RU2606901C2 - Способ и устройство для оптического измерения внутренних размеров трубы - Google Patents

Способ и устройство для оптического измерения внутренних размеров трубы Download PDF

Info

Publication number
RU2606901C2
RU2606901C2 RU2015103939A RU2015103939A RU2606901C2 RU 2606901 C2 RU2606901 C2 RU 2606901C2 RU 2015103939 A RU2015103939 A RU 2015103939A RU 2015103939 A RU2015103939 A RU 2015103939A RU 2606901 C2 RU2606901 C2 RU 2606901C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
pipe
laser
laser tracker
sensor device
sensor means
Prior art date
Application number
RU2015103939A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2015103939A (ru
Inventor
Михаэль КРАУХАУЗЕН
Рюдигер НОЙГЕБАУЭР
Манфред КОЛЬБЕ
Манфред ТОПЮТ
Норберт ПЕШ
Александер ШУЛЬЦЕ
Йохен ФОХЗЕН
Хайнрих ОБЕРВЕЛЛАНД
Original Assignee
Смс Груп Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Смс Груп Гмбх filed Critical Смс Груп Гмбх
Publication of RU2015103939A publication Critical patent/RU2015103939A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2606901C2 publication Critical patent/RU2606901C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21C—MANUFACTURE OF METAL SHEETS, WIRE, RODS, TUBES OR PROFILES, OTHERWISE THAN BY ROLLING; AUXILIARY OPERATIONS USED IN CONNECTION WITH METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL
    • B21C51/00—Measuring, gauging, indicating, counting, or marking devices specially adapted for use in the production or manipulation of material in accordance with subclasses B21B - B21F
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/08—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring diameters
    • G01B11/12—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring diameters internal diameters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/14—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring distance or clearance between spaced objects or spaced apertures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/2441—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures using interferometry
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/66—Tracking systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

Изобретение относится к способам для оптического измерения внутренних размеров изготовленной прокаткой трубы. Способ включает горизонтальное перемещение внутри трубы (3) сенсорного средства (9), имеющего лазерный трекер (12), посредством которого испускают лазерный луч (10) внутрь трубы (3). Сенсорное средство (9) горизонтально перемещают внутри трубы (3). Лазерный трекер (12) устанавливают неподвижно и линейно напротив конца пути сенсорного средства (9). При этом лазерный трекер (12) посредством лазерного луча (13) отслеживает текущее положение сенсорного средства (9) во внутреннем пространстве трубы (3) и регистрирует отклонения сенсорного средства (9) от внутренней поверхности трубы. При этом лазерный луч (13) отражается от установленного на сенсорном средстве (9) рефлектора (14) обратно к лазерному трекеру (12), и осуществляют непрерывную регистрацию расстояния сенсорного средства (9) от лазерного трекера (12), посредством которого осуществляют трехмерное измерение и представление внутреннего контура и/или сварного шва трубы (3) на оптическом устройстве регистрации изображений. Технический результат заключается в упрощении способа измерения внутренних размеров изготовленной прокаткой трубы. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.

