RU2333404C1

RU2333404C1 - Planetary drive

Info

Publication number: RU2333404C1
Application number: RU2007111038/11A
Authority: RU
Inventors: Юрий Григорьевич Вадужев; Владимир Павлинович Грязев; Виктор Борисович Коровкевич; Роберт Дмитриевич Сухих
Priority date: 2007-03-26
Filing date: 2007-03-26
Publication date: 2008-09-10

Abstract

FIELD: engines and pumps.

SUBSTANCE: invention relates to mechanisms converting rotary motion into a compound motion. The planetary mechanism incorporates post (1), spider (2) rotating about the said post, satellites and central links. The rims of all satellites are independent and turn relative to each other. They make a part of an appropriate kinematic pairs with different central links rigidly attached to post 1 aligned with spider 2. The independent rims of the satellites and respective central links can represent various gear wheels, rolls, sprockets or pulleys forming respective kinematic pairs.

EFFECT: expanded performances and higher efficiency.

6 dwg

Description

Изобретение относится к механизмам для преобразования вращательного движения, в частности к планетарным механизмам для преобразования вращения их входного водила в сложное вращение выходных сателлитов.The invention relates to mechanisms for converting rotational motion, in particular to planetary mechanisms for converting the rotation of their input carrier into the complex rotation of the output satellites.

Известен планетарный механизм, включающий стойку, поворотное относительно нее водило, несущее поворотный относительно водила одновенцовый сателлит, своим венцом введенный в соответствующую кинематическую пару с одним центральным звеном, соосным водилу и жестко соединенным со стойкой (Кожевников С.Н. Теория механизмов и машин. - М.: Машиностроение, 1969. - С.303, рис.12.9). В этом механизме и одновенцовый сателлит, и единственное центральное звено выполнены в виде цилиндрических зубчатых колес.A planetary mechanism is known, including a rack, a carrier rotatable relative to it, bearing a single-axis satellite rotary relative to a carrier, inserted into its corresponding kinematic pair with one central link, coaxial to the carrier and rigidly connected to the rack (Kozhevnikov S.N. Theory of mechanisms and machines .-- M.: Engineering, 1969. - P.303, Fig. 12.9). In this mechanism, both the single-axis satellite and the only central link are made in the form of cylindrical gears.

Указанный механизм обладает недостатком, заключающимся в том, что он имеет одно единственное выходное звено в виде одновенцового зубчатого сателлита, с которым соединяют исполнительный орган машины, что ограничивает его функциональные возможности и уменьшает эффективность работы.The specified mechanism has the disadvantage that it has one single output link in the form of a single-gear toothed satellite, which is connected to the executive body of the machine, which limits its functionality and reduces work efficiency.

Наиболее близким к заявляемому устройству является планетарный механизм, включающий стойку, поворотное относительно нее водило, несущее поворотные относительно водила неодновенцовые сателлиты, своими венцами введенные в соответствующие кинематические пары с разными центральными звенями, соосными водилу, одно из которых жестко соединено со стойкой, а другое соединено с ней с возможностью поворота (Крайнев А.Ф. Словарь - справочник по механизмам. - М.: Машиностроение, 1981. - С.233, 234, 235). В этом механизме и неодновенцовые сателлиты, и центральные звенья выполнены в виде цилиндрических зубчатых колес, которые введены в зубчатые кинематические пары. Неодновенцовые сателлиты размещены на нескольких лопастях водила. В этом механизме, принятом за прототип, в принципе, выходными могут быть сателлиты и поворотное центральное звено. Однако исполнительные органы машины, скрепленные с этими выходными звеньями, будут совершать известные или планетарные вращения относительно осей сателлитов на лопастях водила или обычное вращение относительно неподвижной оси - оси центральных звеньев и водила. Этот недостаток ограничивает функциональные возможности такого механизма машины и уменьшает эффективность ее действия.Closest to the claimed device is a planetary mechanism including a rack, a carrier rotatable relative to it, bearing non-identical satellites rotatable relative to a carrier, inserted into their respective kinematic pairs with different central links, aligned with the carrier, one of which is rigidly connected to the rack, and the other is connected with it with the possibility of rotation (Krainev AF Dictionary - a guide to the mechanisms. - M .: Mechanical Engineering, 1981. - S.233, 234, 235). In this mechanism, both non-identical satellites and central links are made in the form of cylindrical gears, which are introduced into the kinematic gear pairs. Non-identical satellites are placed on several carrier blades. In this mechanism, adopted as a prototype, in principle, satellites and a rotary central link can be output. However, the executive bodies of the machine, bonded to these output links, will perform known or planetary rotations relative to the axes of the satellites on the blades of the carrier or normal rotation relative to the fixed axis - the axis of the central links and the carrier. This drawback limits the functionality of such a machine mechanism and reduces its effectiveness.

