RU2036040C1 - Stamping hammer manipulator - Google Patents
Stamping hammer manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- RU2036040C1 RU2036040C1 SU4818376A RU2036040C1 RU 2036040 C1 RU2036040 C1 RU 2036040C1 SU 4818376 A SU4818376 A SU 4818376A RU 2036040 C1 RU2036040 C1 RU 2036040C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- rods
- chains
- hammer
- manipulator
- interaction
- Prior art date
Links
Landscapes
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к обработке металлов давлением, в частности для изготовления изделий многопереходной штамповкой на молоте. The invention relates to the processing of metals by pressure, in particular for the manufacture of products by multi-stamping on a hammer.
Известен манипулятор к штамповочному молоту, содержащий установленные на станине по обе стороны относительно гравюр штампа захваты в виде бесконечных цепей, механизм вертикального перемещения захватов, шибер, две параллельные одна другой штанги, установленные шарнирно верхней своей частью на станине с возможностью взаимодействия с бабой молота и расположенные наклонно к траектории ее перемещения, и механизм попеременной кинематической связи штанг с цепями и шибером, включающий переключатель связи. A manipulator for a stamping hammer is known, which contains grips in the form of endless chains mounted on the bed on both sides of the stamp engravings, a mechanism for the vertical movement of the grippers, a slide, two rods parallel to one another, pivotally mounted with its upper part on the bed with the possibility of interaction with the hammer head and located inclined to the trajectory of its movement, and the mechanism of alternating kinematic connection of the rods with chains and a gate, including a communication switch.
Манипулятор содержит большое количество элементов, следствием чего является его повышенная инерционность, значительные динамические нагрузки в условиях требуемой быстроходности, т.е. в режиме последовательно-непрерывных ударов (80 ударов в минуту). Следствием этого является недостаточная надежность манипулятора в режиме последовательно непрерывных ударов молота. The manipulator contains a large number of elements, the consequence of which is its increased inertia, significant dynamic loads in the conditions of the required speed, i.e. in the mode of sequentially continuous strokes (80 beats per minute). The consequence of this is the insufficient reliability of the manipulator in the mode of successively continuous hammer blows.
Цель изобретения повышение надежности в режиме последовательно непрерывных ударов молота. The purpose of the invention is to increase reliability in the mode of successively continuous hammer blows.
Это достигается тем, что в предлагаемом манипуляторе к штамповочному молоту, механизм попеременной кинематической связи штанг с цепями и шибером выполнен в виде шарнирно установленных на каждой штанге педали со средствами взаимодействия с механизмом вертикального перемещения захватов, упора в форме зуба, расположенного с возможностью взаимодействия с соответствующей цепью, и копира, выполненного на штанге вдоль нее и имеющего участки для межпозиционного перемещения и выстоя цепей, а переключатель связи выполнен в виде коромысел по числу упоров, каждое с индивидуальным копиром, расположенным в плоскости, перпендикулярной направлению перемещения бабы молота, с возможностью взаимодействия с соответствующим упором, при этом педали и коромысла установлены с возможностью взаимодействия с бабой молота на участках для выстоя цепей копира. This is achieved by the fact that in the proposed manipulator to the stamping hammer, the mechanism of alternating kinematic connection of the rods with chains and the gate is made in the form of pedals pivotally mounted on each rod with means of interaction with the mechanism of vertical movement of the grippers, an emphasis in the form of a tooth arranged to interact with the corresponding a chain, and a copier made on the bar along it and having sections for inter-position movement and chain dwell, and the communication switch is made in the form of rockers according to with stops, each with an individual copier located in a plane perpendicular to the direction of movement of the hammer head, with the possibility of interaction with the corresponding emphasis, while the pedals and rocker arms are installed with the possibility of interaction with the hammer head in areas for the chain chains to stand.
