RU2476372C1

RU2476372C1 - Wrecking machine

Info

Publication number: RU2476372C1
Application number: RU2011136620/11A
Authority: RU
Inventors: Виктор Викторович Жога; Владимир Николаевич Скакунов; Алексей Владимирович Еременко; Петр Викторович Федченков; Владимир Морисович Герасун; Иван Алексеевич Несмиянов; Виктор Владимирович Дяшкин-Титов
Priority date: 2011-09-02
Filing date: 2011-09-02
Publication date: 2013-02-27

Abstract

FIELD: transport.

SUBSTANCE: invention relates to wrecking equipment used for clearing the debris and its transfer in areas of disaster. Proposed machine comprises chassis, swivel post with boom articulated therewith, and drive cylinder interacting with said swivel posts articulated with rotary platform mounted on said chassis. Chassis consists of body to accommodate power plant and control system and rotary platform coupled with reversing drive and secured to chassis top section on vertical hinge. Platform consists of top and bottom rotary strips with pair of guides secured to edges of each strip to accommodate horizontal bars coupled with drives of horizontal motion. Extending vertical support posts are mounted at the ends of said bars and coupled with drives of vertical motion. Aforesaid boom is composed of spatial actuator with its ribs composed of telescoping hydraulic cylinders.

EFFECT: better floatation, maneuverability and controllability.

3 dwg

Description

Изобретение относится к спасательным средствам, используемым для разборки завалов и перемещения обломков разрушенных сооружений в зонах катастроф.The invention relates to rescue equipment used for disassembling debris and moving fragments of destroyed structures in disaster areas.

Известен кран-манипулятор [патент РФ №2207317, В66С 23/44, опубл. 27.06.2003 г.], содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы. На вершинах основания шарнирно закреплены корпуса трех гидроцилиндров. Штоки всех трех цилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом. Для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания.A known crane-manipulator [RF patent No. 2207317, B66C 23/44, publ. 06/27/2003], containing the base mounted in the vehicle in the form of a flat triangular truss mounted on a vehicle. On the tops of the base, the hulls of three hydraulic cylinders are pivotally fixed. The rods of all three cylinders are interconnected and with a load gripping body. To rotate the base, two hydraulic cylinders are provided, the rods of which are fixed on the upside of the base.

Причинами, препятствующими достижению указанного ниже технического результата, является то, что захватный орган крана-манипулятора незначительно удаляется от кромки несущего шасси и отсутствует возможность поворота основания манипулятора в горизонтальной плоскости, к тому же колесное шасси не обеспечивает требуемую проходимость.The reasons that impede the achievement of the technical result indicated below is that the gripper of the crane is slightly removed from the edge of the carrier chassis and there is no possibility of turning the base of the manipulator in a horizontal plane, moreover, the wheeled chassis does not provide the required traffic.

Известен шагающий движитель для перемещения по местности со сложным рельефом [патент на полезную модель №87404, В62В 57/02, опубл. 10.10.2009 г.], содержащий корпус, смонтированный с возможностью возвратно-поступательного перемещения посредством реверсивного привода на верхней горизонтальной штанге, на концах которой смонтированы пары поперечно разнесенных выдвижных вертикальных опорных стоек, и прикрепленную к его нижней части на вертикальном шарнире, связанную с реверсивным приводом поворота платформу, снабженную дополнительной горизонтальной штангой, связанной с приводом ее возвратно-поступательного перемещения, при этом опорные стойки платформы прикреплены к дополнительной штанге аналогично стойкам штанги корпуса, а расстояние между наружными крайними точками пары стоек нижней штанги меньше расстояния между внутренними крайними точками каждой пары стоек верхней штанги, где расположен механизм поворота.Known walking propulsion to move around the terrain with complex terrain [patent for utility model No. 87404, BV 57/02, publ. 10.10.2009,] containing a housing mounted with the possibility of reciprocating movement by means of a reversible drive on the upper horizontal rod, at the ends of which are mounted pairs of transversely spaced retractable vertical support posts, and attached to its lower part on a vertical hinge associated with the reversible the drive of rotation of the platform, equipped with an additional horizontal rod associated with the drive of its reciprocating movement, while the support legs of the platform are attached to Modes rod analogously uprights rod body, and the distance between the extreme points of the outer pair of lower struts rod less than the distance between the internal extremes of each pair of racks the upper rod, where the rotation mechanism.

