RU2263571C1 - Промышленный робот - Google Patents
Промышленный робот Download PDFInfo
- Publication number
- RU2263571C1 RU2263571C1 RU2004107075/02A RU2004107075A RU2263571C1 RU 2263571 C1 RU2263571 C1 RU 2263571C1 RU 2004107075/02 A RU2004107075/02 A RU 2004107075/02A RU 2004107075 A RU2004107075 A RU 2004107075A RU 2263571 C1 RU2263571 C1 RU 2263571C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- platform
- base
- members
- industrial robot
- drives
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам промышленных роботов, использующихся в медицине в качестве автоматических артикуляторов - иммитаторов движений нижней челюсти, и может быть использовано в ортопедической промышленности. Робот содержит платформу, основание, на основании укреплены приводы степеней подвижности. Между основанием и платформой установлены дугообразные пружинные элементы с концами, укрепленными на основании. При этом в верхней части эти элементы прикреплены к платформе, а боковые части элементов шарнирно соединены с приводами. Изобретение позволит обеспечить жесткость при сохранении модульности и технологичности. 9 ил.
Description
Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, в частности к манипуляторам промышленных роботов, использующихся в медицине в качестве автоматических артикуляторов - иммитаторов движений нижней челюсти, и может быть использовано в ортопедической стоматологии.
Известен манипулятор промышленного робота [1], содержащий шестистепенной механизм, установленный на основании, при этом на основании укреплен первый привод поворота, с ним последовательно соединены с помощью валов второй привод поворота, первый привод крена, второй привод крена, первый привод тангажа, второй привод тангажа и платформа. Также в состав робота входит и измеритель текущих параметров, при этом измеритель текущих параметров выполнен в виде комбинации однокомпонентного и трехкомпонентного акселерометра.
Наиболее близким к заявляемому по совокупности существенных признаков является промышленный робот [2], содержащий основание, на основании установлен первый привод поворота, с ним последовательно соединены с помощью валов второй привод поворота, первый привод крена, второй привод крена, первый привод тангажа, второй привод тангажа и платформа.
Недостатком данной платформы (промышленного робота) является малая жесткость кинематической цепи, обусловленная ее протяженностью.
Изобретение направлено на обеспечение жесткости при сохранении модульности и технологичности.
Это достигается тем, что промышленный робот содержит платформу, основание, на основании укреплены приводы степеней подвижности, при этом между основанием и платформой установлены дугообразные пружинные элементы с концами, укрепленными на основании, при этом в верхней части эти элементы прикреплены к платформе, а боковые части элементов шарнирно соединены с приводами.
Достижение технического результата обеспечивается за счет того, что между платформой и основанием включено несколько связей, что обеспечивает повышенную жесткость и практическое отсутствие зазора в кинематической цепи.
Сущность изобретения иллюстрируется чертежом, где на фиг.1 показано изображение промышленного робота, вид сбоку в сечении, на фиг.2 то же - вид сверху, на фиг.3 вид спереди, а на фиг.4 показано функционирование робота в режиме параллельного перемещения сбоку, на фиг.5 - режим крена в боковой плоскости, на фиг.6 - режим плоскопараллельного перемещения в горизонтальной плоскости, на фиг.7 - режим поворота в горизонтальной плоскости, на фиг.8 - режим плоскопараллельного перемещения во фронтальной плоскости, на фиг.9 - режим крена во фронтальной плоскости.
Промышленный робот состоит из основания 1, на основании с помощью шарниров 2 укреплены приводы 3, имеющие выходной шток 4, который с помощью шарниров 5, соединен с боковой частью 6 дугообразного пружинного элемента, при этом его верхняя часть 7 соединена с платформой 8. Всего имеется 6 приводов: приводы 3 и 9 - перемещение 2-х параллельных дугообразных пружинных элементов с фронтальной стороны платформы, приводы 10 и 11 крена - перемещения во фронтальной плоскости, приводы 12 и 13 - перемещения 2-х параллельных дугообразных пружинных элементов с задней стороны платформы.
