RU2460909C1 - Rotor electromechanical suspension control system - Google Patents

Rotor electromechanical suspension control system Download PDF

Info

Publication number
RU2460909C1
RU2460909C1 RU2011103758/07A RU2011103758A RU2460909C1 RU 2460909 C1 RU2460909 C1 RU 2460909C1 RU 2011103758/07 A RU2011103758/07 A RU 2011103758/07A RU 2011103758 A RU2011103758 A RU 2011103758A RU 2460909 C1 RU2460909 C1 RU 2460909C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
proportional
input
rotor
controller
Prior art date
Application number
RU2011103758/07A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2011103758A (en
Inventor
Александр Владимирович Стариков (RU)
Александр Владимирович Стариков
Станислав Александрович Стариков (RU)
Станислав Александрович Стариков
Original Assignee
Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет filed Critical Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет
Priority to RU2011103758/07A priority Critical patent/RU2460909C1/en
Publication of RU2011103758A publication Critical patent/RU2011103758A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2460909C1 publication Critical patent/RU2460909C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Magnetic Bearings And Hydrostatic Bearings (AREA)

Abstract

FIELD: machine building.
SUBSTANCE: every control system channel incorporates rotor position transducer 1, inertial regulator 3, proportional controller 3, differentiator 4, PD controller 5, power transducer 6, two electromagnets 7 and 8, proportional link 9, module separation unit 10, setting unit 11, adder 12 and divider 13.
EFFECT: faster operation, higher dynamic precision.
4 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роторных механизмах на электромагнитных опорах.The invention relates to mechanical engineering and can be used in rotor mechanisms on electromagnetic supports.

Наиболее близким по технической сущности является система управления электромагнитным подвесом ротора (см. патент Российской Федерации №2395150, опубл. 20.07.2010, бюл. №20), в которой каждый канал системы управления содержит датчик положения ротора, интегральный регулятор, пропорциональный регулятор, дифференцирующее звено, пропорционально-дифференциальный регулятор, силовой преобразователь и два электромагнита.The closest in technical essence is the control system of the electromagnetic suspension of the rotor (see patent of the Russian Federation No. 2395150, publ. 07/20/2010, bull. No. 20), in which each channel of the control system contains a rotor position sensor, an integral regulator, a proportional regulator, differentiating link, proportional-differential controller, power converter and two electromagnets.

Недостатком наиболее близкой системы управления электромагнитным подвесом ротора является то, что в режиме всплытия со страховочных подшипников при настройках регуляторов, выбранных из условия обеспечения высокого быстродействия, она становится неустойчивой. В результате приходится заведомо снижать быстродействие системы для обеспечения работоспособности электромагнитного подвеса во всех режимах.The disadvantage of the closest rotor electromagnetic suspension control system is that in the ascent mode from the safety bearings when adjusting the regulators selected from the conditions for ensuring high speed, it becomes unstable. As a result, we have to deliberately reduce the speed of the system to ensure the operability of the electromagnetic suspension in all modes.

Сущность изобретения заключается в том, что в системе управления электромагнитным подвесом ротора, каждый канал которой содержит датчик положения ротора, интегральный регулятор, пропорциональный регулятор, дифференцирующее звено, пропорционально-дифференциальный регулятор, силовой преобразователь, два электромагнита, причем выход датчика положения ротора соединен с инверсными входами интегрального и пропорционального регуляторов и входом дифференцирующего звена, выход пропорционального регулятора соединен с прямым входом пропорционально-дифференциального регулятора, инверсный вход которого соединен с выходом дифференцирующего звена, выход пропорционально-дифференциального регулятора соединен с входом силового преобразователя, к выходу которого подключены обмотки электромагнитов, каждый канал дополнительно снабжен пропорциональным звеном, блоком выделения модуля, блоком задания, сумматором и блоком деления, причем выход датчика положения ротора соединен с входом пропорционального звена, выход которого соединен с входом блока выделения модуля, выход блока задания соединен с первым входом сумматора, второй вход которого соединен с выходом блока выделения модуля, выход интегрального регулятора соединен с первым входом блока деления, второй вход которого соединен с выходом сумматора, а выход блока деления соединен с прямым входом пропорционального регулятора.The essence of the invention lies in the fact that in the control system of the electromagnetic suspension of the rotor, each channel of which contains a rotor position sensor, an integral regulator, a proportional regulator, a differentiating element, a proportional-differential regulator, a power converter, two electromagnets, and the output of the rotor position sensor is connected to inverse the inputs of the integral and proportional regulators and the input of the differentiating element, the output of the proportional controller is connected to the direct input of the proportional a national differential controller, the inverse input of which is connected to the output of the differentiating link, the output of the proportional differential controller is connected to the input of the power converter, to the output of which the windings of the electromagnets are connected, each channel is additionally equipped with a proportional link, a module selection unit, a reference unit, an adder and a division unit moreover, the output of the rotor position sensor is connected to the input of the proportional link, the output of which is connected to the input of the module selection unit, the output is and the task is connected to the first input of the adder, the second input of which is connected to the output of the module allocation unit, the output of the integral controller is connected to the first input of the division unit, the second input of which is connected to the output of the adder, and the output of the division unit is connected to the direct input of the proportional controller.