Задачей, на решение которой направлено изобретение, является расширение функциональных возможностей механизма и увеличение эффективности его действия за счет реализации одновременного переносного поворота вместе с водилом и относительного поворота вокруг осей сателлитов на водиле одного или нескольких неодновенцовых сателлитов с одинаковыми или разными скоростями венцов в одном и том же или в разных направлениях, что приводит к расширению области использования механизма.The problem to which the invention is directed is to expand the functionality of the mechanism and increase its effectiveness by implementing simultaneous portable rotation with the carrier and relative rotation around the satellite axes on the carrier of one or more non-identical satellites with the same or different crown speeds in the same volume or in different directions, which leads to the expansion of the scope of use of the mechanism.

Технический результат достигается за счет того, что в планетапном механизме, включающем стойку, поворотное относительно нее водило, несущее поворотные относительно водила неодновенцовые сателлиты, своими венцами введенные в соответствующие кинематические пары с разными центральными звеньями, соосными водилу, одно из которых жестко скреплено со стойкой, все остальные центральные звенья также жестко соединены со стойкой, а все венцы сателлитов выполнены раздельными с возможностью поворота друг относительно друга.The technical result is achieved due to the fact that in the planetary mechanism, including the rack, the carrier rotated relative to it, bearing the rotary relative to the carrier non-identical satellites, with their crowns inserted into the corresponding kinematic pairs with different central links, aligned with the carrier, one of which is rigidly attached to the rack, all other central links are also rigidly connected to the rack, and all the crowns of the satellites are made separate with the possibility of rotation relative to each other.

Новым по сравнению с прототипом в предложенном устройстве является:New in comparison with the prototype in the proposed device is:

- наличие новой связи между элементами:- the presence of a new relationship between the elements:

все центральные звенья жестко соединены со стойкой, что обеспечивает возможность реализации независимого соосного вращения с одинаковыми или разными скоростями, в одну или в разные стороны нескольких групп исполнительных органов, скрепленных с венцами одного или нескольких сателлитов;all central links are rigidly connected to the rack, which makes it possible to realize independent coaxial rotation at the same or different speeds, to one or different sides of several groups of actuators, fastened to the crowns of one or more satellites;

- наличие новой формы выполнения элементов:- the presence of a new form of execution of elements:

все венцы сателлитов выполнены раздельными с возможностью поворота друг относительно друга, что также обеспечивает возможность реализации указанного выше соосного вращения нескольких групп (по количеству неодновенцовых сателлитов, установленных на соответствующих лопастях водила) исполнительных органов, скрепленных каждый со своим венцом сателлитов.all satellites crowns are made separate with the possibility of rotation relative to each other, which also makes it possible to realize the above coaxial rotation of several groups (according to the number of non-identical satellites mounted on the respective carrier blades) of the executive bodies, each fastened with its own satellite crown.

Таким образом, по мнению авторов, предложение является новым по сравнению с прототипом, так как оно не известно из уровня техники.Thus, according to the authors, the proposal is new in comparison with the prototype, since it is not known from the prior art.

Предложение, по мнению авторов, имеет изобретательский уровень, так как оно для специалиста явным образом не следует из уровня техники и не может быть разработано с использованием известных методов, методик, правил и приемов расчета, проектирования и конструирования машин и их механизмов.The proposal, according to the authors, has an inventive step, since it does not explicitly follow the prior art for a specialist and cannot be developed using well-known methods, techniques, rules and methods of calculation, design and construction of machines and their mechanisms.