Description

Изобретение касается способа и устройства для оптического измерения внутренних размеров изготовленной прокаткой бесшовной трубы или сварной трубы с продольным швом, изготовленной из листов металла, пластически деформированных с получением полутруб, или из одного пластически деформированного листа металла, или из металлической полосы, размотанной с рулона, включающего в себя сенсорное средство, испускающее лазерный луч внутри трубы.
Для измерения прямизны, диаметра и некруглости трубы известно применение бесконтактных измерительных устройств, например лазерных измерительных систем, которые измеряют трубу снаружи с помощью нескольких расположенных на определенных расстояниях лазеров, при этом применяются десять или больше лазерных сенсоров, распределенных по длине трубы.
Для этого труба должна поворачиваться на поворотном устройстве. Прямизна и возможная овальность рассчитываются по определенным значениям измерений. Несмотря на то, что должны конструироваться или, соответственно, требуются дорогостоящие сложные лазерные батареи, однако посредством них невозможно измерять внутренний контур трубы, а у сварной трубы с продольным швом - дополнительно имеющийся внутренний сварной шов по всей длине трубы.
В DE 10 2011 009 660 B4 предлагается устройство и способ для пластической деформации плоского проката с получением шлицевых труб или заготовок труб, которые позволяют осуществлять постоянный контроль и в итоге также автоматизацию самого процесса практически независимо от толщины и свойств материала пластически деформируемого плоского проката.
При этом источник света и по меньшей мере один приемник соединены по меньшей мере с одним инструментом для внутренней пластической деформации и служат для измерения внутреннего контура шлицевых труб или заготовок труб. Предпочтительно при этом применяются лазерный источник и лазерный детектор.
При этом имеется устройство, которое с помощью точно работающих средств позволяет осуществлять прецизионный контроль текущих этапов пластической деформации вплоть до итогового контроля внутреннего контура поперечного сечения шлицевой трубы. В зависимости от определенных результатов измерений каждая локальная, поэтапная пластическая деформация или весь процесс пластической деформации может тогда немедленно контролироваться, предпочтительно в режиме онлайн и автоматизированно, и при необходимости осуществляться дополнительная юстировка параметров настройки обрабатывающей машины.
С помощью этого лазерного измерения внутренних размеров может контролироваться поэтапный процесс пластической деформации, то есть измеряться внутренняя сторона шлицевой трубы в определенном положении по длине трубы, но обязательно только в трубоформовочном прессе, имеющем внутренний инструмент, в котором путем радиальной пластической деформации плоского проката создается шлицевая труба.
При изготовлении бесшовной трубы, при котором слиток прокатывается на оправке и/или прокатном стержне, или при изготовлении сварной трубы с продольным швом, для чего, например, две полутрубы, пластически деформированные из листов металла, свариваются друг с другом, известное лазерное измерение внутренних размеров применяться не может.
Потому что, с одной стороны, во время процесса прокатки вследствие не имеющегося свободного пространства и, конечно, огромных температур постоянное измерение внутренних размеров невозможно. С другой стороны, при соединении двух полутруб и их последующей сварке друг с другом внутренний инструмент для пластической деформации не применяется.
Поэтому в основе изобретения лежит задача, создать способ и устройство вышеназванного рода для измерения внутренних размеров бесшовных или сварных труб с продольным швом, с помощью которых простым образом на станции может точно определяться и отображаться овальность и прямизна трубы.
Эта задача решается с помощью предлагаемого изобретением способа посредством того, что сенсорное средство горизонтально перемещается сквозь трубу, при этом внутренний контур трубы измеряется таким образом, что размещенный в конце пути перемещения лазерный трекер своим лазерным лучом отслеживает текущее положение сенсорного средства в пространстве трубы и регистрирует отклонения сенсорного средства от прямизны.
Сенсорное средство, предпочтительно сенсорная головка, постоянно поворачивающаяся или, соответственно, вращающаяся вокруг собственной оси, имеет лазерный источник и лазерный детектор, посредством которых при горизонтальном движении сенсорного средства вперед или же назад внутри трубы поэтапно или же непрерывно регистрируется внутренний контур, и при этом измеряется круглость или овальность трубы, при этом внутренний контур трубы может определяться методом триангуляции или методом определения времени движения.
Когда укомплектованное лазерным источником и лазерным детектором сенсорное средство движется сквозь трубу, лазерный луч лазерного трекера автоматически отслеживает текущее положение сенсорного средства в данный момент, в то время как ориентация лазерного трекера измеряется с помощью сельсин-датчиков под двумя углами. Лазерный трекер всегда распознает точное X-, Y-, Z-положение сенсорного средства в пространстве и знает, где находится его центр.
Когда расстояние от внутренних стенок до сенсорного средства изменяется, например, когда имеется овальность по периметру трубы или кривизна или, соответственно, изгиб трубы по ее продольной оси, или сенсорное средство отходит от своего идеального пути, такое изменение расстояния измеряется лазерным средством, которое в комбинации с лазерным измерением расстояния прецизионно регистрирует положение сенсорного средства относительно неподвижного положения лазерного трекера.
Таким образом может осуществляться полное 3-мерное измерение размеров трубы на измерительной станции путем регистрации общего поперечного сечения и продольной формы, в частности труб большого диаметра.
С помощью описанного выше способа дополнительно к прецизионному измерению внутренней геометрии трубы может предпочтительно также контролироваться контур и, в частности, сплошная непрерывность внутреннего сварного шва сварной трубы с продольным швом.