Существенные отличия находят свое выражение в новой совокупности связей между элементами устройства. Указанная совокупность связей позволяет повысить быстродействие и динамическую точность системы управления электромагнитным подвесом ротора.Significant differences are expressed in a new set of connections between the elements of the device. The specified set of connections allows you to increase the speed and dynamic accuracy of the control system of the electromagnetic suspension of the rotor.

На фиг.1 представлена функциональная схема каждого канала системы управления электромагнитным подвесом ротора; на фиг.2 изображено подключение обмоток электромагнитов к силовому преобразователю; на фиг.3 представлена структурная схема одного канала системы управления электромагнитным подвесом ротора; на фиг.4 приведены графики переходных процессов в системе управления электромагнитным подвесом ротора.Figure 1 presents the functional diagram of each channel of the control system of the electromagnetic suspension of the rotor; figure 2 shows the connection of the windings of the electromagnets to the power converter; figure 3 presents the structural diagram of one channel of the control system of the electromagnetic suspension of the rotor; figure 4 shows graphs of transients in the control system of the electromagnetic suspension of the rotor.

Каждый канал системы управления (фиг.1) содержит датчик 1 положения ротора, интегральный регулятор 2, пропорциональный регулятор 3, дифференцирующее звено 4, пропорционально-дифференциальный регулятор 5, силовой преобразователь 6, два электромагнита 7 и 8, пропорциональное звено 9, блок 10 выделения модуля, блок 11 задания, сумматор 12 и блок 13 деления. Датчик 1 положения ротора соединен с инверсными входами интегрального 2 и пропорционального 3 регуляторов и входом дифференцирующего звена 4. Выход пропорционального регулятора 3 соединен с прямым входом пропорционально-дифференциального регулятора 5, инверсный вход которого соединен с выходом дифференцирующего звена 4. Выход пропорционально-дифференциального регулятора 5 соединен с входом силового преобразователя 6, к выходу которого подключены обмотки электромагнитов 7 и 8. Выход датчика 1 положения ротора соединен с входом пропорционального звена 9, выход которого соединен с входом блока 10 выделения модуля. Выход блока 11 задания соединен с первым входом сумматора 12, второй вход которого соединен с выходом блока 10 выделения модуля. Выход интегрального регулятора 2 соединен с первым входом (входом делимого) блока 13 деления, второй вход (вход делителя) которого соединен с выходом сумматора 12. Выход блока 13 деления соединен с прямым входом пропорционального регулятора 3.Each channel of the control system (Fig. 1) contains a rotor position sensor 1, an integral regulator 2, a proportional regulator 3, a differentiating element 4, a proportional-differential regulator 5, a power converter 6, two electromagnets 7 and 8, a proportional link 9, block 10 allocation module, task unit 11, adder 12 and division unit 13. The rotor position sensor 1 is connected to the inverse inputs of the integral 2 and proportional 3 controllers and the input of the differentiating link 4. The output of the proportional controller 3 is connected to the direct input of the proportional-differential controller 5, the inverse input of which is connected to the output of the differential link 4. The output of the proportional-differential controller 5 connected to the input of the power converter 6, the output of which is connected to the windings of the electromagnets 7 and 8. The output of the rotor position sensor 1 is connected to the input proportionally ceiling elements unit 9, whose output is connected to the input unit 10 separation unit. The output of task unit 11 is connected to the first input of adder 12, the second input of which is connected to the output of module allocation unit 10. The output of the integral controller 2 is connected to the first input (input of the dividend) of the division unit 13, the second input (divider input) of which is connected to the output of the adder 12. The output of the division unit 13 is connected to the direct input of the proportional controller 3.