Предложенное техническое решение иллюстрируется структурными схемами, где на фиг.1 представлен планетарный механизм с однолопастным водилом и соответственно с одним сателлитом, выполненным двухвенцовым, с венцами в виде зубчатых цилиндрических колес, с двумя такими же центральными звеньями с внутренними зубьями, введенными каждое со своим венцом в соответствующие зубчатые кинематические пары (зацепления); на фиг.2 - то же, с двухлопастным водилом и соответственно с двумя двухвенцовыми зубчатыми цилиндрическими сателлитами, одним центральным колесом с внутреними и одним - с внешними зубьями; на фиг.3 - то же, с водилом, имеющим две и более лопасти и, соответственно, с двумя и более (то же на фиг.4, 5, 6) двухвенцовыми зубчатыми цилиндрическими сателлитами, с двумя центральными колесами с внешними зубьями; на фиг.4 - то же, с трехвенцовыми зубчатыми цилиндрическими сателлитами, двумя центральными колесами внешнего и одним - внутреннего зацепления; на фиг.5 - то же, с трехвенцовыми сателлитами с зубчатым цилиндрическим, звездчатым и катковым венцами, введенными в зубчатую, цепную и катковую кинематические пары с соответствующими центральными звеньями (колесом с внешними зубьями, звездочкой и катком); на фиг.6 - то же, с четырехвенцовыми сателлитами с зубчатым цилиндрическим, звездчатым, шкивным и катковым венцами, введенными в зубчатую, цепную, ременную и катковую кинематические пары с соответствующими центральными звеньями (колесом с внутренними зубьями, звездочкой, шкивом и катком).The proposed technical solution is illustrated by structural diagrams, in which Fig. 1 shows a planetary mechanism with a single-blade carrier and, accordingly, with one satellite made of two-crown gears, with rims in the form of gear cylindrical wheels, with two same central links with internal teeth, each entered with its own rim in the corresponding gear kinematic pairs (gears); figure 2 - the same, with a two-blade carrier and, accordingly, with two twin-crown gear cylindrical satellites, one Central wheel with internal and one with external teeth; figure 3 - the same, with a carrier having two or more blades and, accordingly, with two or more (the same in figure 4, 5, 6) twin-crowned gear cylindrical satellites, with two central wheels with external teeth; figure 4 - the same, with tri-crown gear cylindrical satellites, two central wheels of the outer and one of the internal gears; figure 5 - the same, with tri-crown satellites with gear cylindrical, star and roller rims introduced into the gear, chain and roller kinematic pairs with the corresponding Central links (a wheel with external teeth, asterisk and roller); Fig.6 is the same, with four-crowned satellites with gear cylindrical, star, pulley and roller rims introduced into the gear, chain, belt and roller kinematic pairs with the corresponding central links (wheel with internal teeth, asterisk, pulley and roller).

