RU2669910C2 - Устройство управления транспортным средством - Google Patents

Устройство управления транспортным средством Download PDF

Info

Publication number
RU2669910C2
RU2669910C2 RU2016140246A RU2016140246A RU2669910C2 RU 2669910 C2 RU2669910 C2 RU 2669910C2 RU 2016140246 A RU2016140246 A RU 2016140246A RU 2016140246 A RU2016140246 A RU 2016140246A RU 2669910 C2 RU2669910 C2 RU 2669910C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
autonomous vehicle
passenger
action
vehicle
control device
Prior art date
Application number
RU2016140246A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2016140246A (ru
Inventor
Цуйоси САКУМА
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Publication of RU2016140246A publication Critical patent/RU2016140246A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2669910C2 publication Critical patent/RU2669910C2/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3664—Details of the user input interface, e.g. buttons, knobs or sliders, including those provided on a touch screen; remote controllers; input using gestures
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

Изобретение относится к системам управления автономным транспортным средством. Устройство управления автономным транспортным средством содержит блок представления и блок инструкций. Блок представления выполнен с возможностью одновременно показывать посредством множества стрелок, указывающих движение вперед, пассажиру текущее действие автономного транспортного средства, следующее действие, выполняемое после предварительно определенного промежутка времени, и действие, которое пассажир может выбирать. Блок инструкций выполнен с возможностью назначать намеченные действия согласно операции пассажира как действия, выполняемые автономным транспортным средством, показываемые в блоке представления, и отдавать команду автономному транспортному средству выполнять действия, назначенные согласно операции пассажира. Достигается повышение комфорта управления автономным транспортным средством. 4 н. и 11 з.п. ф-лы, 13 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
[0001] Настоящее изобретение относится к устройству управления транспортным средством для управления автономным транспортным средством.
Уровень техники
[0002] Известны автономные транспортные средства, которые обнаруживают внешние условия транспортных средств и безопасным образом автономно предпринимают действия, такие как смены полос движения и правые/левые повороты, с тем, чтобы двигаться по определенным маршрутам движения (ссылка на патентную литературу 1). В таком автономном транспортном средстве, когда возникает новое намерение, например, когда цель пассажира меняется во время движения, или, когда пассажир не удовлетворен планом движения, выбранным системой, пассажиру требуется отдавать команду системе изменять маршрут или план.
Список библиографических ссылок
Патентные документы
[0003] Патентный документ 1. Публикация не прошедшей экспертизу заявки на патент (Япония) номер 2001-301484
Сущность изобретения
[0004] Добавление мест для проезда или изменение маршрутов или планов увеличивает и усложняет этапы управления, что препятствует оперативному изменению действия для движения.
[0005] В свете вышеупомянутого, задачей настоящего изобретения является предоставление устройства управления транспортным средством, которое предоставляет возможность пассажиру оперативно изменять действие, выполняемое автономным транспортным средством.
[0006] Устройство управления транспортным средством используется в автономном транспортном средстве, автономно управляемом с возможностью двигаться по определенному маршруту движения, и включает в себя блок представления и блок инструкций. Блок представления показывает, пассажиру автономного транспортного средства, текущее действие автономного транспортного средства и следующее действие автономного транспортного средства, выполняемое после предварительно определенного промежутка времени. Блок инструкций назначает предполагаемые действия согласно операции пассажира как действия, выполняемые автономным транспортным средством, показанные в блоке представления, и отдает команду автономному транспортному средству выполнять действия, назначенные согласно операции пассажира.
Краткое описание чертежей
[0007] Фиг. 1 - это блок-схема для описания фундаментальной конфигурации автономного транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 2 - это вид, показывающий блок инструкций и блок представления для описания первого примера работы устройства управления транспортным средством, включенного в автономное транспортное средство согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 3 - это вид сверху автономного транспортного средства для схематичного описания второго примера работы устройства управления транспортным средством, включенного в автономное транспортное средство согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 4 - это вид, показывающий блок инструкций и блок представления для описания второго примера работы устройства управления транспортным средством, включенного в автономное транспортное средство согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 5 - это вид, показывающий блок инструкций и блок представления для описания второго примера работы устройства управления транспортным средством, включенного в автономное транспортное средство согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 6 - это вид, показывающий блок инструкций и блок представления для описания третьего примера работы устройства управления транспортным средством, включенного в автономное транспортное средство согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 7 - это вид сверху автономного транспортного средства для схематичного описания четвертого примера работы устройства управления транспортным средством, включенного в автономное транспортное средство согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 8 - это вид, показывающий блок инструкций и блок представления для описания четвертого примера работы устройства управления транспортным средством, включенного в автономное транспортное средство согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 9 - это вид сверху автономного транспортного средства для схематичного описания пятого примера работы устройства управления транспортным средством, включенного в автономное транспортное средство согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 10 - это вид, показывающий блок инструкций и блок представления для описания пятого примера работы устройства управления транспортным средством, включенного в автономное транспортное средство согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 11 - это вид, показывающий блок инструкций и блок представления для описания пятого примера работы устройства управления транспортным средством, включенного в автономное транспортное средство согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 12 - это вид сверху автономного транспортного средства для схематичного описания пятого примера работы устройства управления транспортным средством, включенного в автономное транспортное средство согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 13(a)-13(с) - это виды для описания блоков инструкций, включенных в автономное транспортное средство согласно другим вариантам осуществления настоящего изобретения.
Описание вариантов осуществления
[0008] Далее описываются варианты осуществления настоящего изобретения со ссылкой на чертежи. Идентичные или аналогичные элементы, показанные на чертежах, указываются посредством идентичных или аналогичных ссылок с номерами, и перекрывающиеся описания не повторяются.