Недостатком данной конструкции является то, что расстояние между стойками каждой пары верхней штанги ограничивает угол поворота штанг во время перемещения корпуса и штанги. Чем длиннее штанги, тем меньше угол поворота, а следовательно, меньше возможность маневрирования между вертикальными препятствиями и профильная проходимость. Чем штанги короче в известном движителе, тем больше разность времени их перемещения, и корпус, пройдя по короткой штанге, должен остановиться и ждать окончания перемещения длинной штанги, что наряду с остановками корпуса на подъем и опускание выдвижных опорных стоек, уменьшает среднюю скорость передвижения транспортного средства. Также корпус шагающего движителя расположен сверху, тем самым затрудняя установку рабочего оборудования.The disadvantage of this design is that the distance between the uprights of each pair of the upper rod limits the angle of rotation of the rods during movement of the housing and the rod. The longer the bar, the smaller the angle of rotation, and therefore, the less the possibility of maneuvering between vertical obstacles and profile passability. The shorter the rods in a known mover, the greater the difference in the time of their movement, and the body, passing along a short bar, must stop and wait for the end of the long bar to move, which, along with the body stopping to raise and lower the retractable support stands, reduces the average vehicle speed . Also, the body of the walking mover is located on top, thereby complicating the installation of working equipment.

Наиболее близким по техническому уровню и достигаемому результату является аварийно-спасательная машина [патент РФ №2137701, В66С 23/36, опубл. 20.09.1999 г.], содержащая шасси, поворотную стойку, на которой шарнирно закреплена стрела и приводные гидроцилиндры, из которых одни взаимодействуют со стрелой, а другие - с поворотной стойкой, снабжается поворотной платформой, которая установлена на шасси, складывающейся поддерживающей опорой с ходовым устройством в виде шагающего механизма и манипулятором с основанием, установленным на опоре и соединенным с концом стрелы посредством стабилизатора.The closest in technical level and the achieved result is an emergency rescue vehicle [RF patent No. 2137701, B66C 23/36, publ. September 20, 1999], which contains a chassis, a swivel stand, on which the boom is pivotally mounted, and hydraulic actuating cylinders, some of which interact with the boom, and others with a swivel stand, is equipped with a swivel platform that is mounted on the chassis, folding support support with running gear a device in the form of a walking mechanism and a manipulator with a base mounted on a support and connected to the end of the boom by means of a stabilizer.

Причинами, препятствующими достижению указанного ниже технического результата, является то, что аварийно-спасательная машина имеет менее обширную зону обслуживания и более низкую проходимость и устойчивость, к тому же шагающий механизм, находящийся в непосредственной близости со схватом, затрудняет перемещение схвата в труднодоступные места.The reasons that impede the achievement of the technical result indicated below is that the rescue vehicle has a less extensive service area and lower cross-country ability and stability, and the walking mechanism located in close proximity to the grapple makes it difficult to move the grapple to hard-to-reach places.

Техническим результатом заявленной конструкции аварийно-спасательной машины является создание новой конструкции, имеющей обширную зону обслуживания за счет использования стрелы, выполненной в виде пространственного исполнительного механизма, ребра которого являются телескопическими гидроцилиндрами изменяемой длины; повышающей проходимость и маневренность за счет использования горизонтальных штанг, имеющих возможность перемещения по направляющим, закрепленным по бортам верхнего и нижнего поворотных погонов, при этом на концах штанг установлены выдвижные вертикальные опорные стойки, что позволяет адаптировать корпус к неровностям опорной поверхности и увеличить устойчивость машины за счет того, что в зоне обслуживания горизонтальные штанги опираются на опорную поверхность всеми восемью выдвижными вертикальными опорными стойками.The technical result of the claimed design of the rescue vehicle is the creation of a new design that has an extensive service area through the use of an arrow made in the form of a spatial actuator, the ribs of which are telescopic hydraulic cylinders of variable length; increasing cross-country ability and maneuverability through the use of horizontal rods that can be moved along rails fixed along the sides of the upper and lower turning shoulder straps, while the ends of the rods are equipped with extendable vertical support racks, which allows you to adapt the housing to the unevenness of the supporting surface and increase the stability of the machine due to the fact that in the service area horizontal rods are supported on the support surface by all eight retractable vertical support legs.

