RU2476899C1 - Гидроакустический комплекс для измерения азимутального угла и горизонта источника звука в мелком море - Google Patents
Гидроакустический комплекс для измерения азимутального угла и горизонта источника звука в мелком море Download PDFInfo
- Publication number
- RU2476899C1 RU2476899C1 RU2011140113/28A RU2011140113A RU2476899C1 RU 2476899 C1 RU2476899 C1 RU 2476899C1 RU 2011140113/28 A RU2011140113/28 A RU 2011140113/28A RU 2011140113 A RU2011140113 A RU 2011140113A RU 2476899 C1 RU2476899 C1 RU 2476899C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- unit
- input
- output
- intensity vector
- acoustic
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Использование: в качестве гидроакустического комплекса для измерения азимутального угла и горизонта источника звука в мелком море. Сущность: гидроакустический измерительный комплекс содержит N акустических комбинированных приемников, каждый из которых состоит из гидрофона, трехкомпонентного векторного приемника и соединенных с ними усилителей, телеметрический блок, включающий делители напряжения, аналого-цифровую преобразующую схему, единую схему электронного мультиплексирования, модулятор и оптический излучатель, связанный оптической линией связи с оптическим ресивером, систему сбора, обработки и передачи информации, содержащую блок сбора, обработки и передачи информации и устройство доступа к цифровым сетям передачи данных. N акустических комбинированных приемников образуют донную вертикально ориентированную эквидистантную антенну, в которой расстояние между акустическими комбинированными приемниками равно заданной погрешности определения вертикальной координаты (горизонта) источника звука Δz, а число приемников N=H/Δz (где Н - глубина моря). В систему сбора, обработки и отображения информации дополнительно введены N-канальный блок вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности, блок определения максимума вертикальной компоненты вектора интенсивности, N-канальный блок вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, N-канальный блок вычисления азимутального угла, блок вычисления усредненного азимутального угла. Технический результат - уменьшение погрешности измерения азимутального угла и горизонта источника, а также увеличение дальности действия при работе измерит
Description
Изобретение относится к гидроакустике и может быть использовано для измерения координат источника звуковых волн в мелком море в пассивном режиме с помощью акустических приемников, установленных на морском дне, координаты которых и угловое положение считаются известными.
Известно устройство [Щуров В.А. Векторная акустика океана. Владивосток: Дальнаука, 2003. С.31.] для измерения азимутального угла на источник звука в пассивном режиме, содержащее установленные на дне приемник звукового давления и трехкомпонентный приемник вектора колебательной скорости, которые в совокупности образуют акустический комбинированный приемник, а также датчики углового положения локальной системы координат, связанной с акустическим приемником, относительно географической системы координат. В этом устройстве измеряются компоненты вектора интенсивности Ix, Iy, Iz в локальной ортогональной системе координат, связанной с акустическим комбинированным приемником, а направление на источник звука определяется по формуле:
где φ - азимутальный угол в горизонтальной плоскости, отсчитываемый от оси X локальной системы координат, связанной с акустическим комбинированным приемником. При необходимости результаты измерений углового положения источника звука в локальной системе координат пересчитываются в пеленг.
Аналогичным образом можно определить угол места, если акустический комбинированный приемник расположен в ближней зоне источника звука
Недостатком данного измерительного устройства является большая погрешность измерения угла места, если измерительная система работает в мелком море, поскольку в этом случае формула (2) дает большую погрешность и не может быть использована для измерения угла места источника звука. Кроме того, одиночный комбинированный приемник принципиально не может быть использован для определения горизонта источника звука.
