RU2486571C2 - Устройство, содержащее, по меньшей мере, тело и амортизатор, и робот-пылесос, содержащий такое устройство - Google Patents

Устройство, содержащее, по меньшей мере, тело и амортизатор, и робот-пылесос, содержащий такое устройство Download PDF

Info

Publication number
RU2486571C2
RU2486571C2 RU2010136709/12A RU2010136709A RU2486571C2 RU 2486571 C2 RU2486571 C2 RU 2486571C2 RU 2010136709/12 A RU2010136709/12 A RU 2010136709/12A RU 2010136709 A RU2010136709 A RU 2010136709A RU 2486571 C2 RU2486571 C2 RU 2486571C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
shock absorber
spring
movable relative
displacement
attached
Prior art date
Application number
RU2010136709/12A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2010136709A (ru
Inventor
Роналд М. ШНЕЙДЕР
Ян В. БРЮГГЕРС
Робертус М. Г. РЭЙС
Ерун ДЕККЕРС
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Publication of RU2010136709A publication Critical patent/RU2010136709A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2486571C2 publication Critical patent/RU2486571C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R19/00—Wheel guards; Radiator guards, e.g. grilles; Obstruction removers; Fittings damping bouncing force in collisions
    • B60R19/02—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Vibration Dampers (AREA)
  • Filters For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
  • Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Изобретение относится к устройству, защищающему тело от удара, вызванного столкновением с препятствием во время перемещения устройства по поверхности. Устройство (1, 21), содержащее, по меньшей мере, тело (2, 22) и амортизатор (6), который подвижно прикреплен к телу таким образом, чтобы защищать тело от удара, вызванного столкновением с препятствием во время перемещения устройства по поверхности, в котором амортизатор (6) прикреплен к телу (2, 22) посредством, по меньшей мере, одной пружины (9, 25), продолжающейся в направлении, которое, по меньшей мере, в основном перпендикулярно направлению, в котором амортизатор является подвижным относительно тела, отличающееся тем, что пружина (9, 25) является предварительно натянутой спиральной пружиной, работающей на растяжение, при этом пружина (9, 25) имеет относительно большую жесткость при силах ниже заданного значения и относительно малую жесткость при силах выше заданного значения. Кроме того, выполнен робот-пылесос, содержащий такое устройство. 2 н. и 6 з.п. ф-лы, 7 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к устройству, содержащему, по меньшей мере, тело и амортизатор, который подвижно прикреплен к телу, чтобы защищать тело от удара, вызванного столкновением с препятствием во время перемещения устройства по поверхности, в котором амортизатор прикреплен к телу посредством, по меньшей мере, одной пружины, продолжающейся в направлении, которое, по меньшей мере, в основном перпендикулярно направлению, в котором амортизатор является подвижным относительно тела.
Изобретение также относится к роботу-пылесосу, содержащему такое устройство.
Амортизатор уменьшает удар по телу, но также и по препятствиям.
Описание предшествующего уровня техники
В US 2005/0021181 описан робот-пылесос, содержащий такое устройство, в котором тело приводится в действие двигателем, чтобы перемещать робот-пылесос по поверхности. Полукруглый кольцеобразный амортизатор для смягчения ударов, вызванных внезапными столкновениями с неожиданными препятствиями, прикреплен к телу. Амортизатор является подвижным относительно тела в одном заданном направлении.
Однако, когда робот-пылесос перемещается по поверхности, препятствия могут быть размещены в любом месте так, что направление удара может быть в любом направлении, параллельном поверхности, по которой робот-пылесос движется.
Удар в направлении, не параллельном направлению, в котором амортизатор является подвижным относительно тела, также может вызвать повреждение тела.
Такие проблемы возникают не только с роботами-пылесосами, но также с другими устройствами с приводом от электродвигателя или с ручным приводом, которые перемещаются по поверхности.
Кроме того, робот-пылесос согласно US-A1-2005/0021181 требует специальных направляющих элементов, чтобы направлять перемещение амортизатора относительно тела.
Задача и сущность изобретения
Задачей настоящего изобретения является создать устройство, в котором перемещение и направление амортизатора относительно тела осуществляется простым способом.
Эта задача достигается устройством согласно настоящему изобретению тем, что пружина (9, 25) является предварительно натянутой цилиндрической пружиной, работающей на растяжение, при этом пружина (9, 25) имеет относительно большую жесткость при силах ниже заданного значения и относительно малую жесткость при силах выше заданного значения.
