весьма затруднительна с помощью существующей четной системы электродов съема сигналов и силовых электродов управления.
Такое четное число электродов создает вышеназванные причины возникновения дополнительных колебаний резонатора ВТГ на четвертой гармонике, которая не может быть минимизирована или полностью скомпенсирована в существующих конструкциях гироскопа и при существующих алгоритмах съема информации и управления функционированием всего прибора и, в конечном итоге, вызывает некомпенсируемый инструментальный дрейф классического волнового гироскопа. Кроме того, способ реализуется с помощью достаточно сложной системы съема информации.
Известен способ считывания и управления волнового твердотельного гироскопа (RU 2194249 [3]). Способ включает генерацию задающих напряжений, подачу задающих напряжений на электроды корпуса и резонатора и определение параметров одной или более стоячих волн. Также генерируют набор сигналов управления и опорного напряжения, причем сигналы управления включают составляющие напряжения высокой частоты для питания емкостных преобразователей перемещений, образованных электродом резонатора и электродами корпуса, и напряжения управления для стабилизации амплитуды колебаний резонатора и подавления квадратурных колебаний. Подают сигналы управления на электроды корпуса, а опорное напряжение - на электрод резонатора, выполняют операции над сигналами с емкостных преобразователей перемещений для выделения сигналов колебаний резонатора. Причем операции включают в себя дифференциальное суммирование сигналов с емкостных преобразователей перемещений, расположенных по первой основной оси колебаний резонатора, умножение полученного сигнала на временную функцию прямоугольных импульсов A0(t) и заданную функцию времени F0(t), за которым следует фильтрация нижних частот, и дифференциальное суммирование сигналов с емкостных преобразователей перемещений, расположенных по второй основной оси колебаний резонатора, умножение полученного сигнала на временную функцию прямоугольных импульсов A0(t) и заданную функцию времени F0(t), за которым следует фильтрация нижних частот.
Недостатками являются использование определенного четного числа электродов съема и управления, которое приводит к наличию в выходном сигнале интегрирующего гироскопа дополнительной четвертой гармоники погрешностей колебаний резонатора, которая приводит к дополнительному систематическому дрейфу ВТГ, компенсация которого весьма затруднительна с помощью существующей четной системы электродов съема сигналов и силовых электродов управления. Такое четное число электродов создает вышеназванные причины возникновения дополнительных колебаний резонатора ВТГ на четвертой гармонике, которая не может быть минимизирована или полностью скомпенсирована в существующих конструкциях гироскопа и при существующих алгоритмах съема информации и управления функционированием всего прибора и, в конечном итоге, вызывает некомпенсируемый инструментальный дрейф волнового гироскопа.
Наиболее близким к заявляемому по своей технической сущности является способ считывания и управления колебаниями волнового твердотельного гироскопа (ВТГ), который включает генерацию задающих напряжений, подачу задающих напряжений на электроды блока возбуждения, съема и управления (ВСУ) и на полусферу резонатора, регистрацию выходных сигналов с электродов съема информации и их математическую обработку с определением параметров одной или более стоячих волн (RU 2670245 [4]). При этом внутри резонатора устанавливают блок возбуждения, управления и съема с установленными равномерно по окружности нечетным и простым числом n электродов съема информации и m электродов управления, при этом на управляющие электроды подают напряжение, сформированное для каждого отдельного электрода в соответствии со следующими соотношениями
Figure 00000001
Figure 00000002
где
Figure 00000003
 – сигналы напряжений, подаваемые на m – управляющих электродов блока ВСУ, Вольт;
V0 - опорное напряжение, подаваемое на полусферу резонатора ВТГ, Вольт;
Figure 00000004
 - коэффициент обратной связи по амплитуде А колебаний полусферического резонатора ВТГ, размерность
Figure 00000005
;
Figure 00000006
 - коэффициент обратной связи по квадратуре
Figure 00000007
 колебаний полусферического резонатора ВТГ, размерность 1/В ;
Figure 00000008
- заданная амплитуда колебаний полусферического резонатора ВТГ, которая обеспечивается путем подачи на электроды управления блока ВСУ соответствующего напряжения, Вольт;