Интегральный регулятор 2, например, может быть реализован по патенту России №2325681, опубл. 27.05.2008, бюл. №15, пропорциональный регулятор 3, дифференцирующее звено 4, пропорционально-дифференциальный регулятор 5 и пропорциональное звено 9 могут быть реализованы, например, по авт.св. СССР №1649501, опубл. 15.05.91, бюл. №18. Блок 10 выделения модуля может быть реализован, например, в виде композиции коммутатора, управляемого знаком входного сигнала, на один информационный вход которого входной сигнал подается непосредственно, а на другой - через инверторы. Блок 11 задания параметров может быть выполнен, например, на микросхемах К555ТМ8, разрядные входы которых подключаются с помощью переключателей к логическим нулям или единицам. Сумматор 12, например, выполнен на микросхемах К555ИМ6. Блок 13 деления, например, реализован на микропроцессоре К1801ВМ2, имеющем встроенную функцию деления. Перечисленные выше блоки системы управления электромагнитным подвесом ротора могут быть также выполнены программно на микропроцессоре или программируемом контроллере. В качестве датчика 1 положения ротора может быть применен, например, индуктивный токовихревой датчик с блоком измерения, выполненным, например, по патенту РФ №2191346, опубл. 20.10.2002, бюл. №29. Силовой преобразователь 6, например, представляет собой транзисторный широтно-импульсный преобразователь, состоящий из широтно-импульсного модулятора (см. патент России №2172062, опубл. 10.08.2001, бюл. №22) и транзисторного моста. Электромагниты 7 и 8 располагаются на статоре роторной машины, например, на одной оси с противоположных сторон от ротора и могут быть выполнены, например, как явнополюсные или с распределенными обмотками. Обмотки электромагнитов подключаются к транзисторному мосту, например, как показано на фиг.2.Integral controller 2, for example, can be implemented according to the patent of Russia No. 2225681, publ. 05/27/2008, bull. No. 15, the proportional regulator 3, the differentiating link 4, the proportional-differential regulator 5 and the proportional link 9 can be implemented, for example, by autostart. USSR No. 1649501, publ. 05/15/91, bull. Number 18. Block 10 module selection can be implemented, for example, in the form of a switch composition, controlled by the sign of the input signal, to one information input of which the input signal is supplied directly, and to the other through inverters. Block 11 parameter setting can be performed, for example, on K555TM8 microcircuits, the bit inputs of which are connected using switches to logical zeros or ones. The adder 12, for example, is made on chips K555IM6. The division unit 13, for example, is implemented on a K1801BM2 microprocessor having an integrated division function. The above blocks of the electromagnetic rotor suspension control system can also be performed programmatically on a microprocessor or programmable controller. As the sensor 1 of the position of the rotor can be applied, for example, an inductive eddy current sensor with a measurement unit, made, for example, according to the patent of the Russian Federation No. 2191346, publ. 10/20/2002, bull. No. 29. Power converter 6, for example, is a transistor pulse-width converter, consisting of a pulse-width modulator (see Russian patent No. 2172062, publ. 10.08.2001, bull. No. 22) and a transistor bridge. The electromagnets 7 and 8 are located on the stator of the rotor machine, for example, on the same axis on opposite sides of the rotor and can be performed, for example, as explicit pole or with distributed windings. The windings of the electromagnets are connected to a transistor bridge, for example, as shown in FIG.

Система управления электромагнитным подвесом ротора работает следующим образом. В каждом канале управления датчик 1 положения ротора измеряет отклонение ротора от центрального положения, принятого за нулевое. Сигнал об измеренном отклонении подается на инверсные входы интегрального и пропорционального регуляторов 2 и 3 и на входы дифференцирующего 4 и пропорционального 9 звеньев.The control system of the electromagnetic suspension of the rotor operates as follows. In each control channel, the rotor position sensor 1 measures the deviation of the rotor from the central position, which is taken as zero. The signal about the measured deviation is fed to the inverse inputs of the integral and proportional controllers 2 and 3 and to the inputs of the differentiating 4 and proportional 9 links.

