RU2676840C1 - Одноконтактная четырехподвижная кинематическая пара - Google Patents
Одноконтактная четырехподвижная кинематическая пара Download PDFInfo
- Publication number
- RU2676840C1 RU2676840C1 RU2018102460A RU2018102460A RU2676840C1 RU 2676840 C1 RU2676840 C1 RU 2676840C1 RU 2018102460 A RU2018102460 A RU 2018102460A RU 2018102460 A RU2018102460 A RU 2018102460A RU 2676840 C1 RU2676840 C1 RU 2676840C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- radius
- kinematic pair
- acting
- contact
- Prior art date
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 12
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
- F16C11/04—Pivotal connections
- F16C11/06—Ball-joints; Other joints having more than one degree of angular freedom, i.e. universal joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Pivots And Pivotal Connections (AREA)
Abstract
Изобретение относится к машиностроению, в частности к шарнирным соединениям деталей машин. Одноконтактная четырехподвижная кинематическая пара состоит из соединения опорного звена и воздействующего звена. Опорное звено выполнено в виде лунки постоянной отрицательной гауссовой кривизны. Воздействующее звено выполнено в виде круговой бочки, образующая которой является дугой окружности с радиусом, по абсолютной величине равным радиусу кривизны опорного звена. Технический результат: реализация возможности при трех относительных вращательных движениях обеспечить одно относительное поступательное движение звеньев. 1 ил.
Description
Изобретение относится к машиностроению, в частности к шарнирным соединениям деталей машин.
Из теории механизмов и машин известно, что любая механическая система (механизм, машина) состоит из звеньев и соединений звеньев - кинематических пар, а кинематической парой называют «соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее их относительное движение». (Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. Учебник для втузов. - 4-е изд., перераб. и доп. - М., Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988 - 640 с. 20).
Известна пятиподвижная кинематическая пара (шар-плоскость), которая образована двумя звеньями - шаром и плоскостью. Назовем плоскость опорным звеном, на которое опирается шар, а сам шар - воздействующим звеном, т.е. эта пара есть подвижное соединение воздействующего звена с опорным звеном (Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. Учебник для втузов. - 4-е изд., перераб. и доп.- М., Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988 - 64, с. 24, рис. 1.4в).
Это соединение обеспечивает пять относительных движений воздействующего звена, а именно, три вращательных относительно осей x, y, z и два поступательных движения вдоль осей x и y, а. поступательное движение вдоль оси z невозможно, так как в этом случае звенья теряют контакт между собой и кинематическая пара как таковая исчезает.
Известна также кинематическая пара в виде сферической пары, которая позволяет осуществить лишь три вращательных движения воздействующего звена относительно трех осей декартовой системы координат (Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. Учебник для втузов. - 4-е изд., перераб. и доп. - М., Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988 - 64, с. 31, табл. 1)
Техническае проблема, решаемая предлагаемым изобретением, заключается в обеспечении между подвижными звеньями четырех относительных движений, а именно, трех вращательных и одного поступательного.
Данная техническая проблема решается тем, что в кинематической паре, состоящей из соединения опорного звена и воздействующего звена, согласно изобретению, опорное звено выполнено в виде лунки постоянной отрицательной гауссовой кривизны, а воздействующее звено выполнено в виде круговой бочки, образующая которой является дугой окружности с радиусом по абсолютной величине равным радиусу кривизны опорного звена.
В предлагаемой кинематической паре опорное звено выполнено в виде лунки постоянной отрицательной гауссовой кривизны, а воздействующее звено представляет собой круговую бочку, образующая которой является дугой окружности с радиусом по абсолютной величине равным радиусу кривизны опорного звена - лунки. Воздействующее звено без вращения относительно собственной геометрической оси имеет возможность поступательного перемещения вдоль опорного звена по оси «у». (Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов. - 13-е изд., исправленное. - М.: Наука. Гл. ред. Физ.-мат. лит. 1986 - 544 с.; с. 189, рис. 2.63; с. 415).
Технический результат, получаемый при реализации предложенной одноконтактной четырехподвижной кинематической пары, заключается в реализации возможности при трех относительных вращательных движениях обеспечить одно относительное поступательное движение звеньев.
На чертеже изображена предлагаемая кинематическая пара.
Одноконтактная четырехподвижная кинаматическая пара содержит опорное звено 1 в виде лунки постоянной отрицательной гауссовой кривизны R1 и воздействующее звено 2 в виде круговой бочки, образующая которой является дугой окружности с радиусом R2, и соприкасающиеся между собой по линии радиуса R2, равным по абсолютной величине радиусу лунки R1.
Положительный эффект предлагаемой кинематической пары заключается в том, что по одной из трех осей декартовой системы координат в ней может осуществляться относительное поступательное движение.