Figure 00000009
- текущая амплитуда колебаний полусферического резонатора ВТГ, которая пропорциональна соответствующему напряжению, снимаемому с информационных электродов съема, Вольт;
Figure 00000010
- сигналы, снимаемые с n-информационных электродов блока ВСУ, на основании которых формируют два базовых сигнала:
Figure 00000011
.
Figure 00000012
где
Figure 00000013
,
Figure 00000014
- базовые сигналы, формируемые на основании первичных сигналов
Figure 00000015
, снимаемых с n-информационных электродов блока ВСУ; Вольт.
Недостатком этого способа является наличие в первичном сигнале инерциального датчика нескомпенсированного инструментального дрейфа ВТГ, отрицательно влияющего на точность измерений прибора.
Заявляемый способ направлен на повышение точности интегрирующего гироскопа и уменьшение не скомпенсированного дрейфа.
Указанный результат достигается тем, что новый способ считывания и управления колебаниями волнового твердотельного гироскопа (ВТГ) включает установку внутри резонатора блока возбуждения, съема и управления (ВСУ) с равномерно установленными по окружности нечетным и простым числом n электродов съема информации и m электродов управления, возбуждение в резонаторе колебаний второй моды, регистрацию выходных сигналов с электродов съема информации и их математическую обработку с определением параметров одной или более стоячих волн и подачу на управляющие электроды напряжения для поддержания в резонаторе колебаний второй моды, сформированного для каждого отдельного электрода в соответствии со следующими соотношениями
Figure 00000016
 (1)
где:
Figure 00000017
– сигналы переменных напряжений, подаваемые на m – управляющих электродов блока ВСУ, для поддержания второй рабочий моды колебаний, размерность, Вольт;
Figure 00000018
- опорное напряжение, подаваемое на полусферу резонатора, размерность, Вольт;
Figure 00000019
 - коэффициент обратной связи по амплитуде
Figure 00000020
 колебаний полусферического резонатора на второй (N=2) рабочей моде, размерность,
Figure 00000005
;
t – время, сек;
Figure 00000021
 - коэффициент обратной связи по квадратуре
Figure 00000022
колебаний полусферического резонатора на второй (N=2) рабочей моде, размерность, 1/В;
Figure 00000023
 - заданная амплитуда колебаний полусферического резонатора на второй (N=2) рабочей моде, размерность, Вольт;
Figure 00000024
- текущая амплитуда колебаний полусферического резонатора на второй (N=2) рабочей моде, размерность, Вольт;
Figure 00000025
- сигналы, снимаемые с n-информационных электродов блока ВСУ, на основании которых формируют два базовых измерительных сигнала
Figure 00000026
. (2)
где:
Figure 00000027
,
Figure 00000028
 - базовые сигналы, формируемые на второй рабочей моде коле-баний резонатора, на основании измерения первичных сигналов
Figure 00000029
, снимаемых с n-информационных электродов блока ВСУ; размерность, Вольт.
Figure 00000030
 - первичные сигналы, снимаемые с n-информационных электродов,
Figure 00000031
- круговая частота вибраций резонатора на второй рабочей моде.
При этом в резонаторе одновременно с колебаниями второй моды возбуждают колебания третьей моды, а для ее поддержания на управляющие электроды одновременно с напряжением поддержания второй моды подают напряжение, сформированное для каждого отдельного электрода в соответствии со следующими соотношениями:
Figure 00000032
 (3)
где
Figure 00000033
 – сигналы переменных напряжений, подаваемые на m – управляющих электродов блока ВСУ, для поддержания третьей моды колебаний, размерность, Вольт;
Figure 00000034
- опорное напряжение, подаваемое на полусферу резонатор, размерность, Вольт;
Figure 00000035
- коэффициент обратной связи по амплитуде A3 колебаний полусферического резонатора на третьей (N=3) рабочей моде, размерность,
Figure 00000036
;
t – время, сек;
Figure 00000037
 - коэффициент обратной связи по квадратуре
Figure 00000038
 колебаний полусферического резонатора на третьей (N=3) рабочей моде, размерность, 1/В;
Figure 00000039
 - заданная амплитуда колебаний полусферического резонатора на третьей (N=3) рабочей моде, размерность, Вольт;
Figure 00000025
- сигналы, снимаемые с n-информационных электродов блока ВСУ, на основании которых формируют два базовых измерительных сигнала
Figure 00000040
. (4)
где:
Figure 00000041
,
Figure 00000042
 - базовые сигналы, формируемые на третьей рабочей моде колебаний резонатора, на основании измерения первичных сигналов