В соответствии с передаточными функциями, реализованными регуляторами 2, 3 и 5, дифференцирующим звеном 4, пропорциональным звеном 9, блоком 10 выделения модуля, сумматором 12 и блоком 13 выделения модуля с выхода пропорционально-дифференциального регулятора 5 на вход силового преобразователя 6 подается сигнал, пропорционально которому силовой преобразователь 6 регулирует напряжения на обмотках электромагнитов 7 и 8. В результате в обмотках электромагнитов 7 и 8 формируются такие токи, которые создают результирующую силу, возвращающую ротор в центральное (по датчику 1) положение.In accordance with the transfer functions implemented by the regulators 2, 3 and 5, the differentiating link 4, the proportional link 9, the module allocation unit 10, the adder 12 and the module allocation unit 13 from the output of the proportional-differential controller 5, a signal is proportionally transmitted to the input of the power converter 6 to which the power converter 6 regulates the voltage across the windings of the electromagnets 7 and 8. As a result, currents are formed in the windings of the electromagnets 7 and 8 that create the resulting force that returns the rotor to the center Central (by sensor 1) position.

Действительно, процессы, протекающие при работе предложенной системы управления электромагнитным подвесом ротора, можно представить структурной схемой (фиг.3). Здесь kДП - коэффициент передачи датчика 1 положения;

Figure 00000001
- передаточная функция интегрального регулятора 2; kП - коэффициент передачи пропорционального регулятора 3; kОСС - коэффициент передачи (постоянная времени) дифференцирующего звена 4; WПД(р) - передаточная функция пропорционально-дифференциального регулятора 5; kПЗ - коэффициент передачи пропорционального звена 9; ТИО - величина постоянной времени интегрального регулятора при нулевом отклонении ротора от центрального положения, задаваемая блоком 11 задания; а хЗ(р), FB(p) и х(р) - изображения сигнала задания, возмущающей силы и перемещения (отклонения от центрального положения) ротора соответственно. Причем для системы управления электромагнитным подвесом ротора принципиально хЗ(р)=0.Indeed, the processes occurring during the operation of the proposed control system of the electromagnetic suspension of the rotor can be represented by a structural diagram (figure 3). Here k DP is the transfer coefficient of the position sensor 1;
Figure 00000001
- transfer function of the integral controller 2; k P - gear ratio of the proportional controller 3; k OSS - transmission coefficient (time constant) of the differentiating link 4; W PD (p) is the transfer function of the proportional differential controller 5; k PZ - transmission coefficient of the proportional link 9; T ИО - the value of the time constant of the integral controller at zero deviation of the rotor from the central position, specified by the task unit 11; and x 3 (p), F B (p) and x (p) are images of the reference signal, disturbing force and displacement (deviation from the center position) of the rotor, respectively. Moreover, for the control system of the electromagnetic suspension of the rotor fundamentally x 3 (p) = 0.

Остальные динамические звенья в совокупности представляют собой линеаризованную математическую модель процесса перемещения ротора в поле электромагнитного подшипника под действием управляющего сигнала на входе силового преобразователя 6. Коэффициенты передачи kШИМ и U характеризуют параметры силового преобразователя 6: коэффициент передачи широтно-импульсного преобразователя и напряжение питания транзисторного моста. Динамическое звено с передаточной функцией

Figure 00000002
(ТЭ - постоянная времени электрической цепи обмоток электромагнитов) связывает приращение соотношения токов в электромагнитах 7 и 8 с приращением напряжения на обмотках, причем заведомо принимается такой закон коммутации транзисторов моста, что увеличение напряжение на одной из обмоток приводит к такому же уменьшению напряжения на другой. Коэффициент передачи kЭМ связывает силу, действующую со стороны электромагнитов на ротор при его центральном положении, с соотношением токов в электромагнитах. Коэффициент передачи kF характеризует изменение силы, действующей на ротор, при его отклонении от центрального положения. Динамическое звено
Figure 00000003
в соответствии со вторым законом Ньютона определяет перемещение ротора под действием результирующей силы. Коэффициент передачи kE характеризует приращение наводимой в обмотках электромагнитов э.д.с. со скоростью перемещения ротора в магнитном поле.The remaining dynamic links in the aggregate are a linearized mathematical model of the process of moving the rotor in the field of the electromagnetic bearing under the action of a control signal at the input of the power converter 6. The transmission coefficients k PWM and U characterize the parameters of the power converter 6: the transmission coefficient of the pulse-width converter and the supply voltage of the transistor bridge . Dynamic link with transfer function
Figure 00000002
(T E is the time constant of the electric circuit of the electromagnet windings) relates the increment of the ratio of currents in electromagnets 7 and 8 to the increment of voltage on the windings, and the law of switching transistors of the bridge is obviously adopted such that an increase in voltage on one of the windings leads to the same decrease in voltage to the other . The transmission coefficient k EM connects the force acting from the side of the electromagnets to the rotor with its central position, with the ratio of currents in the electromagnets. The gear coefficient k F characterizes the change in the force acting on the rotor when it deviates from its central position. Dynamic link
Figure 00000003
in accordance with the second law of Newton determines the movement of the rotor under the action of the resulting force. The transmission coefficient k E characterizes the increment of the emf induced in the windings of the electromagnets with the speed of movement of the rotor in a magnetic field.

