RU225366U1 - Устройство для реабилитации верхних конечностей - Google Patents
Устройство для реабилитации верхних конечностей Download PDFInfo
- Publication number
- RU225366U1 RU225366U1 RU2024103601U RU2024103601U RU225366U1 RU 225366 U1 RU225366 U1 RU 225366U1 RU 2024103601 U RU2024103601 U RU 2024103601U RU 2024103601 U RU2024103601 U RU 2024103601U RU 225366 U1 RU225366 U1 RU 225366U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- compartments
- patient
- receiving devices
- stepper motors
- fasteners
- Prior art date
Links
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 title claims abstract description 19
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 claims abstract description 20
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 claims abstract description 12
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims abstract description 11
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 claims abstract description 10
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 6
- 208000012902 Nervous system disease Diseases 0.000 abstract description 2
- 208000025966 Neurological disease Diseases 0.000 abstract description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 abstract description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 2
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 2
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 6
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 4
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 3
- 239000004753 textile Substances 0.000 description 2
- 208000028373 Neck injury Diseases 0.000 description 1
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 1
- 208000020339 Spinal injury Diseases 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000006735 deficit Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 210000001991 scapula Anatomy 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Abstract
Предлагаемая полезная модель относится к медицинской технике и может быть использована как реабилитационное устройство для восстановления функции верхних конечностей, нарушенной вследствие неврологических заболеваний, травм или иных релевантных причин. Техническим результатом является расширение функциональных возможностей для моторного обучения в реабилитации верхних конечностей и достигается устройством для реабилитации верхних конечностей, которое содержит два симметричных отсека 1 соответственно для правой и левой конечностей, выполненых в виде прямоугольных параллелепипедов, нижней гранью прикрепленных к неподвижному основанию, например, к столу, с помощью струбцин или винтового соединения. В отсеках 1 расположены шаговые двигатели для сгибания конечностей в локтевом суставе. На боковых гранях отсеков 1, расположенных напротив друг друга, перпендикулярно плоскости этих граней закреплены держатели 2, на которых расположены приемные устройства 3 для размещения плеч пациента. На валы шаговых двигателей отсеков 1, например, шпоночным соединением установлены крепления 4. Крепления 4 соединяют валы двигателей отсеков 1 с основными стержнями 5, расположенными своими широкими гранями параллельно плоскости боковых граней отсеков 1, на которых установлены приемные устройства 6 для размещения предплечья пациента. На широких гранях основных стержней 5 выполнены отверстия для настройки под длину рук пациента с помощью закрепления болтовым соединением Г-образных платформ 7, на которых устанавливаются шаговые двигатели 8, сгибающие конечности в лучезапястном суставе. На валы шаговых двигателей 8 шпоночным соединением установлены крепления 9, на которые винтовым соединением закреплены Г-образные держатели 10, на которых расположены приемные устройства 11 для размещения кисти пациента. Приемные устройства 3, 6, 11 выполнены в виде сегментов цилиндра, расположенных вогнутой поверхностью вниз, и совместно образуют ложемент для конечности, соответственно отдельно для правой и левой, и снабжены фиксаторами, изготовленными из мягкотканых материалов и выполненными с застежками-липучками. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
Description
Предлагаемая полезная модель относится к медицинской технике и может быть использована как реабилитационное устройство для восстановления функции верхних конечностей, нарушенной вследствие неврологических заболеваний, травм или иных релевантных причин.
Известно устройство экзоскелета (патент US 7862524 B2, МПК A61H 1/00, приоритет от 22.03.2007 г.), которое состоит из последовательной сборки пяти приводимых в движение рычагов и суставов, основанных на жесткой опорной конструкции, надеваемой на туловище человека. Такой аппарат генерирует вращение плеча с помощью трех ортогональных вращательных суставов, установленных на последовательных рычагах, охватывающих и пересекающихся в анатомическом плечевом суставе. Подъем плечевого сустава осуществляется с помощью звена, приводимого в движение одним поворотным шарниром, установленным в конструкции туловища. Пассивные регулируемые рычаги используются для согласования анатомической длины предплечья, длины плеча и радиуса лопатки и плечевого сустава.
