RU2566990C9 - Способ эксплуатации системы "ассистент водителя" для сельскохозяйственной рабочей машины - Google Patents
Способ эксплуатации системы "ассистент водителя" для сельскохозяйственной рабочей машины Download PDFInfo
- Publication number
- RU2566990C9 RU2566990C9 RU2014128998A RU2014128998A RU2566990C9 RU 2566990 C9 RU2566990 C9 RU 2566990C9 RU 2014128998 A RU2014128998 A RU 2014128998A RU 2014128998 A RU2014128998 A RU 2014128998A RU 2566990 C9 RU2566990 C9 RU 2566990C9
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- operating
- parameters
- driver
- assistant
- parameter
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Combines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Soil Working Implements (AREA)
- Agricultural Chemicals And Associated Chemicals (AREA)
Abstract
Изобретение относится к сельскому хозяйству и может быть использовано для оптимизации рабочего режима сельскохозяйственной машины. Сельскохозяйственная рабочая машина содержит рабочие органы для обработки убранной массы, вычислительный блок и по меньшей мере один блок отображения. Посредством вычислительного блока обрабатывают данные, вырабатываемые бортовыми датчиками машины, внешние данные и данные, которые могут быть записаны в вычислительном блоке. Посредством системы «ассистент водителя» с учетом, по меньшей мере, выбора имеющихся в распоряжении данных преодолевают критические рабочие режимы сельскохозяйственной рабочей машины. Для этого анализируют рабочий режим сельскохозяйственной рабочей машины, вырабатывают тактические пути решения для преодоления критического рабочего режима и обеспечивают установку оптимизированных рабочих параметров рабочих органов сельскохозяйственной рабочей машины. Затем осуществляют оценку и проверку рабочего режима рабочей машины после выполненной установки оптимизированных рабочих параметров. Изобретение позволяет в кратчайшие сроки обеспечить оптимизацию режима работы сельскохозяйственной машины. 16 з.п. ф-лы, 10 ил.
Description
Область техники
Настоящее изобретение относится к способу эксплуатации вспомогательной системы сельскохозяйственной рабочей машины - системы, называемой «ассистент водителя» или «помощник водителя», в соответствии с ограничительной частью пункта 1 формулы изобретения.
Уровень техники
Из патентного документа DE 10147733 известна вспомогательная система, которая оказывает содействие оператору сельскохозяйственной рабочей машины при оптимизации рабочих параметров рабочих органов. Система, называемая «ассистент водителя» или «помощник водителя», содержит помимо комплексного устройства отображения вычислительный блок для обработки различных сигналов датчиков. Выполненная в виде зерноуборочного комбайна сельскохозяйственная рабочая машина содержит множество рабочих органов, таких как жатвенный аппарат, молотильное устройство, сепарирующие органы и, по меньшей мере, одно очистное устройство. Эти рабочие органы связаны с множеством датчиков, которые кроме рабочих параметров рабочих органов могут также воспринимать параметры эффективности сельскохозяйственной рабочей машины, такие как зерновые потери, качество зерна и количество возвращаемой массы.
Определяемые датчиками данные подаются на центральный вычислительный блок, выводящий из этих сигналов данные, которые могут быть визуально отображены на устройстве отображения. Помимо рабочих параметров сельскохозяйственной рабочей машины, таких как число оборотов молотильного барабана, число оборотов очистного вентилятора, расход убранной массы, размер проходного зазора подбарабанья, визуально отображаемые данные содержат также параметры эффективности, такие как зерновые потери на очистном и сепарирующем устройствах. Для оптимизации рабочих параметров согласно патентному документу DE 10147733 предложен способ, при котором оператор сельскохозяйственной рабочей машины на первом шаге способа выполняет проход в подлежащей уборке культуре со скоростью, скоординированной с ожидаемым расходом убранной массы. Таким образом, зерноуборочный комбайн в течение определенного временного интервала обрабатывает примерно постоянное количество убранной массы. При этом оператор должен вначале подождать, пока комбайн не достигнет так называемого установившегося режима, в котором достигается хороший или плохой рабочий результат. Этот рабочий результат записывается и визуально отображается для оператора на устройстве отображения. Если рабочий результат оказывается неудовлетворительным, вначале оператор комбайна несколько раз изменяет предвещающий успех рабочий параметр рабочего органа и каждый раз ожидает установившегося режима рабочей машины при измененном рабочем параметре. Все процессы достижения рабочих результатов записываются, так что в заключение оператор может решить, при каком конкретном значении рабочего параметра был достигнут наилучший рабочий результат. Затем это конкретное значение устанавливается на соответствующем рабочем органе, что приводит к достижению улучшенного рабочего результата сельскохозяйственной рабочей машины.
Данный способ имеет прежде всего тот недостаток, что требует относительно много времени, пока различные рабочие параметры комбайна начнут работать в оптимизированной области параметров, поскольку для каждого рабочего параметра должна быть выполнена описанная установочная процедура. Кроме того, при такой структуре способа настройки быстрая и целенаправленная оптимизация во многом зависит от компетенции оператора сельскохозяйственной рабочей машины, поскольку различные рабочие параметры оказывают взаимное влияние друг на друга с весьма сложными взаимосвязями.
Раскрытие изобретения
Соответственно, задачей изобретения является устранение описанных недостатков решений уровня техники и в особенности создание способа эксплуатации вспомогательной системы «ассистент водителя» для оптимизации эффективности работы сельскохозяйственной рабочей машины, который в кратчайшее время обеспечивает оптимизированный рабочий режим машины без излишней опеки оператора.
В соответствии с изобретением решение поставленной задачи достигается за счет признаков, изложенных в пункте 1 формулы изобретения.
Согласно способу по изобретению вспомогательная система «ассистент водителя» с учетом, по меньшей мере, выбора имеющихся в распоряжении данных преодолевает критические рабочие режимы сельскохозяйственной рабочей машины посредством того, что предпочтительно система «ассистент водителя» работает со следующими шагами:
a) анализ рабочего режима сельскохозяйственной рабочей машины и идентификация критического рабочего режима,
b) обработка записанных в вычислительном блоке тактических путей решения для преодоления критического рабочего режима сельскохозяйственной рабочей машины путем того, что предлагаются оптимизированные рабочие параметры одного или нескольких рабочих органов,
c) автоматическая или предпринимаемая оператором установка генерированных на шаге b) оптимизированных рабочих параметров на одном или нескольких рабочих органах сельскохозяйственной рабочей машины и эксплуатация сельскохозяйственной рабочей машины с оптимизированными рабочими параметрами, и
d) оценка и проверка рабочего режима сельскохозяйственной рабочей машины после выполненной установки оптимизированных рабочих параметров, по меньшей мере, на одном рабочем органе.
За счет этого обеспечивается возможность достижения в пределах кратчайшего времени оптимизированного рабочего режима сельскохозяйственной рабочей машины без излишней опеки оператора вспомогательной системой во время оптимизации. Кроме того, преимущество состоит в том, что оператор может надежно следовать хронологическому порядку оптимизации, остается информированным о достигнутом эффекте и в каждый момент времени достаточно осведомлен об уже проведенных и еще предстоящих операциях, В предпочтительном примере осуществления изобретения система «ассистент водителя» может дополнительно после обработки шага d) на шаге e) проводить оценку и проверку противоположных параметров эффективности и/или качественных критериев. Это решение имеет преимущество в том, что контролируются взаимные воздействия между различными параметрами эффективности, качественными критериями и рабочими параметрами и распознаются негативные влияния оптимизированных параметров на противоположные параметры эффективности и/или качественные критерии, так что рабочий режим сельскохозяйственной рабочей машины всегда учитывается во всей своей совокупности.
В следующем предпочтительном примере осуществления изобретения оператор сельскохозяйственной рабочей машины может вызывать обратную установку оптимизированного рабочего параметра, когда один или несколько противоположных параметров эффективности и/или качественных критериев находятся за пределами диапазона допустимых значений. При этом устраняется негативное влияние на общий рабочий режим сельскохозяйственной рабочей машины.