Величина постоянная времени пропорционально-дифференциального регулятора 5The value of the time constant of the proportional differential controller 5

WПД(p)=kПД(TПДp+1)W PD (p) = k PD (T PD p + 1)

определяется, например, из соотношенияdetermined, for example, from the relation

ТПД=4ТЭ,T PD = 4T E ,

а коэффициент передачи kПД этого регулятора может варьироваться в широких пределах.and the transmission coefficient k PD of this controller can vary widely.

Величина коэффициента передачи kП пропорционального регулятора 3 в соответствии с условием устойчивости также может выбираться из широкого ряда значений. Величина постоянной времени ТИ интегрального регулятора 2 в совокупности с коэффициентом передачи kПЗ пропорционального звена 9 и с учетом действия блока 10 выделения модуля, сумматора 12 и блока 13 деления определяется выражениемThe value of the transfer coefficient k P of the proportional controller 3 in accordance with the stability condition can also be selected from a wide range of values. The value of the time constant T AND of the integral controller 2 in conjunction with the transmission coefficient k PZ of the proportional link 9 and taking into account the actions of the module allocation unit 10, the adder 12 and the division unit 13 is determined by the expression

ТИ=ТИО+kпзΔx,T AND = T IO + k pz Δx,

где Δx - отклонение ротора от центрального положения.where Δx is the deviation of the rotor from its central position.

На фиг.4 приведены графики переходных процессов при всплытии ротора со страховочных подшипников и при действии возмущающей силы при исходном центральном положении ротора. В расчетах приняты следующие параметры электромагнитного подвеса ротора, например турбины: kE=1461 Вс/м; kЭМ=1306 H; kF=1315900 Н/м; m=36 кг; ТЭ=0,038233 с; U=57,7 В, ТПД=0,1529 с, kПД=32, kП=16, kОСС=0,0032 с, kПЗ=0,0001, ТИО=0,0004 с.Figure 4 shows graphs of transients during the ascent of the rotor from the safety bearings and under the action of a disturbing force at the initial central position of the rotor. In the calculations, the following parameters of the electromagnetic suspension of the rotor, for example a turbine, were taken: k E = 1461 Vs / m; k EM = 1306 H; k F = 1315900 N / m; m = 36 kg; T e = 0.038233 s; U = 57,7 V T with PD = 0.1529, k DD = 32, k n = 16, k = 0.0032 with OSS, k PP = 0.0001, T = IO 0.0004 s.

Анализ графиков показывает, что в системе управления электромагнитным подвесом ротора наблюдается высокое быстродействие во всех режимах работы. Ротор всплывает со страховочных подшипников, имеющих зазор в рабочем состоянии δ=0,5 мм, за время tПП=0,126 с. Динамический провал ротора при ударном приложении силы в 1 Н составляет Δxmax=0,000129 мкм, причем время восстановления равно tp=0,0017 с. Следует также отметить, что ротор возвращается в центральное положение после приложения нагрузки. Достичь такого быстродействия в системе управления, взятой за прототип, невозможно.Analysis of the graphs shows that in the control system of the electromagnetic suspension of the rotor there is a high speed in all operating modes. The rotor emerges from the safety bearings having a clearance in the working state δ = 0.5 mm, for a time t PP = 0.126 s. The dynamic failure of the rotor during impact application of force of 1 N is Δx max = 0.000129 μm, and the recovery time is t p = 0.0017 s. It should also be noted that the rotor returns to its center position after application of the load. To achieve such speed in the control system, taken as a prototype, it is impossible.