За счет того факта, что пружина продолжается, по меньшей мере, в основном перпендикулярно направлению, в котором амортизатор является подвижным, пружина будет сгибаться, когда амортизатор перемещается относительно тела. Если пружина сгибается во всех направлениях параллельно поверхности, по которой движется тело, амортизатор будет также подвижным относительно тела во всех этих направлениях.
Кроме того, пружина работает как направляющее средство для перемещения амортизатора относительно тела, чтобы не требовалось отдельное направляющее средство.
Если пружина является цилиндрической пружиной, витки цилиндрической пружины, которые скользят друг по другу, осуществляют направление.
Подобные предварительно натянутые пружины, работающие на растяжение, получают со всякого рода характеристиками сила-смещение, когда они согнуты, чтобы можно было определить оптимальную пружину для любого конкретного требуемого поведения амортизатора относительно тела. Кроме того, такой тип пружин сжимает витки друг с другом, чтобы они создавали удовлетворительное направление для перемещения амортизатора относительно тела.
С такими отличительными признаками пружины амортизатор будет только немного перемещаться относительно тела, если, например, тело ускоряется. Однако, как только амортизатор ударяется о предмет с силой, действующей на амортизатор, которая больше, чем заданное значение, пружина проявляет относительно малую жесткость, таким образом облегчая легкое перемещение амортизатора относительно тела так, что тело хорошо защищено. Амортизатор, предпочтительно, является подвижным относительно тела на заданном расстоянии с относительно большой жесткостью, возникающей, по меньшей мере, на 20 процентах заданного расстояния. При работе жесткость должна быть относительно большой на расстоянии, которое является коротким, насколько это возможно, до определенного уровня силы. Жесткость будет меньше выше этого уровня силы.
Вариант осуществления устройства по изобретению отличается тем, что амортизатор является, по меньшей мере, в основном кольцеобразным и, по меньшей мере, в основном окружает тело.
С подобным амортизатором тело защищено со всех сторон, в то время как амортизатор является подвижным относительно тела во всех направлениях, продолжающихся параллельно поверхности. Расстояние, на котором амортизатор является подвижным во всех направлениях, зависит от пространства между амортизатором и телом в каждом направлении.
Другой вариант осуществления устройства по изобретению отличается тем, что амортизатор прикреплен к телу посредством, по меньшей мере, трех пружин, продолжающихся параллельно друг другу и, по меньшей мере, в основном перпендикулярных направлению, в котором амортизатор является подвижным относительно тела.
По меньшей мере, три пружины обеспечивают хорошее соединение и опору амортизатора относительно тела.
Еще один вариант осуществления устройства согласно изобретению отличается тем, что устройство содержит, по меньшей мере, один датчик для обнаружения смещения амортизатора относительно тела и стопорное средство для остановки перемещения тела, если обнаруженное смещение больше, чем заданное смещение.
Таким образом, дополнительное перемещение тела предотвращается, чтобы тело не было повреждено.
Другой вариант осуществления устройства согласно изобретению отличается тем, что тело содержит воронкообразную поверхность, в которой элемент, который соединен с амортизатором посредством пружины, скользит или катится.
Такая воронкообразная поверхность заставляет элемент скользить или катиться до самой нижней точки воронки, которая считается исходным положением. Как только амортизатор ударяется, амортизатор вместе с пружиной и элементом будет перемещаться относительно воронкообразной поверхности так, что элемент скользит или катится по воронкообразной поверхности до положения, которое выше, чем самая нижняя точка. Как только внешняя сила, действующая на амортизатор, удалена, элемент будет скользить или катиться назад по воронкообразной поверхности до самой нижней точки так, что также пружина и амортизатор, прикрепленный к элементу, возвращаются к своим исходным положениям.
Изобретение также относится к роботу-пылесосу, содержащему устройство, как описанное ранее. Тело является приводным с помощью электродвигателя таким роботом-пылесосом и перемещается по поверхности либо по заданному шаблону, либо произвольно. Во время перемещения по поверхности могут встретиться препятствия. В этом случае амортизатор перемещается относительно тела так, что пружина сгибается. Перемещение, предпочтительно, обнаруживается посредством датчика, после чего тело останавливается.