Согласно предложению (фиг.1-6) планетарный механизм включает в себя стойку 1 и поворотное относительно стойки водило 2, выполненное с одной (фиг.1) или с несколькими (фиг.2-6) лопастями с пальцем 3 на конце каждой лопасти. Выполнение водила 2 с двумя, тремя и большим количеством лопастей реализует положительные свойства многопоточности и замкнутости механизма по сравнению с однолопастным водилом. Водило 2 на конце каждой своей лопасти несет поворотный относительно себя неодновенцовый (с венцами 5...8) сателлит. Каждый из венцов 5...8 этих сателлитов с помощью подшипников установлен на пальце 3 каждой лопасти водила. Количество венцов 5...8 сателлита составляет два (фиг.1, 2, 3), три (фиг.4, 5), четыре (фиг.6) и более в зависимости от свойств объектов окружающей среды, на которые воздействуют исполнительные органы 4, скрепленные с указанными венцами 5...8 (исполнительные органы обозначены условно в виде лопастей некоторого смесителя). Венец 5...8 сателлита выполнен в виде цилиндрического (фиг.1, 2, 3, 4 и др.) или винтозубчатого, или конического, или червячного, или другого колеса, червяка 5, или звездочки 6 (фиг.5), или катка 7 цилиндрической (фиг.5, 6) и другой формы, или шкива 8 (фиг.6), или звеньев других передач в зависимости от требуемых режимов работы машины с планетарным механизмом - скоростей вращения исполнительных органов, моментов сил на них и пр. Каждым своим венцом 5...8 все сателлиты введены в соответствующие кинематические пары с разными центральными звеньями 9...14 (каждый венец - со своим центральным звеном 9...14). Все центральные звенья 9...14 установлены в механизме соосно водилу 2. Центральные звенья (ЦЗ) 9...14 выполнены соответственно выполнению венцов 5...8 сателлитов так, чтобы они могли образовать кинематическую пару: зубчатую (ЦЗ - зубчатые колеса с внутренними 9 или с внешними 10 зубьями), цепную (ЦЗ - звездочки 11), ременную (ЦЗ - шкивы 12), катковую (ЦЗ - катки с внутренними 13 или с внешними 14 контактными поверхностями). Звенья 11 в виде звездочек связаны цепями 14, в виде шкивов 12 - ремнями 15. Соотношение размеров венцов 5...8 сателлитов и соответствующих центральных звеньев 9...14 приняты такими, чтобы обеспечить требуемые соотношения скоростей вращения водила 2 и венцов 5...8 с исполнительными органами 4. Все центральные звенья 9...14 механизма жестко соединены со стойкой 1, неподвижны. Все венцы 5...8 сателлитов выполнены раздельными, не скрепленными друг с другом, с возможностью поворота друг относительно друга.According to the proposal (Figs. 1-6), the planetary mechanism includes a strut 1 and a carrier 2 rotatable relative to the strut, made with one (Fig. 1) or several (Figs. 2-6) blades with a finger 3 at the end of each blade. The implementation of the carrier 2 with two, three and a large number of blades realizes the positive properties of multithreading and isolation mechanism in comparison with a single-blade carrier. Drove 2 at the end of each of its blades carries a rotary relative to itself non-identical (with crowns 5 ... 8) satellite. Each of the crowns 5 ... 8 of these satellites with bearings mounted on the finger 3 of each blade carrier. The number of crowns 5 ... 8 of the satellite is two (Fig. 1, 2, 3), three (Fig. 4, 5), four (Fig. 6) and more, depending on the properties of the environmental objects that are affected by the executive bodies 4, fastened with the indicated crowns 5 ... 8 (the executive bodies are conventionally indicated in the form of the blades of a mixer). The crown 5 ... 8 of the satellite is made in the form of a cylindrical (figure 1, 2, 3, 4, etc.) or helical, or bevel, or worm, or other wheel, worm 5, or sprocket 6 (figure 5), or a roller 7 of a cylindrical (FIGS. 5, 6) and other shape, or a pulley 8 (FIG. 6), or links of other gears depending on the required operating modes of the machine with a planetary mechanism — rotational speeds of executive bodies, moments of forces on them, etc. With each of their crowns 5 ... 8, all satellites are inserted into the corresponding kinematic pairs with different central links 9 ... 14 (each Vienna c - with its central link 9 ... 14). All the central links 9 ... 14 are installed in the mechanism coaxially to the carrier 2. The central links (CZ) 9 ... 14 are made according to the design of the rims of 5 ... 8 satellites so that they can form a kinematic pair: gear (CZ - gear wheels with internal 9 or external 10 teeth), chain (central lock - pulleys 11), belt (central lock - pulleys 12), roller (central lock - rollers with internal 13 or external 14 contact surfaces). The links 11 in the form of asterisks are connected by chains 14, in the form of pulleys 12 by belts 15. The ratio of the sizes of the rims 5 ... 8 of the satellites and the corresponding central links 9 ... 14 are adopted so as to provide the required ratio of the speeds of rotation of carrier 2 and rims 5. ..8 with the executive bodies 4. All central links 9 ... 14 of the mechanism are rigidly connected to the rack 1, motionless. All the crowns of 5 ... 8 satellites are made separate, not fastened to each other, with the possibility of rotation relative to each other.