Система «ассистент водителя» в соответствии с изобретением может использоваться особенно гибко в том случае, когда на шаге a) контролируются, по меньшей мере, рабочие параметры рабочих органов сельскохозяйственной рабочей машины и/или параметры эффективности сельскохозяйственной рабочей машины, причем критический рабочий режим идентифицируется в том случае, когда, по меньшей мере, один рабочий параметр и/или, по меньшей мере, один параметр эффективности отклоняется от записанных в вычислительном блоке диапазонов допустимых значений или оператор оценивает параметр эффективности как неудовлетворительный.
Строго определяемый оператором ход оптимизации параметров обеспечивается прежде всего в том случае, когда оператор вступает в интенсивный интерактивный диалог с вспомогательной системой «ассистент водителя», причем все существенные изменения параметров должны активно подтверждаться оператором. При этом оператор при оптимизации рабочего режима своей машины не опекается вспомогательной системой «ассистент водителя», что в конечном счете повышает приемлемость предпринимаемой оптимизации параметров. Для этого на первом шаге меню от оператора сельскохозяйственной рабочей машины запрашивается выбор подлежащего оптимизации параметра эффективности, а на следующем шаге меню запрашивается выбор подлежащего улучшению качественного критерия параметра эффективности, установленного на первом шаге меню.
В предпочтительном примере осуществления основной принцип проведения оптимизации оператором обеспечивается также за счет того, что система «ассистент водителя» в зависимости от определенных оператором сельскохозяйственной рабочей машины параметров эффективности и относящихся к ним качественных критериев предлагает оптимизированный рабочий параметр для, по меньшей мере, одного рабочего органа, при этом оператор сельскохозяйственной рабочей машины путем подтверждения или отклонения должен воздействовать на установку оптимизированного рабочего параметра на, по меньшей мере, одном рабочем органе.
Для снижения до минимума погрешностей оценки результата оптимизации и достаточного ознакомления оператора в каждый момент времени о вызванном настройкой изменении рабочего результата в предпочтительном примере осуществления изобретения предусмотрено, что после подтверждения установки оптимизированного рабочего параметра на, по меньшей мере, одном рабочем органе сельскохозяйственной рабочей машины проходит ограниченная по времени переходная фаза, при этом в блоке отображения визуально отображается изменение одного или нескольких параметров эффективности и/или качественных критериев в соотношении к значению этих параметров эффективности и/или качественных критериев перед изменением рабочего параметра.
Качественная оценка результата оптимизации достигается также за счет того, что визуально отображаемые параметры эффективности увязаны в вычислительном блоке посредством функциональных зависимостей с условиями уборки, так что при визуальном отображении параметра эффективности учитываются изменения условий уборки в переходной фазе.
Согласно изобретению на следующем шаге меню от оператора сельскохозяйственной рабочей машины запрашивается качественная оценка изменения параметра эффективности и/или качественного критерия и/или система «ассистент водителя» выполняет оценку автоматически и визуально отображает ее в блоке отображения. За счет этого, с одной стороны, оператор может использовать при оптимизации личные знания и наблюдения. Кроме того, это повышает приемлемость для оператора такой системы оптимизации.
Быстрая и хорошо поддающаяся электронной обработке оценка результата оптимизации достигается в том случае, когда оценка ограничена до качественных оценок «лучше», «хуже» или «так же».
Работающая с высокой эффективностью система «ассистент водителя» обеспечивается в том случае, когда при отклонении предложения по решению или при качественной оценке «хуже» или «так же» система «ассистент водителя» предлагает оптимизацию альтернативного рабочего параметра. За счет того, что предложение базируется на записанных в вычислительном блоке экспертных знаниях, причем экспертные знания учитывают взаимосвязи различных параметров эффективности, качественных критериев и рабочих параметров рабочих органов, удовлетворительный результат оптимизации может достигаться за крайне короткое время. Кроме того, нет необходимости в том, чтобы оператор обладал основательными специальными знаниями об этих весьма сложных взаимосвязях.
В предпочтительном примере осуществления изобретения на следующем шаге меню от оператора сельскохозяйственной рабочей машины запрашивается принятие или отклонение оптимизации альтернативного рабочего параметра, причем оператор сельскохозяйственной рабочей машины путем подтверждения или отклонения воздействует на оптимизацию альтернативного рабочего параметра. Аналогичным образом преимущество состоит в том, что оператор остается распорядителем процесса оптимизации.
Оптимизация одного рабочего параметра часто приводит к ухудшению других параметров эффективности и/или качественных критериев. Поэтому в предпочтительном примере осуществления изобретения предусмотрено, что предложение к принятию оптимизированного рабочего параметра может быть увязано с примечанием о влиянии на один или несколько других параметров эффективности и/или качественных критериев. При этом оператор еще перед принятием решения получает так называемое предупредительное примечание о том, к каким негативным последствиям может приводить принятие предложения, так что он может принять более квалифицированное решение.
Для того чтобы оператор после проведенной оптимизации имел надежную информацию относительно успеха оптимизации, дополнительно предусмотрено, что на результативном шаге меню в блоке отображения визуально отображается результат оптимизации.
Система «ассистент водителя», особенно эффективно устраняющая критические рабочие режимы сельскохозяйственной рабочей машины, создается в том случае, когда поддающиеся оптимизации параметры эффективности содержат параметры «Поток убранной массы/Схема работы», и/или «Зерновые потери», и/или «Возвращаемая масса», и/или «Качество зерна». В этом отношении дальнейшее повышение эффекта оптимизации достигается при условии, что
- к параметру эффективности «Качество зерна» отнесены качественные критерии «Битое зерно», и/или «Отделение от Оболочки/отделение остей», и/или «Чистота зерна»;
- к параметру эффективности «Возвращаемая масса» отнесены качественные критерии «Количество возвращаемой массы» и/или «Количество зерна в возвращаемой массе»;
- к параметру эффективности «Зерновые потери» отнесены качественные критерии «Зерновые потери на сменном аппарате», и/или «Зерновые потери сепарирования», и/или «Зерновые потери очистки», и/или «Зерновые потери обмолота»;
- к параметру эффективности «Поток убранной массы/Схема работы» отнесены качественные критерии «Жатвенный аппарат», и/или «Укладка валка», и/или «Навесной измельчитель соломы», и/или «Разбрасыватель измельченной массы», и/или «Приемный канал», и/или «Молотильное устройство», и/или «Сепарирующее устройство».
Особенно эффективное использование вспомогательной системы «ассистент водителя» обеспечивается в том случае, когда оператор сельскохозяйственной рабочей машины идентифицирует критический рабочий режим и активизирует систему «ассистент водителя» или система «ассистент водителя» после идентификации критического рабочего режима активизируется автоматически. Благодаря такой структуре оператор сельскохозяйственной рабочей машины сталкивается с необходимостью оптимизации рабочих параметров только тогда, когда имеет место значительное ухудшение рабочего результата.
При этом за счет того, что связь между оператором сельскохозяйственной рабочей машины и вспомогательной системой «ассистент водителя» осуществляется интерактивно на обычном разговорном языке, дополнительно обеспечивается эффективное использование оператором системы «ассистент водителя» даже без наличия специальных предварительных знаний.
Дальнейшие предпочтительные примеры осуществления изложены в зависимых пунктах.
Краткий перечень чертежей
Далее со ссылками на прилагаемые чертежи будут подробно описаны примеры осуществления изобретения. На чертежах:
фиг. 1 изображает выполненную в виде зерноуборочного комбайна сельскохозяйственную рабочую машину с вспомогательной системой «ассистент водителя» в соответствии с изобретением,
фиг. 2а-2е изображают структуру отображения вспомогательной системы «ассистент водителя» в соответствии с изобретением,
фиг. 3a-3d изображают блок-схемы процессов во вспомогательной системе «ассистент водителя» в соответствии с изобретением.