Недостатком этого технического решения является то, что большая масса прибора, который необходимо надевать на туловище человека, может создать нежелательную нагрузку на пациента, особенно на ранних этапах реабилитации. Это может сделать данный прибор непригодным для реабилитации пациентов с существенными двигательными нарушениями верхней части тела либо при травмах позвоночника или шеи. При этом данное техническое решение позволяет проводить реабилитацию одновременно только одной руки, что также может ограничить эффективность реабилитации.
Известен экзоскелет для реабилитации верхних конечностей (CN 102499857 B, МПК A61H 1/02, приоритет от 09.11.2011), который содержит экзоскелет плечевого сустава, экзоскелет локтевого сустава, экзоскелет лучезапястного сустава и экзоскелет руки, при этом экзоскелет плечевого сустава имеет две степени свободы; экзоскелет локтевого сустава имеет две степени свободы; экзоскелет лучезапястного сустава имеет одну степень свободы; а экзоскелет руки имеет три степени свободы, а именно робот имеет восемь степеней свободы. Робот для реабилитации верхних конечностей с экзоскелетом приводится в движение с помощью редуктора скорости и двигателя дискового типа. Робот для реабилитации верхних конечностей с экзоскелетом может приводиться в движение аккумуляторной батареей.
Недостатком этого технического решения является то, что в портативном устройстве без внешней фиксации человека точечная работа над конкретным суставом или мышечной группой становится малоэффективной, так как не удается полностью зафиксировать остальные суставы и мышечные группы в неподвижном положении.
Известно экзоскелетное устройство для реабилитации рук (патент RU 175852 U1, МПК A61H 1/02, приоритет от 21.12.2016), которое включает два идентичных рычажных механизма, расположенных зеркально, каждый из которых через последовательно соединенные шарниры связан через траверсу со стойкой. Оси первого и второго шарниров ориентированы на центр сустава плеча, третий шарнир соединен со вторым, и, кроме того, с первым выходным звеном рычажного механизма, четвертый шарнир соединен с первым, первое выходное звено рычажного механизма соединено с плечом через поддерживающий элемент и со вторым выходным звеном через шарнир, ось которого соосна оси локтевого сустава, все шарниры оснащены активными приводами. Активные приводы установлены соосно осям шарниров, ось третьего шарнира соосна оси первого выходного звена, а оси первого и второго шарнира расположены в диапазоне углов от 85-95°.
Недостатком этого технического решения являются его ограниченные функциональные возможности, связанные с отсутствием механизмов приведения в движение лучезапястного сустава.
Наиболее близким по технической сущности к предлагаемой полезной модели является устройство для восстановления движений в верхней конечности (патент RU 181515 U1, МПК A61F 2/54, A61F 2/58, приоритет от 06.09.2017), состоящий из опоры для предплечья и опоры для кисти, соединенных подвижно между собой при помощи валов первого и второго шаговых двигателей, причем на опоре для фиксации предплечья закреплены первый и второй шаговые двигатели, ремни для фиксации и блок управления, на опоре для кисти закреплены ремни для фиксации, третий и четвертый шаговые двигатели, на валах которых закреплен каркас, к каркасу прикреплены гибкие фиксаторы с текстильными застежками и крепления, содержащие герконы и с торцевых сторон светодиоды, причем текстильные застежки имеют магниты.
Недостатком данного технического решения является его ограниченные функциональные возможности, связанные с приведением в движение лишь лучезапястного и межфаланговых суставов, то есть отсутствием возможности приводить в движение локтевой сустав.
Технической задачей изобретения является моторное обучение в реабилитации верхних конечностей с возможностью задействования в работу обоих рук одновременно, также с возможностью активации в работу только одного сустава или мышечной группы при фиксации в неподвижном положении остальных суставов и мышечных групп, при этом приведение в движение верхних конечностей не должно нагружать позвоночник, шею и туловище человека.
Техническим результатом является расширение функциональных возможностей для моторного обучения в реабилитации верхних конечностей.