Figure 00000029
, снимаемых с n-информационных электродов блока ВСУ; размерность, Вольт.
Figure 00000030
-первичные сигналы, снимаемые с n-информационных электродов,
Figure 00000043
- круговая частота вибраций резонатора на третьей рабочей моде.
Отличительными признаками заявляемого способа являются возбуждение колебаний третьей моды одновременно с колебаниями второй моды и подача напряжения для их поддержания на управляющие электроды блока ВСУ одновременно с напряжением поддержания второй моды. Причем управляющее напряжение сформировано для каждого отдельного электрода в соответствии с приведенными в формуле изобретения соотношениями.
Реализация принципиально нового синтезированного алгоритма «пушпульного» управления интегрирующим гироскопом возможна с помощью нечетного числа электродов съема информации и нечетного числа электродов управления, входящих в состав комбинированного электромеханического узла возбуждения, съема/управления (ВСУ) и бортового модуля цифровой обработки сигналов на базе современной программируемой логической интегральной схемы обеспечивает полную компенсацию с помощью нового алгоритма съема/управления дополнительной четвертой гармоники погрешностей колебаний полусферического резонатора (ПСР) интегрирующего ВТГ, которая неизбежно возникает и всегда имеет место для второй рабочей моды, и отсутствует для третьей рабочей моды колебаний, что позволит существенно снизить величину нескомпенсированного случайного дрейфа нового гироскопа на один-два порядка и как следствие, повысить точности измерения угла поворота или угловой скорости объекта, на котором предлагается установка инерциального прибора.
Сущность заявляемого способа поясняется примером его реализации.
Способ реализуется следующим образом.
Задаем простое число электродов съема и управления равное семи (n=m=7). Известным образом возбуждаем в теле ВТГ колебания второй рабочей моды. Тогда алгоритм съема и управления формируется следующим образом. Пусть
Figure 00000044
 – сигналы, снимаемые с n-информационных электродов, где индексом
Figure 00000045
 обозначен номер электрода, с которого снимается сигнал (
Figure 00000046
). Соседние электроды, как съема информации, так и управления, отстоят друг от друга на фиксированный и заранее известный угол
Figure 00000047
. По этим семи информационным сигналам формируются два сигнала, которые будем называть базовыми
Figure 00000048
. (5)
Эти сигналы являются функциями времени, и их можно представить в виде
Figure 00000049
 (6)
При помощи известной процедуры детектирования выделяются косинусные (основные) составляющие
Figure 00000050
 и
Figure 00000051
 , а также синусные (квадратурные) составляющие
Figure 00000052
 и
Figure 00000053
 :
Figure 00000054
 (7)
Величины
Figure 00000055
 позволяют, так же, как и в обычной классической схеме волнового твердотельного гироскопа (например, 8 съема и/или 16 управляющих электродов) вычислить используемые далее при формировании управления полную амплитуду рассматриваемой моды колебаний резонатора и ее квадратуру
Figure 00000056
 (8)
Эти же величины позволяют определять (вычислять) и угол поворота стоячей волны относительно тела резонатора и/или инерциального пространства.
Таким образом формируется первое напряжение - для управления и поддержания второй рабочей моды колебаний резонатора
Figure 00000057
 (9)
Одновременно с колебаниями второй моды известным образом возбуждаем и поддерживаем в ВТГ колебания третьей рабочей моды. Для управления третьей рабочей модой колебаний резонатора формируется второе напряжение, которое подается на управляющие электроды одновременно с первым:
Figure 00000058
 (10)
Использование полученной информации для управления колебаниями ВТГ. Подаем на семь управляющих электродов необходимое напряжение, сформированное для каждого отдельного электрода в соответствии с приведенными выше соотношениями (9) и (10). Сформированное указанным выше образом распределение напряжений на одних и тех же семи управляющих электродах будет поддерживать заданную амплитуду
Figure 00000059
 колебаний кромки высокодобротного резонатора ВТГ и равную нулю квадратуру
Figure 00000060
Figure 00000061
 на второй рабочей моде, а также заданную амплитуду
Figure 00000062
 колебаний кромки резонатора и равную нулю квадратуру
Figure 00000063
Figure 00000064
 на третьей рабочей моде. Такое управление также устойчивое, и оно не будет иметь интерференции каналов.