[0009] [Автономное транспортное средство]
Как показано на фиг. 1, автономное транспортное средство C согласно варианту осуществления настоящего изобретения включает в себя блок 6 приведения в движение для ускорения и замедления автономного транспортного средства C, блок 7 рулевого управления для рулевого управления автономным транспортным средством C и устройство 8 управления транспортным средством для управления блоком 6 приведения в движение и блоком 7 рулевого управления, чтобы управлять автономным транспортным средством C. Автономное транспортное средство C автономно управляется с возможностью двигаться по маршруту движения, определенному посредством устройства 8 управления транспортным средством.
[0010] Устройство 8 управления транспортным средством включает в себя блок 1 инструкций, который отдает команду автономному транспортному средству C двигаться согласно операции, выполняемой пассажиром автономного транспортного средства C, блок 2 представления, который предоставляет пассажиру автономного транспортного средства C информацию, контроллер 3, который управляет соответствующими компонентами, включенными в автономное транспортное средство C. Устройство 8 управления транспортным средством дополнительно включает в себя блок 41 получения информации, который получает различные виды информации об автономном вождении, блок 42 обнаружения, который обнаруживает внешнюю информацию автономного транспортного средства C, и блок 5 хранения, который хранит данные, необходимые для обработки, выполняемой контроллером 3.
[0011] Блок 1 инструкций включает в себя, например, устройство ввода, которое принимает операцию, выполняемую пассажиром, и вводит сигнал, соответствующий операции, в контроллер 3. Блок 2 представления включает в себя устройство отображения, на котором изображения и символы, предоставленные для пассажира, отображаются, и устройство вывода для воспроизведения голосовых оповещений, такое как динамик. Блок 2 представления показывает пассажиру текущее действие автономного транспортного средства C и следующее действие, выполняемое после предварительно определенного промежутка времени. Блок 1 инструкций и блок 2 представления совместно служат в качестве дисплея с сенсорной панелью, например.
[0012] Контроллер 3 включает в себя блок 31 обработки маршрута, который реализует обработку управления для маршрута движения, по которому автономное транспортное средство C движется, блок 32 обработки действия, который реализует обработку управления для действий автономного транспортного средства C, и блок 33 определения действия, который определяет, разрешать ли действия, выполняемые автономным транспортным средством C на маршруте движения. Контроллер 3 является, например, компьютером, включающим в себя центральный процессор (CPU), чтобы реализовывать обработку вычисления, необходимую для автономного транспортного средства C. Контроллер 3, блок 31 обработки маршрута и блок 32 обработки действия указываются элементами, имеющими логические структуры, и могут быть предоставлены как независимые элементы аппаратных средств или могут быть предоставлены как объединенный элемент аппаратных средств. Контроллер 3 управляет автономным транспортным средством C, чтобы двигаться по маршруту движения безопасным и комфортным образом, согласно информации от блока 41 получения информации, блока 42 обнаружения и блока 5 хранения.
[0013] Блок 31 обработки маршрута задает пункт назначения автономного транспортного средства C согласно инструкции посредством блока 1 инструкций и отыскивает и определяет маршрут движения до пункта назначения от начальной точки на основе условий поиска маршрута, включающих в себя начальную точку, пункт назначения и дорожную информацию. Условия поиска маршрута могут дополнительно включать в себя информацию о дорожном движении относительно маршрута движения и его периферии, временных зонах, классификации дороги и вопросах приоритета по определению маршрута.
[0014] Блок 32 обработки действия управляет действиями, выполняемыми автономным транспортным средством C, такими как движение вперед, правый поворот, левый поворот, смена полосы движения и остановка. Блок 32 обработки действия показывает пассажиру, посредством блока 2 представления, действие автономного транспортного средства C, выполняемое в настоящее время на маршруте движения, определенном посредством блока 31 обработки маршрута, и действие автономного транспортного средства C, выполняемое после промежутка времени от текущего времени.
[0015] Блок 33 определения действия определяет, разрешать ли такое действие автономного транспортного средства C, согласно информации, полученной посредством блока 41 получения информации, информации, обнаруженной посредством блока 42 обнаружения, и законов и правил дорожного движения, сохраненных в блоке 5 хранения.
[0016] Блок 41 получения информации получает информацию внешним образом посредством беспроводной связи и вводит информацию в контроллер 3. Блок 41 получения информации получает текущую позицию автономного транспортного средства C согласно системе позиционирования, такой как глобальная система позиционирования (GPS). Блок 41 получения информации также внешним образом получает дорожную информацию, такую как ограничения дорожного движения или прогноз затора движения. Блок 41 получения информации может внешним образом получать другую информацию, такую как картографические данные.
[0017] Блок 42 обнаружения включает в себя датчики, такие как камера, устройство измерения расстояния и спидометр. Датчики, когда используют электромагнитные волны, могут обнаруживать различные частотные диапазоны, такие как радиоволны, инфракрасный свет и видимый свет. Блок 42 обнаружения обнаруживает внешнюю информацию автономного транспортного средства C, включающую в себя другие транспортные средства, препятствия, совпадения маршрутов движения, ширины дорог, указатели, дорожные знаки, границы полос и дорожные условия, и вводит информацию в контроллер 3.
[0018] Блок 5 хранения включает в себя устройство хранения, такое как магнитный диск или полупроводниковая память. Блок 5 хранения хранит программы, необходимые для обработки, реализуемой посредством контроллера 3, картографические данные и различные виды данных, такие как законы и правила дорожного движения. Блок 5 хранения может также служить в качестве энергозависимого носителя хранения для обработки, реализуемой посредством контроллера 3.
[0019] [Примеры работы устройства управления транспортным средством]
С первого по пятый примеры работы устройства 8 управления транспортным средством будут описаны ниже, в то же время приводя в качестве примера некоторые ситуации. Каждая ситуация описывается как случай, когда автономное транспортное средство C движется по предварительно определенному маршруту движения.