Все приводы представляют собой двигатели постоянного тока через зубчатые редукторы, соединенные с шестерней, входящих в зацепление с рейкой, на которой укреплен шток 4. Промышленный робот функционирует следующим образом: плоскопараллельное перемещение в боковой вертикальной плоскости обеспечивается одновременной работой приводов 3, 9 и 12, 13, что схематично показано на фиг.4, при этом левые приводы работают на выдвижении, а правые на втягивание, а боковые части 6 перекатываются по нижней части платформы 8; если же работает лишь одна группа приводов, например 12 и 13 только на втягивание, то, как показано на фиг.5, будет осуществляться лишь крен в этой области; если в режиме, соответствующем фиг.4, привод 10 будет работать на выдвижение, а привод 11 - на втягивание, то будет осуществляться плоскопараллельное движение в горизонтальной плоскости - фиг.6; при работе противоположной параллельной пары, например: приводы 9 и 13 одновременно на выдвижение, то при фиксации штоков приводов 10 и 11 будет наблюдаться поворот в горизонтальной плоскости - фиг.7; при фиксации штоков приводов 3, 9, 12, 13 и при работе привода 10 на выдвижение, а привода 11 - на втягивание, будет осуществляться плоскопараллельное движение в вертикальной фронтальной плоскости - фиг.8; и наконец, при работе только одного привода 10 или 11 будет осуществляться крен в вертикальной фронтальной плоскости - см. фиг.9. Все приводы являются следящими системами, снабженными датчиками перемещения штока, которые управляются от стандартных систем управления.
Характерной особенностью промышленного робота является его модульная структура приводов, что повышает технологичность исполнения, а также жесткая конструкция, что в совокупности обеспечивает качественное функционирование устройства, повышает его надежность, улучшает функциональные характеристики, в частности, уменьшается погрешность воспроизведения движения.
Источники информации
1. А.с. СССР №1301685 - Промышленный робот /А.Ш.Колискор. - заявка №3889009/31 - 08 от 22.04.85, опубл. 07.04.87, бюл. №13, МКИ4 В 25 J 9/00.
2. Патенты РФ №2205745 - Промышленный робот /A.M.Литвиненко, А.В.Машаров - заявка №2002104028/02 от 14.02.2002, опубл. 10.06.2003, бюл. №16, МКИ7 В 25 J 11/00, 13/00.
Claims (1)
- Промышленный робот, содержащий платформу, основание, на основании укреплены приводы степеней подвижности, отличающийся тем, что между основанием и платформой установлены дугообразные пружинные элементы с концами, укрепленными на основании, при этом в верхней части эти элементы прикреплены к платформе, а боковые части элементов шарнирно соединены с приводами.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2004107075/02A RU2263571C1 (ru) | 2004-03-09 | 2004-03-09 | Промышленный робот |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2004107075/02A RU2263571C1 (ru) | 2004-03-09 | 2004-03-09 | Промышленный робот |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2004107075A RU2004107075A (ru) | 2005-09-20 |
RU2263571C1 true RU2263571C1 (ru) | 2005-11-10 |
Family
ID=35848667
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2004107075/02A RU2263571C1 (ru) | 2004-03-09 | 2004-03-09 | Промышленный робот |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2263571C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2656623C2 (ru) * | 2015-05-28 | 2018-06-06 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежский государственный технический университет" | Промышленный робот |
-
2004
- 2004-03-09 RU RU2004107075/02A patent/RU2263571C1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2656623C2 (ru) * | 2015-05-28 | 2018-06-06 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежский государственный технический университет" | Промышленный робот |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2004107075A (ru) | 2005-09-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3195988A1 (en) | Five-degree-of-freedom parallel robot with multi-shaft rotary brackets | |
KR850000548B1 (ko) | 산업용 로봇(industrial robot) | |
US4435116A (en) | Robotic manipulator | |
EP0188863B1 (en) | Direct drive robotic system | |
CN104742116B (zh) | 一种新型五自由度机器人机构 | |
US5006065A (en) | Dental articulator | |
JPS58177283A (ja) | 関節形ア−ムを備える産業用ロボツト | |
CA2712260A1 (en) | Two degree-of-freedom parallel manipulator | |
CN107157581B (zh) | 一种用于体外微创手术的解耦四自由度远心机构 | |
JPH03221425A (ja) | 成形機の駆動装置 | |
RU2263571C1 (ru) | Промышленный робот | |
CN106313004A (zh) | 一种四自由度高速并联机器人机构 | |
RU191807U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
JP4249530B2 (ja) | パラレルメカニズム利用の位置決め装置 | |
EP0193149A1 (en) | Joint mechanism for manipulators | |
CN110722573B (zh) | 辅助运动机械臂及护理床 | |
JP2000288853A (ja) | ハイブリッド型多自由度機構 | |
JP4124232B2 (ja) | 水平アームを有するロボット | |
KR20160105004A (ko) | 운동 플랫폼의 위치를 제어하는 로봇 및 이를 구비한 생체 자극 시스템 | |
CN107433624A (zh) | 一种多角度操作的工业机器人腰部机构 | |
RU2205745C1 (ru) | Промышленный робот | |
JPH1110577A (ja) | 直線作動装置 | |
JP2021154480A (ja) | 3軸パラレルリニアロボット | |
CN207172055U (zh) | 一种方便移动的工业机械手臂 | |
JP2004321186A5 (ru) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20060310 |