Известно устройство [Патент РФ на полезную модель №82972, МПК, H04B 10/00, 30.12.2008 г.], в котором для устранения этих недостатков используется многоканальный цифровой комбинированный гидроакустический комплекс, содержащий N акустических комбинированных приемников, каждый из которых состоит из гидрофона, трехкомпонентного векторного приемника и соединенных с ними усилителей, телеметрический блок, вход которого соединен с выходом акустических комбинированных приемников, включающий делители напряжения, аналого-цифровую преобразующую схему, единую схему электронного мультиплексирования, модулятор и оптический излучатель, связанный оптической линией связи с оптическим ресивером, а также систему сбора, обработки и отображения информации, содержащую блок сбора обработки и отображения информации, вход которого соединен с выходом оптического ресивера, устройство доступа к цифровым сетям передачи данных, вход которого соединен с выходом блока сбора обработки и отображения информации, и формирователь диаграммы направленности, вход и выход которого соединены со входом и выходом блока сбора обработки и отображения информации. В этом устройстве n акустических комбинированных приемников и программный модуль для формирования диаграммы направленности в режиме реального времени образуют гидроакустическую антенну, которая обладает повышенной помехоустойчивостью и малой погрешностью измерения азимутального угла и пеленга на источник звука по сравнению с первым аналогом. При определенной конфигурации элементов антенны погрешность измерения угла места и горизонта источника может быть уменьшена, но остается достаточно большой при работе измерительного комплекса в мелком море. Данное устройство является наиболее близким к заявленному изобретению.
Недостатком этого устройства является невозможность значительного увеличения числа акустических комбинированных приемников и апертуры антенны из-за значительных дисперсионных искажений акустического сигнала при его распространении в мелком море. Вследствие таких искажений алгоритмы фазирования сигналов, принятых отдельными элементами антенны, которые положены в основу функционирования формирователя диаграммы направленности, и сами алгоритмы определением азимутального угла на источник звука по формуле (1) и угла места по формуле (2) становятся неэффективными. В результате дальность действия измерительной антенны не увеличивается, а погрешность измерения пеленга не уменьшается при увеличении апертуры антенны. Кроме того, недостатком этого устройства является большая погрешность измерения горизонта источника с использованием формулы (2) при работе измерительного комплекса в мелком море.
В основу настоящего изобретения поставлена задача уменьшения погрешности измерения азимутального угла и горизонта источника, а также увеличение дальности действия при работе измерительного комплекса в мелком море путем увеличения апертуры его измерительной системы. Для достижения поставленной цели предлагается использовать корреляционные свойства звукового поля по отношению к вертикальной компоненте вектора интенсивности. В соответствии с результатами работы [Щуров В.А., Кулешов В.П., Ткаченко Е.С. Вихри акустической интенсивности в мелком море // Техническая акустика. 2010. №12. http://www.ejta.org] вертикальная компонента вектора интенсивности обладает явно выраженной периодической структурой в звуковом поле, создаваемом источником звука в мелком море на расстояниях, существенно превышающих размер ближней зоны rб=H2/λ (Н - глубина моря, λ - длина волны на средней частоте рабочего диапазона частот). Это означает высокую коррелированность звуковых полей по отношению к вертикальной компоненте вектора интенсивности, а также связь горизонта источника с параметрами этой структуры.
Для реализации поставленной задачи в гидроакустическом измерительном комплексе, содержащем n акустических комбинированных приемников, каждый из которых состоит из гидрофона, трехкомпонентного векторного приемника и соединенных с ними усилителей, телеметрический блок, вход которого соединен с выходом акустических комбинированных приемников, включающий делители напряжения, аналого-цифровую преобразующую схему, единую схему электронного мультиплексирования и оптический излучатель, связанный оптической линией связи с оптическим ресивером, систему сбора, обработки и отображения информации, содержащую блок сбора, обработки и отображения информации, вход которого соединен с выходом оптического ресивера, и устройство доступа к цифровым сетям передачи данных, вход которого соединен с выходом блока сбора, обработки и передачи информации, посредством N акустических комбинированных приемников образуется донная вертикально ориентированная эквидистантная антенна, в которой расстояние между акустическими комбинированными приемниками равно заданной погрешности определения вертикальной координаты (горизонта) источника звука Δz, a число приемников N=H/Δz.