Осуществление изобретения
Схематично показанная на фиг. 1 выполненная в виде зерноуборочного комбайна 2 сельскохозяйственная рабочая машина 1 оснащена спереди жатвенным аппаратом 3, который известным образом соединен с наклонным питателем 4 комбайна 2. Проходящий через наклонный питатель 4 поток 5 убранной массы в верхней задней области наклонного питателя 4 передается на молотильные органы 7, которые, по меньшей мере, частично окружены снизу так называемым подбарабаньем 6. Расположенный за молотильными органами 7 отклоняющий барабан 8 отклоняет выходящий от них поток 5 убранной массы таким образом, что он передается непосредственно на выполненное в виде клавишного соломотряса 9 сепарирующее устройство 10. На совершающем круговые движения клавишном соломотрясе 9 поток 5 убранной массы транспортируется таким образом, что содержащиеся в нем освобождаемые зерна 11 отделяются в нижней области клавишного соломотряса 9. Зерна 11, отделенные как на подбарабанье 6, так и на клавишном соломотрясе 9, подаются по обратному поддону 12 и подающему поддону 13 на очистное устройство 17, состоящее из нескольких решетных полотен 14, 15 и вентилятора 16. Очищенный зерновой поток подается далее элеваторами 18 в зерновой бункер 19. В дальнейшем жатвенный аппарат 3, наклонный питатель 4, молотильные органы 7 и предназначенное для них подбарабанье 6, сепарирующее устройство 10, очистное устройство 17, элеваторы 18 и зерновой бункер 19 будут называться рабочими органами 20.
Сельскохозяйственная рабочая машина 1 оснащена также кабиной 21 водителя, в которой расположено снабженное блоком 22 отображения устройство 23 управления и регулирования. С его помощью автоматически или по инициативе оператора 24 сельскохозяйственной рабочей машины 1 может производиться управление множеством процессов, как это будет подробно описано далее. Устройство 23 управления и регулирования известным образом связано с помощью так называемой шины 25 с множеством датчиков 26. Подробное описание структуры системы датчиков 26 приведено в патентном документе DE 10147733, содержание которого включено в данную патентную заявку в качестве составной части, так что структура этой системы датчиков 26 здесь не описывается.
На фиг. 2а схематично показаны блок отображения 22 устройства 23 управления и регулирования и вычислительный блок 27, относящийся к устройству 23 управления и регулирования и связанный с блоком 22 отображения. Вычислительный блок 27 выполнен таким образом, что кроме генерируемых датчиками 26 данных 28 он может обрабатывать внешние данные 29 и записанные в самом вычислительном блоке 27 данные 30, такие как экспертные данные, с получением множества выходных сигналов 31. При этом выходные сигналы 31 структурированы таким образом, что содержат, по меньшей мере, сигналы 32 отображения и сигналы 33 управления рабочими органами. Первые из них определяют содержание блока 22 отображения, а последние вызывают изменение самых различных рабочих параметров 34 рабочих органов 20 сельскохозяйственной рабочей машины 1. На чертеже стрелка 34 символизирует число оборотов молотильного барабана.
Устройство 23 управления и регулирования и относящиеся к нему блок 22 отображения и вычислительный блок 27 являются компонентами системы 35 «ассистент водителя» в соответствии с изобретением, блок 22 отображения которой на своем поле 36 отображения обеспечивает возможность интерактивной связи на обычном разговорном языке между оператором 24 и системой 35 «ассистент водителя» или «помощник водителя». Далее в этом разделе описания для краткости будет употребляться сокращенное наименование «вспомогательная система 35» вместо «система 35 «ассистент водителя» или «помощник водителя». При этом вспомогательная система 35 выполнена таким образом, что с учетом, по меньшей мере, выбора имеющихся в распоряжении данных 28-30 она может преодолевать или отменять критические рабочие режимы сельскохозяйственной рабочей машины 1 посредством того, что параметры 37 эффективности сельскохозяйственной рабочей машины 1 оптимизируются с помощью этой интерактивной связи на обычном разговорном языке.
Существенные для изобретения аспекты этой интерактивной связи на обычном разговорном языке будут подробно описаны ниже на основе показанных на фиг. 3a-3d блок-схем с привлечением фиг. 2а-2е.
На фиг. 3а позицией 38 обозначено поле критического рабочего режима сельскохозяйственной рабочей машины 1. В зависимости от того, оснащена ли сельскохозяйственная рабочая машина 1 соответствующими датчиками 26 для детектирования критического рабочего режима, критический рабочий режим может либо идентифицировать оператор 24 и активизировать вспомогательную систему 35 - поле 39, либо вспомогательная система 35 активизируется автоматически после идентификации критического рабочего режима - поле 40.
В ходе этого первого шага 42 обработки отслеживают один или несколько рабочих параметров 34 рабочих органов 20 сельскохозяйственной рабочей машины 1 и/или параметров 37 эффективности сельскохозяйственной рабочей машины 1. В представленном на фиг. 2а примере параметр 37 эффективности содержит параметры «Поток убранной массы/Схема работы», «Зерновые потери», «Возвращаемая масса» и «Качество зерна». Критический рабочий режим идентифицируется, например, тогда, когда, по меньшей мере, один рабочий параметр 34 и/или, по меньшей мере, один параметр 37 эффективности выходит из диапазонов заданных значений, записанных в вычислительном блоке 27, или оператор 24 оценивает параметр 37 эффективности как неудовлетворительный. Для зерноуборочного комбайна 2 критическими рабочими режимами всегда считаются ситуации, когда зерновые потери сепарирования и очистки находятся выше диапазона заданных значений, количество зерна в возвращаемой массе и объем возвращаемой массы отклоняются от диапазона заданных значений, содержание битого зерна слишком высоко или степень очистки убранной зерновой массы слишком низка. Рабочий режим зерноуборочного комбайна 2 может считаться критическим также в тех случаях, когда число оборотов рабочих органов 20 не достигает нижней пороговой величины, зерновые потери сепарирования намного превышают зерновые потери очистки или наоборот, что свидетельствует о неравномерной загрузке комбайна 2, или когда комбайн загружается слишком низким расходом убранной массы, то есть он работает на слишком низкой скорости движения, что может распознаваться по зерновым потерям, которые не достигают допустимого минимума.
После того как на шаге 42 идентифицирован критический рабочий режим и активизирована вспомогательная система 35, у оператора 24 на первом шаге 43 меню запрашивается выбор параметра 37 эффективности, подлежащего оптимизации. Это может осуществляться, например, показанным на фиг. 2а путем. Если вспомогательная система 35 непосредственно предлагает подлежащий оптимизации параметр 37 эффективности, действие оператора 24 может ограничиваться подтверждением или отклонением. На следующем шаге 44 меню у оператора запрашивается выбор подлежащего улучшению качественного критерия 45 параметра 37 эффективности, выбранного на первом шаге 43 меню, в примере по фиг. 2а это параметр эффективности «Качество зерна». На фиг. 2b показана в качестве примера структура блока 22 отображения для шага 44 меню, причем к параметру эффективности «Качество зерна» отнесены качественные критерии 45 «Битое зерно», и/или «Отделение от оболочки/Отделение остей», и/или «Чистота зерна». Блок 22 отображения структурирован аналогичным образом, когда один из других параметров 37 эффективности выбран оператором 24 или предложен вспомогательной системой 35. Так, например, к параметру эффективности «Возвращаемая масса» могут быть отнесены качественные критерии «Количество возвращаемой массы» и/или «Количество зерна в возвращаемой массе», к параметру эффективности «Зерновые потери» - качественные критерии «Зерновые потери на сменном аппарате», и/или «Зерновые потери сепарирования», и/или «Зерновые потери очистки», и/или «Зерновые потери обмолота», а к параметру эффективности «Поток убранной массы/Схема работы» - качественные критерии «Жатвенный аппарат», и/или «Укладка валка», и/или «Навесной измельчитель соломы», и/или «Разбрасыватель измельченной массы», и/или «Приемный канал», и/или «Молотильное устройство», и/или «Сепарирующее устройство».
В качестве опции после выбора качественного критерия или критериев 45 может быть предусмотрен следующий шаг 46 меню, на котором вспомогательная система 35 запрашивает другие, не воспринимаемые датчиками ситуации уборки, такие как стоящая злаковая культура, полеглая злаковая культура, наличие сорняков, причем эти данные должны быть введены оператором 24. По окончании ввода различных данных вспомогательная система 35 при использовании записанных в вычислительном блоке 27 тактических путей решения на следующем шаге 47 меню вырабатывает оптимизированный параметр 34 рабочего органа 20, изменение настройки которого предполагает улучшение рабочего режима сельскохозяйственной рабочей машины 1. В представленном примере осуществления для подлежащего оптимизации параметра эффективности «Качество зерна» выбран качественный критерий «Чистота». На шаге 47 меню блок 22 отображения имеет структуру по фиг. 2с, причем теперь на поле 36 отображения отображено на обычном разговорном языке предложение установить ширину просвета на нижнем решете на 8 мм. Кроме того, область 36 отображения содержит поле 48 примечаний. На нем сделано примечание о влиянии, которое изменение рабочего параметра 34 в соответствии с предложением может оказать на один или несколько других параметров 37 эффективности. Кроме указанного здесь параметра «Ширина просвета нижнего решета» в качестве оптимизируемых рабочих параметров 34 комбайна 2 могут выступать многие параметры, такие как число оборотов молотильного барабана, число оборотов очистного вентилятора, ширина просвета верхнего решета, размер проходного зазора подбарабанья, скорость движения, высота навесного аппарата над землей.