Кроме того, механизм вертикального перемещения захватов выполнен в виде охватывающих цепи траверс, шарнирно связанных со станиной параллельными между собой индивидуальными равновеликими звеньями, а каждое из средств взаимодействия с механизмом вертикального перемещения захватов выполнено в виде рычага, шарнирно смонтированного на станине, звена, связывающего посредством шарнира соответствующую штангу с одним из плеч рычага, и пружины, закрепленной концами на свободном плече рычага и на месте шарнирной связи соответствующей траверсы с одним из индивидуальных звеньев. In addition, the mechanism for vertical movement of the grippers is made in the form of traverses spanning the chain, pivotally connected to the bed by parallel, equal individual links, and each of the means of interaction with the mechanism of vertical movement of the grippers is made in the form of a lever pivotally mounted on the bed, a link connecting by a hinge the corresponding rod with one of the lever arms, and a spring fixed by the ends on the free lever arm and in place of the articulation of the corresponding traverse with one of the individual links.
На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора. The drawing shows a kinematic diagram of the manipulator.
Манипулятор к штамповочному молоту содержит захваты на пути течения облоя в виде бесконечных цепей 1, установленных на механизмах вертикального перемещения, по обе стороны относительно гравюр штампа 2, шибер 3, две параллельные штанги 4, подвешенные верхней своей частью на оси 5 (шарнирно) к станине 6 с возможностью взаимодействия с бабой молота 7 и расположенные наклонно к траектории ее перемещения, а также механизм попеременной кинематической связи штанг 4 с цепями 1 и шибером 3, включающий переключатель связи. The manipulator to the stamping hammer contains grips on the flow path of the sheath in the form of endless chains 1 mounted on vertical movement mechanisms, on both sides of the engravings of the stamp 2, gate 3, two parallel rods 4, suspended with their upper part on axis 5 (articulated) to the bed 6 with the possibility of interaction with the hammer head 7 and located obliquely to the trajectory of its movement, as well as the mechanism of alternating kinematic connection of the rods 4 with chains 1 and the gate 3, including a communication switch.
Механизм попеременной кинематической связи штанг с цепями и шибером включает, копиры 8, выполненные вдоль по каждой штанге 4 с участком БГ межпозиционного перемещения и с участками АБ и ГД выстоя цепей. Участок БГ межпозиционного перемещения цепей расположен в средней части копира 8 наклонно и траектории движения бабы молота. Крайние участки АБ и ГД обуславливают выстой штанг, следовательно и цепей 1. Участки АБ и ГД расположены в верхней и нижней частях пути бабы молота параллельно ее траектории (во время движения по соответствующему участку) и смещены один относительно другого в плоскости перемещения на расстояние, обуславливающее перемещение цепи 1 на шаг 9 между гравюрами штампа 2. The mechanism of alternating kinematic connection of the rods with the chains and the gate includes, copiers 8, made along each rod 4 with a section of the BG interpositional movement and with sections of AB and the main chain dwell. Section BG interpositional movement of the chains is located in the middle of the copier 8 obliquely and the trajectory of the hammer woman. The extreme sections of AB and DG cause the rod to stand, and therefore chains 1. The sections AB and DG are located in the upper and lower parts of the path of the hammerhead parallel to its path (while moving along the corresponding section) and are displaced relative to each other in the plane of movement by a distance that determines moving chain 1 to step 9 between the engravings of stamp 2.
Коромысла 10 установлены с возможностью взаимодействия с бабой 7 молота при движении ее по участкам АБ и ГД выстоя копиров 8 (штанг 4). Коромысла могут быть установлены на оси 11 к штангам 4 или на станине 6 подобно штангам. Коромысла установлены так, что взаимодействуют с бабой молота периодически: крайними участками А1Б1 и Г1Д1 соответствующим участкам АБ и ГД выстоя штанг (следовательно и цепей 1).The rocker arms 10 are installed with the possibility of interaction with the hammer head 7 when moving along sections AB and the main stand of copiers 8 (rods 4). The rocker arms can be mounted on the axis 11 to the rods 4 or on the frame 6 like rods. The rocker arms are set in such a way that they interact with the hammer head periodically: the extreme sections A 1 B 1 and G 1 D 1 correspond to the sections AB and DG of the rod stand (hence chains 1).
