RU2307760C2

RU2307760C2 - Mobile platform

Info

Publication number: RU2307760C2
Application number: RU2005133827/02A
Authority: RU
Inventors: вцев Игорь Аркадьевич Кудр (RU); Игорь Аркадьевич Кудрявцев; Николай Анатольевич Дроздов (RU); Николай Анатольевич Дроздов
Priority date: 2005-11-01
Filing date: 2005-11-01
Publication date: 2007-10-10
Also published as: RU2005133827A

Abstract

FIELD: transport engineering.

SUBSTANCE: invention relates to wheeled facilities, particularly, to mobile robot vehicles. Proposed mobile platform contains two independently controlled wheels and support casters. Platform is furnished with planetary wheeled mechanisms arranged for extraction of longitudinal levers. Each mechanism is formed by rollers uniformly spaced over circumference, mechanically intercoupled with each other and with turnable hub.

EFFECT: enlarged functional capabilities of mobile platform.

10 dwg

Description

Изобретение относится к колесной транспортной технике, в частности к мобильной робототехнике.The invention relates to wheeled transport equipment, in particular to mobile robotics.

Известен движитель Фаина (Куляшов А.П., Колотилин В.Е. Экологичность движителей транспортно-технических машин. - М.: Машиностроение, 1993. Стр.157. Рис.2.72), содержащий планетарно-колесный механизм.Famous mover Faina (Kulyashov A.P., Kolotilin V.E. Environmental friendliness of movers of transport-technical vehicles. - M .: Mechanical Engineering, 1993. P. 157. Fig. 2.72), containing a planetary-wheel mechanism.

Недостатком известной конструкции платформы является ограниченная маневренность в стесненных условиях.A disadvantage of the known platform design is limited maneuverability in cramped conditions.

Известен противопожарный робот (пат. RU 37637), содержащий платформу с двумя приводными и с двумя самоориентирующимися колесами.Known fire robot (US Pat. RU 37637), containing a platform with two drive and with two self-orientating wheels.

Недостатком известной конструкции платформы является ограничение возможности при движении в среде с препятствиями.A disadvantage of the known platform design is the limited ability to move in an environment with obstacles.

Задача изобретения - расширение функциональных возможностей мобильной платформы.The objective of the invention is the expansion of the functionality of the mobile platform.

Задача решается тем, что мобильная платформа содержит два независимо управляемых колеса, опорные самоориентирующиеся колеса и дополнительно выдвижные на продольных рычагах планетарно-колесные механизмы, причем рычаги одни из них кинематически связаны с опорными самоориентирующимися колесами.The problem is solved in that the mobile platform contains two independently steered wheels, support self-orientating wheels and planetary-wheel mechanisms additionally sliding on the longitudinal arms, moreover, some of the levers are kinematically connected to the support self-orientating wheels.

Отличительными признаками в заявленном изобретении в сравнении с прототипом является то, что платформа содержит дополнительно выдвижные на продольных рычагах планетарно-колесные механизмы, причем рычаги одни из них кинематически связаны с опорными самоориентирующимися колесами.Distinctive features in the claimed invention in comparison with the prototype is that the platform further comprises planetary-wheeled mechanisms retractable on the longitudinal arms, moreover, some of them are kinematically connected to the supporting self-orientating wheels.

Изобретение поясняется чертежами, гдеThe invention is illustrated by drawings, where

на фиг.1 изображена кинематическая схема мобильной платформы;figure 1 shows the kinematic diagram of a mobile platform;

на фиг.2 - схема кинематической связи роликов и поворотной ступицы планетарно-колесного механизма;figure 2 - diagram of the kinematic connection of the rollers and the rotary hub of the planetary-wheel mechanism;

на фиг.3, 4, 5 - мобильная платформа с задвинутыми на продольных рычагах планетарно-колесными механизмами, вид сбоку, вид сверху, аксонометрия;figure 3, 4, 5 - a mobile platform with planetary-wheel mechanisms retracted on the longitudinal arms, side view, top view, axonometry;

на фиг.6, 7, 8 - мобильная платформа с выдвинутыми на продольных рычагах планетарно-колесными механизмами, вид сбоку, вид сверху, аксонометрия;6, 7, 8 - a mobile platform with planetary-wheel mechanisms extended on the longitudinal arms, side view, top view, axonometry;

на фиг.9, 10 - схема передвижения мобильной платформы по лестничному маршу.Fig.9, 10 is a diagram of the movement of a mobile platform along a flight of stairs.