Положенная в основу изобретения задача решается с помощью устройства, которое отличается тем, что сенсорное средство установлено на движущемся сквозь трубу транспортировочном средстве, и на находящейся напротив стороны входа транспортировочного средства торцевой стороне трубы предусмотрен лазерный трекер, лазерный луч которого сообщается с предусмотренным на сенсорном средстве рефлектором.
Транспортировочное средство, выполненное, например, в виде тележки или салазок, предпочтительно посредством толкающей штанги в качестве толкающего средства, которая может приводиться в действие испытывающим гидравлическую/пневматическую нагрузку цилиндром или двигателем, горизонтально вдвигается в измеряемую трубу, при этом труба неподвижно опирается на опорные стойки, соответствующие диаметру трубы. В качестве сенсорного средства в соответствии с изобретением предпочтительна вращающаяся сенсорная головка, опционально несколько лазерных профилометрических сенсоров.
Во время линейного движения подачи транспортировочного средства, укомплектованного сенсорной головкой, выполненная с лазерным источником и лазерным детектором сенсорная головка постоянно вращается вокруг своей собственной оси, при этом лазерными лучами, эмитируемыми лазерным источником, непрерывно покрывается все внутреннее поперечное сечение и при необходимости имеющийся сварной шов трубы. Лазерный луч непрерывно отслеживает положение рефлектора. При этом осуществляется координационное определение положения сенсорной головки внутри трубы, благодаря чему, с одной стороны, измеряется изменяющееся расстояние от внутреннего контура до сенсорной головки, а с другой стороны, изменяющееся положение между лазерным трекером и движущейся вперед и назад посредством транспортировочного средства в горизонтальном направлении сенсорной головкой или, соответственно, сенсорным средством.
Обнаружение и аналитическая оценка лазерных лучей, отраженных от внутреннего контура и/или сварного шва трубы, осуществляется посредством приемника и предпочтительно с помощью преобразователя, благодаря чему может отображаться внутренний контур.
За счет комбинирования лазерного измерения посредством сенсорного средства и координационного определения положения с помощью лазерного трекера осуществляется 3-мерное измерение внутреннего контура трубы, которое может представляться на экране.
Другие признаки и детали изобретения содержатся в пунктах формулы изобретения и последующем описании одного из примеров осуществления изобретения, схематично изображенного на единственном чертеже.
На фигуре показана измерительная станция 1 для измерения внутренних размеров цельнокатаных труб или труб с продольным швом, которая подключена к производственной линии.
Измерительная станция 1 включает в себя две опорные стойки 2, приемные гнезда которых соответствуют наружному диаметру неподвижно опирающейся на них измеряемой трубы 3.
На правой торцевой стороне 4 трубы 3 находятся транспортировочные салазки 5, которые могут перемещаться в горизонтальном направлении посредством толкающей штанги 7, приводимой в движение двигателем 6. На транспортировочной тележке 5 расположено лазерное измерительное устройство 8, которое на данной фигуре имеет вращающуюся вокруг собственной оси сенсорную головку 9. Вращающаяся сенсорная головка 9 работает предпочтительно с помощью лазерного диода, который испускает лазерную световую точку или, соответственно, лазерный световой луч 10. Кроме того, в сенсорную головку 9 интегрирован не изображенный на данной фигуре приемник.
На левой торцевой стороне 11 трубы 3 стационарно установлен переставляемый по высоте лазерный трекер 12, который посредством интерферометра трекера испускает лазерный луч 13, отражающийся от расположенного на сенсорной головке 9 рефлектора 14 обратно к лазерному трекеру12, как обозначено стрелкой 16.
Для оптического и бесконтактного измерения внутреннего контура 15 трубы 3 укомплектованные лазерным измерительным устройством 8 транспортировочные салазки 5 посредством толкающей штанги 7, приводимой в движение двигателем 6, в горизонтальном направлении вдвигаются в трубу 3. Одновременно с этим сенсорная головка 9 вращается вокруг своей собственной оси, при этом эмитируемым лазерным диодом лазерным световым лучом 10 непрерывно или поэтапно, например, для сканирования внутреннего сварного шва сварной трубы с продольным швом, покрывается внутренний контур 15. Отраженная от внутренних стенок и вместе с тем от внутреннего контура 15 лазерная световая точка или лазерный световой луч 10 принимается детектором положения в сенсорной головке 9 и измеряется.
Принятая и измеренная лазерная световая точка или, соответственно, лазерный световой луч 10 может затем отображаться, например, на оптическом устройстве регистрации изображений, благодаря чему обеспечивается возможность отображения внутреннего контура 15 трубы 3.
Для непрерывного отслеживания вращающейся сенсорной головки 9 и для координационного определения ее положения внутри трубы 3 предусмотрен лазерный трекер 12, находящийся линейно напротив сенсорной головки 9 в неподвижном положении, лазерный луч 13 которого отслеживает рефлектор 14 сенсорной головки 9, так что регистрируются отклонения сенсорной головки 9 от прямизны.
Путем непрерывного целенаправленного отслеживания (Tracking) сенсорной головки 9 и непрерывной регистрации расстояния сенсорной головки 9 относительно лазерного трекера 12 может осуществляться трехмерное измерение и представление трубы 3 на оптическом устройстве регистрации изображений, которое дает сведения о прямизне или, соответственно, кривизне, или, соответственно, овальности трубы 3.
СПИСОК ССЫЛОЧНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ
1 Измерительная станция
2 Опорная стойка
3 Труба
4 Правая торцевая сторона
5 Транспортировочное средство/салазки или тому подобное средство передвижения
6 Двигатель
7 Толкающее средство/штанга
8 Лазерное измерительное устройство
9 Сенсорное средство/сенсорная головка
10 Лазерный световой луч
11 Левая торцевая сторона
12 Лазерный трекер
13 Лазерный луч
14 Рефлектор
15 Внутренний контур
16 Стрелка