Предложенный планетарный механизм работает следующим образом. Приводят во вращение водило 2 с одной или несколькими лопастями и их пальцами 3 относительно стойки 1 механизма (фиг.1-6). При этом вместе с водилом 2 приводят в переносное вращение относительно оси водила 2 (центральной оси) все неодновенцовые (с венцами 5...8) сателлиты, размещенные на пальцах 3 лопастей водила 2. При взаимодействии с центральными звеньями (9, или 10, или 11, или 12, или 13) непосредственным зацеплением 5-9 и 5-10, или зацеплением 6-11 с помощью цепи 14 (фиг.5, 6), или непосредственным сцеплением 7-13 (фиг.5, 6), или сцеплением 8-12 с помощью ремня 15 (фиг.6) соответствующие независимые друг относительно друга венцы 5...8 сателлитов с исполнительными органами 4 приводят в поворотное движение (относительный поворот) относительно пальцев 3 на лопастях водила 2. Этот относительный поворот осуществляют с одинаковыми или разными скоростями в зависимости от соотношения размеров венцов 5...8 и центральных звеньев 9...14. При этом поворот осуществляют в одну и ту же сторону (венцы 5 на фиг.1, венцы 5 на фиг.3, но в другую, чем на фиг.1, сторону, два первых слева венца 5 на фиг.4, два первых слева венца 5 и 6 на фиг.5, три последних справа венца 6, 8, 7 на фиг.6) или в разные стороны (венцы 5 на фиг.2, правый венец на фиг.4 и 5 по отношению к двум, слева от него, левый венец на фиг.6 по отношению к трем, справа от него). При разном выполнении венцов 5...8, соответствующих центральных звеньев 9...14 (и их связей с венцами 5...8) реализуют различные движущие силы и их моменты на исполнительных органах 4, скрепленных с венцами 5...8. При наложении друг на друга переносного поворота одновременно всех неодновенцовых (с венцами 5...8) сателлитов и относительного поворота их венцов 5...8, каждого со своей скоростью и в том или другом направлении, осуществляют сложное вращательное движение каждого из исполнительных органов 4 с траекторией их движения, эффективной для многих технологических процессов (для перемешивания компонентов разных смесей и т.п.). При этом функциональные возможности устройства расширяются, а эффективность его использования увеличивается за счет разного количества сателлитов и их венцов 5...8 с исполнительными органами 4, вращения последних в одну и ту же, или в разные стороны, с одинаковыми или разными скоростями, с одинаковыми или разными силами на них. Так, при использовании предложенного планетарного механизма в приводе смесителя:The proposed planetary mechanism operates as follows. Bring the carrier 2 into rotation with one or more blades and their fingers 3 relative to the rack 1 of the mechanism (Figs. 1-6). At the same time, together with the carrier 2, all non-identical (with crowns 5 ... 8) satellites placed on the fingers of the 3 blades of carrier 2 are brought into rotational rotation relative to the axis of carrier 2 (central axis). When interacting with the central links (9, or 10, or 11, or 12, or 13) by direct gearing 5-9 and 5-10, or gearing 6-11 using chain 14 (FIGS. 5, 6), or by direct clutch 7-13 (FIGS. 5, 6), or clutch 8-12 using the belt 15 (Fig.6) corresponding independent relative to each other rims 5 ... 8 of the satellites with the actuators 4 lead to otnoe movement (relative rotation) with respect to the fingers on the blades 3 of the carrier 2. This relative rotation is performed with the same or different speeds depending on the relative sizes of rims 5 ... 8 and central parts 9 ... 14. In this case, the rotation is carried out in one and the same direction (crowns 5 in FIG. 1, crowns 5 in FIG. 3, but to the other side than in FIG. 1, the first two left crowns 5 in FIG. 4, the first two left crown 5 and 6 in figure 5, the last three on the right crown 6, 8, 7 in figure 6) or in different directions (crowns 5 in figure 2, the right crown in figure 4 and 5 with respect to two, to the left of him, the left crown in Fig.6 with respect to three, to his right). With different performance of the crowns 5 ... 8, the corresponding central links 9 ... 14 (and their connections with the crowns 5 ... 8), various driving forces and their moments are realized on the actuators 4, fastened to the crowns 5 ... 8 . When a portable rotation is applied to each other at the same time, all non-identical (with crowns 5 ... 8) satellites and the relative rotation of their crowns 5 ... 8, each with its own speed and in one direction or another, carry out a complex rotational movement of each of the executive bodies 4 with the trajectory of their movement, effective for many technological processes (for mixing components of different mixtures, etc.). At the same time, the functionality of the device is expanded, and the efficiency of its use is increased due to the different number of satellites and their crowns 5 ... 8 with executive bodies 4, the rotation of the latter in the same, or in different directions, at the same or different speeds, with by the same or different forces on them. So, when using the proposed planetary mechanism in the mixer drive:

в случае небольшого поперечного размера емкости, в которой осуществляют перемешивание, целесообразно использовать устройство с одним неодновенцовым сателлитом, и наоборот;in the case of a small transverse size of the container in which the mixing is carried out, it is advisable to use a device with one non-identical satellite, and vice versa;