Кроме того, в систему сбора, обработки и отображения информации дополнительно введены N-канальный блок вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом блока сбора, обработки и отображения информации, блок определения максимума вертикальной компоненты вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом N-канального блока вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности, N-канальный блок вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом блока сбора, обработки и отображения информации, N-канальный блок вычисления азимутального угла, вход которого соединен с первым выходом N-канального блока вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, блок вычисления усредненного азимутального угла, первый вход которого соединен с выходом N-канального блока вычисления азимутального угла, а второй вход соединен со вторым выходом N-канального блока вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, причем усредненный азимутальный угол определяется формулой:
где φn, Ixn, Iyn - азимутальный угол и компоненты вектора интенсивности, относящиеся к n-му акустическому комбинированному приемнику, а за горизонт источника принимается горизонт акустического комбинированного приемника, которому соответствует максимум вертикальной компоненты вектора интенсивности, определяемый в блоке определения максимума вертикальной компоненты вектора интенсивности.
В предлагаемом комплексе существенными признаками, общими с прототипом, являются:
- N акустических комбинированных приемников, каждый из которых состоит из гидрофона, трехкомпонентного векторного приемника и соединенных с ними усилителей;
- телеметрический блок, включающий делители напряжения, аналого-цифровую преобразующую схему, единую схему электронного мультиплексирования, модулятор и оптический излучатель, связанный оптической линией связи с оптическим ресивером;
- система сброса, обработки и передачи информации, содержащая блок сбора, обработки и передачи информации, и устройство доступа к цифровым сетям передачи данных.
Отличительными существенными признаками являются:
- посредством акустических комбинированных приемников образуется донная вертикально ориентированная эквидистантная антенна, в которой расстояние между акустическими комбинированными приемниками равно заданной погрешности определения вертикальной координаты (горизонта) источника звука Δz, а число приемников N=H/Δz;
- N-канальный блок вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом блока сбора, обработки и отображения информации;
- блок определения максимума вертикальной компоненты вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом N-канального блока вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности;
- N-канальный блок вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом блока сбора, обработки и отображения информации;
- N-канальный блок вычисления азимутального угла, вход которого соединен с первым выходом N-канального блока вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности;
- блок вычисления усредненного азимутального угла, первый вход которого соединен с выходом N-канального блока вычисления азимутального угла, а второй вход соединен со вторым выходом N-канального блока вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности;
- усредненный азимутальный угол определяется формулой:
где φn, Ixn, Iyn - азимутальный угол и компоненты вектора интенсивности, относящиеся к n-у акустическому комбинированному приемнику;
- горизонт источника принимается равным горизонту акустического комбинированного приемника, которому соответствует максимум вертикальной компоненты вектора интенсивности, определяемый в блоке определения максимума вертикальной компоненты вектора интенсивности.
Таким образом, именно такая совокупность существенных признаков заявленного устройства позволяет создать гидроакустический измерительный комплекс для измерения азимутального угла на источник звука и горизонта источника, уменьшить погрешность измерения и увеличить дальность действия самого комплекса при работе в мелком море.
Новизна предлагаемого устройства заключается в том, что в нем в качестве измерительного комплекса используется донная вертикально ориентированная эквидистантная антенна, в которой расстояние между акустическими комбинированными приемниками равно заданной погрешности определения вертикальной координаты (горизонта) источника звука Δz, а в качестве рабочего сигнала используется вертикальная компонента вектора интенсивности, которая обладает наибольшей пространственной коррелированностью в звуковом поле в мелком море и имеет причинно-следственную связь с горизонтом источника. Именно эта особенность позволяет существенно уменьшить погрешность измерения и увеличить дальность действия всего устройства.
На основании изложенного можно заключить, что совокупность существенных признаков заявленного изобретения имеет причинно-следственную связь с достигнутым техническим результатом.
Следовательно, заявляемое техническое решение является новым, обладает изобретательским уровнем, т.е. оно явным образом не следует из известных технических решений и пригодно для использования.
Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг.1 представлена донная вертикально ориентированная эквидистантная антенна, т.е. геометрия расположения акустических приемников и источника звука относительно локальной системы координат, на фиг.2 представлена блок-схема гидроакустического измерительного комплекса.
Заявленный гидроакустический комплекс для измерения азимутального угла на источник звука и горизонта источника в мелком море содержит донную вертикально ориентированную эквидистантную антенну I, телеметрический блок II и систему III сбора, обработки и передачи информации.