Claims (4)

1. Способ оптического измерения внутренних размеров изготовленной прокаткой трубы (3), включающий горизонтальное перемещение внутри трубы (3) сенсорного средства (9), имеющего лазерный трекер (12), посредством которого испускают лазерный луч (10) внутрь трубы (3), при этом сенсорное средство (9) горизонтально перемещают внутри трубы (3), отличающийся тем, что лазерный трекер (12) устанавливают неподвижно и линейно напротив конца пути сенсорного средства (9), при этом лазерный трекер (12) посредством лазерного луча (13) отслеживает текущее положение сенсорного средства (9) во внутреннем пространстве трубы (3) и регистрирует отклонения сенсорного средства (9) от внутренней поверхности трубы, при этом лазерный луч (13) отражается от установленного на сенсорном средстве (9) рефлектора (14) обратно к лазерному трекеру (12), и осуществляют непрерывную регистрацию расстояния сенсорного средства (9) от лазерного трекера (12), посредством которого осуществляют трехмерное измерение и представление внутреннего контура и/или сварного шва трубы (3) на оптическом устройстве регистрации изображений.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что трубу выполняют с продольным внутренним сварным швом, причем одновременно измеряют внутренний контур трубы и контур внутреннего сварного шва.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что трубу выполняют в виде бесшовной трубы или трубы с продольным внутренним сварным швом, изготовленной из листов металла, пластически деформированных с получением полутруб, или из одного пластически деформированного листа металла или из металлической полосы, размотанной из рулона.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что регистрируют прямизну, кривизну или овальность трубы.
RU2015103939A 2012-08-10 2013-08-08 Способ и устройство для оптического измерения внутренних размеров трубы RU2606901C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012015807.6 2012-08-10
DE102012015807 2012-08-10
PCT/EP2013/002375 WO2014023430A1 (de) 2012-08-10 2013-08-08 Verfahren und vorrichtung zur optischen innen-vermessung eines rohres