Claims (25)

  1. Способ считывания и управления колебаниями волнового твердотельного гироскопа (ВТГ), включающий установку внутри резонатора блока возбуждения, съема и управления (ВСУ) с равномерно установленными по окружности нечетным и простым числом n электродов съема информации и m электродов управления, возбуждение в резонаторе колебаний второй моды, регистрацию выходных сигналов с электродов съема информации и их математическую обработку с определением параметров одной или более стоячих волн и подачу на управляющие электроды напряжения для поддержания в резонаторе колебаний второй моды, сформированного для каждого отдельного электрода в соответствии со следующими соотношениями:
  2. Figure 00000065
     (1)
  3. где
    Figure 00000066
     – сигналы переменных напряжений, подаваемые на m управляющих электродов блока ВСУ, для поддержания второй рабочий моды колебаний, размерность, вольт;
  4. Figure 00000067
     - опорное напряжение, подаваемое на полусферу резонатора, размерность, вольт;
  5. Figure 00000068
     - коэффициент обратной связи по амплитуде
    Figure 00000069
     колебаний полусферического резонатора на второй (N=2) рабочей моде, размерность,
    Figure 00000070
    ;
  6. t – время, с;
  7. Figure 00000071
     - коэффициент обратной связи по квадратуре
    Figure 00000072
    колебаний полусферического резонатора на второй (N=2) рабочей моде, размерность, 1/В;
  8. Figure 00000073
     - заданная амплитуда колебаний полусферического резонатора на второй (N=2) рабочей моде, размерность, вольт;
  9. Figure 00000074
     - текущая амплитуда колебаний полусферического резонатора на второй (N=2) рабочей моде, размерность, вольт;
  10. Figure 00000075
     - сигналы, снимаемые с n информационных электродов блока ВСУ, на основании которых формируют два базовых измерительных сигнала
  11. Figure 00000076
    . (2)
  12. где Uc(2), Us(2) - базовые сигналы, формируемые на второй рабочей моде колебаний резонатора, на основании измерения первичных сигналов
    Figure 00000077
    , снимаемых с n-информационных электродов блока ВСУ; размерность, вольт.
  13. Figure 00000078
     - первичные сигналы, снимаемые с n-информационных электродов,
    Figure 00000079
     - круговая частота вибраций резонатора на второй рабочей моде, отличающийся тем, что в резонаторе одновременно с колебаниями второй моды возбуждают колебания третьей моды, а для ее поддержания на управляющие электроды одновременно с напряжением поддержания второй моды подают напряжение, сформированное для каждого отдельного электрода в соответствии со следующими соотношениями:
  14. Figure 00000080
     (3)
  15. где
    Figure 00000081
     – сигналы переменных напряжений, подаваемые на m управляющих электродов блока ВСУ, для поддержания третьей моды колебаний, размерность, вольт;
  16. Figure 00000082
     - опорное напряжение, подаваемое на полусферу резонатор, размерность, вольт;
  17. Figure 00000083
     - коэффициент обратной связи по амплитуде A3 колебаний полусферического резонатора на третьей (N=3) рабочей моде, размерность,
    Figure 00000084
    ;
  18. t – время, с;
  19. Figure 00000085
     - коэффициент обратной связи по квадратуре σ3 колебаний полусферического резонатора на третьей (N=3) рабочей моде, размерность, 1/В;
  20. Figure 00000086
     - заданная амплитуда колебаний полусферического резонатора на третьей (N=3) рабочей моде, размерность, вольт;
  21. Figure 00000087
     - текущая амплитуда колебаний полусферического резонатора на третьей (N=3) рабочей моде, размерность, вольт;
  22. Figure 00000088
     - сигналы, снимаемые с n информационных электродов блока ВСУ, на основании которых формируют два базовых сигнала
  23. Figure 00000089
    . (4)
  24. где
    Figure 00000090
    ,
    Figure 00000091
     - базовые сигналы, формируемые на третьей рабочей моде колебаний резонатора, на основании измерения первичных сигналов
    Figure 00000092
    , снимаемых с n информационных электродов блока ВСУ; вольт.
  25. Figure 00000093
     - первичные сигналы, снимаемые с n информационных электродов,
    Figure 00000094
     - круговая частота вибраций на третьей рабочей моде.
RU2019109616A 2019-04-02 2019-04-02 Способ считывания и управления колебаниями волнового твердотельного гироскопа RU2704334C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019109616A RU2704334C1 (ru) 2019-04-02 2019-04-02 Способ считывания и управления колебаниями волнового твердотельного гироскопа