В WO 03/024292 описан автоматически перемещаемый коллектор пыли напольного типа. Коллектор имеет колпачок крышки, который имеет внутри подшипниковые опоры, на которых размещены пружины, которые продолжаются в вертикальном направлении. На противоположных концах эти пружины поддерживаются дном коллектора.
В ЕР 1582132 А2 описано механизированное бытовое чистящее устройство, которое включает в себя корпус, амортизатор и крышку. Цилиндрические пружины прикрепляют корпус к амортизатору. Основание корпуса имеет продолжающиеся вверх втулки, и цилиндрические пружины принимают втулки таким образом, что цилиндрические пружины являются продолжающимися вверх. Конусообразные отверстия в крышке корпуса принимают продолжающиеся вверх втулки основания и пружины, которые установлены на втулках.
В US 5903124 описано чистящее устройство, имеющее плиту основания чистящего устройства, и наружную крышку чистящего устройства. Один конец цилиндрической пружины посажен с натягом на столбик, поднимающийся на плите основания чистящего устройства, при этом другой конец посажен с натягом в соединительный элемент, который прикреплен с возможностью поворота к валу, закрепленному на поверхности потолка наружной крышки чистящего устройства посредством соединительного элемента вала.
Краткое описание чертежей
Изобретение будет теперь пояснено более подробно со ссылкой на сопровождающие чертежи, на которых
фиг.1А представляет собой разрез устройства согласно изобретению,
фиг.1В представляет собой разрез устройства, показанного на фиг.1А, с амортизатором, показанным в двух различных положениях относительно тела,
фиг.2 представляет собой вид сверху в разрезе устройства, показанного на фиг.1А,
фиг.3 представляет собой график, показывающий пружинную характеристику предварительно натянутой цилиндрической пружины, работающей на растяжение, в то время когда она сжата,
на фиг.4 показана пружинная характеристика, подобная той, что показана на фиг.3,
фиг.5А и 5B представляют собой вид спереди в перспективе и вид сзади в перспективе, соответственно, варианта осуществления робота-пылесоса согласно изобретению.
Описание предпочтительного варианта осуществления изобретения
На чертежах идентичные части обозначены одними и теми же ссылочными позициями.
На фиг.1А, 1В и 2 показано устройство 1 согласно изобретению, содержащее тело 2, приводимое с помощью электродвигателя, с корпусом 3 и двумя парами вращающихся колес 4, 5, расположенных на противоположных сторонах корпуса 3. Устройство 1 также содержит амортизатор 6, который соединен с телом 2 посредством четырех вертикально продолжающихся цилиндрических пружин 9. Амортизатор 6 содержит кольцеобразную часть 7, окружающую тело 2 и размещенную на расстоянии от тела 2, причем кольцеобразная часть 7 соединена с частью 8 крышки, с которой соединены пружины 9. Наружная поверхность амортизатора 6 выполнена с сенсорным слоем 10, функция которого будет описана ниже.
Как ясно видно на фиг.2, расстояния между кольцеобразной частью 7 и телом 2 по обеим сторонам тела 2 являются одинаковыми. Расстояния в направлении Х и направлении Y также являются одинаковыми. Однако расстояния в направлении Х и направлении Y могут отличаться, в зависимости, например, от имеющегося пространства для тела 2 и амортизатора 6 и от ожидаемых ударных сил в различных направлениях.
На фиг.3 показана вертикально продолжающаяся предварительно натянутая цилиндрическая пружина 9, работающая на растяжение, на которую сила действует в направлении, указанном двойной стрелкой. За счет этой силы пружина 9 будет сгибаться так, что витки пружины будут скользить поверх друг друга и будут смещены относительно друг друга. Типичная характеристика сила-смещение такой пружины 9 показана на графике, на котором пружина 9 имеет относительно большую жесткость при относительно малых силах, определяемую как сила, поделенная на смещение. После некоторого смещения требуется только относительно малая сила, чтобы получить относительно большое смещение пружины 9. В этой части графика пружина 9 имеет относительно маленькую жесткость. Как только сила удалена с пружины 9, пружина 9 вернется в свое исходное положение под влиянием внутренних сил.
На фиг.4 показан график, подобный графику на фиг.3, показывающий значения смещения и силы.
Когда устройство 1 перемещается по поверхности посредством приводимого с помощью электродвигателя тела, требуется, чтобы амортизатор 6 не вибрировал слишком сильно относительно тела 2. Это требуется как с эстетической точки зрения, но также и с точки зрения управления перемещениями. Поэтому желательно, чтобы пружины 9 проявляли относительно большую жесткость таким образом, чтобы ограничить смещение амортизатора 6 относительно тела 2 во время обычного перемещения тела 2 по поверхности. Во время таких обычных перемещений сила, оказываемая амортизатором 6 на пружины 9, должна быть меньше, чем Fstick(застревания), где Fstick должна быть больше, чем масса Мамортизатора, умноженная на максимальное ускорение Amax тела 2. В практической ситуации введен запас c коэффициентом 3, чтобы учесть, например, некруглость колеса и т.п., что может привнести дополнительные вибрации и, следовательно, ускорения.