Далее, предпочтительно выполненный в виде сенсорного экрана блок 22 отображения на шаге 47 меню содержит поля 48 активизации, касаясь которых оператор 24 может отклонить предложение (Другое решение), принять его, закончить оптимизацию или запросить помощь. Если оператор 24 на шаге 49 принятия решения принимает предложение, оптимизированный рабочий параметр 34 на следующем шаге 50 меню либо непосредственно устанавливается вспомогательной системой 35 на соответствующем рабочем органе, либо оператор 24 сам предпринимает изменение соответствующего рабочего параметра 34, причем здесь речь идет либо об активизации исполнительного механизма, либо об изменении посредством инструмента.
Если оператор 24 на шаге 49 отклоняет предложение по решению, вспомогательная система 35 проверяет на промежуточном шаге 49а, может ли быть выработано другое предложение по решению. Если такого предложения нет, на промежуточном шаге 49b либо оптимизация прекращается, либо вспомогательная система 35 представляет на промежуточном шаге 49с предложение согласно другому записанному в вычислительном блоке 27 тактическому пути решения, каким образом можно пойти дальше, чтобы ликвидировать идентифицированный критический рабочий режим комбайна 2. В этом случае вспомогательная система 35 предлагает оптимизацию альтернативного рабочего параметра 34, причем процедура оптимизации по этому новому предложению продолжается на шаге 49. Одновременно шаги 43-49 меню образуют второй шаг 55 обработки, на котором с привлечением записанного в вычислительном блоке 27 тактического пути решения определяется и предлагается оптимизированный рабочий параметр 34 рабочего органа 20 зерноуборочного комбайна 2.
На следующем третьем шаге 56 обработки устанавливается выработанный рабочий параметр 34, и зерноуборочный комбайн 2 работает с этим рабочим параметром. После настройки оптимизированного параметра 37 эффективности на следующем шаге 51 меню для оператора 24 комбайна 2 в блоке 22 отображения визуально отображается структура по фиг. 2d. В области 36 отображения вначале сообщается о том, что сельскохозяйственная рабочая машина 1 еще не достигла квазиустановившейся фазы, в которой комбайн 2 с измененным рабочим параметром 34 работает равномерно. В рамках изобретения может быть предусмотрено изображение 36b прогресса, по которому оператор 24 информируется о том, что достигнуто квазиустановившееся состояние. Кроме того, теперь область 36 отображения содержит поле 52 отображения для выбранного параметра 37 эффективности и/или качественных критериев 45. В показанном примере осуществления визуально отображены качественные критерии «Зерновые потери сепарирования» 45а, «Зерновые потери очистки» 45b, «Количество возвращаемой массы» 45с и «Количество зерна в возвращаемой массе» 45d. Для того чтобы оператор 24 мог при беглом взгляде оценить изменение выбранного параметра 37 эффективности и/или качественных критериев 45, визуальное отображение на поле 52 отображения структурировано таким образом, что прежнее значение параметра 37 эффективности и/или качественных критериев 45 до изменения соответствующего рабочего параметра 34 остается отображенным на этом поле 52 отображения, так что оператор 24 постоянно информируется о нем. В то же время изменение визуально отображенных параметра 37 эффективности и/или качественных критериев 45 выделено цветом, причем красный цвет означает ухудшение, а зеленый цвет означает улучшение. Таким образом, оператор 24 с одного взгляда получает представление о том, устранен ли критический рабочий режим полностью или частично или совсем не устранен. В этом отношении в рамках изобретения возможен вариант осуществления, при котором в вычислительном блоке 27 визуально отображаемые параметры 37 эффективности и/или качественные критерии 45 увязаны посредством функциональных зависимостей с условиями уборки, так что при визуальном отображении параметра 37 эффективности и/или качественных критериев 45 учитываются изменения условий уборки в переходной фазе к установившемуся режиму.
В зависимости от того, был ли определен с помощью датчиков подлежащий улучшению параметр 37 эффективности и/или качественные критерии 45, на следующем шаге 53 меню может быть предусмотрено отображение в блоке 22 отображения его улучшения/ухудшения. Решающим образом от оператора 24 на следующем шаге 54 меню запрашивается качественная оценка оптимизации параметра 37 эффективности и/или качественных критериев 45. При этом, как показано на фиг. 2е, оператор может оценить результат оптимизации как «лучше», «хуже» или «так же». Шаги 53 и 54 меню одновременно образуют четвертый шаг 57 обработки вспомогательной системы 35, включающий в себя оценку и проверку рабочего режима сельскохозяйственной рабочей машины 1.
В том случае, если оператор оценивает результат оптимизации, а вместе с ним и рабочий режим сельскохозяйственной рабочей машины 1, оценкой «так же» или «хуже», вспомогательная система 35 переходит к процессу по фиг. 3b, причем путь (2) предусмотрен для оценки «так же», а путь (3) предусмотрен для оценки «хуже». При оценке «так же» оператор 24 на шаге 58 меню запрашивается, должно ли быть прежнее значение рабочего параметра 34. Если оператор 24 отклоняет это, вспомогательная система 35 переходит к описанной ниже программе проверки противоположного параметра 37 эффективности и/или противоположных качественных критериев 45 (см. путь (1) и фиг. 3с).
Если после проведенной оптимизации рабочий режим оценен оценкой «хуже», вспомогательная система на шаге 59 автоматически отменяет изменение рабочего параметра или параметров 34. В зависимости от исполнения сельскохозяйственной рабочей машины 1 на следующем рабочем шаге 60 вспомогательная система 35 вызывает обратную настройку рабочего параметра 34 или эту обратную настройку должен выполнить оператор. После того как сельскохозяйственная рабочая машина 1 далее вновь достигает квазиустановившейся фазы (рабочий шаг 61, фиг. 3b), следует шаг 64 меню по фиг. 3с, который будет подробно описан ниже. Для лучшей ориентации этот переход от фиг. 3b к фиг. 3с обозначен как путь (7).
Если оператор 24 на шаге 64 меню решает проводить дальнейшую оптимизацию, процесс оптимизации начинается вновь с шага 47 меню на фиг. 3а (см. путь (4)), а именно проводится оптимизация альтернативного рабочего параметра 34. Как уже было описано, альтернативное предложение базируется на записанном в вычислительном блоке 27 тактическом пути решения, причем экспертные знания учитывают взаимосвязи различных параметров 37 эффективности, качественных критериев 45 и рабочих параметров 34 рабочих органов 20. Далее уже описанным образом следуют шаги 55, 56 обработки. Выработанный альтернативный рабочий параметр 34 также должен быть принят или отклонен оператором 24, причем оптимизация альтернативного рабочего параметра 34 вызывается посредством принятия или отклонения.
Вследствие сложных взаимосвязей между различными параметрами 37 эффективности, качественными критериями 45 и рабочими параметрами 34 вспомогательная система 35 в соответствии с изобретением структурирована таким образом, что содержит подменю 62 по фиг. 3с для проверки противоположных параметров 37 эффективности и/или качественных критериев 45. Так, например, зерновые потери очистки являются противоположным качественным критерием повышению числа оборотов очистного вентилятора 16 для целей улучшения чистоты зерна, поскольку при увеличении воздушного потока в очистном устройстве 17 возрастает опасность выдувания зерна из очистного устройства 17, что приведет к ухудшению параметра 37 эффективности «Зерновые потери».