Claims (1)
- Одноконтактная четырехподвижная кинематическая пара, состоящая из соединения опорного звена и воздействующего звена, отличающаяся тем, что опорное звено выполнено в виде лунки постоянной отрицательной гауссовой кривизны, а воздействующее звено выполнено в виде круговой бочки, образующая которой является дугой окружности с радиусом, по абсолютной величине равным радиусу кривизны опорного звена.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018102460A RU2676840C1 (ru) | 2018-01-22 | 2018-01-22 | Одноконтактная четырехподвижная кинематическая пара |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018102460A RU2676840C1 (ru) | 2018-01-22 | 2018-01-22 | Одноконтактная четырехподвижная кинематическая пара |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2676840C1 true RU2676840C1 (ru) | 2019-01-11 |
Family
ID=65025271
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2018102460A RU2676840C1 (ru) | 2018-01-22 | 2018-01-22 | Одноконтактная четырехподвижная кинематическая пара |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2676840C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2755441C1 (ru) * | 2021-03-16 | 2021-09-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Двухподвижная вращательная кинематическая пара |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2003412A (en) * | 1932-10-29 | 1935-06-04 | Timken Axle Co Detroit | Process of assembling resilient joints |
GB840015A (en) * | 1957-11-13 | 1960-07-06 | Hans Otto Donner | Improvements in or relating to a coupling for lockably securing the breech of a mortar barrel to a counterplate |
SU1788351A1 (ru) * | 1990-10-22 | 1993-01-15 | B Mash K | Шaphиphoe coeдиhehиe |
RU2003124177A (ru) * | 2003-07-31 | 2005-02-10 | Южно-Российский государственный университет экономики и сервиса (ЮРГУЭС) (RU) | Одноконтактная сферическая кинематическая пара |
RU2578809C2 (ru) * | 2013-07-02 | 2016-03-27 | Леонид Трофимович Дворников | Трехподвижная кинематическая пара |
-
2018
- 2018-01-22 RU RU2018102460A patent/RU2676840C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2003412A (en) * | 1932-10-29 | 1935-06-04 | Timken Axle Co Detroit | Process of assembling resilient joints |
GB840015A (en) * | 1957-11-13 | 1960-07-06 | Hans Otto Donner | Improvements in or relating to a coupling for lockably securing the breech of a mortar barrel to a counterplate |
SU1788351A1 (ru) * | 1990-10-22 | 1993-01-15 | B Mash K | Шaphиphoe coeдиhehиe |
RU2003124177A (ru) * | 2003-07-31 | 2005-02-10 | Южно-Российский государственный университет экономики и сервиса (ЮРГУЭС) (RU) | Одноконтактная сферическая кинематическая пара |
RU2578809C2 (ru) * | 2013-07-02 | 2016-03-27 | Леонид Трофимович Дворников | Трехподвижная кинематическая пара |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2755441C1 (ru) * | 2021-03-16 | 2021-09-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Двухподвижная вращательная кинематическая пара |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20200316770A1 (en) | Three-degree-of-freedom parallel mechanism | |
CN100363151C (zh) | 带环形导轨的球面三自由度并联姿态控制机构 | |
RU2676840C1 (ru) | Одноконтактная четырехподвижная кинематическая пара | |
WO2018195762A1 (zh) | 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构 | |
CN104240548A (zh) | 一种复合驱动三分支六自由度运动模拟台 | |
CN104384941A (zh) | 具有等效Tricept机构运动的过约束并联机构 | |
RU2681467C1 (ru) | Одноконтактная двухподвижная кинематическая пара | |
CN205310261U (zh) | 二自由度2-pus+u球面并联机构 | |
CN105619391A (zh) | 两自由度并联机构 | |
RU2578809C2 (ru) | Трехподвижная кинематическая пара | |
CN108297070B (zh) | 三自由度并联机构 | |
WO2015016692A1 (ru) | Манипулятор платформенного робота | |
RU179567U1 (ru) | Пространственный механизм с круговой направляющей | |
JP5344402B2 (ja) | 3自由度能動回転関節 | |
RU2446331C1 (ru) | Пространственный шарнирный четырехзвенник | |
DK163716B (da) | Boejelig robotarm | |
CN105252525A (zh) | 一种二自由度球面并联机构 | |
RU2564788C2 (ru) | Двухподвижная кинематическая пара | |
RU2502898C1 (ru) | Удерживающая трехподвижная кинематическая пара | |
CN205310249U (zh) | 大刚度pru+puru+s二自由度球面并联机构 | |
CN108161901B (zh) | 一种具有高偏转能力的两转并联机构 | |
CN108050151A (zh) | 一种基于双正交弹性簧片的球链 | |
CN211001615U (zh) | 一种仿生机器人的腿部结构 | |
CN113001508A (zh) | 一种具有三维移动和两维转动的并联机构 | |
Ma et al. | Design, Simulation and Implementation of a 3-PUU Parallel Mechanism for a Macro/mini Manipulator. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20210123 |