В одном примере Fstick равно 2N, в то время как Xstick равно 0,2 мм, так что жесткость при почти нулевых силах равна 10 N/mm (Н/мм).
Как только амортизатор ударяется о препятствие во время перемещения тела 2 по поверхности, например, на амортизатор 6 действует сила Fx (см. фиг.1В), за счет которой амортизатор 6 перемещается из своего исходного положения в положение, показанное пунктирной линией на фиг.1В. Пружины 9 затем сгибаются до формы, обозначенной 9'.
Амортизатор 6 будет перемещаться только относительно тела 2, если Fx больше, чем F stick(застревания). Как только сенсорный слой 10 касается препятствия, процессор (не показан) посылает сигнал на приводимое с помощью электродвигателя тело 2, чтобы перемещение тела 2 было остановлено, поменялось на обратное или изменилось. Во время этого процесса тело 2 будет перемещаться немного дальше в направлении препятствия, за счет чего амортизатор 6 будет перемещаться относительно тела 2, пока он не упрется в тело 2. Амортизатор 6 затем перемещается относительно тела 2 на расстояние Labsorption (поглощения), при котором возникает максимально допустимая сила Fmax, действующая на амортизатор 6.
Labsorption зависит от критерия безопасность/повреждение, скорости и тормозных свойств устройства. Обнаружено, что для устройства весом 4 kg (кг), перемещающегося со скоростью 0,3 m/s (м/с), расстояние поглощения Labsorption, равное 10 мм (mm), является достаточным. Для такого устройства весом 4 кг, с Labsorption, равной 10 мм, было обнаружено, что 4 Н (N) является соответствующим значением для Fmax.
Поскольку пружины 9 могут сгибаться не только в направлении Х, но также и в направлении Y, амортизатор 6 может быть перемещен относительно тела в направлениях Х-, Y- и φ.
На фиг.5А и 5В показан вариант осуществления робота-пылесоса 31 согласно изобретению, содержащего два основных устройства, аналогичных стандартному вакуумному пылесосу: модуль 32, содержащий модуль вентилятора и контейнер для пыли, и модуль 33 чистящей головки, соединенный с модулем 32 через шланг 34. Модули 32, 33 можно рассматривать как тела, которые перемещаются по поверхности. Каждый модуль 32, 33 выполнен с амортизатором 6, как показанный на фиг.1А, 1В и 2, чтобы уменьшить при работе удары о тело, когда встречается препятствие. Амортизатор также уменьшает удары о препятствия.
Амортизатор 6 не виден на фиг.5А и 5В. Амортизатор 6 будет, по меньшей мере, в основном окружать модули 32, 33, таким образом, оставляя пространство для шланга 34.
В итоге устройство содержит, по меньшей мере, тело и амортизатор, который подвижно прикреплен к телу, чтобы защищать тело от удара, вызванного столкновением с препятствием во время перемещения устройства по поверхности. Амортизатор прикреплен к телу посредством, по меньшей мере, одной пружины, продолжающейся в направлении, которое, по меньшей мере, в основном перпендикулярно направлению, в котором амортизатор является подвижным относительно тела. Кроме того, выполнен робот-пылесос, содержащий такое устройство.
Для специалиста в данной области техники будет очевидно, что объем изобретения не ограничен примерами, описанными здесь ранее, при этом некоторые изменения и усовершенствования возможны, не выходя за объем настоящего изобретения, как он определен в приложенной формуле изобретения. Хотя настоящее изобретение было проиллюстрировано и описано подробно на чертежах и в описании, такие иллюстрации и описание приведены только в качестве примера и не должны расцениваться как ограничивающие. Настоящее изобретение не ограничено описанными вариантами осуществления изобретения. Изменения описанных вариантов осуществления изобретения могут быть поняты и осуществлены специалистом в данной области техники при выполнении заявленного изобретения, исходя из изучения чертежей, описания и приложенной формулы изобретения. В формуле изобретения использование глагола «содержит» и его спряжений не исключает этапы или элементы, отличные от тех, которые указаны в формуле изобретения, при этом неопределенные артикль «а» или «an» (один) не исключает множество. Простой факт того, что некоторые признаки упомянуты во взаимно отличающихся зависимых пунктах формулы изобретения, не указывает на то, что комбинация этих признаков не может быть использована, чтобы получить преимущество. Любые ссылочные обозначения в формуле изобретения не должны рассматриваться как ограничивающие объем настоящего изобретения.