Педали 12 установлены с возможностью взаимодействия с бабой 7 молота при движении ее по участку ГД выстоя копира. Взаимодействие осуществляется по длине Г2Д2 педали, соответствующей участку ГД копира. Педали установлены на оси 11 к каждой штанге 4, но могут быть установлены на станине 6 подобно штангам.The pedals 12 are installed with the possibility of interaction with the hammer head 7 when she moves along the main section of the main stand of the copier. The interaction is carried out along the length of the G 2 D 2 pedals corresponding to the section of the DG copier. The pedals are mounted on an axis 11 to each boom 4, but can be mounted on the frame 6 like booms.
Взаимодействие штанг 4 и коромысел 10 с цепями 1 осуществлено посредством следующих звеньев: упора 13 в виде зуба, расположенного на каждой штанге с возможностью взаимодействия с соответствующей цепью и индивидуальных копиров 14, установленных в плоскости, перпендикулярной направлению перемещения бабы молота на коромыслах 10 во взаимодействии с соответствующим упором-зубом 13. The interaction of the rods 4 and the rocker arm 10 with chains 1 is carried out by means of the following links: an emphasis 13 in the form of a tooth located on each rod with the possibility of interaction with the corresponding chain and individual copiers 14 mounted in a plane perpendicular to the direction of movement of the hammer woman on the rocker arms 10 in interaction with appropriate emphasis-tooth 13.
Коромысла 10 со своими индивидуальными копирами 14 образуют переключатель связи штанг с захватами 1. The rocker arms 10 with their individual copiers 14 form a switch connecting the rods with the grippers 1.
Воздействие на механизм вертикального перемещения захватов осуществляется педалью 12 со средствами взаимодействия с упомянутым механизмом. Средства взаимодействия включают со стороны педали вилку 15, взаимодействующую с рычагом 16, закрепленном на шарнире 17, который принадлежит механизму вертикального перемещения захватов. The impact on the mechanism of vertical movement of the grippers is carried out by the pedal 12 with means of interaction with the said mechanism. The means of interaction include on the pedal side a fork 15 that interacts with a lever 16 mounted on a hinge 17, which belongs to the vertical movement mechanism of the grippers.
Средства взаимодействия со стороны штанг 4 включают рычаги 18, закрепленные шарнирно на станине 6 звена 19, связывающего посредством шарнира 20 соответствующую штангу с одним из плеч рычага 18. Другое (свободное) плечо рычага 18 посредством пружины 21 прикреплено к механизму вертикального перемещения захватов. The means of interaction from the side of the rods 4 include levers 18 pivotally mounted on the bed 6 of the link 19, which, by means of the hinge 20, couples the corresponding rod to one of the arms of the lever 18. The other (free) shoulder of the lever 18 is attached to the vertical mechanism for moving the grippers by means of a spring 21.
Механизм вертикального перемещения захватов включает траверсы 22, охватывающие снизу и сверху цепи 1 и шарнирно связанные со станиной параллельными между собой равновеликими индивидуальными звеньями 23, причем верхние звенья 23 на своей оси 24, закрепленной в станине 6, имеют шарниры 17, к которым прикреплены рычаги 16, относящиеся к средствам взаимодействия. К этим же звеньям в месте шарнирной связи 25 с соответствующей траверсой 22 прикреплены пружины 21. The mechanism for the vertical movement of the grippers includes a traverse 22, covering the bottom of the chain 1 and pivotally connected to the bed parallel to each other with equal individual links 23, and the upper links 23 on their axis 24, mounted in the frame 6, have hinges 17 to which the levers 16 are attached related to the means of interaction. To the same links in the place of articulation 25 with the corresponding traverse 22, springs 21 are attached.
Механизм вертикально перемещения захватов заключен между звеньями средств взаимодействия и управляется нажатием на педаль 12. The mechanism for vertically moving the grippers is enclosed between the links of the means of interaction and is controlled by pressing the pedal 12.
