RU2226165C2 - Method of raising sunken object and system for realization of this method - Google Patents

Abstract

FIELD: raising sunken objects. SUBSTANCE: proposed method includes submergence of controllable multi-compartment pontoon, making tunnels in ground under hull of sunken object at simultaneous passing of cargo hoisting slings by means of controllable multi-link manipulators located on one side of pontoon, automatic securing of slings on other side of pontoon and surfacing of pontoon by blowing its compartments with air. In addition to above- mentioned units, system includes also base ship with air compressor and power supply system mounted on this ship; provision is also made for cable and hose assembly for connecting said ship with multi-compartment pontoon. EFFECT: improved service characteristics due to reduced labor consumption and automation of washing-off of ground and passing of cargo slings. 3 cl, 5 dwg

Description

Изобретение относится к области проведения работ по подъему затонувших объектов.The invention relates to the field of work on lifting sunken objects.

Известна система для подъема затонувших судов и других объектов, состоящая из понтона, снабженного опускаемыми дугообразными ковшами, на свободных концах которых расположены цепная пила и устройство для формирования высоконапорной струи воды, целью которых является размыв грунта под затонувшим судном. Процесс подъема заключается в позицировании ковшей относительно бортов затонувшего судна, размыв грунта под судном с одновременным движением ковшей до их соединения друг с другом, после чего наполняются газом множество емкостей, расположенных на внутренней поверхности ковшей, тем самым обеспечивая необходимую подъемную силу для отрыва от грунта и всплытия затонувшего судна к поверхности воды (патент США №3722448, кл. В 63 С 7/24, 1973 г.).A known system for lifting sunken ships and other objects, consisting of a pontoon equipped with a lowered arcuate bucket, at the free ends of which there is a chain saw and a device for forming a high-pressure jet of water, the purpose of which is to wash the soil under the sunken ship. The lifting process consists in positioning the buckets relative to the sides of the sunken ship, eroding the soil under the ship with the simultaneous movement of the buckets until they are connected to each other, after which many containers located on the inner surface of the buckets are filled with gas, thereby providing the necessary lifting force for separation from the ground and the ascent of a sunken ship to the surface of the water (US patent No. 3722448, CL 63 With 7/24, 1973).

Недостатками являются малая величина достижимых глубин, невысокая нагрузочная способность.The disadvantages are the small amount of achievable depths, low load capacity.

Известен способ подъема затонувшего объекта посредством секционной, последовательно наращиваемой штанги, которая посекционно фиксируется на базовом судне и осуществляет грузозахватным приспособлением последней секции соединение с затонувшим объектом, после чего осуществляют посекционный подъем этой штанги с фиксацией ее на базовом судне при демонтаже очередной верхней секции и фиксацию поднятого затонувшего объекта на базовом судне, причем на секциях штанги при ее опускании закрепляются понтоны, которые последовательно заполняются водой при погружении штанги и затем продуваются при ее подъеме (патент РФ №2062732, МПК В 63 С 7/08, опубл. 27.06.1996 г.).There is a method of lifting a sunken object by means of a sectional, sequentially expanding rod, which is sectionally fixed on the base vessel and carries out the connection with the sunken object by the lifting device of the last section, then sectional lifting of this rod is carried out with its fixing on the base vessel when dismantling the next upper section and fixing the raised one the sunken object on the base vessel, and pontoons are fixed on the sections of the rod when it is lowered, which are sequentially filled with water when the bar is immersed and then blown when it is lifted (RF patent No. 2062732, IPC B 63 C 7/08, publ. June 27, 1996).

Система, реализующая известный способ, содержит базовое судно-катамаран с двумя вспомогательными понтонами в носовой и кормовой частях, подъемными механизмами, а также механизмом фиксации несущего органа. Несущий орган включает в себя штангу, состоящую из секций с нулевой плавучестью с возможностью их последовательного соединения. Со штангой связана траверса, выполненная с грузозахватным приспособлением (см. там же).The system that implements the known method contains a base catamaran vessel with two auxiliary pontoons in the bow and stern, lifting mechanisms, as well as a mechanism for fixing the supporting body. The supporting body includes a rod consisting of sections with zero buoyancy with the possibility of their serial connection. A traverse made with a load-gripping device is connected to the bar (see ibid.).