[0020] Первый пример работы
Как показано на фиг. 2, блок 2 представления отображает, по меньшей мере, стрелки A1-A3, указывающие движение вперед, движение направо и движение налево в трех направлениях, когда автономное транспортное средство C движется по предварительно определенному маршруту движения, и показывает пассажиру направления текущего движения и следующего движения после промежутка времени. Блок 1 инструкций составляет дисплей с сенсорной панелью вместе с блоком 2 представления, так что области, соответствующие стрелкам A1-A3, могут управляться пассажиром. Когда одна из стрелок A1-A3, указывающая направление для движения, управляется пассажиром, блок 1 инструкций отдает команду автономному транспортному средству C двигаться в направлении, указанном стрелкой, управляемой пассажиром. Блок 1 инструкций, таким образом, конфигурируется так, что предполагаемые действия могут быть выбраны согласно операции пассажира из действий автономного транспортного средства C, показанных в блоке 2 представления.
[0021] В примере, показанном на фиг. 2, полностью заштрихованная стрелка A2 обозначает, что текущим действием является движение вперед, а стрелка A3 с заштрихованной только наружной кромкой обозначает, что действием, выполняемым после промежутка времени, является правый поворот. Стрелка A2 обозначает, что текущим действием автономного транспортного средства C является движение вперед, а стрелка A3 обозначает, что следующим действием после промежутка времени является правый поворот. Указание соответствующих стрелок A1-A3 меняется в зависимости от управления посредством блока 32 обработки действия, так что пассажир может различать текущее действие автономного транспортного средства C и последующее действие, выполняемое после промежутка времени.
[0022] Второй пример работы
Как показано на фиг. 3, автономное транспортное средство C, показанное в позиции C0, как предполагается, движется прямо по маршруту движения в левой полосе движения дороги с двумя полосами движения, разделенными границей полос движения, в каждом направлении, и приближается к перекрестку впереди. Когда автономное движение продолжается, автономное транспортное средство C поддерживает движение прямо в позиции C00 после предварительно определенного промежутка времени. Блок 2 представления показывает только стрелку A2, обозначающую, что текущим действием является движение вперед. Предположим, что пассажир желает выполнить правый поворот на перекрестке впереди.
[0023] Как показано на фиг. 4, блок 1 инструкций отдает команду блоку 31 обработки маршрута контроллера 3 выполнять правый поворот согласно операции пассажира, выполненной в области, соответствующей стрелке A3. Блок 2 представления уведомляет пассажира о состоянии, что блок 1 инструкций был задействован соответствующим образом, изменяя указание стрелки A3 во время операции в блоке 1 инструкций. Блок 2 представления может, например, изменять цвета между стрелками A1-A3, указывающие текущее действие и действие после промежутка времени и задействованные стрелки A1-A3.
[0024] Блок 31 обработки маршрута изменяет маршрут, чтобы выполнять правый поворот согласно инструкции блока 1 инструкций. Автономное транспортное средство C начинает выполнять изменение направления на соседнюю правую полосу движения, в то же время включая сигнал поворота, согласно управлению посредством контроллера 3. Как показано на фиг. 5, блок 2 представления изменяет указания стрелки A2 и стрелки A3, после того как изменение направления началось, и изменяет указанное текущее действие с движения вперед на правый поворот. Текущее действие, показанное в блоке 2 представления, указывается стрелкой A3 до тех пор, пока правый поворот не будет завершен, и действие возвращается к указанию посредством стрелки A2, обозначающей движение вперед, после того как правый поворот завершен.
[0025] Блок 33 определения действия анализирует безопасность и привилегии изменения направления на правую полосу согласно внешней информации автономного транспортного средства C, обнаруженной посредством блока 42 обнаружения, и законов и правил дорожного движения, сохраненных в блоке 5 хранения. Когда блок 33 определения действия определяет, что изменение направления на правую полосу движения представляется возможным, контроллер 3 управляет блоком 6 приведения в движение и блоком 7 рулевого управления, чтобы приводить автономное транспортное средство C в позицию C1, как показано на фиг. 3, с тем, чтобы заканчивать изменение направления на правую полосу движения.
[0026] Автономное транспортное средство C управляется посредством контроллера 3, чтобы двигаться прямо по правой полосе движения и затем автономно останавливаться в позиции C2 перед перекрестком согласно внешней информации. Автономное транспортное средство C затем въезжает на перекресток, как указано посредством позиции C3, в то же время автономным образом поддерживая безопасное движение, и далее въезжает на пересекающую дорогу, чтобы завершать правый поворот. Когда автономное транспортное средство C завершает правый поворот, блок 31 обработки маршрута снова отыскивает и определяет маршрут движения до пункта назначения.
[0027] Третий пример работы
Как показано на фиг. 6, другие дополнительные метки отображаются в блоке 2 представления, так что блок 1 инструкций может давать больше инструкций автономному транспортному средству C. Блок 2 представления отображает шесть стрелок B1-B6. Стрелки B1-B6 указывают изменение направления на левую полосу, движение вперед, изменение направления на правую полосу движения, левый поворот, остановку и правый поворот. Стрелки A1, A2 и A3, показанные на фиг. 2, соответствуют стрелкам B4, B2 и B6, соответственно.
[0028] Блок 2 представления отображает метки, нанесенные на границы полос движения между стрелками B1, B2 и B3, соответственно указывающие переднее левое направление, переднее направление и переднее правое направление, так что пассажир может интуитивно распознавать, что соответствующие стрелки B1 и B3 указывают. Блок 2 представления отображает метку, нанесенную на позицию стоп-линии на кончике стрелки B5, указывающей переднее направление, так что пассажир может интуитивно распознавать, что стрелка B5 указывает. Метки, отображаемые в блоке 2 представления, могут иметь любые внешние оформления, посредством которых пассажир может распознавать значения соответствующих меток, но должны быть представлены с помощью форм и цветов, которые пассажир легко различает. Метки, указанные стрелками B1-B6, отображаемыми в блоке 2 представления, предоставляют возможность пассажиру легко и интуитивно различать соответствующие действия, выполняемые автономным транспортным средством C.