Это достигается тем, что устройство для реабилитации верхних конечностей, содержащее приемные устройства для размещения предплечья и для размещения кисти пациента с фиксаторами, шаговые двигатели и валы шаговых двигателей, согласно полезной модели снабжено приемными устройствами для размещения плеч пациента с фиксаторами, неподвижным основанием, к которому прикреплены два симметричных отсека соответственно для правой и левой конечностей, которые выполнены в виде прямоугольных параллелепипедов, нижней гранью прикрепленных к неподвижному основанию, в которых расположены шаговые двигатели для сгибания конечностей в локтевом суставе, на боковых гранях отсеков, расположенных напротив друг друга, перпендикулярно плоскости этих граней закреплены держатели, на которых расположены приемные устройства для размещения плеч пациента, на валы шаговых двигателей отсеков, установлены крепления, которые соединяют валы двигателей отсеков с основными стержнями, расположенными своими широкими гранями параллельно плоскости боковых граней отсеков, на которых установлены приемные устройства для размещения предплечья пациента, на широких гранях основных стержней выполнены отверстия для настройки под длину рук пациента закреплением болтовым соединением Г-образных платформ, на которых расположены шаговые двигатели, сгибающие конечности в лучезапястном суставе, на валы которых шпоночным соединением установлены крепления, на которые винтовым соединением закреплены Г-образные держатели, на которых расположены приемные устройства для размещения кисти пациента, при этом приемные устройства выполнены в виде сегментов цилиндра, расположенных вогнутой поверхностью вниз и совместно образуют ложемент для конечности, соответственно отдельно для правой и левой.
Дополнительно фиксаторы могут быть выполнены с застежками-липучками.
Предлагаемая полезная модель поясняется изображениями, где:
на фиг. 1 представлена общая схема предлагаемого устройства для реабилитации верхних конечностей;
на фиг. 2 - расположение руки пациента на устройстве.
Все элементы на фиг.1 идентичны для каждой - левой и правой - конечности, соответственно, расположены зеркально.
Устройство для реабилитации верхних конечностей содержит два симметричных отсека 1 соответственно для правой и левой конечностей, выполнены в виде прямоугольных параллелепипедов, нижней гранью прикрепленных к неподвижному основанию (не показано на фиг. 1), например, к столу, с помощью струбцин или винтового соединения. В отсеках 1 расположены шаговые двигатели для сгибания конечностей в локтевом суставе. На боковых гранях отсеков 1, расположенных напротив друг друга, перпендикулярно плоскости этих граней закреплены держатели 2, на которых расположены приемные устройства 3 для размещения плеч пациента. На валы шаговых двигателей отсеков 1, например, шпоночным соединением установлены крепления 4. Крепления 4 соединяют валы двигателей отсеков 1 с основными стержнями 5, расположенными своими широкими гранями параллельно плоскости боковых граней отсеков 1, на которых установлены приемные устройства 6 для размещения предплечья пациента. На широких гранях основных стержней 5 выполнены отверстия для настройки под длину рук пациента с помощью закрепления болтовым соединением Г-образных платформ 7, на которых устанавливаются шаговые двигатели 8, сгибающие конечности в лучезапястном суставе. На валы шаговых двигателей 8 шпоночным соединением установлены крепления 9, на которые винтовым соединением закреплены Г-образные держатели 10, на которых расположены приемные устройства 11 для размещения кисти пациента.
Приемные устройства 3, 6, 11 выполнены в виде сегментов цилиндра, расположенных вогнутой поверхностью вниз и совместно образуют ложемент для конечности, соответственно отдельно для правой и левой, и снабжены фиксаторами, изготовленными из мягкотканых материалов, например, батиста, сатина, поплина и т.п., и выполненными с застежками-липучками.