Мобильная платформа содержит корпус 1, два независимо управляемых колеса 2 от приводов 3, размещенные на продольных рычагах 4 опорные самоориентирующиеся колеса 5 и также размещенные на поворотных продольных рычагах 6 планетарно-колесные механизмы 7. Продольные поворотные рычаги 4 и 6 кинематически связаны между собой посредством ременной зубчатой передачи 8 и связаны с приводом 9. Планетарно-колесные механизмы 7 представляют собой равномерно расположенные по окружности на поворотной ступице 10 три ролика 11, кинематически связанные между собой посредством ременной зубчатой передачи 12, которая, в свою очередь, кинематически связана с приводом 3 посредством ременных зубчатых передач 13 и 14. Приводы 3 содержат управляемые муфты 15.The mobile platform comprises a housing 1, two independently controlled wheels 2 from the drives 3, self-orientating wheels 5 located on the longitudinal arms 4 and planetary-wheel mechanisms 7 also located on the rotary longitudinal arms 6. The longitudinal longitudinal arms 4 and 6 are kinematically connected to each other by a belt gears 8 and are connected with the drive 9. Planetary-wheel mechanisms 7 are three rollers 11 uniformly spaced around a circle on a rotary hub 10, kinematically connected between oh by means of belt gearing 12, which, in turn kinematically coupled with the drive belt 3 by means of gears 13 and 14. The actuators comprise three controllable clutch 15.

Мобильная платформа работает следующим образом. При движении по ровным горизонтальным поверхностям в мобильной платформе планетарно-колесные механизмы 7 задвинуты в корпус 1, при этом вследствие кинематической связи поворотных продольных рычагов 6 с поворотными продольными рычагами 4 самоориентирующиеся колеса 5 выдвинуты.Mobile platform works as follows. When moving on smooth horizontal surfaces in a mobile platform, planetary-wheel mechanisms 7 are pushed into the housing 1, while due to the kinematic connection of the pivoting longitudinal arms 6 with the pivoting longitudinal arms 4, the self-orientating wheels 5 are extended.

Поворот или разворот обеспечивается независимым управлением приводами 3. При необходимости преодоления препятствий, например лестничного марша, в мобильной платформе выдвигаются планетарно-колесные механизмы 7, причем вследствие кинематической связи самоориентирующиеся колеса 5 задвигаются в корпус 1. При этом переключаются управляемые муфты 15 и вращение от приводов 3 передается планетарно-колесным механизмам 7.Turning or turning is provided by independent control of the drives 3. If it is necessary to overcome obstacles, such as flights of stairs, planetary-wheel mechanisms 7 are advanced in the mobile platform, and due to kinematic coupling, the self-orientating wheels 5 are retracted into the housing 1. At the same time, controlled clutches 15 and rotation from the drives are switched 3 is transmitted to planetary-wheel mechanisms 7.

Кинематическая связь посредством ременных зубчатых передач 12, 13 и 14 обеспечивает режим вращения роликов 11 при отсутствии на своем пути препятствий и режим вращения ступиц 10 при встрече роликов 11 на своем пути, например ступеньки лестничного марша. Такое комбинирование вращения роликов 11 и ступицы 10 планетарно-колесного механизма 7 обеспечивает мобильной платформе преодоление препятствий.Kinematic coupling by means of belt gears 12, 13 and 14 provides a rotation mode of the rollers 11 when there are no obstacles in its path and a rotation mode of the hubs 10 when the rollers 11 meet on their way, for example a flight of stairs. This combination of rotation of the rollers 11 and the hub 10 of the planetary-wheel mechanism 7 provides a mobile platform to overcome obstacles.

Построенная по данной схеме мобильная платформа обладает широкими функциональными возможностями.The mobile platform built according to this scheme has wide functionality.

Claims

Мобильная платформа, содержащая два независимо управляемых колеса и опорные самоориентирующиеся колеса, отличающаяся тем, что она снабжена расположенными с возможностью выдвижения на продольных рычагах планетарно-колесными механизмами, каждый из которых представляет собой равномерно расположенные по окружности ролики, кинематически связанные между собой и с поворотной ступицей, которая, в свою очередь, кинематически связана с приводом, при этом упомянутые рычаги кинематически связаны с самоориентирующимися колесами.A mobile platform containing two independently steered wheels and supporting self-orientating wheels, characterized in that it is equipped with planetary-wheeled mechanisms arranged to extend on longitudinal arms, each of which is a roller uniformly spaced around the circumference, kinematically connected to each other and to the rotary hub , which, in turn, is kinematically connected with the drive, while the said levers are kinematically connected with self-orientating wheels.