Известное техническое решение для подъема затонувших объектов является сложным по технической реализации и трудоемким. Кроме того, оно не может использоваться на больших глубинах в условиях ветровых и волновых нагрузок ввиду наличия колонны секционных штанг, которые трудно ориентировать для проведения работ над затонувшим объектом.Known technical solution for lifting sunken objects is difficult to implement and laborious. In addition, it cannot be used at great depths under conditions of wind and wave loads due to the presence of a column of sectional rods that are difficult to orient for work on a sunken object.

Наиболее близким к предложенному является способ подъема затонувшего объекта, заключающийся в управляемом с базового судна погружении многоотсечного судоподъемного понтона посредством заполнения отсеков, закреплении на затонувшем объекте грузоподъемных тросов с помощью водолазов и последующем всплытии понтона путем продувки его отсеков и буксировке затонувшего объекта (Молчанов В.А. Возвращение из глубин. - Л.: Судостроение, 1982, с.123 и 124).Closest to the proposed one is a method of lifting a sunken object, which consists in diving a multi-compartment ship-lifting pontoon controlled from the base vessel by filling the compartments, securing the hoisting ropes on the sunken object with the help of divers and the subsequent ascent of the pontoon by blowing its compartments and towing the sunken object (Molchanov V. Return from the Depths. - L .: Shipbuilding, 1982, p.123 and 124).

Данный способ также неприемлем для больших глубин в связи с необходимостью использования труда водолазов. Кроме того, он является трудоемким и дорогим ввиду необходимости пробивки тоннелей под корпусом затонувшего объекта для проводки грузоподъемных тросов, необходимости привлечения большого количества судов обеспечения, таких как плавучий кран, дежурный буксир, водолазный бот. Большая зависимость от погодных условий (не >3 баллов) делает известный способ неудобным в эксплуатации.This method is also unacceptable for great depths due to the need to use the work of divers. In addition, it is time-consuming and expensive due to the need to punch tunnels under the body of the sunken object for wiring hoisting cables, the need to attract a large number of support vessels, such as a floating crane, an emergency tugboat, a diving boat. A large dependence on weather conditions (not> 3 points) makes the known method inconvenient in operation.

Предложенное изобретение направлено на улучшение эксплуатационных характеристик процесса подъема затонувших объектов за счет уменьшения трудоемкости, автоматизации размыва грунта и проводки грузоподъемных тросов, возможности работы на больших глубинах и малой зависимости от погодных условий.The proposed invention is aimed at improving the operational characteristics of the process of lifting sunken objects by reducing the complexity, automation of soil erosion and wiring of hoisting cables, the ability to work at great depths and low dependence on weather conditions.

Поставленная задача достигается способом подъема затонувшего объекта, заключающимся в погружении многоотсечного понтона посредством заполнения отсеков забортной водой, ориентировании понтона относительно продольной оси затонувшего объекта, пробивке тоннелей в грунте под корпусом затонувшего объекта с последующей проводкой грузоподъемных тросов и закреплении их на понтоне, всплытии понтона путем продувки его отсеков и буксировке затонувшего объекта, в котором в отличие от прототипа осуществляют управляемое с базового судна последовательное заполнение отсеков с возможностью регулирования скорости погружения понтона на рабочую глубину, а проводку грузоподъемных тросов под корпусом затонувшего объекта осуществляют одновременно с пробивкой тоннелей с помощью управляемых гибких многозвенных манипуляторов, расположенных на одном из бортов понтона, путем размыва грунта и эжекции пульпы пропускаемой под давлением забортной водой через гибкий рукав, проходящий сквозь звенья манипулятора, а закрепление грузоподъемных тросов на другом борту понтона осуществляют автоматически посредством поиска крепежных узлов понтона последними подвижными звеньями манипуляторов с помощью устройств слежения.The problem is achieved by lifting the sunken object, which consists in immersing the multi-compartment pontoon by filling the compartments with sea water, orienting the pontoon relative to the longitudinal axis of the sunken object, punching tunnels in the ground under the body of the sunken object, followed by wiring hoisting cables and securing them to the pontoon, floating the pontoon by blowing its compartments and towing a sunken object, in which, unlike the prototype, the last The compulsory filling of the compartments with the possibility of regulating the speed of the pontoon's immersion to the working depth, and the hoisting of the hoisting cables under the body of the sunken object is carried out simultaneously with the punching of the tunnels using controlled flexible multi-link manipulators located on one of the sides of the pontoon, by erosion of the soil and ejection of pulp of the overboard water through a flexible sleeve passing through the links of the manipulator, and the lifting cables are fixed on the other side of the pontoon omaticheski by searching fastening units pontoon last functioning manipulators movable by means of tracking devices.

