RU2581344C2 - Электроробот - водовоз для заливки воды в баки на фермах - Google Patents
Электроробот - водовоз для заливки воды в баки на фермах Download PDFInfo
- Publication number
- RU2581344C2 RU2581344C2 RU2014125115/02A RU2014125115A RU2581344C2 RU 2581344 C2 RU2581344 C2 RU 2581344C2 RU 2014125115/02 A RU2014125115/02 A RU 2014125115/02A RU 2014125115 A RU2014125115 A RU 2014125115A RU 2581344 C2 RU2581344 C2 RU 2581344C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- microcontroller
- water
- input
- tank
- robot
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относится к сельскому хозяйству и может быть использовано для транспортировки и заливки воды в баки на фермы. Технический результат - повышение скорости доставки воды на фермы. Электроробот-водовоз содержит цистерну, двигатель, люк с автоматическим люкозатворным механизмом, насос, датчик уровня воды в баке, электрифицированную платформу, кабину. Также он содержит пантограф для питания электроробота-водовоза по контактной сети постоянного тока, манипулятор со шлангом для слива воды в бак, две веб-камеры внешнего вида с адаптером, две веб-камеры для контроля работы манипулятора, wi-fi передатчик для связи с центром управления и систему управления. Система управления содержит микроконтроллер, блок синхронизации для контроля места остановки электроробота-водовоза, регулятор скорости и блок диагностики электрических и механических узлов. 2 ил.
Description
Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к фермам, может быть использовано для транспортировки и заливки воды на фермы.
Известна четырехосная железнодорожная цистерна для перевозки воды, модель 15-1639-01 (http://www.fraht-vagon.ru) производства ОАО «МЗТМ» (http://www.metallurgmash.ru/). Год постановки на серийное производство 1996. Полный объем котла составляет 30,52 м3. Используется верхний способ налива, нижний способ слива самотеком, стояночный тормоз, теплоизоляция цистерны, конструкционная скорость вагона 120 км/ч.
Недостатком указанного вагона-цистерны является невозможность автономного передвижения по заданным маршрутам с выполнением автоматической заливки.
Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому изобретению является автоцистерна для питьевой воды НГФА3-66064-62, предназначенная для транспортировки и кратковременного хранения питьевой воды (http://www.nefaz.ru/production_detail-55.html)
Недостатками прототипа является меньший объем транспортируемой воды, отсутствие возможности перемещения по железной дороге, автоматической работы, удаленного управления.
Задачей изобретения является создание электроробота-водовоза и автоматизированной системы управления данным роботом.
Предлагаемый электроробот-водовоз для заливки воды в баки на фермах содержит цистерну, двигатель, люк с автоматическим люкозатворным механизмом, насос, датчик уровня воды в баке, электрифицированную платформу, кабину, пантограф для питания электроробота-водовоза по контактной сети постоянного тока, манипулятор со шлангом для слива воды в бак, две веб-камеры внешнего вида с адаптером, две веб-камеры для контроля работы манипулятора, wi-fi передатчик для связи с центром управления, систему управления с микроконтроллером, блоком синхронизации для контроля места остановки электроробота-водовоза, регулятором скорости и блоком диагностики электрических и механических узлов, при этом первый вход микроконтроллера соединен через wi-fi передатчиком, две веб-камеры внешнего вида через адаптер соединены со вторым входом микроконтроллера, две веб-камеры слежения за работой манипулятора соединены с третьим входом микроконтроллера, блок синхронизации соединен с четвертым входом микроконтроллера, двигатель через регулятор скорости связан с пятым входом микроконтроллера, манипулятор соединен с шестым входом микроконтроллера, насос соединен с седьмым входом микроконтроллера робота, датчик уровня воды в баке соединен с восьмым входом микроконтроллера, блок диагностики соединен с девятым входом микроконтроллера.
Сущность предлагаемого изобретения поясняется чертежами.
На фиг. 1 представлена общая схема электроробота водовоза.
На фиг. 2 представлена система управления электророботом-водовозом.