[0029] В примере, показанном на фиг. 6, полностью заштрихованная стрелка B3 обозначает, что текущим действием является изменение направления на соседнюю правую полосу движения, а стрелка B6 с заштрихованной только наружной кромкой обозначает, что следующим действием после промежутка времени является правый поворот. Блок 2 представления изменяет указания стрелок B1-B6 в зависимости от управления посредством блока 32 обработки действия, так, чтобы пассажир мог различать текущее действие автономного транспортного средства C и последующее действие после промежутка времени. Области, соответствующие стрелкам B1-B6, каждая, могут быть задействованы пассажиром, так что блок 1 инструкций может отдавать команду автономному транспортному средству C предпринимать соответствующие действия, обозначенные стрелками B1-B6, когда соответствующие области задействуются пассажиром.
[0030] Четвертый пример работы
Как показано на фиг. 7, автономное транспортное средство C, показанное в позиции C0, как предполагается, движется прямо по маршруту движения в левой полосе движения дороги с двумя полосами движения в каждом направлении, и приближается к перекрестку впереди. Когда автономное движение продолжается, автономное транспортное средство C поддерживает движение прямо в позиции C00 после предварительно определенного промежутка времени. Блок 2 представления показывает только стрелку A2, обозначающую, что текущим действием является движение вперед. Предположим, что пассажир желает выполнить правый поворот на перекрестке впереди. Однако, автономное транспортное средство C уже въезжает на границу полос движения, указывающую, что изменения полос движения запрещены, и правый поворот, выполненный в позиции C0, является противоправным действием.
[0031] Блок 33 определения действия определяет, что автономное транспортное средство C не может выполнять правый поворот, когда движется около позиции C0, согласно информации, полученной посредством блока 41 получения информации, внешней информации автономного транспортного средства C, обнаруженной посредством блока 42 обнаружения, и законов и правил дорожного движения. Блок 2 представления, например, изменяет указание стрелки A3, обозначающей правый поворот, как показано на фиг. 8, согласно определению посредством блока 33 определения действия, и показывает стрелку A3 с более темным цветом, чем стрелки A1 и A2. Блок 1 инструкций запрещает операцию пассажира в области, соответствующей стрелке A3, в ассоциации с изменением указания, выполняемого посредством блока 2 представления.
[0032] Блок 2 представления изменяет указание метки для запрещения автономному транспортному средству C предпринимать соответствующее действие, в зависимости от дорожной информации, указателей или дорожных знаков, так что метка указывается отлично от других меток, что предоставляет возможность пассажиру интуитивно выбирать другую метку для последующего действия без замешательства. Поскольку блок 1 инструкций запрещает операцию пассажира в ассоциации с изменением указания, выполняемого посредством блока 2 представления, автономное транспортное средство C может управляться с возможностью двигаться безопасным и комфортным образом.
[0033] Пятый пример работы
Как показано на фиг. 9, предполагается, что автономное транспортное средство C движется по левой полосе движения дороги с двумя полосами движения в каждом направлении, другое транспортное средство D движется с более низкой скоростью впереди автономного транспортного средства C, и контроллер 3 тогда выбирает действие, чтобы менять полосу движения для обгона транспортного средства D. Как показано на фиг. 10, например, блок 2 представления меняет указание каждой из стрелки B1, обозначающей изменение направления на левую полосу, стрелки B4, обозначающей левый поворот, и стрелки B6, обозначающей правый поворот, так, чтобы показывать эти стрелки с более темным цветом, чем другие стрелки B2, B3 и B5. Блок 1 инструкций запрещает операцию пассажира в областях, соответствующих стрелкам B1, B4 и B6, в ассоциации с изменением указания, выполняемого посредством блока 2 представления.
[0034] Блок 2 представления информирует пассажира о том, что текущим действием является движение вперед, как указано полностью заштрихованной стрелкой B2, и что последующим действием после промежутка времени является изменение направления на соседнюю правую полосу движения, как указано стрелкой B3 с заштрихованной только наружной кромкой. Затем предполагается, что пассажир желает поддерживать движение прямо, поскольку безопасность имеет приоритет над какой-либо надобностью.
[0035] Как показано на фиг. 11, блок 1 инструкций отдает команду контроллеру 3 поддерживать движение прямо согласно операции пассажира, выполняемой в области, соответствующей стрелке B2, указывающей движение вперед. Соответственно, действие, чтобы обгонять транспортное средство D, выбранное контроллером 3, отменяется, так что автономное транспортное средство C может поддерживать движение прямо безопасным образом, в то же время поддерживая достаточное расстояние от переднего транспортного средства D, как показано на фиг. 12.
[0036] Устройство 8 управления транспортным средством, включенное в автономное транспортное средство C согласно варианту осуществления настоящего изобретения, показывает пассажиру текущее действие автономного транспортного средства C и последующее действие, выполняемое после промежутка времени, так что пассажир может легко определять, соответствует ли его собственное намерение действию автономного транспортного средства C, которое должно быть выполнено. Пассажир может, следовательно, оперативно изменять действие автономного транспортного средства C, когда намерение пассажира не соответствует действию, выбранному автономным транспортным средством C.
[0037] Согласно устройству 8 управления транспортным средством, блок 2 представления показывает действия, выполняемые, по меньшей мере, в трех направлениях, переднем направлении, правом направлении и левом направлении, с тем, чтобы легко различать действия, выполняемые автономным транспортным средством C.
[0038] Согласно устройству 8 управления транспортным средством, блок 1 инструкций показывает стрелки, указывающие направления, в которых автономное транспортное средство C движется, так что пассажир может интуитивно различать действия автономного транспортного средства C.
[0039] Согласно устройству 8 управления транспортным средством, блок 2 представления изменяет указания меток, обозначающих соответствующие действия автономного транспортного средства C, в зависимости от определения, выполняемого посредством блока 33 определения действия, так что пассажир может легко распознавать, какое действие не может быть выполнено, что способствует поддержанию автономного движения безопасным и комфортным образом.
[0040] Согласно устройству 8 управления транспортным средством, блок 1 инструкций запрещает операцию пассажира согласно определению, выполненному посредством блока 33 определения действия, с тем, чтобы управлять автономным транспортным средством C, чтобы оно двигалось безопасным и комфортным образом.