На первом шаге 63 меню по аналогии с уже описанным шагом 42 обработки (фиг. 3а) либо оператор 24, либо в случае наличия соответствующих датчиков 26 для восприятия противоположных параметров 37 эффективности и/или качественных критериев 45 сама вспомогательная система 35 проверяет противоположные параметры 37 эффективности и/или качественные критерии 45. Если не идентифицируется никаких отклонений противоположных параметров 37 эффективности и/или качественных критериев 45, оператор 24 может с помощью соответствующего ввода либо закончить, либо продолжить оптимизацию рабочих параметров 34 в соответствии с шагом 64 меню. При этом дальнейшее проведение приводит к повторению обработки шагов 43-54 меню (см. путь (4)). Если же в противоположность этому идентифицировано недопустимое отклонение противоположных параметров 37 эффективности и/или качественных критериев 45 от записанных диапазонов заданных значений, шаг 63 меню переходит к шагам 43, 44, 47, 49 уже описанного второго рабочего шага 55, за которым следуют также уже описанные рабочие шаги 56, 57. Таким образом, программа меню 62 в результате также приводит к оптимизированным рабочим параметрам 34, которые устраняют идентифицированные критические рабочие режимы сельскохозяйственной рабочей машины 1.
Если оптимизация противоположных параметров 37 эффективности и/или качественных критериев 45 приводит к улучшению рабочего режима сельскохозяйственной рабочей машины 1, однако этого улучшения недостаточно для того, чтобы ввести параметры 37 эффективности и/или качественные критерии 45 в записанные допустимые диапазоны, за подменю 62 может следовать другая программа 65 оптимизации по фиг. 3d. На фиг. 3с и 3d этот переход обозначен как путь (5).
В программе 66 запроса вначале вновь выясняется, могут ли восприниматься датчиками противоположные параметры 37 эффективности и/или качественные критерии 45 (шаг 66а). Если это невозможно, согласно пути (7) далее следует показанный на фиг. 3с шаг 64 меню, а именно запрос, следует ли продолжать оптимизацию. Если восприятие с помощью датчиков возможно, на следующем шаге 66b делается запрос, находятся ли параметры 37 эффективности и/или качественные критерии 45 уже в соответствующем заданном диапазоне. Если да, то согласно пути (7) далее следует показанный на фиг. 3с шаг 64 меню, а именно запрос, следует ли продолжать оптимизацию. Если оптимизируемые параметры 37 эффективности и/или качественные критерии 45 не находятся в заданном диапазоне, это сообщается оператору 24 на следующем шаге 66с. На шаге 67 принятия решения оператор 24 должен решить, должен ли установленный рабочий параметр 34 быть оставлен или отклонен. Если рабочий параметр 34 должен быть оставлен, согласно пути (7) далее следует показанный на фиг. 3с шаг 64 меню, а именно запрос, следует ли продолжать оптимизацию. Если рабочий параметр 34 не должен быть оставлен, на следующем рабочем шаге 68 он устанавливается на прежнее значение, причем это выполняется либо автоматически вспомогательной системой 35, либо оператором 24. После восстановления прежнего рабочего параметра 34 вначале на следующем шаге 69 меню уже описанным образом визуально отображается достижение квазиустановившейся фазы зерноуборочного комбайна 2 перед тем, как вспомогательная система 35 согласно пути (7) переходит к шагу 64 запроса о дальнейшем проведении оптимизации.
Если с помощью схематично показанного на фиг. 3с подменю 62 достигнут только эквивалентный результат оптимизации, вспомогательная система 35 переходит по пути (6) к программе 66 запроса следующего меню 65 оптимизации, причем оператор 24 должен непосредственно принять или отклонить выработанный рабочий параметр. Если после обработки подменю 62 наступило ухудшение результата оптимизации, вспомогательная система 35 переходит по пути (9) непосредственно к шагу 68 меню следующей программы 65 оптимизации, то есть к возврату прежнего рабочего параметра 34.
Claims (21)
1. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» для оптимизации параметров эффективности, содержащей множество рабочих органов сельскохозяйственной рабочей машины, в особенности зерноуборочного комбайна, содержащей вычислительный блок и, по меньшей мере, один блок отображения, причем посредством вычислительного блока обрабатывают данные, вырабатываемые бортовыми датчиками машины, внешние данные и данные, которые могут быть записаны в вычислительном блоке, и посредством системы (35) «ассистент водителя» с учетом, по меньшей мере, выбора имеющихся в распоряжении данных (28-30) преодолевают критические рабочие режимы сельскохозяйственной рабочей машины (1), отличающийся тем, что обработка имеющихся в распоряжении данных (28-30) содержит шаги:
a) анализ рабочего режима сельскохозяйственной рабочей машины (1) и идентификация критического рабочего режима,
b) обработка записанных в вычислительном блоке (27) тактических путей решения для преодоления критического рабочего режима сельскохозяйственной рабочей машины путем того, что предлагают оптимизированные рабочие параметры (34) одного или нескольких рабочих органов (20),
c) автоматическая или предпринимаемая оператором (24) установка генерированных на шаге b) оптимизированных рабочих параметров (34) на одном или нескольких рабочих органах (20) сельскохозяйственной рабочей машины (1) и эксплуатация сельскохозяйственной рабочей машины (1) с оптимизированными рабочими параметрами (34), и
d) оценка и проверка рабочего режима сельскохозяйственной рабочей машины (1) после выполненной установки оптимизированных рабочих параметров (34) на, по меньшей мере, одном рабочем органе (20).
2. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» по п. 1, отличающийся тем, что после обработки шага d) на шаге e) проводят оценку и проверку противоположных параметров (37) эффективности и/или качественных критериев (45).
3. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» по п. 2, отличающийся тем, что оператор (24) сельскохозяйственной рабочей машины (1) может вызывать обратную установку оптимизированного рабочего параметра (34), когда один или несколько противоположных параметров (37) эффективности и/или качественных критериев (45) находятся за пределами диапазона допустимых значений.
4. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» по п. 1, отличающийся тем, что на шаге a) контролируют, по меньшей мере, рабочие параметры (34) рабочих органов (20) сельскохозяйственной рабочей машины (1) и/или параметры (37) эффективности сельскохозяйственной рабочей машины (1), причем критический рабочий режим идентифицируют в том случае, когда, по меньшей мере, один рабочий параметр (34) и/или, по меньшей мере, один параметр (37) эффективности отклоняется от записанных в вычислительном блоке (27) диапазонов допустимых значений или оператор (24) оценивает параметр (37) эффективности как неудовлетворительный.
5. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что на первом шаге (43) меню от оператора (24) сельскохозяйственной рабочей машины (1) запрашивают выбор подлежащего оптимизации параметра (37) эффективности.
6. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» по п. 5, отличающийся тем, что на следующем шаге (44) меню от оператора (24) сельскохозяйственной рабочей машины (1) запрашивают выбор подлежащего улучшению качественного критерия (45) параметра (37) эффективности, установленного на первом шаге (43) меню.
7. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» по п. 6, отличающийся тем, что посредством системы (35) «ассистент водителя» в зависимости от определенных оператором (24) сельскохозяйственной рабочей машины (1) параметров (37) эффективности и относящихся к ним качественных критериев (45) предлагают оптимизированный рабочий параметр (34) для, по меньшей мере, одного рабочего органа (20), при этом оператор (24) сельскохозяйственной рабочей машины (1) путем подтверждения или отклонения воздействует на установку оптимизированного рабочего параметра (34) на, по меньшей мере, одном рабочем органе (20).
8. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» по п. 7, отличающийся тем, что после подтверждения установки оптимизированного рабочего параметра (34) на, по меньшей мере, одном рабочем органе (20) сельскохозяйственной рабочей машины (1) проводят ограниченную по времени переходную фазу, при этом в блоке (22) отображения визуально отображают изменение одного или нескольких параметров (37) эффективности и/или качественных критериев (45) в соотношении к значению этих параметров (37) эффективности и/или качественных критериев (45) перед изменением рабочего параметра (34).
9. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» по п. 8, отличающийся тем, что визуально отображаемые параметры (37) эффективности и/или качественные критерии (45) увязывают в вычислительном блоке (27) посредством функциональных зависимостей с условиями уборки, так что при визуальном отображении параметров (37) эффективности и/или качественных критериев (45) учитывают изменения условий уборки в переходной фазе.
10. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» по п. 9, отличающийся тем, что на следующем шаге (54) меню от оператора (24) сельскохозяйственной рабочей машины (1) запрашивают качественную оценку изменения параметра (37) эффективности и/или качественного критерия (45) и/или посредством системы (35) «ассистент водителя» выполняют оценку автоматически и визуально отображают ее в блоке (22) отображения.
11. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» по п. 10, отличающийся тем, что качественную оценку ограничивают до оценок «лучше», «хуже» или «так же».
12. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» по п. 11, отличающийся тем, что при отклонении предложения по решению или при качественной оценке «хуже» или «так же» посредством системы (35) «ассистент водителя» предлагают оптимизацию альтернативного рабочего параметра (34), причем предложение базируют на записанных в вычислительном блоке (27) экспертных знаниях, а экспертные знания учитывают взаимосвязи различных параметров (37) эффективности, качественных критериев (45) и рабочих параметров (34) рабочих органов (20).
13. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» по п. 12, отличающийся тем, что на следующем шаге (49) меню от оператора (24) сельскохозяйственной рабочей машины (1) запрашивают принятие или отклонение оптимизации альтернативного рабочего параметра (34), причем оператор (24) сельскохозяйственной рабочей машины (1) путем подтверждения или отклонения воздействует на оптимизацию альтернативного рабочего параметра (34).
14. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» по п. 13, отличающийся тем, что предложение к принятию оптимизированного рабочего параметра (34) увязывают с примечанием о влиянии на один или несколько других параметров (37) эффективности и/или качественных критериев (45).
15. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» по любому из пп. 1-4, 6-14, отличающийся тем, что на результативном шаге меню в блоке (22) отображения визуально отображают результат оптимизации.
16. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» по любому из пп. 1-4, 6-14, отличающийся тем, что имеющиеся в распоряжении параметры (37) эффективности содержат параметры «Поток убранной массы/схема работы», и/или «Зерновые потери», и/или «Возвращаемая масса», и/или «Качество зерна», причем к параметру (37) эффективности «Качество зерна» относят качественные критерии (45) «Битое зерно», и/или «Отделение от оболочки/отделение остей», и/или «Чистота зерна», к параметру (37) эффективности «Возвращаемая масса» относят качественные критерии (45) «Количество возвращаемой массы» и/или «Количество зерна в возвращаемой массе», к параметру (37) эффективности «Зерновые потери» относят качественные критерии (45) «Зерновые потери на сменном аппарате», и/или «Зерновые потери сепарирования», и/или «Зерновые потери очистки», и/или «Зерновые потери обмолота», а к параметру (37) эффективности «Поток убранной массы/схема работы» относят качественные критерии (45) «Жатвенный аппарат», и/или «Укладка валка», и/или «Навесной измельчитель соломы», и/или «Разбрасыватель измельченной массы», и/или «Приемный канал», и/или «Молотильное устройство», и/или «Сепарирующее устройство».
17. Способ эксплуатации системы «ассистент водителя» по любому из пп. 1-4, 6-14, отличающийся тем, что параметры (37) эффективности сельскохозяйственной рабочей машины (1) оптимизируют с помощью интерактивной связи на обычном разговорном языке между оператором (24) сельскохозяйственной рабочей машины (1) и системой (35) «ассистент водителя», причем оператор (24) сельскохозяйственной рабочей машины (1) идентифицирует критический рабочий режим и активизирует систему (35) «ассистент водителя» или систему (35) «ассистент водителя» после идентификации критического рабочего режима активизируют автоматически.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102009009767A DE102009009767A1 (de) | 2009-02-20 | 2009-02-20 | Fahrerassistenzsystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschine |
DE102009009767.8 | 2009-02-20 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2010105643/13A Division RU2533922C2 (ru) | 2009-02-20 | 2010-02-18 | Система "ассистент водителя" для сельскохозяйственной рабочей машины |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2566990C1 RU2566990C1 (ru) | 2015-10-27 |
RU2566990C9 true RU2566990C9 (ru) | 2017-04-20 |
Family
ID=42153739
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2010105643/13A RU2533922C2 (ru) | 2009-02-20 | 2010-02-18 | Система "ассистент водителя" для сельскохозяйственной рабочей машины |
RU2014128997A RU2566658C9 (ru) | 2009-02-20 | 2014-07-16 | Способ эксплуатации системы "ассистент водителя" для сельскохозяйственной рабочей машины |
RU2014128998A RU2566990C9 (ru) | 2009-02-20 | 2014-07-16 | Способ эксплуатации системы "ассистент водителя" для сельскохозяйственной рабочей машины |
Family Applications Before (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2010105643/13A RU2533922C2 (ru) | 2009-02-20 | 2010-02-18 | Система "ассистент водителя" для сельскохозяйственной рабочей машины |
RU2014128997A RU2566658C9 (ru) | 2009-02-20 | 2014-07-16 | Способ эксплуатации системы "ассистент водителя" для сельскохозяйственной рабочей машины |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8406964B2 (ru) |
EP (3) | EP2322029B2 (ru) |
AT (1) | ATE536739T1 (ru) |
AU (1) | AU2009251126B2 (ru) |
BR (1) | BRPI1000357B1 (ru) |
DE (1) | DE102009009767A1 (ru) |
PL (1) | PL2322028T3 (ru) |
RU (3) | RU2533922C2 (ru) |
UA (2) | UA108817C2 (ru) |
Families Citing this family (92)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2958911B1 (fr) * | 2010-04-19 | 2012-04-27 | Snecma | Procede et systeme de surveillance du niveau d'huile contenue dans un reservoir d'un moteur d'aeronef |
DE102010017687A1 (de) * | 2010-07-01 | 2012-01-05 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren zur Einstellung zumindest eines Arbeitsorganes einer selbstfahrenden Erntemaschine |
DE102010017676A1 (de) | 2010-07-01 | 2012-01-05 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Fahrerassistenzsystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschine |
US10321624B2 (en) | 2011-03-11 | 2019-06-18 | Intelligent Agriculture Solutions LLC | Air seeder manifold system |
US10318138B2 (en) * | 2011-03-11 | 2019-06-11 | Intelligent Agricultural Solutions Llc | Harvesting machine capable of automatic adjustment |
DE102013106133A1 (de) | 2012-07-16 | 2014-06-12 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine |
DE102013106131A1 (de) * | 2012-07-16 | 2014-06-12 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Fahrerassistenzsystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschine |
DE102013106128A1 (de) | 2012-07-16 | 2014-06-12 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine mit zumindest einer Steuerungseinrichtung |
DE102012111253A1 (de) * | 2012-09-27 | 2014-05-15 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine |
DE102012021469A1 (de) | 2012-11-05 | 2014-05-08 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Assistenzsystem zur Optimierung des Fahrzeugbetriebes |
US9198344B2 (en) | 2013-01-09 | 2015-12-01 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | Setup wizard for agricultural equipment |
BE1021155B1 (nl) | 2013-07-03 | 2016-01-08 | Cnh Industrial Belgium Nv | Oogstmachine voor gebruik in de landbouw |
US9403536B2 (en) | 2013-08-12 | 2016-08-02 | Deere & Company | Driver assistance system |
US10426087B2 (en) * | 2014-04-11 | 2019-10-01 | Deere & Company | User interface performance graph for operation of a mobile machine |
DE102014216593A1 (de) | 2014-08-21 | 2016-02-25 | Deere & Company | Bedienerassistenzsystem für eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine |
US9723784B2 (en) | 2014-09-12 | 2017-08-08 | Appareo Systems, Llc | Crop quality sensor based on specular reflectance |
US9901031B2 (en) | 2014-09-24 | 2018-02-27 | Deere & Company | Automatic tuning of an intelligent combine |
DE102015004343A1 (de) | 2015-04-02 | 2016-10-06 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Mähdrescher |
DE102015004174A1 (de) | 2015-04-02 | 2016-10-06 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Mähdrescher |
DE102015004344A1 (de) | 2015-04-02 | 2016-10-06 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Mähdrescher |
RU2591133C1 (ru) * | 2015-04-16 | 2016-07-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Волгоградский государственный аграрный университет (ФГБОУ ВПО Волгоградский ГАУ) | Автоматическая система контроля и управления настройками рабочих органов молотильно-сепарирующего устройства |