Электроробот-водовоз содержит панель управления 1, кабину 2, пантограф 3, люк 4, люкозатворный механизм 5, манипулятор 6, цистерну 7, ж/д платформу 8, веб-камеры внешнего вида 9, насос 10, электродвигатель водовоза 11, датчик уровня воды 12, веб-камеры контроля работы манипулятора 13, микроконтроллер робота 14, wi-fi передатчик 15, адаптер 16, регулятор скорости 17, блок диагностики 18, блок синхронизации 19, ЦУП 20.
Первый вход микроконтроллера робота 14 соединен через wi-fi передатчик 15 с ЦУПом 20, две веб-камеры внешнего вида 9 через адаптер 16 соединены со вторым входом микроконтроллера 14, две веб-камеры слежения за работой манипулятора 13 соединены с третьим входом микроконтроллера 14, блок синхронизации 19 соединен с четвертым входом микроконтроллера 14, двигатель 11 через регулятор скорости 17 связан с пятым входом микроконтроллера 14, манипулятор 6 соединен с шестым входом микроконтроллера 14, насос 10 соединен с седьмым входом микроконтроллера робота, датчик уровня воды 12 соединен с восьмым входом микроконтроллера 14, блок диагностики 18 соединен с девятым входом микроконтроллера 14.
Работает электроробот-водовоз следующим образом.
Питание электроробота-водовоза происходит по контрактной сети постоянного тока при помощи пантографа 3. На микроконтроллер робота 14 через wi-fi передатчик 15 приходит команда из ЦУПа 20, подается сигнал на блок диагностики 18 для проверки всех механических и электрических узлов; поступает сигнал о местонахождении фермы; из микроконтроллера робота 14 подается сигнал на регулятор скорости 17, затем на электродвигатель 11, начинается движение до фермы; скорость движения робота контролируется и изменяется с помощью регулятора скорости 17; сигнал, поступающий с передней веб-камеры 9, преобразуется в адаптере 16, затем поступает на микроконтроллер 14; при приближении к ферме передняя веб-камера 9 считывает метки, и на регулятор скорости 17 подается сигнал о замедлении скорости и остановке возле отмеченного места, которое определяется при помощи передней веб-камеры 9 и контролируется блоком синхронизации 19, происходит стыковка с фермой; на манипулятор 6 из микроконтроллера 14 приходит сигнал о начале работы; после того, как манипулятор 6 принял рабочее положение, с датчика уровня воды 12 на микроконтроллер 14 приходит сигнал о наличии в баке воды; при отсутствии в баке воды из микроконтроллера 14 подается сигнал на насос 10; с датчика уровня воды 12 приходит сигнал о заполнении бака, насос 10 прекращает работу; из микроконтроллера на манипулятор 6 приходит сигнал о завершении работы и принятии первичного положения; робот начинает движение к следующей ферме. При отключении автоматического режима управление переходит оператору в ЦУП. Информацию о передвижении робота оператор получает с помощью двух веб-камер внешнего вида 9; информацию о работе манипулятора получает с помощью двух веб-камер контроля работы манипулятора 13.
