RU2681467C1 - Одноконтактная двухподвижная кинематическая пара - Google Patents
Одноконтактная двухподвижная кинематическая пара Download PDFInfo
- Publication number
- RU2681467C1 RU2681467C1 RU2018112361A RU2018112361A RU2681467C1 RU 2681467 C1 RU2681467 C1 RU 2681467C1 RU 2018112361 A RU2018112361 A RU 2018112361A RU 2018112361 A RU2018112361 A RU 2018112361A RU 2681467 C1 RU2681467 C1 RU 2681467C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- kinematic pair
- parabolic
- acting
- unijunction
- Prior art date
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 11
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 abstract description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
- F16C11/04—Pivotal connections
- F16C11/06—Ball-joints; Other joints having more than one degree of angular freedom, i.e. universal joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
Abstract
Изобретение относится к машиностроению, в частности к шарнирным соединениям деталей машин. Одноконтактная двухподвижная кинематическая пара состоит из соединения опорного звена и воздействующего звена. Опорное звено выполнено в виде круговой параболической лунки. Воздействующее звено выполнено в виде параболической бочки, образующая которой конгруэнтна параболической лунке. Технический результат: реализация возможности двух относительных вращательных движений звеньев относительно двух взаимно перпендикулярных осей. 3 ил.
Description
Изобретение относится к машиностроению, в частности, к шарнирным соединениям деталей машин.
Из теории механизмов и машин известно, что любая механическая система (механизм, машина) состоит из звеньев и соединений звеньев - кинематических пар, а кинематической парой называют «соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее их относительное движение». (Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. Учебник для втузов. - 4-е изд., перераб. и доп. - М., Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988 – 640, с. 20).
Известна пятиподвижная кинематическая пара (шар-плоскость), которая образована двумя звеньями - шаром и плоскостью. Назовем плоскость опорным звеном, на которое опирается шар, а сам шар - воздействующим звеном, т.е. эта пара есть подвижное соединение воздействующего звена с опорным звеном (Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. Учебник для втузов. - 4-е изд., перераб. и доп.- М., Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988 -64, с. 24, рис. 1.4в).
Это соединение обеспечивает пять относительных движений воздействующего звена, а именно, три вращательных относительно осей x, у, z и два поступательных движения вдоль осей х и у, а поступательное движение вдоль оси z невозможно, так как в этом случае звенья теряют контакт между собой и кинематическая пара как таковая исчезает.
Известна также кинематическая пара «шар-лунка», позволяющая осуществить вращательные движения звеньев относительно трех осей декартовой системы координат.(Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. Учебник для втузов. - 4-е изд., перераб. и доп. - М, Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988 - 64, с. 31, табл. 1). В этом случае опорное звено - лунка выполнена постоянной отрицательной гауссовой кривизны, а воздействующее звено в виде шара постоянной положительной гауссовой кривизны (Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов. - 13-е изд., исправленное. - М.: Наука. Гл. ред. Физ.-мат. лит. 1986 - 544 с.; с. 189, рис. 2.63; с. 415).
Практика машиностроения часто требует осуществления лишь двух относительных вращательных движений звеньев относительно двух взаимно перпендикулярных осей. Описанные выше пятиподвижная и трехподвижная пары этому требованию не удовлетворяют.
Техническая проблема, решаемая предлагаемым изобретением, заключается в обеспечении между подвижными звеньями двух относительных вращательных движений относительно двух взаимно перпендикулярных осей.
Данная техническая проблема решается тем, что в кинематической паре, состоящей из соединения опорного звена и воздействующего звена, согласно изобретению, опорное звено выполнено в виде круговой параболической лунки, а воздействующее звено выполнено в виде параболической бочки, образующая которой конгруэнтна параболической лунке.
Технический результат, получаемый при реализации предложенной одноконтактной двухподвижной кинематической пары, заключается в реализации возможности двух относительных вращательных движений звеньев относительно двух взаимно перпендикулярных осей.
В предлагаемой кинематической паре поверхности и лунки и бочки выполнены параболическими конгруэнтными - совпадающими друг с другом, что позволяет осуществлять два вращательных движения во взаимно перпендикулярных плоскостях.
Предлагаемое изобретение иллюстрируется чертежом, где на фиг. 1 изображена одноконтактная двухподвижная кинематическая пара, на фиг. 2 - разрез в плоскости «Z-Х», на фиг. 3 - разрез в плоскости «Z-Y».
Одноконтактная двухподвижная кинематическая пара содержит опорное звено 1 в виде круговой параболической лунки и воздействующее звено 2 в виде параболической бочки, образующая которой конгруэнтна параболической лунке.
Работает кинематическая пара следующим образом: если опорное звено - лунку принять за неподвижное, то воздействующее звено - параболическая бочка, может беспрепятственно вращаться относительно оси «z» и поворачиваться относительно геометрической оси бочки, оси «х».
Положительный эффект предлагаемой кинематической пары заключается в том, что возможно осуществление двух вращательных движений относительной осей «z» и «х».