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019109616A RU2704334C1 (ru) 2019-04-02 2019-04-02 Способ считывания и управления колебаниями волнового твердотельного гироскопа

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2704334C1 true RU2704334C1 (ru) 2019-10-28

Family

ID=68500499

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019109616A RU2704334C1 (ru) 2019-04-02 2019-04-02 Способ считывания и управления колебаниями волнового твердотельного гироскопа

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2704334C1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2783189C1 (ru) * 2021-06-07 2022-11-09 Акционерное общество "Ижевский электромеханический завод "Купол" Способ контроля физических параметров резонатора твердотельного волнового гироскопа

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5577073A (en) * 1993-09-07 1996-11-19 Rockwell International Corporation Frequency and phase-locked two-phase digital synthesizer
US5801310A (en) * 1997-02-18 1998-09-01 Litton Systems, Inc. Vibratory rotation sensor with whole-angle tracking
US5850041A (en) * 1997-03-21 1998-12-15 Litton Systems, Inc. Vibratory rotation sensor with AC forcing and sensing electronics
US6158282A (en) * 1999-07-07 2000-12-12 Litton Systems Inc. Extraction of double-oscillation-frequency sinusoids in vibratory rotation sensors
US6289733B1 (en) * 1999-05-12 2001-09-18 Hughes Electronics Corporation Planar vibratory gyroscopes
US20060037417A1 (en) * 2004-07-29 2006-02-23 The Boeing Company Parametrically disciplined operation of a vibratory gyroscope
GB2424706A (en) * 2005-03-30 2006-10-04 Europ Technology For Business Solid-state gyroscopes
US20070240508A1 (en) * 2006-04-18 2007-10-18 Watson William S Vibrating inertial rate sensor utilizing skewed drive or sense elements
WO2008079930A1 (en) * 2006-12-22 2008-07-03 The Boeing Company Vibratory gyroscope with parasitic mode damping
EP2256460A1 (en) * 2002-04-22 2010-12-01 Northrup Grumman Corporation Quadrature Compensation Technique for Vibrating Gyroscopes
RU2670245C1 (ru) * 2018-02-02 2018-10-19 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского Российской академии наук (ИПМех РАН) Способ считывания и управления колебаниями волнового твердотельного гироскопа

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5577073A (en) * 1993-09-07 1996-11-19 Rockwell International Corporation Frequency and phase-locked two-phase digital synthesizer
US5801310A (en) * 1997-02-18 1998-09-01 Litton Systems, Inc. Vibratory rotation sensor with whole-angle tracking
US5850041A (en) * 1997-03-21 1998-12-15 Litton Systems, Inc. Vibratory rotation sensor with AC forcing and sensing electronics
US6289733B1 (en) * 1999-05-12 2001-09-18 Hughes Electronics Corporation Planar vibratory gyroscopes
US6158282A (en) * 1999-07-07 2000-12-12 Litton Systems Inc. Extraction of double-oscillation-frequency sinusoids in vibratory rotation sensors
EP2256460A1 (en) * 2002-04-22 2010-12-01 Northrup Grumman Corporation Quadrature Compensation Technique for Vibrating Gyroscopes
US20060037417A1 (en) * 2004-07-29 2006-02-23 The Boeing Company Parametrically disciplined operation of a vibratory gyroscope
GB2424706A (en) * 2005-03-30 2006-10-04 Europ Technology For Business Solid-state gyroscopes
US20070240508A1 (en) * 2006-04-18 2007-10-18 Watson William S Vibrating inertial rate sensor utilizing skewed drive or sense elements
WO2008079930A1 (en) * 2006-12-22 2008-07-03 The Boeing Company Vibratory gyroscope with parasitic mode damping
RU2670245C1 (ru) * 2018-02-02 2018-10-19 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского Российской академии наук (ИПМех РАН) Способ считывания и управления колебаниями волнового твердотельного гироскопа