Claims (8)

1. Устройство (1, 21), содержащее, по меньшей мере, тело (2, 22) и амортизатор (6), который подвижно прикреплен к телу таким образом, чтобы защищать тело от удара, вызванного столкновением с препятствием во время перемещения устройства по поверхности, в котором амортизатор (6) прикреплен к телу (2, 22) посредством, по меньшей мере, одной пружины (9, 25), продолжающейся в направлении, которое, по меньшей мере, в основном перпендикулярно направлению, в котором амортизатор является подвижным относительно тела, отличающееся тем, что пружина (9, 25) является предварительно натянутой спиральной пружиной, работающей на растяжение, при этом пружина (9, 25) имеет относительно большую жесткость при силах ниже заданного значения и относительно малую жесткость при силах выше заданного значения.
2. Устройство (1, 21) по п.1, в котором амортизатор (6), по меньшей мере, в основном является кольцеобразным и, по меньшей мере, в основном окружает тело (2, 22).
3. Устройство (1, 21) по п.1 или 2, в котором амортизатор (6) является подвижным относительно тела (2, 22) в направлениях, параллельных поверхности, по которой устройство перемещается, по меньшей мере, с одной пружиной (9, 25), продолжающейся перпендикулярно поверхности.
4. Устройство (1, 21) по п.1 или 2, в котором амортизатор (6) прикреплен к телу (2, 22) посредством, по меньшей мере, трех пружин (9), продолжающихся параллельно друг другу и которые, по меньшей мере, в основном перпендикулярны направлению, в котором амортизатор подвижен относительно тела.
5. Устройство (1, 21) по п.3, в котором амортизатор (6) прикреплен к телу (2, 22) посредством, по меньшей мере, трех пружин (9), продолжающихся параллельно друг другу, и которые, по меньшей мере, в основном перпендикулярны направлению, в котором амортизатор подвижен относительно тела.
6. Устройство (1, 21) по п.1, в котором амортизатор (6) является подвижным относительно тела (2, 22) на определенном расстоянии с относительно большой жесткостью, возникающей, по меньшей мере, на 20% от заданного расстояния.
7. Устройство (1, 21) по любому из пп.1, 2, 5 или 6, в котором устройство содержит, по меньшей мере, один датчик для обнаружения смещения амортизатора относительно тела, и стопорное средство для остановки перемещения тела, если обнаруженное смещение больше, чем заданное смещение.
8. Робот-пылесос (31), содержащий устройство по пп.1, 2, 5 или 6, в котором тело (32, 33) приводится в действие с помощью электродвигателя.
RU2010136709/12A 2008-02-01 2009-01-23 Устройство, содержащее, по меньшей мере, тело и амортизатор, и робот-пылесос, содержащий такое устройство RU2486571C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP08150942 2008-02-01
EP08150942.4 2008-02-01
PCT/IB2009/050278 WO2009095830A1 (en) 2008-02-01 2009-01-23 Device comprising at least a body and a bumper, and robot cleaner comprising such a device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010136709A RU2010136709A (ru) 2012-03-10
RU2486571C2 true RU2486571C2 (ru) 2013-06-27