Донная вертикально ориентированная эквидистантная антенна I образуется посредством N акустических комбинированных приемников, каждый из которых состоит из гидрофона, трехкомпонентного векторного приемника и соединенных с ними усилителей (на чертеже не показаны). Геометрия расположения акустических приемников и источника звука относительно локальной системы координат поясняется фиг.1.
Телеметрический блок включает: делители напряжения 1, аналого-цифровую преобразующую схему 2, единую схему 3 электронного мультиплексирования, модулятор 4 и оптический излучатель 5, связанный оптической линией 6 связи с оптическим ресивером 7.
Система III сбора, обработки и передачи информации содержит блок 8 сбора, обработки и передачи информации, N-канальный блок 9 вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом блока 8, блок 10 определения максимума вертикальной компоненты вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом N-канального блока 9 вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности, N-канальный блок 11 вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом блока 8 сбора, обработки и отображения информации, N-канальный блок 12 вычисления азимутального угла, вход которого соединен с первым выходом N-канального блока 11 вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, блок 13 вычисления усредненного азимутального угла, первый вход которого соединен с выходом N-канального блока 12 вычисления азимутального угла, а второй вход соединен со вторым выходом N-канального блока 11 вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности.
Комплекс работает следующим образом.
Звуковая волна, излучаемая источником звука, принимается акустическими комбинированными приемниками, образующими донную вертикально ориентированную эквидистантную антенну I. Все сигналы с выходов акустических приемников поступают на вход телеметрического блока II, а после прохождения через делители напряжения 1, аналого-цифровую преобразующую схему 2 и единую схему 3 электронного мультиплексирования преобразуются в поток цифровой информации, поступающий через модулятор 4, оптический излучатель 5 и оптическую линию 6 связи на оптический ресивер 7. С выхода оптического ресивера 7 информация поступает в цифровом виде на вход блока 8 сбора, обработки и отображения информации, находящегося в системе III сбора, обработки и отображения информации. В блоке 8 сбора, обработки и отображения информации сигналы вновь разделяются по отдельным каналам звукового давления и компонент вектора колебательной скорости и поступают в N-канальный блок 9 вычисления спектральной плотности Si(ω, ri)=p(ω, ri)Vz *(ω, ri) - вертикального потока мощности. В соответствии с результатами работы [Щуров В.А., Кулешов В.П., Ткаченко Е.С. Вихри акустической интенсивности в мелком море // Техническая акустика. 2010. №12. http://www.ejta.org.] именно эти величины обладают наибольшей пространственной коррелированностью и наиболее простой связью с горизонтом источника в звуковом поле, формируемом в мелком море набором нормальных волн. Эти свойства поля спектральной плотности вертикального потока мощности используются при дальнейшей обработке акустической информации. Эта обработка сводится к вычислению вертикальной компоненты вектора интенсивности Iz(ω, ri)=ReSi(ω, ri) в блоке 9 для каждого из N акустических комбинированных приемников с последующим нахождением максимального из этих значений в блоке 10. За горизонт источника звука принимается горизонт акустического комбинированного приемника, которому соответствует максимальное значение вертикальной компоненты вектора интенсивности, а соответствующая информация поступает на первый вход устройства доступа к цифровым сетям передачи данных 14. Та же сигнальная информация с выхода блока 8 сбора, обработки и отображения информации поступает на вход N-канального блока 11 вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, с первого выхода которого численные значения горизонтальных компонент вектора интенсивности Ix(ω, ri), Iy(ω, ri) поступают на вход N-канального блока 12 вычисления азимутального угла. Численные оценки азимутального угла на источник звука, вычисленные по формуле (1) для каждого из N акустических комбинированных приемников, усредняются в блоке 13 по формуле (3), а усредненные значения азимутального угла передаются на второй вход устройства доступа к цифровым сетям передачи данных 14. Сама процедура усреднения отдельных значений азимутального угла позволяет уменьшить случайную составляющую погрешности измерения этой величины.