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015103939A RU2015103939A (ru) 2016-09-27
RU2606901C2 true RU2606901C2 (ru) 2017-01-10

Family

ID=49003739

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015103939A RU2606901C2 (ru) 2012-08-10 2013-08-08 Способ и устройство для оптического измерения внутренних размеров трубы

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9304204B2 (ru)
EP (1) EP2882544B1 (ru)
JP (1) JP6073476B2 (ru)
KR (1) KR101691820B1 (ru)
CN (1) CN104520028B (ru)
RU (1) RU2606901C2 (ru)
SA (1) SA515360028B1 (ru)
WO (1) WO2014023430A1 (ru)

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10695876B2 (en) 2013-05-23 2020-06-30 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Self-powered welding systems and methods
US9821415B2 (en) 2014-03-28 2017-11-21 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Internal pipeline cooler
US10040141B2 (en) 2013-05-23 2018-08-07 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Laser controlled internal welding machine for a pipeline
US11767934B2 (en) 2013-05-23 2023-09-26 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Internally welded pipes
US10480862B2 (en) 2013-05-23 2019-11-19 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Systems and methods for use in welding pipe segments of a pipeline
US10589371B2 (en) 2013-05-23 2020-03-17 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Rotating welding system and methods
US10828715B2 (en) 2014-08-29 2020-11-10 Crc-Evans Pipeline International, Inc. System for welding
JP6393666B2 (ja) * 2015-08-25 2018-09-19 Ｊｆｅプラントエンジ株式会社 搬送鋼板挙動検出方法
EP3156710B1 (en) 2015-10-14 2018-12-12 ULC Robotics, Inc. Method for measuring distance in a pipeline
CN105486230B (zh) * 2015-12-25 2018-02-02 云南昆船机械制造有限公司 超长管体类零件全跳动激光检测方法
US11458571B2 (en) 2016-07-01 2022-10-04 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Systems and methods for use in welding pipe segments of a pipeline
US10668577B2 (en) 2016-09-01 2020-06-02 Crc-Evans Pipeline International Inc. Cooling ring
US9927354B1 (en) * 2016-09-28 2018-03-27 Redzone Robotics, Inc. Method and apparatus for pipe imaging with chemical analysis
JP6159005B1 (ja) * 2016-11-21 2017-07-05 株式会社中田製作所 溶接管製造装置および溶接管製造方法
US10697820B2 (en) 2018-02-06 2020-06-30 Saudi Arabian Oil Company Self-calibrating base station for offset measurements
GB2573757A (en) * 2018-05-14 2019-11-20 Mini Cam Ltd A pipe inspection apparatus, system and method
CN108881994B (zh) * 2018-06-29 2020-01-14 北京微播视界科技有限公司 视频访问方法、客户端、装置、终端、服务器和存储介质
CN109186487A (zh) * 2018-08-17 2019-01-11 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 一种管道椭圆度自动检测设备及其检测方法
CN109358073B (zh) * 2018-11-12 2024-07-05 威海华菱光电股份有限公司 圆棒的检测装置
GB2580039B (en) * 2018-12-19 2023-06-14 Verderg Pipe Tech Ltd Method of inspecting pipe joints for use in a subsea pipeline
CN110231000B (zh) * 2019-06-20 2023-12-15 中北大学 一种孔检测方法
US11482092B1 (en) * 2020-04-30 2022-10-25 United Services Automobile Association (Usaa) Smart sensors for plumbing systems
CN111929169B (zh) * 2020-08-10 2023-04-18 中海石油(中国)有限公司海南分公司 一种新型深水测试管柱力学性能实验装置
US11486835B2 (en) * 2020-11-13 2022-11-01 Saudi Arabian Oil Company Drift and measurement tools and methods
CN112577683B (zh) * 2020-12-10 2023-04-25 中国石油天然气集团有限公司 一种评估***危害引起管道变形程度的方法
DE102021000582A1 (de) 2021-02-05 2022-08-11 Albrecht Noll Geradheitsmessung von Hohlzylindern
US11433701B1 (en) 2021-08-06 2022-09-06 Cdp Diamond Products, Inc. Wheel
CN114563982B (zh) * 2022-01-24 2023-05-09 中铁九桥工程有限公司 一种移动设备在圆管上运动轨迹的控制方法
CN117029718B (zh) * 2023-07-24 2024-01-26 无锡市昊昊钢管有限公司 一种精密钢管检测装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2124701C1 (ru) * 1991-05-30 1999-01-10 Тэйлор Хобсон Лимитед Устройство для измерения поверхностных характеристик
EP1500904A1 (en) * 2002-04-30 2005-01-26 JFE Steel Corporation Method and instrument for measuring bead cutting shape of electric welded tube
RU2270979C2 (ru) * 2003-07-11 2006-02-27 Общество с ограниченной ответственностью "АГРОЭЛ" Устройство для определения профиля внутренней поверхности объекта
DE102005012107A1 (de) * 2005-03-09 2006-09-21 Angermeier Ingenieure Gmbh Meßsystem und Verfahren zur geodätischen Vermessung von Objekten
US20080084558A1 (en) * 2006-10-09 2008-04-10 Vincent Thompson Rotating laser measurement system
US20110100965A1 (en) * 2008-06-23 2011-05-05 Jfe Steel Corporation Method for manufacturing a laser welded steel pipe