[0041] Согласно устройству 8 управления транспортным средством, блок 33 определения действия определяет, разрешать ли действия, которые должны быть выполнены автономным транспортным средством C согласно дорожной информации, которую блок 42 обнаружения не может обнаружить, что способствует поддержанию автономного движения более безопасным и комфортным образом.
[0042] Согласно устройству 8 управления транспортным средством, блок 2 представления указывает текущее действие автономного транспортного средства C и последующее действие, выполняемое после промежутка времени, отлично друг от друга, так что пассажир может легко различать текущее действие и последующее действие после промежутка времени.
[0043] Согласно устройству 8 управления транспортным средством, пассажир управляет блоком 1 инструкций так, чтобы непосредственно отдавать команду автономному транспортному средству C выполнять смену полосы движения для обгона другого транспортного средства, движущегося впереди автономного транспортного средства C.
[0044] Согласно устройству 8 управления транспортным средством пассажир может преднамеренно останавливать автономное транспортное средство C независимо от настройки или выбора, сделанного автономным транспортным средством C, с тем, чтобы уступать дорогу для других транспортных средств или пешеходов или выполнять остановку для осмотра пейзажей.
[0045] Согласно устройству 8 управления транспортным средством, блок 1 инструкций и блок 2 представления вместе составляют дисплей с сенсорной панелью, так, чтобы предоставлять возможность пассажиру распознавать отображаемые действия автономного транспортного средства C более интуитивным образом и снабжать пассажира другой информацией, такой как уместность каждого действия, более четко.
[0046] (Другие варианты осуществления)
Хотя настоящее изобретение описано выше в отношении вариантов осуществления, настоящее изобретение не имеет намерение быть ограниченным формулировками и чертежами, составляющими часть этого раскрытия сущности. Различные альтернативные варианты осуществления, примеры и практические технологии должны становиться очевидными для специалистов в данной области техники из этого раскрытия сущности.
[0047] Например, в варианте осуществления, описанном выше, блок 1 инструкций может быть устройствами ввода различных типов, такими как устройства ввода дискового типа, рычажного типа и кнопочного типа, как показано на фиг. 13(a)-13(c), чтобы отдавать команду направления для движения. Хотя не показано на чертежах, блок 2 представления может предоставлять информацию посредством голоса из динамика, и блок 1 инструкций может быть голосовым устройством ввода, таким как микрофон, с тем, чтобы отдавать команду автономному транспортному средству C выполнять движение вперед или правый/левый поворот через голосовую операцию, выполняемую пассажиром.
[0048] Настоящее изобретение, конечно, включает в себя различные варианты осуществления, неописанные в этом описании, например, конфигурации, включающие в себя различные варианты осуществления и первый-пятый примеры работы, примененные совместно. Следовательно, объем настоящего изобретения задается только посредством надлежащих признаков согласно формуле изобретения с учетом пояснений, приведенных выше.
[0049] Полное содержимое японской патентной заявки № 2014-054458 (поданной 18 марта 2014 года) содержится в данном документе по ссылке.
Промышленная применимость
[0050] Согласно настоящему изобретению может быть предоставлено устройство управления транспортным средством, которое показывает пассажиру текущее действие автономного транспортного средства и следующее действие, выполняемое после промежутка времени, так что пассажир может оперативно изменять действие автономного транспортного средства, когда действие, выбранное автономным транспортным средством, не совпадает с намерением пассажира.
Список условных обозначений
[0051] A1-A3, B1-B6 стрелка
С автономное транспортное средство
1 блок инструкций
2 блок представления
8 устройство управления транспортным средством
33 блок определения действия
41 блок получения информации
42 блок обнаружения.

Claims (29)

1. Устройство (8) управления транспортным средством, используемое в автономном транспортном средстве (С), автономно управляемом с возможностью двигаться по определенному маршруту движения, причем устройство (8) управления транспортным средством содержит:
блок (2) представления, выполненный с возможностью одновременно показывать посредством множества стрелок, указывающих движение вперед, пассажиру автономного транспортного средства (С) текущее действие автономного транспортного средства (С), следующее действие, выполняемое после предварительно определенного промежутка времени, и действие, которое пассажир автономного транспортного средства (С) может выбирать; и
блок (1) инструкций, выполненный с возможностью назначать намеченные действия согласно операции пассажира как действия, выполняемые автономным транспортным средством (С), показываемые в блоке (2) представления, и отдавать команду автономному транспортному средству (С) выполнять действия, назначенные согласно операции пассажира.
2. Устройство (8) управления транспортным средством по п. 1, в котором блок (2) представления указывает текущее действие автономного транспортного средства (С), следующее действие, выполняемое после предварительно определенного промежутка времени, и действие, которое пассажир автономного транспортного средства (С) может выбирать, отличным друг от друга образом.
3. Устройство (8) управления транспортным средством по п. 1 или 2, в котором блок (2) представления показывает текущее действие автономного транспортного средства (С), следующее действие, выполняемое после предварительно определенного промежутка времени, и действие, которое пассажир автономного транспортного средства (С) может выбирать, компонуя эти действия в блоке (2) представления.
4. Устройство (8) управления транспортным средством по п. 1 или 2, в котором блок (2) представления указывает направления, в которых автономное транспортное средство (С) движется для текущего действия и следующего действия, выполняемого после предварительно определенного промежутка времени, выбранные, по меньшей мере, из трех направлений, включающих в себя переднее направление, правое направление и левое направление.
5. Устройство (8) управления транспортным средством по п. 1 или 2, в котором, когда пассажир управляет стрелками (А1-А3, В1-В6), указывающими направления, в которых автономное транспортное средство (С) движется для действий, выполняемых автономным транспортным средством (С), блок (1) инструкций отдает команду автономному транспортному средству (С) двигаться в направлениях, указанных стрелками (А1-А3, В1-В6), управляемыми пассажиром.