Устройство работает следующим образом. Пациент располагается сидя на стуле или стоя перед неподвижным основанием устройства. Переставляя Г-образные платформы 7 вдоль широких граней основных стержней 5, настраивают устройство под длину руки пациента и скрепляют болтовым соединением Г-образную платформу 7 и стержень 5. Верхние конечности пациента закрепляют: плечи 12 в приемном устройстве 3, предплечья 13 в приемном устройстве 6 и кисти 14 в приемном устройстве 11 (фиг. 2) для правой и левой конечностей с помощью фиксаторов. Шаговые двигатели отсеков 1 и шаговые двигатели 8 осуществляют движение валов, тем самым сгибая и разгибая конечности в локтевом и лучезапястном суставах, например, согласно управляющей компьютерной программе или же согласно заданной инструкции. Г-образная форма держателя 10 необходима для передачи движения от вала шагового двигателя 8 приемному устройству 11.
При любом режиме работы отсеки 1, держатели 2 и приемные устройства 3 зафиксированы и неподвижны. При необходимости сгибания только локтевого сустава валы двигателей в отсеках 1 вращаются и приводят в движение крепления 4 и стержни 5, на которых закреплены приемные устройства 6 для фиксации предплечья и платформы 7, на платформах 7 закреплены двигатели 8, валы которых зафиксированы и не дают перемещаться относительно стержней 5 креплениям 9, держателям 10 и приемным устройствам 11 для фиксации кисти. Тем самым фиксируют лучезапястный сустав. При необходимости создания движения и в лучезапястном суставе, валы двигателей 8 приводятся в движение, вращая по часовой стрелке или против нее, крепления 9, держатели 10 и приемные устройства 11, тем самым сгибая и разгибая конечность в лучезапястном суставе, при этом стержни 5 могут быть зафиксированы неподвижно, позволяя прорабатывать точечно только лучезапястный сустав. Есть возможность работать с каждой рукой в отдельности и с обеими сразу, задавая разные траектории движения для каждой руки.
Использование предлагаемого устройства для реабилитации верхних конечностей расширяет функциональные возможности для моторного обучения в реабилитации верхних конечностей за счет того, что отсеки 1 неподвижно зафиксированы на неподвижном основании, держатели 2 зафиксированы на отсеках 1, приемные устройства 3 зафиксированы на держателях 2, а плечи пациента фиксируются в приемных устройствах 3 с помощью застежек-липучек, таким образом плечи совершенно неподвижны и чередуя работу и фиксацию двигателей в отсеках 1 и двигателей 8, можно точечно работать с каждым суставом, полностью фиксируя все остальные, при этом все элементы устройства расположены на неподвижном основании, а пациент упирается плечами на устройство, и нагрузка на шею, позвоночник и туловище пациента отсутствует. При этом есть возможность работать с каждой рукой в отдельности и с обеими сразу, задавая разные траектории движения для каждой руки.
Claims (2)
1. Устройство для реабилитации верхних конечностей, содержащее приемные устройства для размещения предплечья и для размещения кисти пациента с фиксаторами, шаговые двигатели и валы шаговых двигателей, отличающееся тем, что снабжено приемными устройствами для размещения плеч пациента с фиксаторами, неподвижным основанием, к которому прикреплены два симметричных отсека соответственно для правой и левой конечностей, которые выполнены в виде прямоугольных параллелепипедов, нижней гранью прикрепленных к неподвижному основанию, в которых расположены шаговые двигатели для сгибания конечностей в локтевом суставе, на боковых гранях отсеков, расположенных напротив друг друга, перпендикулярно плоскости боковых граней закреплены держатели, на которых расположены приемные устройства для размещения плеч пациента, на валы шаговых двигателей отсеков установлены крепления, которые соединяют валы шаговых двигателей отсеков со стержнями, расположенными своими гранями параллельно плоскости боковых граней отсеков, на которых установлены приемные устройства для размещения предплечья пациента, на гранях стержней выполнены отверстия для настройки под длину рук пациента закреплением болтовым соединением Г-образных платформ, на которых расположены шаговые двигатели, сгибающие конечности в лучезапястном суставе, на валы которых шпоночным соединением установлены крепления, на которые винтовым соединением закреплены Г-образные держатели, на которых расположены приемные устройства для размещения кисти пациента, при этом приемные устройства выполнены в виде сегментов цилиндра, расположенных вогнутой поверхностью вниз и совместно образующих ложемент для конечности, соответственно отдельно для правой и левой.
