RU2605234C1 - Платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колёсах - Google Patents
Платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колёсах Download PDFInfo
- Publication number
- RU2605234C1 RU2605234C1 RU2015129864/11A RU2015129864A RU2605234C1 RU 2605234 C1 RU2605234 C1 RU 2605234C1 RU 2015129864/11 A RU2015129864/11 A RU 2015129864/11A RU 2015129864 A RU2015129864 A RU 2015129864A RU 2605234 C1 RU2605234 C1 RU 2605234C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- platform
- flaw detector
- wheels
- longitudinal
- intratubal
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
Abstract
Изобретение относится к трубопроводному транспорту и может быть использовано для внутритрубной диагностики при строительстве и капитальном ремонте объектов, имеющих трубопроводную обвязку. Платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колесах содержит мотор-редукторы. Дополнительно содержит продольную ось, соединяющую каждое шасси платформы между собой продольными шарнирами с ограничителями вращения. Продольная ось имеет поперечный шарнир. Крайние шарнирные втулки продольной оси соединены с валами мотор-редукторов, установленных на крайних шасси платформы в продольном направлении. Достигается повышение маневренности в сложной трубопроводной обвязке. 1 ил.
Description
Изобретение относится к трубопроводному транспорту и может быть использовано для внутритрубной диагностики при строительстве и капитальном ремонте объектов, имеющих трубопроводную обвязку.
В настоящее время для внутритрубной диагностики используются как традиционные внутритрубные снаряды-дефектоскопы, так и автономные роботизированные сканеры-дефектоскопы [1] (Материалы ЗАО ИнтроСкан Технолоджи: «Развитие средств мониторинга технического состояния технологических трубопроводов компрессорных станций ОАО «Газпром», с применением автономного роботизированного сканера-дефектоскопа А2072 «IntroScan»», представленные на 33-м Тематическом семинаре «Диагностика оборудования и трубопроводов компрессорных станций», г. Светлогорск, 8-12 сентября 2014 г., стр. 2).
Внутритрубные снаряды движутся в трубе под действием потока газа, при этом труба не должна менять проходное сечение. Такие устройства могут быть использованы только на действующих магистральных газопроводах.
Наиболее близкими по технической сущности и достигаемому результату к заявляемому изобретению являются платформы автономного роботизированного сканера-дефектоскопа A2072 «IntroScan» (прототипы v1.0 и v3.1) [2] (Материалы ЗАО ИнтроСкан Технолоджи: «Развитие средств мониторинга технического состояния технологических трубопроводов компрессорных станций ОАО «Газпром», с применением автономного роботизированного сканера-дефектоскопа А2072 «IntroScan»», представленные на 33-м Тематическом семинаре «Диагностика оборудования и трубопроводов компрессорных станций», г. Светлогорск, 8-12 сентября 2014 г., стр. 3-5).
Платформы сканеров-дефектоскопов обеспечивают их передвижение по произвольной траектории, исключая наиболее загрязненные участки внутренней полости трубопровода, и, как следствие, отсутствие необходимости проведения очистных мероприятий перед проведением внутритрубной диагностики. Магнитные мотор-колесные модули платформ обеспечивают прохождение сканеров-дефектоскопов по внутренней полости трубы и по элементам различного сортамента (трубы, отводы, тройники, переходы, ЗРА) с Ду 300-1400 мм.
Недостатками данной платформы являются:
- автомобильная схема поворота известных платформ исключает заявленную возможность маневрирования в тройниках с Ду 300 мм из-за наличия значительного радиуса поворота и габаритов самих платформ;
- при опрокидывании платформ в трубе во время движения по боковой поверхности трубы вследствие налипания на магнитные колеса металлического мусора или других причин платформы становятся не извлекаемыми.
Целью настоящего изобретения является создание платформы, позволяющей:
- осуществлять неограниченное маневрирование в сложной трубопроводной обвязке с Ду≥300 мм;
- самостоятельно вставать на колеса после возможного опрокидывания.
Сущность настоящего изобретения заключается в том, что заявленная платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колесах, содержащая магнитные мотор-колесные модули, согласно изобретению дополнительно содержит продольную ось, соединяющую шасси платформы между собой продольными шарнирами с ограничителями вращения, при этом продольная ось имеет поперечный шарнир, а крайние шарнирные втулки продольной оси соединены с валами мотор-редукторов, установленных на крайних шасси платформы в продольном направлении.
На чертеже показана платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колесах, где:
1 - шасси;
2 - мотор-редуктор;
3 - продольная ось;
4 - промежуточная втулка;
5 - колесо;
6 - магнит;
7 - накладка немагнитная;
8 - втулка;
9 - упор;
10 - поперечный шарнир;
11 - технологическое оснащение тележки;
12 - видеокамера.
Платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колесах конструктивно состоит из трех шасси 1 с установленными на них мотор-редукторами 2, соединенными между собой продольной осью 3. На оси боковых мотор-редукторов 2 через промежуточные втулки 4 установлены колеса 5, кольцевые магниты 6 и накладки немагнитные 7. Крайние втулки 8 продольной оси 3, установленные на валы продольно установленных мотор-редукторов 2, фиксируются на ней упорами 9. Продольная ось 3 имеет поперечный шарнир 10. На крайних шасси 1 имеется место под установку технологического оснащения 11 и видеокамеры 12.
Заявляемая платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колесах работает следующим образом.
Платформа устанавливается на внутреннюю поверхность стальной трубы, подлежащей диагностическому обследованию. Кольцевые магниты 6 через колеса 5, изготовленные из электротехнической стали с высокими магнитными свойствами, обеспечивают примагничивание платформы к обследуемой стальной трубе. Наличие на продольной оси 3 втулок 8, имеющих возможность ограниченного упорами 9 вращения в секторе С и поперечного шарнира 10, обеспечивают полное прилегание всех колес 5 платформы к криволинейной поверхности. Затем на боковые мотор-редукторы 2 подается электропитание. При вращении колес 5 платформы в одну сторону (по часовой стрелке, см. чертеж) платформа движется вперед. При смене вращения на противоположное - назад. Вращение левых и правых колес 5 в противоположные стороны обеспечивает вращение платформы на месте. Валы продольно установленных мотор-редукторов 2 в обычном режиме работы не проворачиваются благодаря конструкции их редукторов.
При опрокидывании платформы для внутритрубного дефектоскопа в трубе на бок или на крышу оператор под контролем с видеокамеры 12 с помощью продольно установленных мотор-редукторов 2 выставляет платформу на колеса 5 следующим образом. Включая поочередно продольно установленные мотор-редукторы 2, оператор добивается такого положения центрального и правого шасси 1 (см. чертеж), при котором они будут расположены параллельно поверхности, на которую опрокинулась платформа, колесами 5 вниз. При выставлении платформы на колеса 5 наличие упоров 9 на продольной оси 3 обеспечивает принудительное вращение всех трех шасси 1 относительно друг друга, а наличие поперечного шарнира 10 после вышеописанных регулировок обеспечивает установку колес 5 правого шасси 1 (см. чертеж) на поверхность трубы. Усилие примагничивания колес 5 правого шасси 1 позволяет вращением соседних шасси 1 относительно него поставить на колеса 5 всю платформу. Наличие на колесах 5 накладок немагнитных 7 позволяет уменьшить крутящий момент при выполнении операции по постановке платформы на колеса 5, так как при опрокидывании платформы на бок исключается примагничивание колес 5 к трубе.
Предлагаемая платформа является оптимальной для построения на ее базе внутритрубных дефектоскопов и других устройств. Возможность платформы самостоятельно вставать на колеса исключает возникновение внештатных ситуаций во время проведения диагностических работ, а кинематика обеспечивает неограниченное маневрирование в сложной трубопроводной обвязке.
ИСТОЧНИКИ ИНФОРМАЦИИ
1. Материалы ЗАО ИнтроСкан Технолоджи: «Развитие средств мониторинга технического состояния технологических трубопроводов компрессорных станций ОАО «Газпром», с применением автономного роботизированного сканера-дефектоскопа А2072 «IntroScan»», представленные на 33-м Тематическом семинаре «Диагностика оборудования и трубопроводов компрессорных станций», г. Светлогорск, 8-12 сентября 2014 г., стр. 2.
2. Материалы ЗАО ИнтроСкан Технолоджи: «Развитие средств мониторинга технического состояния технологических трубопроводов компрессорных станций ОАО «Газпром», с применением автономного роботизированного сканера-дефектоскопа А2072 «IntroScan»», представленные на 33-м Тематическом семинаре «Диагностика оборудования и трубопроводов компрессорных станций», г. Светлогорск, 8-12 сентября 2014 г., стр. 3-5
Claims (1)
- Платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колесах, содержащая мотор-редукторы, отличающаяся тем, что дополнительно содержит продольную ось, соединяющую каждое шасси платформы между собой продольными шарнирами с ограничителями вращения, при этом продольная ось имеет поперечный шарнир, а крайние шарнирные втулки продольной оси соединены с валами мотор-редукторов, установленных на крайних шасси платформы в продольном направлении.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015129864/11A RU2605234C1 (ru) | 2015-07-20 | 2015-07-20 | Платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колёсах |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015129864/11A RU2605234C1 (ru) | 2015-07-20 | 2015-07-20 | Платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колёсах |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2605234C1 true RU2605234C1 (ru) | 2016-12-20 |