DE102015106302A1 (de) | 2015-04-24 | 2016-10-27 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Erntesystem mit einer selbstfahrenden Erntemaschine |
US10209235B2 (en) * | 2015-05-04 | 2019-02-19 | Deere & Company | Sensing and surfacing of crop loss data |
DE102015113527A1 (de) * | 2015-08-17 | 2017-02-23 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Landwirtschaftliche Erntemaschine |
US10234837B2 (en) * | 2015-09-28 | 2019-03-19 | Deere & Company | Adaptive performance targets for controlling a mobile machine |
DE102015121210A1 (de) | 2015-12-07 | 2017-06-08 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine |
DE102015122269A1 (de) * | 2015-12-18 | 2017-06-22 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren für den Betrieb eines Mähdreschers |
US9894836B2 (en) | 2016-01-14 | 2018-02-20 | Deere & Company | Machine operation enhancement |
DE102016118651A1 (de) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine |
USD822683S1 (en) * | 2016-12-20 | 2018-07-10 | Agco Corporation | Display screen or portion thereof with graphical user interface |
USD823318S1 (en) * | 2016-12-20 | 2018-07-17 | Agco Corporation | Display screen or portion thereof with graphical user interface |
DE102017106342A1 (de) * | 2017-03-24 | 2018-09-27 | Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg | Verfahren zum adaptiven Regeln einer landwirtschaftlichen Maschine |
DE102017109849A1 (de) | 2017-05-08 | 2018-11-08 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren zur Abarbeitung eines landwirtschaftlichen Ernteprozesses |
US10912255B2 (en) * | 2017-05-12 | 2021-02-09 | Deere & Company | Control system for adjusting forming shield of windrowing work vehicle |
US10813287B2 (en) | 2017-05-12 | 2020-10-27 | Deere & Company | Control system for adjusting swath flap of windrowing work vehicle |
US10806078B2 (en) | 2017-05-12 | 2020-10-20 | Deere & Company | Control system for adjusting conditioning rollers of work vehicle |
US10653064B2 (en) * | 2017-09-18 | 2020-05-19 | Deere & Company | Driver assistance system |
DE102017121654A1 (de) * | 2017-09-19 | 2019-03-21 | Claas Tractor Sas | Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine |
DE102017122300A1 (de) | 2017-09-26 | 2019-03-28 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Arbeitsmaschine |
DE102017130435A1 (de) | 2017-12-19 | 2019-06-19 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine zur Abarbeitung eines landwirtschaftlichen Arbeitsprozesses |
DE102018100257A1 (de) | 2018-01-08 | 2019-07-11 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, insbesondere Mähdrescher |
US11076531B2 (en) | 2018-01-23 | 2021-08-03 | Deere & Company | State machine for multiple input-multiple output harvester control |
DE102018104287A1 (de) | 2018-02-26 | 2019-08-29 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Feldhäcksler und Verfahren zum Betreiben eines Feldhäckslers |
DE102018001551A1 (de) | 2018-02-28 | 2019-08-29 | Class Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Selbstfahrende Erntemaschine und Betriebsverfahren dafür |
DE102018108494A1 (de) | 2018-04-10 | 2019-10-10 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine |
DE102018111077A1 (de) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Mähdrescher sowie Verfahren zum Betreiben eines Mähdreschers |
DE102018111076A1 (de) | 2018-05-08 | 2019-11-14 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Mähdrescher |
BE1026659B1 (nl) * | 2018-09-28 | 2020-04-29 | Cnh Ind Belgium Nv | Controller voor een landbouwoogstmachine |
US11672203B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-06-13 | Deere & Company | Predictive map generation and control |
US11653588B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-05-23 | Deere & Company | Yield map generation and control system |
US11240961B2 (en) | 2018-10-26 | 2022-02-08 | Deere & Company | Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity |
US11079725B2 (en) | 2019-04-10 | 2021-08-03 | Deere & Company | Machine control using real-time model |
US11957072B2 (en) | 2020-02-06 | 2024-04-16 | Deere & Company | Pre-emergence weed detection and mitigation system |
US11589509B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-02-28 | Deere & Company | Predictive machine characteristic map generation and control system |
US11467605B2 (en) | 2019-04-10 | 2022-10-11 | Deere & Company | Zonal machine control |
US11641800B2 (en) | 2020-02-06 | 2023-05-09 | Deere & Company | Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system |
US11178818B2 (en) | 2018-10-26 | 2021-11-23 | Deere & Company | Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data |
US11375663B2 (en) | 2019-02-15 | 2022-07-05 | Deere & Company | Ground contour sensing system for crop mowing head |
US11234366B2 (en) | 2019-04-10 | 2022-02-01 | Deere & Company | Image selection for machine control |
US11778945B2 (en) | 2019-04-10 | 2023-10-10 | Deere & Company | Machine control using real-time model |
US11483974B2 (en) * | 2019-07-19 | 2022-11-01 | Deere & Company | Cotton harvesting machine with automatically variable drum and spindle speed |
DE102019122114A1 (de) * | 2019-08-16 | 2021-02-18 | Claas Tractor Sas | Landwirtschaftliche Zugmaschine |
US12035648B2 (en) | 2020-02-06 | 2024-07-16 | Deere & Company | Predictive weed map generation and control system |
US11477940B2 (en) | 2020-03-26 | 2022-10-25 | Deere & Company | Mobile work machine control based on zone parameter modification |
US11236492B1 (en) * | 2020-08-25 | 2022-02-01 | Built Robotics Inc. | Graphical user interface for real-time management of an earth shaping vehicle |
US11675354B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-06-13 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
US11889788B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-06 | Deere & Company | Predictive biomass map generation and control |
US11592822B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-02-28 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
US11844311B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-19 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
US11727680B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-08-15 | Deere & Company | Predictive map generation based on seeding characteristics and control |
US11895948B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-13 | Deere & Company | Predictive map generation and control based on soil properties |
US11474523B2 (en) | 2020-10-09 | 2022-10-18 | Deere & Company | Machine control using a predictive speed map |
US11864483B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-09 | Deere & Company | Predictive map generation and control system |
US11871697B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-16 | Deere & Company | Crop moisture map generation and control system |
US11845449B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-19 | Deere & Company | Map generation and control system |
US11849672B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-26 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
US11983009B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-05-14 | Deere & Company | Map generation and control system |
US11635765B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-04-25 | Deere & Company | Crop state map generation and control system |
US11650587B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-05-16 | Deere & Company | Predictive power map generation and control system |
US11946747B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-04-02 | Deere & Company | Crop constituent map generation and control system |
US11927459B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-03-12 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
US11874669B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-16 | Deere & Company | Map generation and control system |
US11849671B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-26 | Deere & Company | Crop state map generation and control system |
US11711995B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-08-01 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
US11825768B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-11-28 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
US12013245B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-06-18 | Deere & Company | Predictive map generation and control system |
US11889787B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-06 | Deere & Company | Predictive speed map generation and control system |