Claims (1)
- Электроробот-водовоз для заливки воды в баки на фермах, содержащий цистерну, двигатель, люк с автоматическим люкозатворным механизмом, насос, датчик уровня воды в баке, электрифицированную платформу, кабину, пантограф для питания электроробота-водовоза по контактной сети постоянного тока, манипулятор со шлангом для слива воды в бак, две веб-камеры внешнего вида с адаптером, две веб-камеры для контроля работы манипулятора, wi-fi передатчик для связи с центром управления, систему управления с микроконтроллером, блоком синхронизации для контроля места остановки электроробота-водовоза, регулятором скорости и блоком диагностики электрических и механических узлов, при этом первый вход микроконтроллера соединен с wi-fi передатчиком, две веб-камеры внешнего вида через адаптер соединены со вторым входом микроконтроллера, две веб-камеры слежения за работой манипулятора соединены с третьим входом микроконтроллера, блок синхронизации соединен с четвертым входом микроконтроллера, двигатель через регулятор скорости связан с пятым входом микроконтроллера, манипулятор соединен с шестым входом микроконтроллера, насос соединен с седьмым входом микроконтроллера робота, датчик уровня воды в баке соединен с восьмым входом микроконтроллера, блок диагностики соединен с девятым входом микроконтроллера.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014125115/02A RU2581344C2 (ru) | 2014-06-20 | 2014-06-20 | Электроробот - водовоз для заливки воды в баки на фермах |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014125115/02A RU2581344C2 (ru) | 2014-06-20 | 2014-06-20 | Электроробот - водовоз для заливки воды в баки на фермах |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2014125115A RU2014125115A (ru) | 2015-12-27 |
| RU2581344C2 true RU2581344C2 (ru) | 2016-04-20 |
Family
ID=55023287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014125115/02A RU2581344C2 (ru) | 2014-06-20 | 2014-06-20 | Электроробот - водовоз для заливки воды в баки на фермах |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2581344C2 (ru) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1087382A1 (ru) * | 1983-02-24 | 1984-04-23 | Латвийская Ордена Трудового Красного Знамени Сельскохозяйственная Академия | Автомобильна цистерна |
| US5219264A (en) * | 1986-09-19 | 1993-06-15 | Texas Instruments Incorporated | Mobile robot on-board vision system |
| RU2344030C2 (ru) * | 2005-09-08 | 2009-01-20 | Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд. | Мобильный робот с заправочной станцией для заправки жидкостью и способ заправки жидкостью |
-
2014
- 2014-06-20 RU RU2014125115/02A patent/RU2581344C2/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1087382A1 (ru) * | 1983-02-24 | 1984-04-23 | Латвийская Ордена Трудового Красного Знамени Сельскохозяйственная Академия | Автомобильна цистерна |
| US5219264A (en) * | 1986-09-19 | 1993-06-15 | Texas Instruments Incorporated | Mobile robot on-board vision system |
| RU2344030C2 (ru) * | 2005-09-08 | 2009-01-20 | Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд. | Мобильный робот с заправочной станцией для заправки жидкостью и способ заправки жидкостью |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2014125115A (ru) | 2015-12-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204548156U (zh) | 列车车厢全自动加水装置 | |
| CN207481921U (zh) | 列车车厢上水管驱动装置 | |
| CN101966928B (zh) | 一种自动输送装置 | |
| CN204383465U (zh) | 列车车厢全自动上水装置 | |
| WO2013076712A3 (en) | Top-wing aerobotic glass cleaner | |
| RU2015102986A (ru) | Железнодорожная транспортная система с автоматическим формированием состава | |
| US20170039852A1 (en) | System and method for detecting a particular occupancy status of multiple parking positions of a parking facility | |
| KR101194413B1 (ko) | 무인 점검기를 이용한 교량 점검장치 | |
| WO2017041939A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs sowie verfahren zum betreiben eines parkplatzes | |
| US10274967B2 (en) | Method for loading a vehicle | |
| JP4457159B2 (ja) | ソーラーカー | |
| RU2017131045A (ru) | Система и способ оперативного управления транспортным средством | |
| US11945580B2 (en) | Vehicle cleaning sensors | |
| WO2014033094A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur bereitstellung einer service-funktion bei einem fahrzeug | |
| HRP20220449T1 (hr) | Sustav za logistiku predmeta i mobilni spremnik kutija koji se koristi u ovom sustavu | |
| CN107010051B (zh) | 用于确定当前手动还是自动驾驶机动车的方法和设备 | |
| IT201900019442A1 (it) | "Sistema mobile autonomo, utilizzabile in un impianto industriale come sistema operatore riconfigurabile" | |
| RU2581344C2 (ru) | Электроробот - водовоз для заливки воды в баки на фермах | |
| CN207392834U (zh) | 一种垂直循环停车设备 | |
| DE102015222930A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Absichern einer Bewegung eines Kraftfahrzeugs auf einer schrägen Rampe | |
| KR20190056804A (ko) | 자율운행체를 이용한 도시철도 안전운행 시스템 | |
| WO2010150309A1 (ja) | ソーラーカー | |
| CN205739924U (zh) | 室内建筑施工升降机 | |
| CN203397245U (zh) | 一种干熄焦横移牵引台车自动定位及测速控制*** | |
| CN112793618B (zh) | 一种铁路车辆智能上水作业机器人***及上水方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160621 |