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61294310A (ja) * 1985-06-24 1986-12-25 Fujita Corp トンネル断面計測装置
JPH0734330Y2 (ja) * 1990-01-12 1995-08-02 株式会社熊谷組 測定装置のセット位置決め装置
JP2627980B2 (ja) * 1991-03-11 1997-07-09 五洋建設 株式会社 トンネル内空断面測定方法
US5435478A (en) * 1991-08-05 1995-07-25 Wood; J. W. Welding apparatus and method
JPH11324560A (ja) * 1998-05-11 1999-11-26 Shimizu Corp トンネル内空断面測定システムおよび該測定システムを用いたトンネル掘削方法
JP4300667B2 (ja) * 1999-05-20 2009-07-22 大同特殊鋼株式会社 監視装置付き金属管内面肉盛装置
JP3823871B2 (ja) * 2002-04-30 2006-09-20 Ｊｆｅスチール株式会社 電縫溶接管のビード切削形状の計測方法および装置
US8345266B2 (en) * 2008-03-18 2013-01-01 Specialty Minerals (Michigan) Inc. Method and system for measuring wear in the lining of a vessel
DE102008027976A1 (de) * 2008-06-12 2009-12-31 Steinbichler Optotechnik Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Lage eines Sensors
JP5338511B2 (ja) * 2008-06-23 2013-11-13 Ｊｆｅスチール株式会社 レーザ溶接鋼管の製造方法
CN201281587Y (zh) * 2008-10-31 2009-07-29 徐熙平 石英管壁厚光电在线检测***
NO333307B1 (no) * 2008-11-24 2013-04-29 Statoil Asa Anordning og fremgangsmate for optisk maling av tykkelsen av enhver avsetning av materiale pa innerveggen til en konstruksjon
KR101065955B1 (ko) * 2010-02-16 2011-09-19 주식회사 제노프릭스 원형 구멍의 3차원 형상 측정 시스템
DE102011009660B4 (de) 2011-01-27 2013-05-29 Sms Meer Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Umformen von Flachprodukten in Schlitzrohre oder Rohrvorprodukte
CN202171445U (zh) * 2011-06-24 2012-03-21 中冶建筑研究总院有限公司 一种管道有效内径的检测装置
US9176052B2 (en) * 2012-09-14 2015-11-03 Halliburton Energy Services, Inc. Systems and methods for inspecting and monitoring a pipeline