Штанги 4, а следовательно, и копиры 8, связаны с шибером 3 звеном 26. Верхнее положение захватов 1 относительно штампа 2 регулируется изменением положения упора 27 и высотой опор 28 манипулятора. The rods 4, and therefore the copiers 8, are connected with the gate 3 by the link 26. The upper position of the grippers 1 relative to the stamp 2 is controlled by changing the position of the stop 27 and the height of the supports 28 of the manipulator.
Манипулятор относительно молота зафиксирован устройством, которое на чертеже не показано. The manipulator relative to the hammer is fixed by a device that is not shown in the drawing.
Манипулятор работает следующим образом. Штанги 4расположены под углом к траектории движения бабы 7 молота, имеют точку контакта с ней и при этом находятся под действием постоянно приложенной нагрузки (пружина 21), поэтому баба молота, поднимаясь, позволяет штангам отклоняться под действием нагрузки влево (по часовой стрелке), а, опускаясь, отклоняет штанги вправо. The manipulator works as follows. The rods 4 are located at an angle to the trajectory of the hammer woman 7, have a point of contact with it and at the same time are under the action of a constantly applied load (spring 21), therefore, the hammer woman, rising, allows the bars to deviate to the left (clockwise) under the action of the load, and , dropping, deflects the bar to the right.
Ввиду того, что манипулятор состоит из двух идентичных половин, рассмотрим работу одной из них. При движении бабы молота вниз штанга 4 отклоняется вправо на расстояние, равное шагу 9 между позициями штампа, при этом звеном 26 она перемещает шибер 3, который подает заготовку в штамп на позицию схвата, расположенную на матрице. Далее штанга выстаивает при движении бабы молота по участку ГД, а коромысло 10 копиром 14 вводит зуб 13 в цепь 1 между ее зубьями и фиксируется, тем самым производя зацепление штанги с нерабочей ветвью цепи. Одновременно педаль 12, вилкой 15 воздействуя на рычаг 16, изменяет положение механизма вертикального перемещения захватов, которые опускаются и поковки совмещаются с гравюрами. После чего производится их штамповка. Due to the fact that the manipulator consists of two identical halves, consider the operation of one of them. When the hammerhead moves down, the rod 4 deviates to the right by a distance equal to step 9 between the positions of the stamp, while link 26 moves the gate 3, which feeds the workpiece into the stamp at the gripping position located on the matrix. Next, the rod stands during the movement of the hammerhead along the section of the main engine, and the beam 10 with the copier 14 introduces the tooth 13 into the chain 1 between its teeth and is fixed, thereby engaging the rod with a non-working branch of the chain. At the same time, the pedal 12, the fork 15 acting on the lever 16, changes the position of the mechanism for the vertical movement of the grippers, which are lowered and the forgings are combined with engravings. Then they are stamped.
При движении бабы молота вверх по участку ДГ педаль 12 отклоняется влево (нагружена пружиной 21), при этом цепи поднимаются. Подъем их происходит до совмещения рычага 16 с упором 27. Затем штанги 4 перемещают (участок ГБ) цепи зубом 13 на один шаг, а шибер отводят в исходное положение. When the hammerhead moves up the DG section, the pedal 12 deviates to the left (loaded with a spring 21), while the chains rise. Their rise occurs until the lever 16 is combined with the stop 27. Then, the rods 4 move the chain (GB section) with the tooth 13 by one step, and the gate is retracted to its original position.
В верхнем положении (на участка БА) баба молота, воздействуя на коромысло 10, отключает зацепление штанги с цепью. Копир 14 выводит зуб 13 из зацепления с цепью. In the upper position (on the BA site), the hammerhead, acting on the beam 10, disables the engagement of the rod with the chain. The copier 14 disengages the tooth 13 from engagement with the chain.