Проводку грузоподъемных тросов под корпусом затонувшего объекта можно осуществлять одновременно с обоих бортов понтона с последующим их закреплением на других бортах.The hoisting of the hoisting cables under the body of the sunken object can be carried out simultaneously from both sides of the pontoon with their subsequent fastening on other sides.

Поставленная задача достигается также системой для подъема затонувших объектов, состоящей из базового судна с установленными на нем воздушным компрессором и системой энергоснабжения, погружаемого многоотсечного понтона с системами крепления грузоподъемных тросов и кабель-шланговой связки, соединяющей компрессор и систему энергоснабжения с погружаемым понтоном, в которой в отличие от прототипа погружаемый многоотсечный понтон оборудован системой локации для обнаружения затонувшего объекта и определения положения понтона относительно него, системой ориентирования с движителями для позиционирования понтона относительно затонувшего объекта и установленными на обоих бортах в шахматном порядке управляемыми гибкими многозвенными манипуляторами с закрепленными на них грузоподъемными тросами, причем каждый манипулятор выполнен в виде многозвенной сборки, каждое звено которой имеет возможность изгибаться в двух направлениях, а последнее звено, содержащее автоматическое сцепное устройство - в любом направлении, причем на концевой части последнего звена установлена система слежения, а также сопло гидропневмомонитора и эжектор, связанные через проходящий сквозь все звенья манипулятора гибкий рукав с установленным на базовом судне насосом для подачи под давлением забортной воды.The task is also achieved by a system for lifting sunken objects, consisting of a base vessel with an air compressor installed on it and an energy supply system, an immersed multi-compartment pontoon with fastening systems for hoisting cables and a cable-hose bundle connecting the compressor and the energy supply system with an immersed pontoon, in which Unlike the prototype, the submersible multi-compartment pontoon is equipped with a location system for detecting a sunken object and determining the position of the pontoon. It is possible with an orientation system with propulsion systems for positioning the pontoon relative to the sunken object and staggered on both sides in a staggered manner controlled by flexible multi-link manipulators with load-lifting cables fixed to them, each manipulator being made in the form of a multi-link assembly, each link of which can be bent in two directions , and the last link containing the automatic coupling device in any direction, and at the end of the last link is installed tracking system, as well as an ejector nozzle gidropnevmomonitora and connected via extending through all the links of the manipulator with flexible hose mounted on the base vessel a pump for supplying pressurized seawater.

Известно использование гибких манипуляторов в различных отраслях промышленности (US 4494417, В 05 В 15/06, В 25 J 9/06, 22.01.1985 г.).It is known to use flexible manipulators in various industries (US 4494417, 05 B 15/06, B 25 J 9/06, 01/22/1985).

В предложенной совокупности существенных признаков способа и устройства использование многозвенных гибких манипуляторов обеспечивает новые свойства, позволяющие автоматизировать подъем затонувших объектов с больших глубин независимо от погодных условий.In the proposed combination of essential features of the method and device, the use of multi-link flexible manipulators provides new properties that automate the recovery of sunken objects from great depths, regardless of weather conditions.