Таким образом, предложенная система управления позволяет повысить быстродействие и динамическую точность электромагнитного подвеса ротора.Thus, the proposed control system allows to increase the speed and dynamic accuracy of the electromagnetic suspension of the rotor.

Claims (1)

Система управления электромагнитным подвесом ротора, каждый канал которой содержит датчик положения ротора, интегральный регулятор, пропорциональный регулятор, дифференцирующее звено, пропорционально-дифференциальный регулятор, силовой преобразователь, два электромагнита, причем выход датчика положения ротора соединен с инверсными входами интегрального и пропорционального регуляторов и входом дифференцирующего звена, выход пропорционального регулятора соединен с прямым входом пропорционально-дифференциального регулятора, инверсный вход которого соединен с выходом дифференцирующего звена, выход пропорционально-дифференциального регулятора соединен с входом силового преобразователя, к выходу которого подключены обмотки электромагнитов, отличающаяся тем, что каждый канал дополнительно снабжен пропорциональным звеном, блоком выделения модуля, блоком задания, сумматором и блоком деления, причем выход датчика положения ротора соединен с входом пропорционального звена, выход которого соединен с входом блока выделения модуля, выход блока задания соединен с первым входом сумматора, второй вход которого соединен с выходом блока выделения модуля, выход интегрального регулятора соединен с первым входом блока деления, второй вход которого соединен с выходом сумматора, а выход блока деления соединен с прямым входом пропорционального регулятора. The control system of the rotor electromagnetic suspension, each channel of which contains a rotor position sensor, an integral regulator, a proportional regulator, a differentiating element, a proportional-differential regulator, a power converter, two electromagnets, the rotor position sensor output being connected to the inverse inputs of the integral and proportional regulators and the differential input link, the output of the proportional controller is connected to the direct input of the proportional differential controller, inv whose input is connected to the output of the differentiating link, the output of the proportional-differential controller is connected to the input of the power converter, the output of which is connected to the windings of electromagnets, characterized in that each channel is additionally equipped with a proportional link, a module selection unit, a reference unit, an adder and a division unit, moreover, the output of the rotor position sensor is connected to the input of the proportional link, the output of which is connected to the input of the module selection unit, the output of the task unit is connected to the input of the adder, the second input of which is connected to the output of the module selection unit, the output of the integral controller is connected to the first input of the division unit, the second input of which is connected to the output of the adder, and the output of the division unit is connected to the direct input of the proportional controller.
RU2011103758/07A 2011-02-02 2011-02-02 Rotor electromechanical suspension control system RU2460909C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011103758/07A RU2460909C1 (en) 2011-02-02 2011-02-02 Rotor electromechanical suspension control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011103758/07A RU2460909C1 (en) 2011-02-02 2011-02-02 Rotor electromechanical suspension control system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011103758A RU2011103758A (en) 2012-08-10
RU2460909C1 true RU2460909C1 (en) 2012-09-10

Family

ID=46849311

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011103758/07A RU2460909C1 (en) 2011-02-02 2011-02-02 Rotor electromechanical suspension control system

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2460909C1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2566671C1 (en) * 2014-03-28 2015-10-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет Rotor electromagnet suspension control system
RU2589718C1 (en) * 2015-04-21 2016-07-10 Публичное акционерное общество "Газпром автоматизация" (ПАО "Газпром автоматизация") System for automatic control of rotor
RU2637050C2 (en) * 2013-09-24 2017-11-29 Сименс Акциенгезелльшафт Compensation method of rotor low-frequency perturbing power by means of active magnetic bearings, active magnetic bearing, having compensative control loop for compensation implementation, and magnetic bearing application

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3130974A1 (en) * 1981-08-05 1983-02-24 Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg Magnetic bearing
SU1569932A1 (en) * 1988-06-23 1990-06-07 Всесоюзный научно-исследовательский институт электромеханики Mechanism with magnetic suspension of rotor
US5760510A (en) * 1994-07-12 1998-06-02 Seiko Seiki Kabushiki Kaisha Magnetic bearing device
EP1109305A2 (en) * 1999-12-13 2001-06-20 Ebara Corporation Magnetic levitation control apparatus
RU2181922C2 (en) * 1999-11-16 2002-04-27 Самарский государственный технический университет Electromagnetic rotor bracket control system
WO2008126462A1 (en) * 2007-03-30 2008-10-23 Ihi Corporation Electromagnetic attraction magnetic bearing and its control method
RU2345464C1 (en) * 2007-12-17 2009-01-27 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет Control system for electromagnetic rotor suspension
RU2375736C1 (en) * 2008-05-06 2009-12-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет Rotor electromagnetic suspension control system
RU2395150C2 (en) * 2008-07-21 2010-07-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет Control system for rotor electro-magnet suspension