Family
ID=58697475
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015129864/11A RU2605234C1 (ru) | 2015-07-20 | 2015-07-20 | Платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колёсах |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2605234C1 (ru) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106741271A (zh) * | 2016-12-26 | 2017-05-31 | 同方威视技术股份有限公司 | 爬壁机器人 |
CN110594529A (zh) * | 2019-10-16 | 2019-12-20 | 浙江越新检测技术有限公司 | 一种管道漏磁检测器夹持装置 |
RU2730561C1 (ru) * | 2019-07-26 | 2020-08-24 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар" | Универсальная платформа на магнитных колесах для внутритрубных устройств |
RU2739853C1 (ru) * | 2020-01-09 | 2020-12-29 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар" | Универсальная платформа на магнитных колесах для внутритрубных устройств |
EA036962B1 (ru) * | 2019-03-07 | 2021-01-20 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Мемпэкс" | Система внутритрубного контроля трубопровода |
RU2777452C1 (ru) * | 2021-11-16 | 2022-08-04 | Публичное акционерное общество "Транснефть" (ПАО "Транснефть") | Способ проворачивания внутритрубного дефектоскопа в лотке и устройство для его осуществления |
WO2023199032A1 (en) * | 2022-04-11 | 2023-10-19 | University Of Leeds | A climbing robot |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5388528A (en) * | 1991-08-06 | 1995-02-14 | Osaka Gas Company, Limited | Vehicle for use in pipes |
RU8672U1 (ru) * | 1998-04-29 | 1998-12-16 | Институт проблем механики РАН | Внутритрубный мобильный мини-робот |
KR20150035031A (ko) * | 2013-09-27 | 2015-04-06 | 삼성중공업 주식회사 | 케이블 지지장치 |
-
2015
- 2015-07-20 RU RU2015129864/11A patent/RU2605234C1/ru active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5388528A (en) * | 1991-08-06 | 1995-02-14 | Osaka Gas Company, Limited | Vehicle for use in pipes |
RU8672U1 (ru) * | 1998-04-29 | 1998-12-16 | Институт проблем механики РАН | Внутритрубный мобильный мини-робот |
KR20150035031A (ko) * | 2013-09-27 | 2015-04-06 | 삼성중공업 주식회사 | 케이블 지지장치 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106741271A (zh) * | 2016-12-26 | 2017-05-31 | 同方威视技术股份有限公司 | 爬壁机器人 |
EA036962B1 (ru) * | 2019-03-07 | 2021-01-20 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Мемпэкс" | Система внутритрубного контроля трубопровода |
RU2730561C1 (ru) * | 2019-07-26 | 2020-08-24 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар" | Универсальная платформа на магнитных колесах для внутритрубных устройств |
CN110594529A (zh) * | 2019-10-16 | 2019-12-20 | 浙江越新检测技术有限公司 | 一种管道漏磁检测器夹持装置 |
RU2739853C1 (ru) * | 2020-01-09 | 2020-12-29 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар" | Универсальная платформа на магнитных колесах для внутритрубных устройств |
RU2777452C1 (ru) * | 2021-11-16 | 2022-08-04 | Публичное акционерное общество "Транснефть" (ПАО "Транснефть") | Способ проворачивания внутритрубного дефектоскопа в лотке и устройство для его осуществления |
WO2023199032A1 (en) * | 2022-04-11 | 2023-10-19 | University Of Leeds | A climbing robot |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2605234C1 (ru) | Платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колёсах | |
KR101494644B1 (ko) | 노후관로 갱생용 탐사로봇 | |
CN108426943B (zh) | 一种可变直径的管道内漏磁检测装置 | |
KR101727410B1 (ko) | 변속기를 이용한 배관 검사용 이동 로봇 | |
CN110206961B (zh) | 一种管道机器人内封堵*** | |
CN102913715B (zh) | 管道检测机器人 | |
CN203216874U (zh) | 穿销轨道式周向旋转的管道焊缝x射线数字成像检测装置 | |
EP3377799A1 (en) | Pipeline inspection robot | |
CN112319641A (zh) | 一种可变径石油管道内壁巡检机器人 | |
Zin et al. | Development of a low cost small sized in-pipe robot | |
CN105465551A (zh) | 一种柔性自适应的支撑式管道内检测机器人 | |
CN101463936A (zh) | 基于推拉电磁铁的管道探索机器人 | |
CN105548471B (zh) | 一种用于管道内外表面缺陷检测的扫描装置 | |
CN204658120U (zh) | 管道焊缝打磨机器人 | |
CN104325256A (zh) | 电动式管道内对口器 | |
KR102205572B1 (ko) | 수중 파이프 검사장치 | |
CN111457192A (zh) | 一种轮式管道内壁清扫检测机器人 | |
CN111043445A (zh) | 管道内检测车 | |
RU2647173C2 (ru) | Платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колёсах | |
RU2418234C1 (ru) | Внутритрубное транспортное средство | |
RU2644432C2 (ru) | Универсальная платформа на магнитных колёсах для внутритрубных устройств | |
CN110539817B (zh) | 一种蠕动爬行式管道外检测机器人 | |
CN210852703U (zh) | 一种蠕动爬行式管道外检测机器人 | |
Law et al. | A study of in-pipe robots for maintenance of large-diameter sewerage tunnel | |
CN204277363U (zh) | 电动式管道内对口器 |