RU2018118949A - Определение местоположения точки введения хирургического инструмента - Google Patents
Определение местоположения точки введения хирургического инструмента Download PDFInfo
- Publication number
- RU2018118949A RU2018118949A RU2018118949A RU2018118949A RU2018118949A RU 2018118949 A RU2018118949 A RU 2018118949A RU 2018118949 A RU2018118949 A RU 2018118949A RU 2018118949 A RU2018118949 A RU 2018118949A RU 2018118949 A RU2018118949 A RU 2018118949A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- insertion point
- location
- endoscope
- projection
- instrument
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
- A61B1/000094—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope extracting biological structures
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
- A61B1/0005—Display arrangement combining images e.g. side-by-side, superimposed or tiled
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/313—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes
- A61B1/3132—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes for laparoscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
- A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/044—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances for absorption imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/00296—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means mounted on an endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Claims (47)
1. Способ для размещения точки введения для хирургического инструмента относительно анатомических данных в реальном времени, содержащий этапы:
размещения эндоскопа в стандартной точке введения;
определения анатомических данных в реальном времени по изображению с эндоскопа;
применения устройства локализации точки введения, имеющего известную пространственную взаимосвязь с эндоскопом, для идентификации оптимального местоположения для точки введения инструмента относительно изображения с эндоскопа, причем оптимальное местоположение соответствует: местоположению, которое позволяет инструменту, размещенному в точке введения в оптимальном местоположении, для достижения всех интересующих областей во время запланированной процедуры; и
создания точки введения инструмента в идентифицированном местоположении.
2. Способ по п.1, в котором устройство локализации точки введения присоединяется к эндоскопу в предварительно заданной точке привязки, и при этом этап применения устройства локализации точки введения для идентификации оптимального местоположения для точки введения инструмента содержит этапы:
определения потенциального местоположения точки введения;
определения проекции инструмента через потенциальное местоположение точки введения на плоскость изображения с эндоскопа;
наложения проекции инструмента на эндоскопическое изображение, соответствующее потенциальному местоположению точки введения; и
получения указания того, соответствует или нет потенциальное местоположение точки введения местоположению, которое позволяет инструменту, размещенному в точке введения в оптимальном местоположении, для достижения всех интересующих областей во время запланированной процедуры.
3. Способ по п.2, дополнительно содержащий этап:
управления устройством позиционирования и ориентации, соответствующим запланированной процедуре, для проецирования проекции инструмента на эндоскопическое изображение, при этом устройство позиционирования и ориентации получает углы вращения вокруг потенциального местоположения точки введения и определяет местоположение проекции на эндоскопическом изображении, соответствующем полученным углам.
4. Устройство для определения местоположения точки введения для хирургического инструмента относительно анатомических данных в реальном времени с эндоскопа, содержащее:
эндоскоп; и
устройство локализации точки введения, присоединенное к эндоскопу в предварительно заданной точке привязки;
причем устройство локализации точки введения задает местоположение для точки введения, при этом местоположение имеет известную пространственную взаимосвязь с эндоскопом.
5. Устройство по п.4, дополнительно содержащее процессор, при этом процессор:
определяет местоположение точки введения в пространстве изображения с эндоскопа;
определяет проекцию инструмента через местоположение точки введения на изображение с эндоскопа; и
накладывает проекцию инструмента на эндоскопическое изображение, соответствующее потенциальному местоположению точки введения.
6. Устройство по п.5, дополнительно содержащее устройство позиционирования и ориентации, функционально связанное с устройством локализации точки введения, при этом устройство позиционирования и ориентации приспособлено для того, чтобы им можно было управлять для обеспечения углов проекции в потенциальном местоположении точки введения для проекции инструмента на эндоскопическое изображение, и при этом устройство позиционирования и ориентации получает углы проекции и определяет местоположение проекции на эндоскопическом изображении.
7. Устройство по п.6, в котором устройство локализации точки введения представляет собой контуроизмерительную нить, и устройство позиционирования и ориентации представляет собой сенсорное перо.