6. Устройство (8) управления транспортным средством по п. 1 или 2, дополнительно содержащее:
блок (42) обнаружения, выполненный с возможностью обнаруживать внешнюю информацию автономного транспортного средства (С); и
блок (33) определения действия, выполненный с возможностью выполнять определение относительно того, разрешать ли каждое действие, выполняемое автономным транспортным средством (С), согласно информации, обнаруженной посредством блока (42) обнаружения, и законам и правилам дорожного движения,
при этом блок (2) представления изменяет указание метки, обозначающей каждое действие, выполняемое автономным транспортным средством (С), в зависимости от определения посредством блока (33) определения действия.
7. Устройство (8) управления транспортным средством по п. 6, при этом блок (1) инструкций запрещает операцию пассажира в зависимости от определения посредством блока (33) определения действия.
8. Устройство (8) управления транспортным средством по п. 6, дополнительно содержащее блок (41) получения информации, выполненный с возможностью внешним образом получать дорожную информацию о маршруте движения посредством беспроводной связи,
при этом блок (33) определения действия выполняет определение относительно того, разрешать ли каждое действие, выполняемое автономным транспортным средством (С), согласно дорожной информации, полученной посредством блока (41) получения информации, информации, обнаруженной посредством информации, и законам и правилам дорожного движения.
9. Устройство (8) управления транспортным средством по п. 1 или 2, при этом, когда текущее действие и следующее действие, выполняемое после предварительно определенного промежутка времени, отличаются друг от друга, блок (2) представления предоставляет пассажиру метки, обозначающие текущее действие и следующее действие, выполняемое после предварительно определенного промежутка времени, указанные отличным друг от друга образом.
10. Устройство (8) управления транспортным средством по п. 1 или 2, в котором блок (1) инструкций отдает команду автономному транспортному средству (С) выполнять изменение направления на соседнюю полосу движения согласно операции пассажира, когда автономное транспортное средство (С) движется по дороге, разделенной на полосы движения.
11. Устройство (8) управления транспортным средством по п. 1 или 2, в котором блок (1) инструкций отдает команду автономному транспортному средству (С) выполнять остановку согласно операции пассажира.
12. Устройство (8) управления транспортным средством по п. 1 или 2, в котором блок (1) инструкций и блок (2) представления совместно служат в качестве дисплея с сенсорной панелью, чтобы показывать метки, обозначающие действия, выполняемые автономным транспортным средством (С), так что области, соответствующие меткам, управляются пассажиром.
13. Способ управления транспортным средством для автономного транспортного средства, автономно управляемого с возможностью двигаться по определенному маршруту движения, причем способ управления транспортным средством содержит этапы, на которых:
одновременно показывают посредством множества стрелок, указывающих движение вперед, пассажиру автономного транспортного средства текущее действие автономного транспортного средства, следующее действие, выполняемое после предварительно определенного промежутка времени, и действие, которое пассажир автономного транспортного средства может выбирать;
назначают намеченные действия согласно операции пассажира как действия, выполняемые автономным транспортным средством, показываемые в блоке представления, и
отдают команду автономному транспортному средству выполнять действия, назначенные согласно операции пассажира.
14. Устройство (8) управления транспортным средством, используемое в автономном транспортном средстве (С), автономно управляемом с возможностью двигаться по определенному маршруту движения, причем устройство (8) управления транспортным средством содержит:
блок (2) представления, выполненный с возможностью одновременно показывать посредством трех стрелок, указывающих движение вперед, пассажиру автономного транспортного средства (С) текущее действие автономного транспортного средства (С), следующее действие, выполняемое после предварительно определенного промежутка времени, и действие, которое пассажир автономного транспортного средства (С) может выбирать; и
блок (1) инструкций, выполненный с возможностью назначать намеченные действия согласно операции пассажира как действия, выполняемые автономным транспортным средством (С), показываемые в блоке (2) представления, и отдавать команду автономному транспортному средству (С) выполнять действия, назначенные согласно операции пассажира.
15. Устройство (8) управления транспортным средством, используемое в автономном транспортном средстве (С), автономно управляемом с возможностью двигаться по определенному маршруту движения, причем устройство (8) управления транспортным средством содержит:
блок (2) представления, выполненный с возможностью одновременно показывать пассажиру автономного транспортного средства (С) текущее действие автономного транспортного средства (С), следующее действие, выполняемое после предварительно определенного промежутка времени, и действие, которое пассажир автономного транспортного средства (С) может выбирать; и
блок (1) инструкций, выполненный с возможностью назначать намеченные действия согласно операции пассажира как действия, выполняемые автономным транспортным средством (С), показываемые в блоке (2) представления, и отдавать команду автономному транспортному средству (С) выполнять действия, назначенные согласно операции пассажира,
причем блок (2) представления показывает текущее действие автономного транспортного средства (С), следующее действие, выполняемое после предварительно определенного промежутка времени, и действие, которое пассажир автономного транспортного средства (С) может выбирать, с отличным друг от друга оформлением.