Claims (1)
- Гидроакустический измерительный комплекс, содержащий N акустических комбинированных приемников, каждый из которых состоит из гидрофона, трехкомпонентного векторного приемника и соединенных с ними усилителей, телеметрический блок, вход которого соединен с выходом акустических комбинированных приемников, включающий делители напряжения, аналого-цифровую преобразующую схему, единую схему электронного мультиплексирования, модулятор и оптический излучатель, связанный оптической линией связи с оптическим ресивером, система сбора, обработки и передачи информации, содержащая блок сбора, обработки и передачи информации, вход которого соединен с выходом оптического ресивера, и устройство доступа к цифровым сетям передачи данных, отличающийся тем, что в измерительном комплексе посредством N акустических комбинированных приемников образуется донная вертикально ориентированная эквидистантная антенна, в которой расстояние между акустическими комбинированными приемниками равно заданной погрешности определения вертикальной координаты (горизонта) источника звука Δz, а число приемников N=H/Δz (где Н - глубина моря), в систему сбора, обработки и отображения информации дополнительно введены N-канальный блок вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом блока сбора, обработки и отображения информации, блок определения максимума вертикальной компоненты вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом N-канального блока вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности, а выход соединен с первым входом устройства доступа к цифровым сетям передачи данных, N-канальный блок вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом блока сбора, обработки и отображения информации, N-канальный блок вычисления азимутального угла, вход которого соединен с первым выходом N-канального блока вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, блок вычисления усредненного азимутального угла, первый вход которого соединен с выходом N-канального блока вычисления азимутального угла, второй вход соединен со вторым выходом N-канального блока вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, а выход соединен со вторым входом устройства доступа к цифровым сетям передачи данных, причем усредненный азимутальный угол определяется формулой
,
где φn, Ixn, Iyn - азимутальный угол и горизонтальные компоненты вектора интенсивности, относящиеся к n-му акустическому комбинированному приемнику, а за горизонт источника звука принимается горизонт акустического комбинированного приемника, которому соответствует максимум вертикальной компоненты вектора интенсивности, определяемый в блоке определения максимума вертикальной компоненты вектора интенсивности.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011140113/28A RU2476899C1 (ru) | 2011-10-03 | 2011-10-03 | Гидроакустический комплекс для измерения азимутального угла и горизонта источника звука в мелком море |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011140113/28A RU2476899C1 (ru) | 2011-10-03 | 2011-10-03 | Гидроакустический комплекс для измерения азимутального угла и горизонта источника звука в мелком море |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2476899C1 true RU2476899C1 (ru) | 2013-02-27 |
Family
ID=49121602
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011140113/28A RU2476899C1 (ru) | 2011-10-03 | 2011-10-03 | Гидроакустический комплекс для измерения азимутального угла и горизонта источника звука в мелком море |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2476899C1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2537472C1 (ru) * | 2013-06-26 | 2015-01-10 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Гидроакустический комплекс для обнаружения движущегося заглубленного источника звука и измерения его координат в мелком море |
RU2577421C1 (ru) * | 2014-12-16 | 2016-03-20 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) | Комбинированный гидроакустический приемник |
RU2687886C1 (ru) * | 2018-09-14 | 2019-05-16 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Гидроакустический комплекс для обнаружения движущегося подводного источника звука, измерения азимутального угла на источник звука и горизонта источника звука в мелком море |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1327026A1 (ru) * | 1985-07-04 | 1987-07-30 | Предприятие П/Я Р-6805 | Способ формировани диаграмм направленности N-элементной линейной эквидистантной антенной решетки |