8. Устройство по п.5, в котором устройство локализации точки введения представляет собой по меньшей мере один жесткий элемент, и устройство позиционирования и ориентации представляет собой по меньшей мере один шарнир, соединенный по меньшей мере с одним жестким элементом и имеющий по меньшей мере один кодировщик, измеряющий по меньшей мере один угол соединения.
9. Система для определения потенциального местоположения точки введения для хирургического инструмента относительно эндоскопа, содержащая:
процессор;
память, функционально связанную с процессором;
эндоскоп, предоставляющий эндоскопическое изображение;
устройство локализации точки введения, присоединенное к эндоскопу в предварительно заданной точке привязки и определяющее местоположение точки введения в известной пространственной взаимосвязи по отношению к эндоскопу; и
программу из инструкций, закодированную в памяти и исполняемую процессором;
отличающаяся тем, что устройство локализации точки введения задает местоположение точки введения так, что местоположение точки введения соответствует местоположению, которое позволяет инструменту, размещенному в точке введения в оптимальном местоположении, для достижения всех интересующих областей во время запланированной процедуры; и
программа из инструкций, закодированная в памяти и исполняемая процессором, определяет потенциальное местоположение точки введения.
10. Система по п.9, в которой программа из инструкций, исполняемая процессором, выполнена с возможностью:
определять местоположение точки введения в пространстве изображения с эндоскопа;
определять проекцию инструмента через местоположение точки введения на изображение с эндоскопа; и
накладывать проекцию инструмента на эндоскопическое изображение, соответствующее потенциальному местоположению точки введения.
11. Система по п.10, дополнительно содержащая устройство позиционирования и ориентации, функционально связанное с устройством локализации точки введения, при этом устройство позиционирования и ориентации приспособлено для того, чтобы им можно было управлять для обеспечения углов проекции в потенциальном местоположении точки введения для проекции инструмента на эндоскопическое изображение, и при этом устройство позиционирования и ориентации получает углы проекции и определяет местоположение проекции на эндоскопическом изображении.
12. Система по п.9, в которой устройство локализации точки введения представляет собой контуроизмерительную нить, и устройство позиционирования и ориентации представляет собой сенсорное перо.
13. Система по п.9, в которой устройство локализации точки введения представляет собой по меньшей мере один жесткий элемент, и устройство позиционирования и ориентации представляет собой по меньшей мере один шарнир, соединенный с по меньшей мере одним жестким элементом и имеющий по меньшей мере один кодировщик, измеряющий по меньшей мере один угол соединения.
14. Постоянный машиночитаемый носитель информации, имеющий закодированную на нем компьютерную программу, исполняемую я компьютерным процессором для размещения точки введения для хирургического инструмента относительно анатомических данных в реальном времени, при этом компьютерная программа содержит инструкции для:
определения анатомических данных в реальном времени по изображению с эндоскопа;
отличающийся тем, что компьютерная программа дополнительно содержит инструкции для применения устройства локализации точки введения для идентификации оптимального местоположения для точки введения инструмента относительно изображения с эндоскопа, причем оптимальное местоположение соответствует местоположению, которое позволяет инструменту, размещенному в точке введения в оптимальном местоположении, для достижения всех интересующих областей во время запланированной процедуры.