Family

ID=40445452

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010136709/12A RU2486571C2 (ru) 2008-02-01 2009-01-23 Устройство, содержащее, по меньшей мере, тело и амортизатор, и робот-пылесос, содержащий такое устройство

Country Status (10)

Country Link
US (1) US8458854B2 (ru)
EP (1) EP2240836B1 (ru)
JP (1) JP2011510732A (ru)
KR (1) KR20100114531A (ru)
CN (1) CN101932983B (ru)
AT (1) ATE535851T1 (ru)
BR (1) BRPI0906655A2 (ru)
PL (1) PL2240836T3 (ru)
RU (1) RU2486571C2 (ru)
WO (1) WO2009095830A1 (ru)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110225763A1 (en) * 2010-03-16 2011-09-22 Drake Paula R Bumper for a vacuum cleaner
FR3033485B1 (fr) * 2015-03-10 2017-10-06 Fybots Appareil autonome de netttoyage de sol, a detection d'obstacles amelioree.
US9505140B1 (en) * 2015-06-02 2016-11-29 Irobot Corporation Contact sensors for a mobile robot
TWI680739B (zh) * 2016-02-05 2020-01-01 金寶電子工業股份有限公司 自走車防護裝置
DE102016118650A1 (de) * 2016-09-30 2018-04-05 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Sich selbsttätig fortbewegendes Flächenbearbeitungsgerät
JP6373930B2 (ja) * 2016-10-31 2018-08-15 本田技研工業株式会社 自律走行車両
US11009878B2 (en) * 2016-11-30 2021-05-18 Honda Motor Co., Ltd. Autonomously navigating vehicle
CN106515946A (zh) * 2016-12-23 2017-03-22 纳恩博（北京）科技有限公司 机器人
CN107442974B (zh) * 2017-06-20 2019-02-05 成都环龙汽车设备有限公司 一种组合式焊接机器人防撞装置及其制造方法
JP6335372B2 (ja) * 2017-06-22 2018-05-30 シャープ株式会社 自走式電子機器
JP2019163001A (ja) * 2018-03-20 2019-09-26 シャープ株式会社 移動体
US11213181B2 (en) * 2019-11-20 2022-01-04 Irobot Corporation Floating bumper in autonomous cleaning robot
CN112690726B (zh) * 2020-12-28 2022-09-16 追觅创新科技(苏州)有限公司 撞板结构及扫地机器人

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5903124A (en) * 1996-09-30 1999-05-11 Minolta Co., Ltd Apparatus for positioning moving body allowing precise positioning of moving body
WO2003024292A2 (de) * 2001-09-14 2003-03-27 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares bodenstaub-aufsammelgerät, sowie kombination eines derartigen aufsammelgerätes und einer basisstaton
EP1582132A2 (en) * 2004-04-02 2005-10-05 Royal Appliance MFG. CO. Powered cleaning appliance
KR100799947B1 (ko) * 2006-12-05 2008-01-31 주식회사 한울로보틱스 이동로봇의 충돌감지장치