RU2158430C2 (ru) * | 1998-12-30 | 2000-10-27 | Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН | Способ определения пеленга на источник излучения и устройство для его осуществления |
RU2168738C1 (ru) * | 1999-11-09 | 2001-06-10 | Особое конструкторское бюро Московского энергетического института | Способ пеленгования источника излучения и антенная система для его реализации |
US7184670B2 (en) * | 2000-05-10 | 2007-02-27 | Lockheed Martin Corporation | Telemetry system and method for acoustic arrays |
-
2011
- 2011-10-03 RU RU2011140113/28A patent/RU2476899C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1327026A1 (ru) * | 1985-07-04 | 1987-07-30 | Предприятие П/Я Р-6805 | Способ формировани диаграмм направленности N-элементной линейной эквидистантной антенной решетки |
RU2158430C2 (ru) * | 1998-12-30 | 2000-10-27 | Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН | Способ определения пеленга на источник излучения и устройство для его осуществления |
RU2168738C1 (ru) * | 1999-11-09 | 2001-06-10 | Особое конструкторское бюро Московского энергетического института | Способ пеленгования источника излучения и антенная система для его реализации |
US7184670B2 (en) * | 2000-05-10 | 2007-02-27 | Lockheed Martin Corporation | Telemetry system and method for acoustic arrays |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2537472C1 (ru) * | 2013-06-26 | 2015-01-10 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Гидроакустический комплекс для обнаружения движущегося заглубленного источника звука и измерения его координат в мелком море |
RU2577421C1 (ru) * | 2014-12-16 | 2016-03-20 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) | Комбинированный гидроакустический приемник |
RU2687886C1 (ru) * | 2018-09-14 | 2019-05-16 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Гидроакустический комплекс для обнаружения движущегося подводного источника звука, измерения азимутального угла на источник звука и горизонта источника звука в мелком море |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2488133C1 (ru) | Гидроакустический комплекс для обнаружения движущегося источника звука, измерения азимутального угла на источник и горизонта источника звука в мелком море | |
RU2484492C1 (ru) | Гидроакустический комплекс для измерения координат источника звука в мелком море | |
CN106226761B (zh) | 一种高性能相干高频雷达多频探测方法 | |
RU2474836C1 (ru) | Гидроакустический комплекс для измерения азимутального угла на источник звука в мелком море | |
RU2456634C1 (ru) | Способ навигации подводного объекта посредством гидроакустической навигационной системы | |
CN108802735A (zh) | 一种用于未知声速环境的水下目标定位及测速方法和装置 | |
RU2537472C1 (ru) | Гидроакустический комплекс для обнаружения движущегося заглубленного источника звука и измерения его координат в мелком море | |
CN103454616B (zh) | 一种十字型振速梯度水听器的方位估计方法 | |
RU2653587C1 (ru) | Гидроакустический комплекс для обнаружения движущегося источника звука, измерения азимутального угла на источник и горизонта источника звука в мелком море | |
JP2017072590A (ja) | 探知装置、魚群探知機、及びレーダ装置 | |
CN108169752B (zh) | 一种基于无线通信的超声波测距方法及*** | |
CN109991590B (zh) | 一种在有限空间压力罐内测试换能器低频发射特性的***与方法 | |
CN109782215B (zh) | 一种基于声表面波技术的室内定位与识别***及其定位与识别方法 | |
RU136899U1 (ru) | Устройство для съемки рельефа дна акватории | |
RU2476899C1 (ru) | Гидроакустический комплекс для измерения азимутального угла и горизонта источника звука в мелком море | |
RU2649073C1 (ru) | Способ определения координат подводного объекта гидроакустической системой подводной навигации с юстировочным маяком | |
JP2012088163A (ja) | パルスレーダ装置、パルスレーダ装置制御方法およびその制御用プログラム | |
RU2225991C2 (ru) | Навигационная гидроакустическая станция освещения ближней обстановки | |
JP6207817B2 (ja) | 水中位置関係情報取得システム | |
JP2012225667A (ja) | 超音波送受信装置、定量検出方法、および魚量検出方法 | |
CN102735314A (zh) | 一种高精度的外贴式超声液位计 | |
KR101203269B1 (ko) | 저주파 및 고주파를 선택적으로 운용하는 정밀수중탐사용 수중초음파카메라 및 그 작동방법 | |
JP5664869B2 (ja) | 測定装置、測定システム、測定方法、及びプログラム | |
CN110440896B (zh) | 一种超声波测量***及测量方法 | |
CN109217967B (zh) | 应用于水声传输***的同步信号体制数据传输方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20171004 |