15. Постоянный машиночитаемый носитель информации по п.14, в котором инструкции для применения устройства локализации точки введения для идентификации оптимального местоположения для точки введения инструмента относительно изображения с эндоскопа содержат инструкции для:
определения потенциального местоположения точки введения;
определения проекции инструмента через потенциальное местоположение точки введения на плоскость изображения с эндоскопа;
наложения проекции инструмента на эндоскопическое изображение, соответствующее потенциальному местоположению точки введения; и
получения указания того, является ли потенциальное местоположение точки введения оптимальным местоположением точки введения, при этом оптимальное местоположение соответствует местоположению, которое позволяет инструменту, размещенному в точке введения в оптимальном местоположении, для достижения всех интересующих областей во время запланированной процедуры;
при этом инструкции программы закодированы на машиночитаемом носителе информации.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201161566614P | 2011-12-03 | 2011-12-03 | |
US61/566,614 | 2011-12-03 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014127125A Division RU2014127125A (ru) | 2011-12-03 | 2012-11-12 | Определение местоположения точки введения хирургического инструмента |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2018118949A true RU2018118949A (ru) | 2018-11-05 |
RU2018118949A3 RU2018118949A3 (ru) | 2021-09-24 |
Family
ID=47501381
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2018118949A RU2018118949A (ru) | 2011-12-03 | 2012-11-12 | Определение местоположения точки введения хирургического инструмента |
RU2014127125A RU2014127125A (ru) | 2011-12-03 | 2012-11-12 | Определение местоположения точки введения хирургического инструмента |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014127125A RU2014127125A (ru) | 2011-12-03 | 2012-11-12 | Определение местоположения точки введения хирургического инструмента |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20140362199A1 (ru) |
EP (1) | EP2785237B1 (ru) |
JP (1) | JP6574089B2 (ru) |
CN (1) | CN103957768B (ru) |
BR (1) | BR112014013050A2 (ru) |
RU (2) | RU2018118949A (ru) |
WO (1) | WO2013080070A1 (ru) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016538014A (ja) | 2013-10-11 | 2016-12-08 | ソナケアー メディカル,エルエルシー | 超音波手術を実施するためのシステム及び方法 |
CN107194988B (zh) * | 2017-05-15 | 2020-11-10 | 青岛海信医疗设备股份有限公司 | 显示人体器官三维医学模型内部标记点的方法和装置 |
CN107811710B (zh) * | 2017-10-31 | 2019-09-17 | 微创(上海)医疗机器人有限公司 | 手术辅助定位*** |
TR201722919A2 (tr) | 2017-12-29 | 2019-07-22 | Erhan Ilhan Konukseven | Fi̇ber bragg izgara tabanli opti̇k sensörler i̇le cerrahi̇ branşlarda konum beli̇rleme si̇stemi̇ |
JP2021510110A (ja) * | 2018-01-10 | 2021-04-15 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 外科用ポートの配置のためのガイダンス |
CN111936030A (zh) * | 2018-06-22 | 2020-11-13 | 奥林巴斯株式会社 | 界标估计方法及内窥镜装置 |
JP7469120B2 (ja) * | 2020-04-09 | 2024-04-16 | 株式会社メディカロイド | ロボット手術支援システム、ロボット手術支援システムの作動方法、及びプログラム |
WO2022011538A1 (en) * | 2020-07-14 | 2022-01-20 | Covidien Lp | Systems and methods for positioning access ports |
DE102023109883A1 (de) | 2023-04-19 | 2024-04-11 | Carl Zeiss Meditec Ag | Holographisch-endoskopische bildgebung und minimalinvasive medizinische operationen |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20010025183A1 (en) * | 2000-02-25 | 2001-09-27 | Ramin Shahidi | Methods and apparatuses for maintaining a trajectory in sterotaxi for tracking a target inside a body |
JP2004251779A (ja) * | 2003-02-20 | 2004-09-09 | Fuji Photo Optical Co Ltd | 長尺可撓部材の三次元形状検出装置 |
US8480629B2 (en) * | 2005-01-28 | 2013-07-09 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Universal utility board for use with medical devices and methods of use |
WO2007120329A2 (en) * | 2005-12-30 | 2007-10-25 | Intuitive Surgical, Inc. | Modular force sensor |
US7930065B2 (en) * | 2005-12-30 | 2011-04-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings |
CN102341046B (zh) * | 2009-03-24 | 2015-12-16 | 伊顿株式会社 | 利用增强现实技术的手术机器人***及其控制方法 |
EP2512360B1 (en) * | 2009-12-14 | 2022-08-24 | Smith&Nephew, Inc. | Visualization guided acl localization system |
RU2589625C2 (ru) * | 2010-02-09 | 2016-07-10 | Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. | Устройство, система и способ для визуализации и лечения с использованием оптического определения положения |
US9285246B2 (en) * | 2010-02-12 | 2016-03-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for absolute three-dimensional measurements using a twist-insensitive shape sensor |
WO2012101563A2 (en) * | 2011-01-27 | 2012-08-02 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Integration of fiber optic shape sensing within an nterventional environment |
-
2012
- 2012-11-12 BR BR112014013050A patent/BR112014013050A2/pt active Search and Examination
- 2012-11-12 RU RU2018118949A patent/RU2018118949A/ru not_active Application Discontinuation
- 2012-11-12 EP EP12809851.4A patent/EP2785237B1/en active Active
- 2012-11-12 RU RU2014127125A patent/RU2014127125A/ru unknown
- 2012-11-12 CN CN201280059114.2A patent/CN103957768B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2012-11-12 JP JP2014543999A patent/JP6574089B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2012-11-12 WO PCT/IB2012/056350 patent/WO2013080070A1/en active Application Filing
- 2012-11-12 US US14/362,113 patent/US20140362199A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2785237B1 (en) | 2020-09-30 |
JP2015504689A (ja) | 2015-02-16 |
BR112014013050A2 (pt) | 2017-06-13 |
RU2018118949A3 (ru) | 2021-09-24 |
EP2785237A1 (en) | 2014-10-08 |
US20140362199A1 (en) | 2014-12-11 |
CN103957768B (zh) | 2017-03-08 |
RU2014127125A (ru) | 2016-01-27 |
CN103957768A (zh) | 2014-07-30 |
JP6574089B2 (ja) | 2019-09-11 |
WO2013080070A1 (en) | 2013-06-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2018118949A (ru) | Определение местоположения точки введения хирургического инструмента | |
JP2019514547A5 (ru) | ||
US10064687B2 (en) | Estimation and compensation of tracking inaccuracies | |
WO2018089823A3 (en) | Teleoperated surgical system with scan based positioning | |
JP2020526364A5 (ru) | ||
BR112018000197A2 (pt) | método para prover indicações de navegação de um usuário para localizar um objeto anatômico alvo e sistema de imageamento médico para uso em um procedimento médico | |
JP2015502807A5 (ru) | ||
RU2013158108A (ru) | Хирургическое выравнивание с помощью ориентиров | |
US10350089B2 (en) | Digital tool and method for planning knee replacement | |
WO2007131561A3 (en) | Method and device for 3d acquisition, 3d visualization and computer guided surgery using nuclear probes | |
JP2017525414A (ja) | 生検場所をマーキングするための方法 | |
WO2007067323A3 (en) | Image-guidance in medical image processing | |
BR112015004353A2 (pt) | dispositivo robótico e software, hardware de sistema e métodos de uso para cirurgia guiada por imagem e assistida por robô | |
JP2018509965A (ja) | 医療機器及び方法 | |
JP2016525000A5 (ru) | ||
WO2006138643A3 (en) | System, tracker, and program product to facilitate and verify proper target alignment for radiation delivery, and related methods | |
WO2012024686A3 (en) | Apparatus and method for four dimensional soft tissue navigation | |
WO2013009427A3 (en) | Image registration for image-guided surgery | |
WO2011130567A3 (en) | Systems and methods for patient- based computer assisted surgical procedures | |
EP2662049A3 (en) | Automatic ablation tracking | |
WO2017180643A1 (en) | Organ motion compensation | |
JP6346562B2 (ja) | 手術器械方向校正パラメータと作用方向の確定方法および校正手段 | |
WO2013171441A3 (en) | Virtual fiducial markers | |
JP2016538014A5 (ru) | ||
EP2620120A3 (en) | Magnetic field device for mapping and navigation in laparoscopic surgery |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FA92 | Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted) |
Effective date: 20220309 |