Сущность изобретения поясняется чертежами. На фиг.1 показана система для подъема затонувших объектов; на фиг.2 - гибкий многозвенный манипулятор; на фиг.3 - отдельное звено гибкого многозвенного манипулятора; на фиг.4, 5 - схемы проводки.The invention is illustrated by drawings. Figure 1 shows a system for lifting sunken objects; figure 2 - flexible multi-link manipulator; figure 3 is a separate link of a flexible multi-link manipulator; figure 4, 5 - wiring diagrams.

Система (фиг.1) для подъема затонувших объектов состоит из базового судна - буксира 1 с установленными на нем воздушным компрессором 2 и системой энергоснабжения 3, а также погружаемого много отсечного понтона 4. Погружаемый понтон, состоящий из отсеков 5, обеспечивающих необходимую грузоподъемность, и дифферентовочных отсеков 6, служащих для его выравнивания, оборудован системой локации 7 для обнаружения затонувшего объекта и определения положения понтона относительно его, движителями 8 системы ориентирования, обеспечивающими наиболее благоприятное позиционирование понтона относительно затонувшего объекта, системой продувки отсеков 9, многозвенными гибкими манипуляторами 10 с закрепленными на них грузоподъемными тросами 11, системами 12 крепления свободных концов грузоподъемных тросов к понтону, устройствами крепления буксировочных тросов 13. Для обеспечения связи, энергоснабжения и управления установленными на погружаемом понтоне устройствами он соединен с буксиром посредством кабель-шланговой связки 14.The system (Fig. 1) for raising sunken objects consists of a base vessel - a tugboat 1 with an air compressor 2 and an energy supply system 3 installed on it, as well as a multi-deck pontoon 4 immersed. An immersed pontoon consisting of compartments 5 providing the necessary load capacity, and trim sections 6, used to align it, is equipped with a location system 7 for detecting a sunken object and determining the position of the pontoon relative to it, movers 8 of the orientation system, providing the most favorable positioning of the pontoon relative to the sunken object, the purge system of the compartments 9, multi-link flexible manipulators 10 with load-lifting cables 11 fixed to them, systems 12 for fastening the free ends of the hoisting cables to the pontoon, towing cable fastening devices 13. To ensure communication, power supply and control installed on the submersible pontoon devices it is connected to the tug by means of a cable-hose bundle 14.

Каждый манипулятор 10 (фиг.2, 3) выполнен в виде многозвенной сборки, крепящейся к понтону посредством механизма 15. Последнее звено 16 манипулятора обладает возможностью изгибаться в любом направлении (объемный изгиб), все остальные звенья 17 - только в двух направлениях (плоский изгиб). Закрепленные на манипуляторе грузоподъемные тросы 11 имеют на конце замковое устройство 18, посредством которого манипулятор крепится к системе крепления 12 погружаемого понтона. На концевой части последнего звена манипулятора расположены сопло гидромонитора 19 и эжектор 20, связанные через проходящий сквозь осевые отверстия 21 всех звеньев манипулятора гибкий рукав с насосом для подачи под давлением забортной воды. Кроме того, на концевой части последнего звена установлена система слежения 22 для контроля положения замкового устройства 18 относительно крепежного узла системы крепления 12 понтона.Each manipulator 10 (Fig.2, 3) is made in the form of a multi-link assembly, attached to the pontoon by means of the mechanism 15. The last link 16 of the manipulator has the ability to bend in any direction (volume bending), all other links 17 - only in two directions (flat bending ) The hoisting cables 11 mounted on the manipulator have a locking device 18 at the end by means of which the manipulator is attached to the fastening system 12 of the submerged pontoon. At the end of the last link of the manipulator there is a nozzle of the hydraulic monitor 19 and an ejector 20 connected through a flexible sleeve passing through the axial holes 21 of all the links of the manipulator with a pump for supplying outboard water under pressure. In addition, at the end of the last link, a tracking system 22 is installed to control the position of the locking device 18 relative to the mounting unit of the pontoon mounting system 12.