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4254978A (en) 1978-06-09 1981-03-10 Eshelman Cheston L Multiple stage flexible bumper
US4967862A (en) 1989-03-13 1990-11-06 Transitions Research Corporation Tether-guided vehicle and method of controlling same
JP3371411B2 (ja) * 1995-01-18 2003-01-27 株式会社安川電機 無人搬送車の障害物検知装置
DE10102760B4 (de) 2001-01-23 2019-07-18 Volkswagen Ag Sicherheitssysteme mit einer aufpralldämpfenden Fronthaube an einem Fahrzeug
DE10242257C5 (de) * 2001-09-14 2017-05-11 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät, sowie Kombination eines derartigen Aufsammelgerätes und einer Basisstation
AU2004202834B2 (en) 2003-07-24 2006-02-23 Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. Robot Cleaner
DE10357636B4 (de) * 2003-12-10 2013-05-08 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät
US7108325B2 (en) * 2004-10-08 2006-09-19 B/E Aerospace, Inc. Movable seat with tapered swivel assembly and cable track wheel
US20080229528A1 (en) * 2007-03-23 2008-09-25 Gooten Innolife Corporation Floor-cleaning device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5903124A (en) * 1996-09-30 1999-05-11 Minolta Co., Ltd Apparatus for positioning moving body allowing precise positioning of moving body
WO2003024292A2 (de) * 2001-09-14 2003-03-27 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares bodenstaub-aufsammelgerät, sowie kombination eines derartigen aufsammelgerätes und einer basisstaton
EP1582132A2 (en) * 2004-04-02 2005-10-05 Royal Appliance MFG. CO. Powered cleaning appliance
KR100799947B1 (ko) * 2006-12-05 2008-01-31 주식회사 한울로보틱스 이동로봇의 충돌감지장치

Also Published As

Publication number Publication date
US8458854B2 (en) 2013-06-11
US20100306932A1 (en) 2010-12-09
ATE535851T1 (de) 2011-12-15
PL2240836T3 (pl) 2012-04-30
CN101932983B (zh) 2013-06-05
WO2009095830A1 (en) 2009-08-06
EP2240836A1 (en) 2010-10-20
BRPI0906655A2 (pt) 2015-07-14
JP2011510732A (ja) 2011-04-07
CN101932983A (zh) 2010-12-29
RU2010136709A (ru) 2012-03-10
KR20100114531A (ko) 2010-10-25
EP2240836B1 (en) 2011-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2486571C2 (ru) Устройство, содержащее, по меньшей мере, тело и амортизатор, и робот-пылесос, содержащий такое устройство
JP4914925B2 (ja) 自動移動可能な床塵収集装置
JP5926830B1 (ja) 充電装置及び充電システム
JP4327790B2 (ja) 制振ユニット
CN102322496B (zh) 操作者乘驾改进***
SE527093C2 (sv) Robotstädare
RU2008109836A (ru) Робот-уборщик
CN107795632B (zh) 抗震装置
JP2006336733A (ja) 上下免震ユニットおよびこれを用いた免震装置
JP2006212121A (ja) 自走型掃除機のバンパー装置
JP5049938B2 (ja) 簡易型動吸振器及び制振方法
JP4600349B2 (ja) ボンネット衝撃変形吸収構造
JP6625460B2 (ja) 変圧器の転倒防止装置
CN102680008A (zh) 提高了对振动或冲击的耐久性的编码器
JP2012054497A (ja) 電子部品装着装置
CN106985625A (zh) 一种用于板簧悬架的减震缓冲装置
CN208745948U (zh) 用于底盘的防撞装置、无人驾驶车辆以及机器人
JPH08128493A (ja) 防振装置における振動ストッパ構造
CN104476981A (zh) 一种用于全向轮的防震装置
KR102050878B1 (ko) 특수 차량
CN214430276U (zh) 减震组件、割草机
JP6491856B2 (ja) 制動装置と免震装置
JP6830188B2 (ja) テレスコピックカバーのダンパー
US20060054432A1 (en) Anti-shock system
JP3722919B2 (ja) 免震床の緩衝ストッパ

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200124