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ЖУРАВЛЁВ В.Ф. ВОЛНОВОЙ ТВЕРДОТЕЛЬНЫЙ ГИРОСКОП, СОДЕРЖАЩИЙ M ИНФОРМАЦИОННЫХ И N УПРАВЛЯЮЩИХ ЭЛЕКТРОДОВ //; ИЗВЕСТИЯ РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК. МЕХАНИКА ТВЕРДОГО ТЕЛА, N4, 2015. *
ЖУРАВЛЁВ В.Ф. ВОЛНОВОЙ ТВЕРДОТЕЛЬНЫЙ ГИРОСКОП, СОДЕРЖАЩИЙ M ИНФОРМАЦИОННЫХ И N УПРАВЛЯЮЩИХ ЭЛЕКТРОДОВ //; ИЗВЕСТИЯ РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК. МЕХАНИКА ТВЕРДОГО ТЕЛА, N4, 2015. Климов Д. М. и др. КВАРЦЕВЫЙ ПОЛУСФЕРИЧЕСКИЙ РЕЗОНАТОР // М.: Ким Л.А., 2017 (стр. 97-98). *
Климов Д. М. и др. КВАРЦЕВЫЙ ПОЛУСФЕРИЧЕСКИЙ РЕЗОНАТОР // М.: Ким Л.А., 2017 (стр. 97-98) *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2783189C1 (ru) * 2021-06-07 2022-11-09 Акционерное общество "Ижевский электромеханический завод "Купол" Способ контроля физических параметров резонатора твердотельного волнового гироскопа

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2327110C2 (ru) Способ измерения угловых скоростей/ускорений с использованием кориолисова гироскопа - датчика угловой скорости, а также кориолисов гироскоп, который пригоден для этой цели
KR100592985B1 (ko) 진동형 각속도 센서
RU2327109C2 (ru) Способ компенсирования поперечного смещения в кориолисове гироскопе, а также кориолисов гироскоп, который пригоден для этой цели
JP6404656B2 (ja) 共振器の自由スペクトルレンジのトラッキング／ロッキングの方法及び装置並びに共振器光ファイバジャイロスコープへの応用
US5359413A (en) System for substantially eleminating lock-in in a ring laser gyroscope
FR2889586B1 (fr) Gyroscope a masse vibratoire et procede pour minimiser les erreurs systematiques d'un tel gyroscope
JPH03210417A (ja) ファイバー光測定装置、ジャイロメータ、セントラルナビゲーション、及び安定化システム
CN115406481A (zh) 激光干涉仪
JPS5933994B2 (ja) リング・レ−ザ−及び振動式リング・レ−ザ−の後方散乱を減少させる方法
CN114964352A (zh) 激光干涉仪
RU2670245C1 (ru) Способ считывания и управления колебаниями волнового твердотельного гироскопа
RU2704334C1 (ru) Способ считывания и управления колебаниями волнового твердотельного гироскопа
JP4065577B2 (ja) 分散データ処理を有する光ファイバジャイロのループ制御装置
JP2001066142A (ja) 共振型光ジャイロ
EP2706324B1 (en) Ring laser gyro
GB2310284A (en) A piezo-electric effect vibrating gyrometric device
JP4502931B2 (ja) リングレーザジャイロ
CN116625481A (zh) 激光干涉仪
RU2616348C2 (ru) Способ юстировки кольцевых резонаторов лазерных гироскопов
US5337141A (en) Method and apparatus for distortion free measurements
US7251900B2 (en) Methods and systems utilizing intermediate frequencies to control multiple coriolis gyroscopes
KR20070078334A (ko) 링 레이저 자이로스코프의 각진동 제거 방법
RU2570096C1 (ru) Способ отбраковки кольцевых резонаторов лазерных гироскопов
JP2008064567A (ja) リングレーザジャイロの光路長制御回路、角速度信号生成回路及びリングレーザジャイロ装置
JP3415461B2 (ja) 共振型光ファイバジャイロ