Каждое из звеньев 16 и 17 манипулятора может быть выполнено аналогично гибкой руке манипулятора (US 4494417, В 05 В 15/06, опубл. 22.01.1985 г.) и состоит из чечевицеобразных сегментов 23 (фиг.3). Каждое звено заканчивается устройством крепления 24 следующего звена манипулятора. Для того, чтобы обеспечить жесткость конструкции и реализовать изгиб звеньев манипулятора в заданной плоскости, в чечевицеобразных сегментах выполнены отверстия 25 (по два в каждом сегменте для звеньев плоского изгиба или по четыре - для звеньев объемного изгиба), через которые проходят силовые тросы 26, определенный тип натяжения которых реализуется силовым механизмом 27. Силовой механизм звена манипулятора, натягивая один из тросов и в то же самое время ослабляя другой, вызывает изгиб звена в ту или другую сторону. Через сквозные осевые отверстия 21 всех сегментов проводятся кабели питания силовых механизмов каждого звена, каналы передачи информации от датчиков, гибкий шланг для подачи под давлением воды в гидромонитор 20.Each of the links 16 and 17 of the manipulator can be made similar to a flexible arm of the manipulator (US 4494417, 05 B 15/06, publ. 01/22/1985) and consists of lenticular segments 23 (figure 3). Each link ends with the mounting device 24 of the next link of the manipulator. In order to ensure structural rigidity and realize the bending of the manipulator links in a given plane, holes 25 are made in the lenticular segments (two in each segment for flat bending links or four for volume bending links) through which the power cables 26 pass, defined the type of tension which is realized by the power mechanism 27. The power mechanism of the manipulator link, pulling one of the cables and at the same time loosening the other, causes the link to bend in one direction or another. Through axial holes 21 of all segments, power cables of the power mechanisms of each link, channels for transmitting information from sensors, a flexible hose for supplying water under pressure to the hydraulic monitor 20 are passed.

Для уменьшения величины контактного давления и упрощения крепления к манипулятору грузоподъемные тросы 11 крепятся к опорной пластине 28.To reduce the magnitude of the contact pressure and simplify mounting to the manipulator lifting cables 11 are attached to the support plate 28.

Многозвенные манипуляторы расположены на понтоне в шахматном порядке, их количество определяется длиной корпуса затонувшего объекта, несущей способностью тросов.Multilink manipulators are staggered on the pontoon, their number is determined by the length of the body of the sunken object, the bearing capacity of the cables.

Подъем затонувшего объекта, например судна 29, осуществляют следующим образом.The rise of a sunken object, such as vessel 29, is as follows.

Базовое судно 1 буксирует погружаемый понтон 4 к месту проведения подъемных работ - затонувшему объекту 29. Затем производят спуск многоотсечного понтона путем заполнения отсеков 5 и 6 забортной водой до глубины нахождения затонувшего объекта 29. При этом скорость погружения регулируют путем изменения скорости поступления забортной воды в отсеки понтона любыми известными методами, например, посредством регулирования сечения проходных отверстий (Молчанов В.А. Возвращение из глубин. - Л.: Судостроение, 1982, с.131 и 132). С помощью системы локации 7 на последнем участке погружения определяют расположение затонувшего объекта и относительное положение и ориентацию понтона, что в свою очередь является информацией для запуска движителей 8 системы ориентирования погружаемого понтона в автоматизированном и ручном режимах с целью совмещения продольных осей затонувшего объекта и понтона. После погружения понтона до глубины, определяемой длиной манипуляторов, манипуляторы 10 одной из сторон понтона (фиг.4) начинают размывать грунт под затонувшим объектом 29 и посредством управляемого собственного изгиба совместно с медленным погружением понтона 4 проводят под затонувшим объектом грузоподъемные тросы. После выхода тросов с другой стороны затонувшего объекта начинается этап их закрепления на понтоне, состоящий из дальнейшего погружения понтона, и поисковых движений последних звеньев манипуляторов, при этом последнее, наиболее подвижное звено 16 манипулятора, снабженное системой слежения 22, ищет замковым устройством 18 крепежный узел системы крепления 12 понтона, совершая движения в конусоподобном рабочем пространстве.The base vessel 1 tows the submersible pontoon 4 to the place of lifting work - the sunken object 29. Then the multi-compartment pontoon is lowered by filling compartments 5 and 6 with seawater to the depth of the sunken object 29. The speed of immersion is controlled by changing the speed of the outboard water entering the compartments the pontoon by any known methods, for example, by regulating the cross section of the through holes (V. Molchanov. Return from the depths. - L .: Sudostroenie, 1982, p. 131 and 132). Using the location system 7 in the last section of the dive, the location of the sunken object and the relative position and orientation of the pontoon are determined, which in turn is information for starting the movers 8 of the orientation system of the immersed pontoon in automated and manual modes in order to combine the longitudinal axes of the sunken object and the pontoon. After immersing the pontoon to a depth determined by the length of the manipulators, the manipulators 10 of one of the sides of the pontoon (Fig. 4) begin to erode the soil under the sunken object 29 and by means of controlled intrinsic bending, together with the slow immersion of the pontoon 4, lifting cables are carried out under the sunken object. After the ropes exit from the other side of the sunken object, the stage of their fastening on the pontoon begins, consisting of further immersion of the pontoon, and the search movements of the last links of the manipulators, while the last, most movable link 16 of the manipulator, equipped with a tracking system 22, searches for the locking device 18 of the mounting system fastenings 12 of the pontoon, making movements in a cone-like working space.