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2124701C1 (ru) * 1991-05-30 1999-01-10 Тэйлор Хобсон Лимитед Устройство для измерения поверхностных характеристик
EP1500904A1 (en) * 2002-04-30 2005-01-26 JFE Steel Corporation Method and instrument for measuring bead cutting shape of electric welded tube
RU2270979C2 (ru) * 2003-07-11 2006-02-27 Общество с ограниченной ответственностью "АГРОЭЛ" Устройство для определения профиля внутренней поверхности объекта
DE102005012107A1 (de) * 2005-03-09 2006-09-21 Angermeier Ingenieure Gmbh Meßsystem und Verfahren zur geodätischen Vermessung von Objekten
US20080084558A1 (en) * 2006-10-09 2008-04-10 Vincent Thompson Rotating laser measurement system
US20110100965A1 (en) * 2008-06-23 2011-05-05 Jfe Steel Corporation Method for manufacturing a laser welded steel pipe

Also Published As

Publication number Publication date
CN104520028A (zh) 2015-04-15
CN104520028B (zh) 2016-10-26
SA515360028B1 (ar) 2015-11-01
KR101691820B1 (ko) 2017-01-02
EP2882544B1 (de) 2016-09-28
US9304204B2 (en) 2016-04-05
JP2015531063A (ja) 2015-10-29
RU2015103939A (ru) 2016-09-27
WO2014023430A1 (de) 2014-02-13
US20150146216A1 (en) 2015-05-28
KR20150018639A (ko) 2015-02-23
EP2882544A1 (de) 2015-06-17
JP6073476B2 (ja) 2017-02-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2606901C2 (ru) Способ и устройство для оптического измерения внутренних размеров трубы
CN103376070B (zh) 用于管道的3d探测的装置和方法
JP5915223B2 (ja) 内径測定装置及び内径測定方法
CN109870125A (zh) 一种空心轴的孔轴同轴度测量装置及方法
JP2006205256A (ja) ワークの曲げ角度検出装置およびワークの曲げ加工機
CA2982812A1 (en) System for inspecting rail with phased array ultrasonics
JP2007187593A (ja) 配管検査装置及び配管検査方法
CN204788276U (zh) 一种基于激光扫描的直缝焊管焊缝噘嘴检测***
JP5535031B2 (ja) レーザ光の光軸方向の測定方法、長さ測定システム、および位置決め精度の検査方法
CN106152950B (zh) 一种基于衬砌断面几何特征移动扫描数据里程定位方法
CN105136820A (zh) 一种基于环形激光三维扫描的管道缺陷检测机器人
US5309746A (en) Automatic tube straightening system
JP2004042138A (ja) 中空ブロックの偏心の決定方法と装置
JP5535095B2 (ja) ワーク寸法測定装置
CN107438750B (zh) 用于测量长轮廓的方法和设备
CN105783832A (zh) 一种应用在线检测装置测量旋压过程中筒型件外径的方法
JP6717287B2 (ja) 溶接管の溶接部の形状寸法測定装置
JP6846867B2 (ja) 管内面検査装置および管内面検査方法
JPH0711412B2 (ja) 管体の形状測定装置
RU193902U1 (ru) Устройство измерения кривизны насосно-компрессорных труб
RU2611462C1 (ru) Способ изготовления труб на непрерывных трубосварочных агрегатах
JPH0783635A (ja) 熱間鋼材のプロフィール測定装置
RU2637038C1 (ru) Способ сварки труб методом лазерной сварки
CN110906874A (zh) 基于钢管螺旋行进的端头壁厚测量方法与***
JP6085432B2 (ja) 管端部の形状測定装置およびそれを用いた形状測定方法

Legal Events

Date Code Title Description
HZ9A Changing address for correspondence with an applicant