При движении вниз баба молота проходит копир по участкам АБ, БГ и ГД. Участки АБ и ГД параллельны траектории движения бабы молота по ним, поэтому при движении бабы молоты по ним штанги и цепи выстаивают. В это время производится расцепление (участок АБ) или зацепление (участок ГД) штанг с цепью 1. При движении по участку ГД вниз баба молота отклоняет (штанга выстаивает) коромысло 10 и педаль 12 вправо, при этом копир 14 сдвигает зуб 13 в положение зацепления с нерабочей ветвью цепи 1, а вилка 15 отклоняет рычаг 16, который через шарнир 24 поворачивает верхнее звено 23 (пружина 21 растягивается), осаживая захваты 1 до совмещения поковки с гравюрой. When moving down, the hammerhead passes the copier over sections AB, BG and DG. The AB and DG sections are parallel to the trajectory of the hammer woman along them, therefore, when the woman moves the hammers along them, the rods and chains stand. At this time, the disengagement (section AB) or engagement (section DG) of the rods with chain 1 is performed. When moving down the section of the DG, the hammer head rejects (the bar stands) the rocker 10 and pedal 12 to the right, while the copier 14 moves tooth 13 to the engaged position with a non-working branch of chain 1, and the fork 15 deflects the lever 16, which through the hinge 24 rotates the upper link 23 (the spring 21 is stretched), upsetting the grips 1 to align the forging with the engraving.
При движении бабы молота по участку ДГ снизу вверх штанги выстаивают, зацепление их с захватами сохраняется, педаль 12 по мере подъема бабы молота отклоняется влево и цепи 1 поднимаются. Перемещения педали 1 и захватов манипулятора обусловлены действием пружины 21, которая возвращает траверсы 22 и звенья 23, 16 в исходное положение, соответствующее верхнему положению захватов 1 (звена 16 до упора 27), при этом вилка 15 отклоняет педаль 12 за движущейся (только по участку ДГ) бабой молота. When the hammer woman moves along the DG section from the bottom up, the rods are stationary, their engagement with the grips is maintained, the pedal 12 deviates to the left as the hammer woman rises, and the chains 1 rise. The movements of the pedal 1 and the grips of the manipulator are due to the action of the spring 21, which returns the yoke 22 and links 23, 16 to the initial position corresponding to the upper position of the grippers 1 (link 16 to the stop 27), while the plug 15 deflects the pedal 12 behind the moving one (only in the section DG) hammerhead.
При движении бабы молота по участку ГБ вверх штанга 4 под действием пружины 21 отклоняется влево и зуб 13 перемещает цепи 1 на один шаг. When the hammerhead moves along the GB section upward, the rod 4 is deflected to the left by the action of the spring 21 and the tooth 13 moves the chain 1 by one step.
Затем баба молота перемещается по участку БА. Штанга 4 в это время выстаивает, а коромысло 10 взаимодействует с бабой молота, в результате чего происходит расцепление штанги с цепью, т.е. коромысло 10 с помощью копира 14 отводится зуб 13 из зацепления с цепью. Then the hammerhead moves around the BA site. The rod 4 at this time stands, and the beam 10 interacts with the hammerhead, as a result of which the rod is disconnected from the chain, i.e. rocker 10 using a copier 14 retracts tooth 13 from meshing with a chain.
При движении по участку АБ вниз изменения положения звеньев манипулятора не происходит. When moving down the AB site, the position of the manipulator links does not change.
Механизм вертикального перемещения захватов постоянно нагружен пружиной 21, усилие от которой через рычаг 18 и звено 19 передается на бабу молота. The mechanism for the vertical movement of the grippers is constantly loaded with a spring 21, the force from which is transmitted through the lever 18 and link 19 to the hammer head.
В силу того, что копир штанги на участке БГ расположен под углом к траектории движения бабы молота, всякое движение последней по наклонному участку БГ сопровождается отклонением штанги влево под действием пружины, вправо бабой молота. Due to the fact that the copier of the rod in the BG section is located at an angle to the path of the hammer head movement, any movement of the latter along the inclined section of the BG is accompanied by the rod deflecting to the left under the action of the spring, to the right by the hammer head.