После закрепления всех грузоподъемных тросов 11, заведенных под затонувший объект 29 манипуляторами одного борта понтона, начинается этап заведения грузоподъемных тросов манипуляторами другого борта понтона 4. Отличие этого этапа состоит в том, что при проведении манипуляторов 10 используются только их степени подвижности без участия движения понтона.After fixing all the hoisting ropes 11, brought under the sunken object 29 by the manipulators of one side of the pontoon, the stage of establishing hoisting ropes by the manipulators of the other side of the pontoon 4 begins. The difference in this stage is that when carrying out the manipulators 10, only their degrees of mobility are used without the participation of the pontoon.

Возможно также одновременное заведение под затонувший объект 29 манипуляторов 10 с обеих сторон погружаемого понтона 4 (фиг.5), если это позволяет характер донного грунта.It is also possible the simultaneous establishment under the sunken object 29 of the manipulators 10 on both sides of the submersible pontoon 4 (figure 5), if this allows the nature of the bottom soil.

После закрепления всех грузоподъемных тросов начинается процесс подъема затонувшего объекта, заключающийся в продувке отсеков 5 понтона 4. Для дифферентовки в процессе подъема системы "понтон - затонувший объект" во время подъема используются специальные дифферентовочные отсеки 6, расположенные на оси понтона с разных концов. Выравнивание системы осуществляется путем продувки или заполнения этих отсеков.After fixing all the hoisting cables, the process of lifting the sunken object begins, which consists in blowing out the compartments 5 of the pontoon 4. For differentiating during the lifting of the "pontoon - sunken object" system, special trim sections 6 located on the axis of the pontoon from different ends are used during lifting. The alignment of the system is carried out by purging or filling these compartments.

После всплытия система "понтон - затонувший объект" крепится посредством устройства крепления 13 буксировочным тросом к базовому судну 1 и транспортируется к месту разделки или ремонта.After surfacing, the system "pontoon - sunken object" is attached by means of an attachment 13 towing cable to the base vessel 1 and is transported to the place of cutting or repair.

Таким образом, предложенное изобретение позволяет увеличить рабочие глубины, исключить водолазные работы, автоматизировать процессы размыва и уборки грунта, проводки и закрепления грузоподъемных тросов, что обеспечивает улучшение эксплуатационных характеристик процесса подъема затонувших объектов.Thus, the proposed invention allows to increase working depths, to exclude diving operations, to automate the processes of erosion and soil removal, wiring and fastening of hoisting cables, which improves the operational characteristics of the process of lifting sunken objects.