RU2016140246A 2014-03-18 2015-02-04 Устройство управления транспортным средством RU2669910C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014054458 2014-03-18
JP2014-054458 2014-03-18
PCT/JP2015/053035 WO2015141308A1 (ja) 2014-03-18 2015-02-04 車両操作装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2016140246A RU2016140246A (ru) 2018-04-20
RU2669910C2 true RU2669910C2 (ru) 2018-10-16

Family

ID=54144288

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016140246A RU2669910C2 (ru) 2014-03-18 2015-02-04 Устройство управления транспортным средством

Country Status (8)

Country Link
US (1) US20170151958A1 (ru)
EP (1) EP3121085B1 (ru)
JP (1) JP6609240B2 (ru)
CN (1) CN106103231B (ru)
BR (1) BR112016021450B1 (ru)
MX (1) MX358890B (ru)
RU (1) RU2669910C2 (ru)
WO (1) WO2015141308A1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2757806C1 (ru) * 2019-06-28 2021-10-21 Тойота Дзидося Кабусики Кайся Операционное устройство для автономного транспортного средства
US11708083B2 (en) 2019-06-28 2023-07-25 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Operation device for autonomous vehicle

Families Citing this family (60)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6642972B2 (ja) * 2015-03-26 2020-02-12 修一 田山 車輌用画像表示システム及び方法
JP2016199204A (ja) * 2015-04-14 2016-12-01 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
DE102015213181B3 (de) * 2015-07-14 2017-01-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Längsführendes Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug
US9869560B2 (en) 2015-07-31 2018-01-16 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle's response to a proximate emergency vehicle
JP5957745B1 (ja) * 2015-07-31 2016-07-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両
JP5957744B1 (ja) * 2015-07-31 2016-07-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両
US9566986B1 (en) 2015-09-25 2017-02-14 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US10538252B2 (en) * 2015-09-30 2020-01-21 Nissan Motor Co., Ltd. Information presenting device and information presenting method
US9834224B2 (en) 2015-10-15 2017-12-05 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9944291B2 (en) 2015-10-27 2018-04-17 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
JP6540453B2 (ja) * 2015-10-28 2019-07-10 株式会社デンソー 情報提示システム
US10607293B2 (en) 2015-10-30 2020-03-31 International Business Machines Corporation Automated insurance toggling for self-driving vehicles
US10176525B2 (en) 2015-11-09 2019-01-08 International Business Machines Corporation Dynamically adjusting insurance policy parameters for a self-driving vehicle
US10061326B2 (en) 2015-12-09 2018-08-28 International Business Machines Corporation Mishap amelioration based on second-order sensing by a self-driving vehicle
DE102016200897A1 (de) * 2016-01-22 2017-07-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum zumindest teilweise automatisierten Fahren
US9836973B2 (en) 2016-01-27 2017-12-05 International Business Machines Corporation Selectively controlling a self-driving vehicle's access to a roadway
JP2017156874A (ja) * 2016-02-29 2017-09-07 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
JP6558282B2 (ja) * 2016-03-09 2019-08-14 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
JP6090727B2 (ja) * 2016-03-16 2017-03-08 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両
JP6542153B2 (ja) * 2016-03-30 2019-07-10 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 経路生成装置、経路生成システム、経路生成方法および経路生成プログラム
JP6541602B2 (ja) * 2016-03-30 2019-07-10 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 経路生成装置、経路生成システム、経路生成方法および経路生成プログラム
US9889861B2 (en) * 2016-04-19 2018-02-13 Hemanki Doshi Autonomous car decision override
US10657745B2 (en) * 2016-04-19 2020-05-19 Be Topnotch Llc Autonomous car decision override
JP6524956B2 (ja) * 2016-04-27 2019-06-05 株式会社デンソー 運転支援装置及びセンタ
KR102360154B1 (ko) * 2016-05-17 2022-02-09 현대자동차주식회사 사용자 설정을 고려한 자율 주행 제어 장치 및 방법
US10685391B2 (en) 2016-05-24 2020-06-16 International Business Machines Corporation Directing movement of a self-driving vehicle based on sales activity
US10737702B2 (en) 2016-07-27 2020-08-11 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Visually simulating driving plans in autonomous vehicles
US10093322B2 (en) * 2016-09-15 2018-10-09 International Business Machines Corporation Automatically providing explanations for actions taken by a self-driving vehicle
US10643256B2 (en) 2016-09-16 2020-05-05 International Business Machines Corporation Configuring a self-driving vehicle for charitable donations pickup and delivery
US11067987B2 (en) 2016-09-23 2021-07-20 Nissan Motor Co., Ltd. Driving assistance method and driving assistance device
US10259452B2 (en) 2017-01-04 2019-04-16 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle collision management system
US10363893B2 (en) 2017-01-05 2019-07-30 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle contextual lock control system
US10529147B2 (en) 2017-01-05 2020-01-07 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle road safety flare deploying system
EP3544873B1 (en) * 2017-01-17 2021-09-22 LG Electronics Inc. Vehicle and method of controlling a display therein
US10152060B2 (en) 2017-03-08 2018-12-11 International Business Machines Corporation Protecting contents of a smart vault being transported by a self-driving vehicle
CN110494903A (zh) * 2017-03-30 2019-11-22 本田技研工业株式会社 车辆控制装置和车辆控制方法
US20180284783A1 (en) * 2017-03-31 2018-10-04 GM Global Technology Operations LLC Autonomous vehicle routing based on occupant characteristics
US10290214B2 (en) * 2017-04-11 2019-05-14 Denso International America, Inc. Lane change system and lane change controller
CN110603428B (zh) * 2017-05-16 2023-05-23 三菱电机株式会社 显示控制装置及显示控制方法
DE102017208646A1 (de) 2017-05-22 2018-11-22 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie ein Kraftfahrzeug
JP2018203009A (ja) * 2017-06-02 2018-12-27 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
WO2019000391A1 (zh) * 2017-06-30 2019-01-03 华为技术有限公司 车辆的控制方法、装置及设备
DE102017213207A1 (de) * 2017-08-01 2019-02-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung zum Verändern einer Querführung eines Fahrzeugs