Указанный технический результат достигается тем, что аварийно-спасательная машина содержит шасси, поворотную стойку с шарнирно закрепленной на ней стрелой и приводной гидроцилиндр, который взаимодействует с поворотной стойкой, поворотная стойка шарнирно соединена с поворотной платформой, установленной на шасси, причем шасси состоит из корпуса, в котором размещены энергетическая установка и блок системы управления, и прикрепленную к его верхней части на вертикальном шарнире, связанную с реверсивным приводом поворота платформу, которая состоит из верхнего и нижнего поворотных погонов, по бортам каждого из которых закреплены пары направляющих, в которых с возможностью горизонтального перемещения установлены горизонтальные штанги, связанные с приводами горизонтального перемещения, на концах штанг смонтированы выдвижные вертикальные опорные стойки, связанные с приводами вертикального перемещения. При этом стрела выполнена в виде пространственного исполнительного механизма, ребра которого являются телескопическими гидроцилиндрами.The specified technical result is achieved by the fact that the rescue vehicle comprises a chassis, a swivel arm with a boom pivotally mounted on it, and a hydraulic drive cylinder that interacts with the swivel arm, the swivel arm is pivotally connected to a swivel platform mounted on the chassis, the chassis consisting of a body, in which the power plant and the control system unit are located, and a platform attached to its upper part on a vertical hinge, connected to the reversible rotary drive, which I consists of upper and lower rotary shoulder straps, on the sides of each of which pairs of guides are fixed, in which horizontal rods connected with horizontal displacement drives are mounted with the possibility of horizontal movement, extendable vertical support posts connected to vertical displacement drives are mounted at the ends of the rods. In this case, the arrow is made in the form of a spatial actuator, the ribs of which are telescopic hydraulic cylinders.

На фиг.1 представлена кинематическая схема аварийно-спасательной машины, на фиг.2 - общий вид аварийно-спасательной машины, на фиг.3 - положение горизонтальных штанг шагающего движителя в наиболее устойчивом состоянии.Figure 1 presents the kinematic diagram of the emergency rescue vehicle, figure 2 is a General view of the emergency rescue vehicle, figure 3 is the position of the horizontal rods of the walking propulsion in the most stable state.

Предлагаемая аварийно-спасательная машина содержит шагающее шасси, состоящее из корпуса 1 (фиг.1, 2), в котором размещены энергетическая установка 2 и блок системы управления 3, и прикрепленную к его верхней части на вертикальном шарнире 4, связанную с реверсивным приводом 5 поворота платформу 6, которая состоит из верхнего 7 и нижнего 8 поворотных погонов, связанных с реверсивными приводами поворота 9 и 10 соответственно. По бортам нижнего 8 и верхнего 7 погонов закреплены пары направляющих 11, в которых с возможностью горизонтального перемещения установлены горизонтальные штанги 12, связанные с приводами горизонтального перемещения 13, на концах штанг 12 смонтированы выдвижные вертикальные опорные стойки 14, связанные с приводами вертикального перемещения 15. Вертикальный шарнир 4 выполнен составным таким образом, что вращение платформы 6, погонов 7 и 8 посредством реверсивных приводов 5, 9 и 10 соответственно может происходить независимо как относительно корпуса, так и относительно друг друга.The proposed rescue vehicle comprises a walking chassis consisting of a housing 1 (Figs. 1, 2), in which a power plant 2 and a control system unit 3 are placed, and attached to its upper part on a vertical hinge 4, connected with a reversible rotation drive 5 platform 6, which consists of upper 7 and lower 8 rotary shoulder straps associated with reversing rotation drives 9 and 10, respectively. On the sides of the lower 8 and upper 7 shoulder straps, pairs of rails 11 are fixed, in which horizontal rods 12 are mounted with horizontal movement, connected to the horizontal displacement drives 13, at the ends of the rods 12 are mounted retractable vertical support racks 14, connected to the vertical displacement drives 15. Vertical the hinge 4 is made integral so that the rotation of the platform 6, shoulder straps 7 and 8 by means of reversible drives 5, 9 and 10, respectively, can occur independently as with respect to the housing well, and relative to each other.