DE102021112838A1 (de) | 2021-05-18 | 2022-12-15 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Mähdreschers |
DE102022129533A1 (de) | 2021-12-01 | 2023-06-01 | Wiedenmann Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Rasenpflege mit Spurerkennung |
DE102022110115A1 (de) | 2022-04-27 | 2023-11-02 | Claas E-Systems Gmbh | Landwirtschaftlicher Arbeitsmaschinenverbund und Arbeitsmaschine dafür |
DE102022120935A1 (de) * | 2022-08-18 | 2024-02-29 | Claas E-Systems Gmbh | Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine mit einem Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung der Durchführung einer landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe |
WO2024123937A1 (en) * | 2022-12-06 | 2024-06-13 | Raven Industries, Inc. | Autonomous driver system for agricultural vehicle assemblies and methods for same |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1720545A1 (ru) * | 1986-10-08 | 1992-03-23 | Головное специализированное конструкторское бюро по комплексам зерноуборочных машин Производственного объединения "Ростсельмаш" | Способ автоматического управлени технологическим процессом зерноуборочного комбайна |
RU2152147C1 (ru) * | 1994-09-07 | 2000-07-10 | Клаас Охг Бешренкт Хафтенде Оффене Хандельсгезелльшафт | Способ эксплуатации комбайна и устройство для его осуществления |
RU2154296C2 (ru) * | 1993-12-08 | 2000-08-10 | Клаас Охг Бешренкт Хафтенде Оффене Хандельсгезелльшафт | Зерноуборочная машина, преимущественно зерноуборочный комбайн, с мультипроцессорным управляющим устройством |
DE10147733A1 (de) * | 2001-09-27 | 2003-04-10 | Claas Selbstfahr Erntemasch | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Erntemaschineneinstellung |
EP1504648A1 (de) * | 2003-08-08 | 2005-02-09 | CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben von Arbeitsmaschinen |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU383426A1 (ru) * | 1971-10-18 | 1973-05-23 | Система управления рабочим процессом зерноуборочной машины | |
SU1563626A1 (ru) * | 1987-06-30 | 1990-05-15 | Научно-производственное объединение по сельскохозяйственному машиностроению | Способ оптимизации загрузки зерноуборочного комбайна |
RU2078170C1 (ru) * | 1994-06-24 | 1997-04-27 | Московский государственный автомобильно-дорожный институт (Технический университет) | Способ управления работой уборочной машины |
US5951395A (en) * | 1996-08-13 | 1999-09-14 | Farmer Fabrications, Inc. | Combine grain loss receptacle |
DE19800238C1 (de) * | 1998-01-07 | 1999-08-26 | Claas Selbstfahr Erntemasch | System zur Einstellung einer selbstfahrenden Erntemaschine |
US6726559B2 (en) * | 2002-05-14 | 2004-04-27 | Deere & Company | Harvester with control system considering operator feedback |
DE10224939B4 (de) * | 2002-05-31 | 2009-01-08 | Deere & Company, Moline | Triebachs-Anhänger |
DE10306726A1 (de) * | 2003-02-17 | 2004-09-30 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Methode zur Optimierung von einstellbaren Parametern |
DE10329932A1 (de) * | 2003-07-02 | 2005-02-24 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben von Arbeitsmaschinen |
DE10334620B4 (de) * | 2003-07-30 | 2023-07-06 | Robert Bosch Gmbh | Generierung von Verkehrshinweisen durch die Interpretation von Verkehrszeichenszenarien und Navigationsinformation in einem Fahrzeug |
DE10360597A1 (de) * | 2003-12-19 | 2005-07-28 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung von Arbeitsorganen eines Mähdreschers |
DE102004048083A1 (de) * | 2004-09-30 | 2006-04-06 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Skalierbare Funktionsfenster innerhalb einer Anzeigeeinheit |
DE102005014278A1 (de) † | 2005-03-24 | 2006-10-05 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren zur Ermittlung eines Ziel-Einstellwerts |
DE102005047335A1 (de) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Selbstfahrende Erntemaschine und Betriebsverfahren dafür |
-
2009
- 2009-02-20 DE DE102009009767A patent/DE102009009767A1/de not_active Withdrawn
- 2009-09-15 EP EP11155187.5A patent/EP2322029B2/de active Active
- 2009-09-15 AT AT09170323T patent/ATE536739T1/de active
- 2009-09-15 PL PL11155189T patent/PL2322028T3/pl unknown
- 2009-09-15 EP EP09170323A patent/EP2220926B1/de active Active
- 2009-09-15 EP EP11155189A patent/EP2322028B1/de active Active
- 2009-12-15 AU AU2009251126A patent/AU2009251126B2/en active Active
-
2010
- 2010-01-07 US US12/683,480 patent/US8406964B2/en active Active
- 2010-02-18 RU RU2010105643/13A patent/RU2533922C2/ru active
- 2010-02-18 BR BRPI1000357-6A patent/BRPI1000357B1/pt active IP Right Grant
- 2010-02-19 UA UAA201404433A patent/UA108817C2/ru unknown
- 2010-02-19 UA UAA201404432A patent/UA110860C2/uk unknown
-
2014
- 2014-07-16 RU RU2014128997A patent/RU2566658C9/ru not_active IP Right Cessation
- 2014-07-16 RU RU2014128998A patent/RU2566990C9/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1720545A1 (ru) * | 1986-10-08 | 1992-03-23 | Головное специализированное конструкторское бюро по комплексам зерноуборочных машин Производственного объединения "Ростсельмаш" | Способ автоматического управлени технологическим процессом зерноуборочного комбайна |
RU2154296C2 (ru) * | 1993-12-08 | 2000-08-10 | Клаас Охг Бешренкт Хафтенде Оффене Хандельсгезелльшафт | Зерноуборочная машина, преимущественно зерноуборочный комбайн, с мультипроцессорным управляющим устройством |
RU2152147C1 (ru) * | 1994-09-07 | 2000-07-10 | Клаас Охг Бешренкт Хафтенде Оффене Хандельсгезелльшафт | Способ эксплуатации комбайна и устройство для его осуществления |
DE10147733A1 (de) * | 2001-09-27 | 2003-04-10 | Claas Selbstfahr Erntemasch | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Erntemaschineneinstellung |
EP1504648A1 (de) * | 2003-08-08 | 2005-02-09 | CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben von Arbeitsmaschinen |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8406964B2 (en) | 2013-03-26 |
EP2322029B2 (de) | 2018-06-20 |
UA110860C2 (uk) | 2016-02-25 |
EP2322028B1 (de) | 2013-02-20 |
EP2220926B1 (de) | 2011-12-14 |
PL2322028T3 (pl) | 2013-09-30 |
EP2220926A1 (de) | 2010-08-25 |
RU2566658C9 (ru) | 2017-04-20 |
US20100217474A1 (en) | 2010-08-26 |
RU2566990C1 (ru) | 2015-10-27 |
BRPI1000357A2 (pt) | 2011-07-26 |
RU2010105643A (ru) | 2011-08-27 |
ATE536739T1 (de) | 2011-12-15 |
EP2322028A1 (de) | 2011-05-18 |
AU2009251126B2 (en) | 2014-10-23 |
DE102009009767A1 (de) | 2010-08-26 |
RU2533922C2 (ru) | 2014-11-27 |
EP2322029A1 (de) | 2011-05-18 |
RU2566658C1 (ru) | 2015-10-27 |
EP2322029B1 (de) | 2013-11-20 |
BRPI1000357B1 (pt) | 2020-02-27 |
UA108817C2 (uk) | 2015-06-10 |
AU2009251126A1 (en) | 2010-09-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2566990C9 (ru) | Способ эксплуатации системы "ассистент водителя" для сельскохозяйственной рабочей машины | |
US20190090423A1 (en) | Working machine | |
RU2482654C2 (ru) | Способ управления рабочей сельхозмашиной | |
RU2565225C2 (ru) | Cистема помощи для водителя сельскохозяйственной рабочей машины | |
RU2402191C2 (ru) | Способ и устройство управления уборочной сельхозмашиной | |
US9125344B2 (en) | Assistance system for optimizing vehicle operation | |
US7630808B2 (en) | Method for computing a target setting value | |
US8340862B2 (en) | Agricultural working vehicle and display unit therefor | |
US8935060B2 (en) | Driver assistance system for agricultural working machine | |
US8954224B2 (en) | Creation of image databases for image evaluation | |
EP2781975B1 (en) | Harvester with fuzzy control system for detecting steady crop processing state | |
US6863604B2 (en) | Method and apparatus for determining optimal adjustments of work units in an agricultural harvesting machine | |
RU2406288C2 (ru) | Способ регулировки рабочего аппарата уборочной сельхозмашины | |
RU2483522C2 (ru) | Способ контроля качества убранной массы | |
US6726559B2 (en) | Harvester with control system considering operator feedback | |
EP2781147B1 (en) | Operating state detection system for work machine with fusion considering sensor value reliability | |
US20200296892A1 (en) | Forward-looking perception interface and control | |
US20230397533A1 (en) | Combine harvester with driver assistance system | |
WO2024079550A1 (en) | Processing an image of cereal grain |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160221 |
|
TK4A | Correction to the publication in the bulletin (patent) |
Free format text: AMENDMENT TO IN JOURNAL: 29-2016 |
|
TH4A | Reissue of patent specification | ||
TK4A | Correction to the publication in the bulletin (patent) |
Free format text: AMENDMENT TO CHAPTER -FG4A D D N N D DON N N D2DUD D DON N DUD3D N N N DON D N D D-D D N DUN DUD D N - IN JOURNAL: 30-2015 |