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3130974A1 (en) * 1981-08-05 1983-02-24 Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg Magnetic bearing
SU1569932A1 (en) * 1988-06-23 1990-06-07 Всесоюзный научно-исследовательский институт электромеханики Mechanism with magnetic suspension of rotor
US5760510A (en) * 1994-07-12 1998-06-02 Seiko Seiki Kabushiki Kaisha Magnetic bearing device
RU2181922C2 (en) * 1999-11-16 2002-04-27 Самарский государственный технический университет Electromagnetic rotor bracket control system
EP1109305A2 (en) * 1999-12-13 2001-06-20 Ebara Corporation Magnetic levitation control apparatus
WO2008126462A1 (en) * 2007-03-30 2008-10-23 Ihi Corporation Electromagnetic attraction magnetic bearing and its control method
RU2345464C1 (en) * 2007-12-17 2009-01-27 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет Control system for electromagnetic rotor suspension
RU2375736C1 (en) * 2008-05-06 2009-12-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет Rotor electromagnetic suspension control system
RU2395150C2 (en) * 2008-07-21 2010-07-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет Control system for rotor electro-magnet suspension

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2637050C2 (en) * 2013-09-24 2017-11-29 Сименс Акциенгезелльшафт Compensation method of rotor low-frequency perturbing power by means of active magnetic bearings, active magnetic bearing, having compensative control loop for compensation implementation, and magnetic bearing application
US10006489B2 (en) 2013-09-24 2018-06-26 Siemens Aktiengesellschaft Method for compensating a low-frequency disturbance force of a rotor by means of active magnetic bearings, active magnetic bearing having a compensation control circuit for performing the compensation, and use of the magnetic bearing
RU2566671C1 (en) * 2014-03-28 2015-10-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет Rotor electromagnet suspension control system
RU2589718C1 (en) * 2015-04-21 2016-07-10 Публичное акционерное общество "Газпром автоматизация" (ПАО "Газпром автоматизация") System for automatic control of rotor

Also Published As

Publication number Publication date
RU2011103758A (en) 2012-08-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Ren et al. Nonlinear feedback control of chaos in permanent magnet synchronous motor
RU2460909C1 (en) Rotor electromechanical suspension control system
CN105278456A (en) Numerical controller having function of switching position control gain during synchronous control
Zuo et al. Simultaneous identification of multiple mechanical parameters in a servo drive system using only one speed
EP2096507A1 (en) Servo control apparatus and control method thereof
WO2006054243A3 (en) Method for controlling an electric motor, control unit and electric motor
CN102588363B (en) Method and device for synchronizing crystallizer vibration hydraulic cylinders
CN111934587A (en) Servo motor, driver, control system and control method thereof
CN102857171A (en) Multi-motor synchronous control system
RU2395150C2 (en) Control system for rotor electro-magnet suspension
RU2345464C1 (en) Control system for electromagnetic rotor suspension
RU2566671C1 (en) Rotor electromagnet suspension control system
RU2414048C1 (en) Automatic control method of parametres of electric mechanical system and device for its implementation
JP5711560B2 (en) Motor control device
RU2428735C1 (en) Automatic control device of electromechanical system
RU2489798C1 (en) Servo drive
RU2375736C1 (en) Rotor electromagnetic suspension control system
RU2181922C2 (en) Electromagnetic rotor bracket control system
JP4839992B2 (en) Digital hydropower control system
RU2695804C1 (en) Servo electric drive with synchronous actuating engine
US20180102687A1 (en) Electromagnetic torque motor with high torque and limited angle
KR20110132640A (en) Input shaper for non-linear actuators and input shaping method thereof
Borisevich et al. Energy efficient control of an induction machine under load torque step change
RU181247U1 (en) Positional control device
RU2660183C1 (en) Method of automatic regulation of electric drive coordinate and device for its implementation

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20130203