На платформе 6 с возможностью вращения относительно нее с помощью цилиндрического шарнира 16 закреплена поворотная стойка 17, в свою очередь связанная с приводным цилиндром 18 посредством шарнира 19, другой конец цилиндра крепится в цилиндрическом шарнире 20 к платформе 6. Поворотная стойка 17 и прикрепленные к ней в двуподвижных шарнирах 21 телескопические гидроцилиндры 22, 23 и 24, другие концы которых связаны унифицированным шарнирным узлом 25, образуют стрелу в виде пространственного исполнительного механизма, ребра которого являются телескопическими гидроцилиндрами 22, 23, 24 изменяемой длины. К унифицированному шарнирному узлу 25 присоединен схват 26, обеспечивающий операции захвата материалов в зоне обслуживания.A rotary post 17 is fixed on the platform 6 with the possibility of rotation relative to it using a cylindrical hinge 16, which, in turn, is connected to the drive cylinder 18 by a hinge 19, the other end of the cylinder is mounted in the cylindrical hinge 20 to the platform 6. The rotary post 17 and attached to it two-movable hinges 21 telescopic hydraulic cylinders 22, 23 and 24, the other ends of which are connected by a unified hinge assembly 25, form an arrow in the form of a spatial actuator, the ribs of which are a telescope cal hydraulic cylinders 22, 23, 24 of variable length. A gripper 26 is attached to the unified hinge assembly 25, which provides for the capture of materials in the service area.

Работа аварийно-спасательной машины осуществляется следующим образом.The work of the rescue vehicle is as follows.

К месту проведения аварийно-спасательных работ машина доставляется своим ходом с помощью шагающего движителя повышенной проходимости. Работает движитель следующим образом. При прямолинейном движении пара штанг 12 по бортам нижнего погона 8 является опорными, т.е. опорные стойки 14 этих пар штанг 12 находятся в контакте с опорной поверхностью. Штанги 12 по бортам верхнего погона 7 являются неопорными (стойки 14 этих штанг подняты относительно опорной поверхности) и перемещаются в направляющих 11 в заданном направлении, причем одновременно корпус 1 вместе с платформой 6 и всеми выше расположенными элементами могут в том же направлении перемещаться относительно опорных штанг. Достигнув крайнего положения, неопорные штанги 12 останавливаются, размещенные на них опорные стойки 14 опускаются до соприкосновения с опорной поверхностью. Далее неопорные штанги становятся опорными, а опорные, размещенные по бортам нижнего погона 8 неопорными за счет того, что опорные стойки 14 этих штанг поднимаются относительно опорной поверхности на заданное расстояние. Далее повторяется аналогичная описанной выше операция. Управление шагающем движителем осуществляется блоком системы управления 3, размещенным в корпусе 1. Для изменения направления движения нижний погон 8 проворачивается в нужном направлении относительно верхнего погона 7 вместе с направляющими 11. Последовательность перемещения опорных и неопорных штанг 12 остается такой же, как и при прямолинейном движении.The car is delivered to the place of emergency rescue operations on its own using a walking mover of increased cross-country ability. The mover operates as follows. With the rectilinear movement of a pair of rods 12 along the sides of the lower shoulder strap 8 is a reference, i.e. supporting racks 14 of these pairs of rods 12 are in contact with the supporting surface. The rods 12 along the sides of the overhead 7 are non-supportive (the racks 14 of these rods are raised relative to the supporting surface) and move in the guides 11 in a predetermined direction, while the housing 1 together with the platform 6 and all the elements located above can move relative to the supporting rods in the same direction . Having reached the extreme position, the support rods 12 are stopped, the supporting posts 14 placed on them are lowered to contact the supporting surface. Further, non-support rods become support, and support, placed along the sides of the lower shoulder strap 8, are not support due to the fact that the support racks 14 of these rods are raised relative to the support surface by a predetermined distance. Next, the operation described above is repeated. The walking mover is controlled by a control system unit 3 located in the housing 1. To change the direction of movement, the lower shoulder strap 8 is rotated in the desired direction relative to the upper shoulder strap 7 together with the guides 11. The sequence of movement of the support and non-support rods 12 remains the same as in a rectilinear movement .