JP7032079B2 (ja) * 2017-08-29 2022-03-08 株式会社Subaru 車両制御装置およびそれを用いた車両制御方法
CN107745711B (zh) * 2017-09-05 2021-01-05 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种在自动驾驶模式下确定路线的方法和装置
US20190079525A1 (en) * 2017-09-11 2019-03-14 Qualcomm Incorporated Autonomous vehicle support for secondary vehicle
DE102018209191A1 (de) * 2018-06-08 2019-12-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Betreiben einer automatischen Fahrfunktion in einem Fahrzeug
JP7146466B2 (ja) * 2018-06-12 2022-10-04 矢崎総業株式会社 車両制御システム
DE102018209754A1 (de) * 2018-06-18 2019-12-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung, mobiles Anwendergerät und Computerprogramm zum Bereitstellen einer Information zur Nutzung in einem Fahrzeug, sowie Verfahren, Vorrichtung und Computerprogramm zur Nutzung einer Information in einem Fahrzeug
EP3617941A1 (en) * 2018-08-30 2020-03-04 Panasonic Intellectual Property Corporation of America Information processing apparatus and information processing method
JP7008617B2 (ja) * 2018-12-21 2022-01-25 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP7268464B2 (ja) * 2019-04-23 2023-05-08 株式会社デンソー 車両制御装置
CN113767025A (zh) * 2019-05-15 2021-12-07 日产自动车株式会社 显示控制方法及显示控制装置
JP7238640B2 (ja) 2019-06-28 2023-03-14 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両の操作装置
KR20190103093A (ko) * 2019-08-16 2019-09-04 엘지전자 주식회사 자율주행 차량의 차선 변경 장치 및 방법
DE102019127295B3 (de) * 2019-10-10 2021-03-25 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Bediensystem zum Steuern eines Fahrzeugs
US11767023B2 (en) * 2019-11-04 2023-09-26 Volvo Car Corporation Displaying next action of an autonomous vehicle
JP2021127068A (ja) * 2020-02-17 2021-09-02 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
WO2022003849A1 (ja) * 2020-07-01 2022-01-06 三菱電機株式会社 経路決定装置および経路決定方法
US20240010230A1 (en) * 2022-07-05 2024-01-11 GM Global Technology Operations LLC Method of determining a continuous driving path in the absence of a navigational route for autonomous vehicles

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060224316A1 (en) * 2005-03-31 2006-10-05 Xanavi Informatics Corporation Navigation system
RU2432276C1 (ru) * 2010-07-07 2011-10-27 Осман Мирзаевич Мирза Способ наблюдения за дорожной ситуацией с движущегося транспортного средства (варианты)
US20120022716A1 (en) * 2009-02-27 2012-01-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Movement trajectory generator

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3564547B2 (ja) * 1995-04-17 2004-09-15 本田技研工業株式会社 自動走行誘導装置
JPH08305994A (ja) * 1995-05-08 1996-11-22 Fujitsu Ltd 自動誘導システム
JPH09128686A (ja) * 1995-10-31 1997-05-16 Honda Motor Co Ltd 車両用表示装置
JPH09184737A (ja) * 1995-12-28 1997-07-15 Mitsumi Electric Co Ltd ナビゲーションシステム
JP3967061B2 (ja) * 2000-03-28 2007-08-29 アルパイン株式会社 ナビゲーション装置
JP3864846B2 (ja) * 2002-05-21 2007-01-10 株式会社デンソー ナビゲーション装置
JP2004239740A (ja) * 2003-02-05 2004-08-26 Aisin Aw Co Ltd ナビゲーション装置
JP2008032629A (ja) * 2006-07-31 2008-02-14 Xanavi Informatics Corp ナビゲーション装置
JP2008157777A (ja) * 2006-12-25 2008-07-10 Xanavi Informatics Corp ナビゲーション装置
JP2009015498A (ja) * 2007-07-03 2009-01-22 Denso Corp 緊急車両接近報知システム、一般車用装置および緊急車用装置
WO2009095994A1 (ja) * 2008-01-29 2009-08-06 Pioneer Corporation ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体
JP2009248598A (ja) * 2008-04-01 2009-10-29 Toyota Motor Corp 路面描写装置
JP2010083314A (ja) * 2008-09-30 2010-04-15 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の運転支援装置
JP2011162132A (ja) * 2010-02-12 2011-08-25 Toyota Motor Corp 自動運転装置
CN102939230B (zh) * 2010-06-16 2015-05-20 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
JP2012083355A (ja) * 2011-11-28 2012-04-26 Pioneer Electronic Corp 表示制御装置、表示制御方法、表示制御プログラムおよび記録媒体
JP2012083358A (ja) * 2011-12-08 2012-04-26 Pioneer Electronic Corp ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060224316A1 (en) * 2005-03-31 2006-10-05 Xanavi Informatics Corporation Navigation system
US20120022716A1 (en) * 2009-02-27 2012-01-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Movement trajectory generator
RU2432276C1 (ru) * 2010-07-07 2011-10-27 Осман Мирзаевич Мирза Способ наблюдения за дорожной ситуацией с движущегося транспортного средства (варианты)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2757806C1 (ru) * 2019-06-28 2021-10-21 Тойота Дзидося Кабусики Кайся Операционное устройство для автономного транспортного средства
US11708083B2 (en) 2019-06-28 2023-07-25 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Operation device for autonomous vehicle
US11724598B2 (en) 2019-06-28 2023-08-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Operation device for autonomous vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP6609240B2 (ja) 2019-11-20
EP3121085B1 (en) 2019-10-16
MX358890B (es) 2018-09-07
EP3121085A4 (en) 2017-03-29
JPWO2015141308A1 (ja) 2017-04-06
RU2016140246A (ru) 2018-04-20
EP3121085A1 (en) 2017-01-25
BR112016021450A2 (pt) 2021-08-17
BR112016021450B1 (pt) 2022-05-10
CN106103231A (zh) 2016-11-09
MX2016011781A (es) 2016-10-28
WO2015141308A1 (ja) 2015-09-24
US20170151958A1 (en) 2017-06-01
CN106103231B (zh) 2020-08-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2669910C2 (ru) Устройство управления транспортным средством
RU2754705C1 (ru) Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении
US10576984B2 (en) Second stop position for intersection turn
JP6819788B2 (ja) 走行支援方法及び走行支援装置
US9983020B2 (en) Vehicle operation device and method
US20230150509A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
WO2019064349A1 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
JP6809611B2 (ja) 走行支援方法及び走行支援装置
RU2687393C1 (ru) Устройство отображения полосы движения и способ отображения полосы движения
JP6844707B2 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
JP2017062172A (ja) 自動運転装置
JP6988211B2 (ja) 運転支援車両の走行ルート表示方法及び走行ルート表示装置
EP2557398B1 (en) Method and system for navigation
JP7202982B2 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
JP5205301B2 (ja) 車両走行制御装置
JP7238287B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
KR102386312B1 (ko) Hd 맵과 hud를 활용한 tbt 정보를 안내하는 방법 및 시스템
JP2019139484A (ja) 車両制御装置