в случае небольшой глубины этой емкости целесообразно использовать устройство с двухвенцовым сателлитом, и наоборот, увеличивая количество венцов по мере увеличения указанной глубины;in the case of a shallow depth of this capacity, it is advisable to use a device with a two-crown satellite, and vice versa, increasing the number of crowns as the specified depth increases;

в случае, когда компоненты смеси оказывают небольшое сопротивление перемешиванию, целесообразно использовать венцы сателлитов и центральные звенья в виде катков или шкивов с ремнями, передающими меньшие силы, а в противном случае - в виде зубчатых колес или звездочек с цепями;in the case when the components of the mixture have little resistance to mixing, it is advisable to use the crowns of the satellites and the central links in the form of rollers or pulleys with belts that transmit less force, and otherwise - in the form of gears or sprockets with chains;

в случае, когда слой компонентов смеси небольшой, целесообразно использовать сателлиты с венцами, вращающимися в одну и ту же сторону, с одинаковыми скоростями, а в противном случае - в разные стороны и/или с разными скоростями;in the case when the layer of the mixture components is small, it is advisable to use satellites with crowns rotating in the same direction, with the same speeds, and otherwise - in different directions and / or with different speeds;

при весьма большом слое компонентов смеси целесообразно использовать устройство, у которого первый венец вращается медленнее всего в одну сторону, второй сателлит вращается в ту же сторону, но быстрее, третий сателлит вращается в другую сторону, но медленнее, четвертый - побыстрее и т.д.;with a very large layer of mixture components, it is advisable to use a device in which the first crown rotates slower in only one direction, the second satellite rotates in the same direction, but faster, the third satellite rotates in the other direction, but slower, the fourth - faster, etc. ;

в случае чрезвычайно большого слоя компонентов смеси целесообразно использовать выполнение венцов сателлитов и соответствующих центральных звеньев в виде звеньев, образующих передачи с пересекающимися или перекрещивающимися осями (в виде цилиндрических колес винтозубых передач, в виде конических колес, в виде червяков и червячных колес и т.д.).in the case of an extremely large layer of mixture components, it is advisable to use the crowns of the satellites and the corresponding central links in the form of links forming gears with intersecting or intersecting axes (in the form of spur gears, in the form of bevel wheels, in the form of worms and worm wheels, etc. .).

Таким образом, предложение реализует широкий спектр функциональных возможностей и увеличивает эффективность использования устройства для достижения декларируемого технического результата.Thus, the proposal implements a wide range of functionality and increases the efficiency of using the device to achieve the declared technical result.

Предложенный планетарный механизм спроектирован и выполнен на кафедре "Теория механизмов и робототехнические системы" Петербургского государственного университета путей сообщения. Он имеет одно водило и двухвенцовый зубчатый цилиндрический сателлит, введенный своими венцами в зубчатые кинематические пары с центральными неподвижными звеньями, выполненными в виде зубчатых цилиндрических колес, одно с внешними, а другое - с внутренними зубьями. Устройство продемонстрировало свою работоспособность при вращении венцов сателлита в разные стороны с различными скоростями. Таким образом, предложение, по мнению авторов, имеет промышленную применимость.The proposed planetary mechanism was designed and implemented at the Department of Mechanism Theory and Robotic Systems, St. Petersburg State University of Railway Engineering. It has one carrier and a two-crown gear cylindrical satellite inserted with its crowns into gear kinematic pairs with central fixed links made in the form of gear cylindrical wheels, one with external and the other with internal teeth. The device has demonstrated its operability by rotating the satellite rims in different directions at different speeds. Thus, the proposal, according to the authors, has industrial applicability.

Claims

Планетарный механизм, включающий стойку, поворотное относительно нее водило, несущее поворотные относительно водила неодновенцовые сателлиты, своими венцами введенные в соответствующие кинематические пары с разными центральными звеньями, соосными водилу, одно из которых жестко соединено со стойкой, отличающийся тем, что все остальные центральные звенья также жестко соединены со стойкой, а все венцы сателлитов выполнены раздельными с возможностью поворота относительно друг друга.A planetary mechanism, including a rack, a carrier rotatable relative to it, bearing non-identical satellites rotatable relative to a carrier, inserted into their respective kinematic pairs with different central links, aligned with the carrier, one of which is rigidly connected to the rack, characterized in that all other central links are also rigidly connected to the rack, and all the crowns of the satellites are made separate with the possibility of rotation relative to each other.