Пружина 21 заневолена в растянутом состоянии и удерживает механизм вертикального перемещения захватов за ось 25 так, что захваты 1 находятся в приподнятом положении на упоре 27. Непосредственно перед штамповкой захваты опускают до совмещения поковок с гравюрами. Это производится при взаимодействии педали 12 с бабой молота при движении последней вниз по участку ГД. Вилка 15, связанная с педалью 21, отводит рычаг 16 от упора 27, преодолевая сопротивление пружины 21, траверса 22 вместе с захватами 1 опускается и поковка совмещается с гравюрой. Затем производится ее штамповка. The spring 21 is involuntarily in a stretched state and holds the mechanism for the vertical movement of the grips for the axis 25 so that the grippers 1 are in an elevated position on the stop 27. Immediately before stamping, the grippers are lowered until the forgings are combined with the engravings. This is done when the pedal 12 interacts with the hammer head while the latter moves down the section of the main engine. The fork 15, connected with the pedal 21, diverts the lever 16 from the stop 27, overcoming the resistance of the spring 21, the yoke 22 together with the grippers 1 is lowered and the forging is combined with the engraving. Then it is stamped.
Предлагаемая конструкция более полно соответствует параметрам, которые обеспечивают устойчивую (безотказную) работу манипулятора в условиях последовательно непрерывных ударов молота (80 ударов в минуту). The proposed design more fully meets the parameters that provide stable (trouble-free) operation of the manipulator in conditions of successively continuous hammer blows (80 beats per minute).
Вертикальная компановка конструкции манипулятора удачно дополняет молот и развивает его до уровня автоматического орудия труда. Доступность и звеньям манипулятора упрощает эксплуатацию, сокращает время наладки, создает удобство для кузнеца-оператора. The vertical layout of the manipulator design successfully complements the hammer and develops it to the level of an automatic tool. Accessibility to the links of the manipulator simplifies operation, reduces setup time, and creates convenience for the blacksmith operator.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU4818376 RU2036040C1 (en) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | Stamping hammer manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU4818376 RU2036040C1 (en) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | Stamping hammer manipulator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2036040C1 true RU2036040C1 (en) | 1995-05-27 |
Family
ID=21510528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU4818376 RU2036040C1 (en) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | Stamping hammer manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2036040C1 (en) |
-
1990
- 1990-03-23 RU SU4818376 patent/RU2036040C1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР N 923693, кл. B 21J 5/00, 1980. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3422657A (en) | Press transfer mechanism | |
| RU2036040C1 (en) | Stamping hammer manipulator | |
| HU180814B (en) | Method,blank and device for forging crank throws | |
| DE2804390C2 (en) | ||
| CZ285852B6 (en) | Multiframe press for stamping metal sheet parts | |
| RU2176171C1 (en) | Manipulator for forging hammer | |
| SU650944A1 (en) | Gripping device for flat articles | |
| SU923693A1 (en) | Method and apparatus for for producing articles by die forging on hammers | |
| HU182142B (en) | Forging device for stamping machines | |
| SU1213978A3 (en) | Method of manufacturing components of crankshaft type and device for effecting same | |
| SU1060501A1 (en) | Botom ejector of vertical mechanical press | |
| CN1905965B (en) | Drop forging method and forging device for carrying out said method | |
| SU984585A1 (en) | Grab-type feeding mechanism to die for binding hook-type chains | |
| SU984611A1 (en) | Die for forming parts | |
| SU884996A1 (en) | Manipulator actuating member | |
| SU1331606A1 (en) | Arrangement for transferring blanks between positions of stamping automatic machine | |
| SU1447512A1 (en) | Automatic press | |
| SU1388175A1 (en) | Manipulator | |
| SU118068A1 (en) | Multiple horizontal forging machine | |
| SU1423368A1 (en) | Manipulator | |
| SU1449516A1 (en) | Device for engaging loads with hole | |
| SU1291268A1 (en) | Horizontal forging machine | |
| SU1719134A1 (en) | Gripping-apparatus for feeding blanks | |
| US2895443A (en) | Circular machine for the pressing of metallic sheet elements | |
| SU1648607A1 (en) | Process module for closed impression die forging |