Claims (3)

1. Способ подъема затонувшего объекта, заключающийся в погружении многоотсечного понтона посредством заполнения отсеков забортной водой, ориентировании понтона относительно продольной оси затонувшего объекта, пробивке тоннелей в грунте под корпусом затонувшего объекта, проводке грузоподъемных тросов и закреплении их на понтоне, всплытии понтона путем продувки его отсеков и буксировке затонувшего объекта, отличающийся тем, что осуществляют управляемое с базового судна последовательное заполнение отсеков с возможностью регулирования скорости погружения понтона на рабочую глубину, а проводку грузоподъемных тросов под корпусом затонувшего объекта осуществляют одновременно с пробивкой тоннелей с помощью управляемых гибких многозвенных манипуляторов, расположенных на одном из бортов понтона, путем размыва грунта и эжекции пульпы, пропускаемой под давлением забортной водой через гибкий рукав, проходящий сквозь звенья манипулятора, а закрепление грузоподъемных тросов на другом борту понтона осуществляют автоматически посредством поиска крепежных узлов понтона последними подвижными звеньями манипуляторов с помощью устройств слежения.1. The method of lifting a sunken object, which consists in immersing a multi-compartment pontoon by filling the compartments with overboard water, orienting the pontoon relative to the longitudinal axis of the sunken object, punching tunnels in the ground under the body of the sunken object, wiring hoisting cables and securing them to the pontoon, floating the pontoon by blowing its compartments and towing a sunken object, characterized in that they carry out sequential filling of the compartments controlled from the base vessel with the possibility of adjustment I dive the pontoon to the working depth, and the hoisting of the hoisting cables under the body of the sunken object is carried out simultaneously with the punching of the tunnels using controlled flexible multi-link manipulators located on one of the sides of the pontoon, by erosion of the soil and ejection of pulp, which is passed under pressure by sea water through a flexible sleeve passing through the links of the manipulator, and the fastening of the hoisting cables on the other side of the pontoon is carried out automatically by searching for fastening nodes of the pontoon by Lednov mobile units of manipulators using tracking devices. 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что проводку грузоподъемных тросов под корпусом затонувшего объекта осуществляют одновременно с обоих бортов понтона с последующим их закреплением на других бортах.2. The method according to claim 1, characterized in that the wiring of the hoisting cables under the hull of the sunken object is carried out simultaneously from both sides of the pontoon with their subsequent fastening on other sides. 3. Система для подъема затонувших объектов, состоящая из базового судна с установленными на нем воздушным компрессором и системой энергоснабжения, погружаемого многоотсечного понтона с системами крепления грузоподъемных тросов и кабель-шланговой связки, соединяющей компрессор и систему энергоснабжения с погружаемым понтоном, отличающаяся тем, что погружаемый многоотсечный понтон оборудован системой локации для обнаружения затонувшего объекта и определения положения понтона относительно него, системой ориентирования с движителями для позиционирования понтона относительно затонувшего объекта и установленными на обоих бортах в шахматном порядке управляемыми гибкими многозвенными манипуляторами с закрепленными на них грузоподъемными тросами, причем каждый манипулятор выполнен в виде многозвенной сборки, каждое звено которой имеет возможность изгибаться в двух направлениях, а последнее звено, содержащее автоматическое сцепное устройство, - в любом направлении, причем на концевой части последнего звена установлены система слежения, а также сопло гидромонитора и эжектор, связанные через проходящий сквозь все звенья манипулятора гибкий рукав с установленным на базовом судне насосом для подачи под давлением забортной воды.3. A system for lifting sunken objects, consisting of a base vessel with an air compressor and an energy supply system installed on it, a submersible multi-compartment pontoon with fastening systems for hoisting cables and a cable-hose bundle connecting the compressor and an energy supply system with an immersed pontoon, characterized in that it is immersed the multi-compartment pontoon is equipped with a location system for detecting a sunken object and determining the position of the pontoon relative to it, an orientation system with propulsion for positioning the pontoon relative to the sunken object and staggered mounted on both sides by controlled flexible multi-link manipulators with load-lifting cables fixed to them, each manipulator made in the form of a multi-link assembly, each link of which has the ability to bend in two directions, and the last link containing an automatic the coupling device, in any direction, and at the end of the last link a tracking system is installed, as well as a nozzle for the hydraulic monitor and an ejector connected through a flexible sleeve passing through all the links of the manipulator with a pump installed on the base vessel for supplying outboard water under pressure.

Images