Для задания наиболее устойчивого положения в зоне работ шагающий движитель опирается на все восемь опорных стоек 14 (фиг.3) таким образом, что горизонтальные штанги 12 нижнего погона 8 размещаются перпендикулярно штангам верхнего погона 7, причем диагонально расположенные опорные стойки 14 находятся в наибольшем удалении друг от друга.To set the most stable position in the work zone, the walking mover is supported on all eight support legs 14 (Fig. 3) so that the horizontal rods 12 of the lower shoulder strap 8 are placed perpendicular to the bars of the upper shoulder strap 7, and the diagonally located support legs 14 are located at the greatest distance from each other from friend.

В исходном положении телескопические гидроцилиндры 22, 23, 24 сложены, поворотная стойка 17 повернута в крайнее заднее положение. Для проведения работ манипулятор с помощью поворотной стойки 17, поворотного 18 и телескопических 22, 23, 24 гидроцилиндров перемещает схват 26 к месту выполнения операции. Необходимое положение схвата манипулятора относительно объекта манипулирования осуществляется с помощью поворотной стойки 17 приводным гидроцилиндром 18 и вращением платформы 6 относительно погонов 7, 8 и корпуса 1, а также выдвижением верхнего 22 и нижних 23, 24 телескопических гидроцилиндров, концы которых связаны унифицированным шарнирным узлом 25, взаимодействующим со охватом 26.In the initial position, the telescopic hydraulic cylinders 22, 23, 24 are folded, the rotary stand 17 is rotated to its extreme rear position. To carry out work, the manipulator with the help of a rotary stand 17, rotary 18 and telescopic 22, 23, 24 hydraulic cylinders moves the gripper 26 to the place of operation. The required position of the grip of the manipulator relative to the object of manipulation is carried out using the rotary stand 17 with the drive hydraulic cylinder 18 and the rotation of the platform 6 relative to the shoulder straps 7, 8 and the housing 1, as well as the extension of the upper 22 and lower 23, 24 telescopic hydraulic cylinders, the ends of which are connected by a unified hinge assembly 25, interacting with coverage 26.

Таким образом, аварийно-спасательная машина заявленной конструкции имеет обширную зону обслуживания, высокие параметры проходимости, маневренности и устойчивости от опрокидывания.Thus, the rescue vehicle of the claimed design has an extensive service area, high permeability, maneuverability and tipping resistance.

Claims

1. Аварийно-спасательная машина, содержащая шасси, поворотную стойку с шарнирно закрепленной на ней стрелой и приводной гидроцилиндр, который взаимодействует с поворотной стойкой, поворотная стойка шарнирно соединена с поворотной платформой, установленной на шасси, отличающаяся тем, что шасси состоит из корпуса, в котором размещены энергетическая установка и блок системы управления, и прикрепленная к его верхней части на вертикальном шарнире, связанная с реверсивным приводом поворота платформу, которая состоит из верхнего и нижнего поворотных погонов, по бортам каждого из которых закреплены пары направляющих, в которых с возможностью горизонтального перемещения установлены горизонтальные штанги, связанные с приводами горизонтального перемещения, на концах штанг смонтированы выдвижные вертикальные опорные стойки, связанные с приводами вертикального перемещения.1. An emergency and rescue vehicle comprising a chassis, a swing arm with a boom pivotally mounted thereto, and a hydraulic drive cylinder that cooperates with the swing arm, the swing arm is pivotally connected to a swing platform mounted on the chassis, characterized in that the chassis consists of a housing, which houses the power plant and the control system unit, and attached to its upper part on a vertical hinge, connected to the reversible drive of rotation of the platform, which consists of an upper and a lower rotary epaulettes, on the sides of each of which pairs of guides are fixed, in which horizontal rods are installed with the possibility of horizontal movement associated with horizontal movement drives, extendable vertical support posts connected to vertical movement drives are mounted at the ends of the rods.

2. Аварийно-спасательная машина по п.1, отличающаяся тем, что стрела выполнена в виде пространственного исполнительного механизма, ребра которого являются телескопическими гидроцилиндрами. 2. The rescue vehicle according to claim 1, characterized in that the arrow is made in the form of a spatial actuator, the ribs of which are telescopic hydraulic cylinders.