Claims (1)
- Одноконтактная двухподвижная кинематическая пара, состоящая из соединения опорного звена и воздействующего звена, отличающаяся тем, что опорное звено выполнено в виде круговой параболической лунки, а воздействующее звено выполнено в виде параболической бочки, образующая которой конгруэнтна параболической лунке.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018112361A RU2681467C1 (ru) | 2018-04-05 | 2018-04-05 | Одноконтактная двухподвижная кинематическая пара |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018112361A RU2681467C1 (ru) | 2018-04-05 | 2018-04-05 | Одноконтактная двухподвижная кинематическая пара |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2681467C1 true RU2681467C1 (ru) | 2019-03-06 |
Family
ID=65632830
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2018112361A RU2681467C1 (ru) | 2018-04-05 | 2018-04-05 | Одноконтактная двухподвижная кинематическая пара |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2681467C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2755441C1 (ru) * | 2021-03-16 | 2021-09-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Двухподвижная вращательная кинематическая пара |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2003412A (en) * | 1932-10-29 | 1935-06-04 | Timken Axle Co Detroit | Process of assembling resilient joints |
GB840015A (en) * | 1957-11-13 | 1960-07-06 | Hans Otto Donner | Improvements in or relating to a coupling for lockably securing the breech of a mortar barrel to a counterplate |
SU1788351A1 (ru) * | 1990-10-22 | 1993-01-15 | B Mash K | Шaphиphoe coeдиhehиe |
RU2003124177A (ru) * | 2003-07-31 | 2005-02-10 | Южно-Российский государственный университет экономики и сервиса (ЮРГУЭС) (RU) | Одноконтактная сферическая кинематическая пара |
RU2578809C2 (ru) * | 2013-07-02 | 2016-03-27 | Леонид Трофимович Дворников | Трехподвижная кинематическая пара |
-
2018
- 2018-04-05 RU RU2018112361A patent/RU2681467C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2003412A (en) * | 1932-10-29 | 1935-06-04 | Timken Axle Co Detroit | Process of assembling resilient joints |
GB840015A (en) * | 1957-11-13 | 1960-07-06 | Hans Otto Donner | Improvements in or relating to a coupling for lockably securing the breech of a mortar barrel to a counterplate |
SU1788351A1 (ru) * | 1990-10-22 | 1993-01-15 | B Mash K | Шaphиphoe coeдиhehиe |
RU2003124177A (ru) * | 2003-07-31 | 2005-02-10 | Южно-Российский государственный университет экономики и сервиса (ЮРГУЭС) (RU) | Одноконтактная сферическая кинематическая пара |
RU2578809C2 (ru) * | 2013-07-02 | 2016-03-27 | Леонид Трофимович Дворников | Трехподвижная кинематическая пара |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2755441C1 (ru) * | 2021-03-16 | 2021-09-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Двухподвижная вращательная кинематическая пара |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2681467C1 (ru) | Одноконтактная двухподвижная кинематическая пара | |
KR101726388B1 (ko) | 가상 공간의 가상 객체와 인터랙션하는 사용자에게 실제와 유사한 역감을 제공하는 장치 | |
CN109015655A (zh) | 蛇形机器人运动控制与末端定位方法及装置、存储介质 | |
RU2676840C1 (ru) | Одноконтактная четырехподвижная кинематическая пара | |
CN109048987A (zh) | 一种并联式柔性手腕机构 | |
CN104384941A (zh) | 具有等效Tricept机构运动的过约束并联机构 | |
Yagur et al. | Inverse kinematics analysis and path planning for 6DOF RSS parallel manipulator | |
Daniali et al. | The kinematics of 3-dof planar and spherical double-triangular parallel manipulators | |
Zarkandi | A new geometric method for singularity analysis of spherical mechanisms | |
Hurtado et al. | Work-in-Progress: Virtual Reality System for training on the operation and programing of a Collaborative Robot | |
Zabalza et al. | Tri-scott. a new kinematic structure for a 6-dof decoupled parallel manipulator | |
KR20140126563A (ko) | 로봇 손 | |
WO2019046898A1 (en) | TRANSLATIONAL PARALLEL MANIPULATOR | |
WO2015016692A1 (ru) | Манипулятор платформенного робота | |
RU2667236C1 (ru) | Пространственный механизм с круговым рычажным основанием | |
CN113001508A (zh) | 一种具有三维移动和两维转动的并联机构 | |
Spanjer et al. | Improved grasp robustness through variable transmission ratios in underactuated fingers | |
RU2564788C2 (ru) | Двухподвижная кинематическая пара | |
CN109323668A (zh) | 三维形状测定装置、机器人***以及三维形状测定方法 | |
Tanik et al. | Fully compliant spatial four-bar mechanism | |
JP3223097U (ja) | 多様多軸軸間回転伝達装置。 | |
RU2502898C1 (ru) | Удерживающая трехподвижная кинематическая пара | |
CN113001507A (zh) | 一种六维并联机构 | |
Ceccarelli | Historical development of CaPaMan, Cassino parallel manipulator | |
Gokul Narasimhan et al. | Determination of constant orientation workspace of a stewart platform by geometrical method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20210406 |