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что фиксаторы выполнены с застежками-липучками.
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU225366U1 true RU225366U1 (ru) | 2024-04-17 |
Family
ID=
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010075478A1 (en) * | 2008-12-23 | 2010-07-01 | Robotic Integrated Technology, Llc | Muscle therapy system |
RU184908U1 (ru) * | 2018-05-31 | 2018-11-14 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный национальный исследовательский университет" (НИУ "БелГУ") | Устройство для лечения контрактур локтевого сустава травматического и нетравматического генеза |
CN110269780A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-09-24 | 河南师范大学新联学院 | 手指关节康复训练机构 |
RU2720744C1 (ru) * | 2019-02-04 | 2020-05-13 | Юрий Александрович Белых | Устройство для поддержки руки |
CN111728813A (zh) * | 2019-06-06 | 2020-10-02 | 郑州大学 | 腕部翻转功能康复训练装置 |
RU2766788C1 (ru) * | 2021-11-30 | 2022-03-15 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Калининградский государственный технический университет" | Устройство для разработки движения и суставов верхней конечности |
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010075478A1 (en) * | 2008-12-23 | 2010-07-01 | Robotic Integrated Technology, Llc | Muscle therapy system |
RU184908U1 (ru) * | 2018-05-31 | 2018-11-14 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный национальный исследовательский университет" (НИУ "БелГУ") | Устройство для лечения контрактур локтевого сустава травматического и нетравматического генеза |
RU2720744C1 (ru) * | 2019-02-04 | 2020-05-13 | Юрий Александрович Белых | Устройство для поддержки руки |
CN111728813A (zh) * | 2019-06-06 | 2020-10-02 | 郑州大学 | 腕部翻转功能康复训练装置 |
CN110269780A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-09-24 | 河南师范大学新联学院 | 手指关节康复训练机构 |
RU2766788C1 (ru) * | 2021-11-30 | 2022-03-15 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Калининградский государственный технический университет" | Устройство для разработки движения и суставов верхней конечности |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20190201273A1 (en) | Robotic upper limb rehabilitation device | |
US8800366B2 (en) | Robotic exoskeleton for limb movement | |
EP2203142B1 (en) | System for arm therapy | |
US5558624A (en) | Shoulder physical therapy device | |
US7101347B2 (en) | Combination pro/supination and flexion therapeutic mobilization device | |
US8142379B2 (en) | Orthopedic arm and shoulder brace | |
CN109172282A (zh) | 一种七自由度的上肢康复机器人 | |
US20060260621A1 (en) | Passive gravity-balanced assistive device for sit-to-stand tasks | |
JPH05277151A (ja) | 肩訓練用器具 | |
US11590647B2 (en) | Four-bar parallel actuated architecture for exoskeleton | |
RU2665386C1 (ru) | Пассивный реабилитационный экзоскелет | |
RU225366U1 (ru) | Устройство для реабилитации верхних конечностей | |
JP2002119555A (ja) | リハビリテーション装置 | |
SU725666A1 (ru) | Аппарат дл механотерапии нижней конечности | |
CN209203955U (zh) | 一种七自由度的上肢康复机器人 | |
RU2683071C2 (ru) | Реабилитационно-массажное устройство для кисти и пальцев рук | |
RU2766754C1 (ru) | Роботизированное устройство тренажера для реабилитации конечностей и способ его применения | |
RU219183U1 (ru) | Экзоскелет для реабилитации двигательной активности кисти руки | |
Divya | A Review Paper on Designing of Assistive Upper Limb Therapeutic Device for Medical Rehabilitation | |
SU1710045A1 (ru) | Тренажер | |
RO133815A0 (ro) | Robot paralel inovativ pentru recuperarea medicală a membrelor inferioare | |
RO132233B1 (ro) | Robot sferic pentru recuperarea medicală a zonei proximale la nivelul membrului superior | |
JPH06169959A (ja) | 歩行訓練装置 | |
JPH06169960A (ja) | 歩行訓練装置 |