RU2017144273A - Кромкозагибочная головка - Google Patents
Кромкозагибочная головка Download PDFInfo
- Publication number
- RU2017144273A RU2017144273A RU2017144273A RU2017144273A RU2017144273A RU 2017144273 A RU2017144273 A RU 2017144273A RU 2017144273 A RU2017144273 A RU 2017144273A RU 2017144273 A RU2017144273 A RU 2017144273A RU 2017144273 A RU2017144273 A RU 2017144273A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- roller
- axis
- relative
- along
- head
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D39/00—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders
- B21D39/02—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder
- B21D39/021—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors
- B21D39/023—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors using rollers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D39/00—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders
- B21D39/02—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D39/00—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders
- B21D39/02—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder
- B21D39/021—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Continuous Casting (AREA)
- Manufacture Or Reproduction Of Printing Formes (AREA)
- Folding Of Thin Sheet-Like Materials, Special Discharging Devices, And Others (AREA)
Claims (25)
1. Способ управления работой кромкозагибочной головки (10) для загибания кромок металлических листов, которая содержит опорную конструкцию (20), несущую первый ролик (101) и второй ролик (102), устанавливающиеся в процессе работы в противоположных положениях относительно предназначенной для загибания кромки металлического листа и выполненные с возможностью свободно вращаться вокруг, соответственно, первой оси (X1) и второй оси (X2), находящихся в одной и той же плоскости,
предусматривающий этапы, на которых:
- направляют первый и второй ролик (101, 102), находящиеся в контакте с упомянутой кромкой металлического листа, вдоль одной и той же заданной траектории или вдоль множества по существу согласующихся траекторий (T) для заданного числа проходов; и
- между по меньшей мере одним проходом и следующим проходом изменяют наклон первого ролика (101) относительно второго ролика (102) так, чтобы наклон первого ролика в этих двух проходах различался, в частности, становился меньше в следующем проходе;
отличающийся тем, что на протяжении одного или нескольких упомянутых проходов изменяют положение второго ролика (102) относительно первого ролика (101) в направлении поперек к упомянутой второй оси и к упомянутой траектории, в зависимости от сигнала, указывающего силу, прикладываемую вторым роликом к металлическому листу, и/или от сигнала, указывающего положение головки вдоль упомянутой траектории.
2. Способ по п. 1, в котором траекторию (T) разделяют на разные участки или точки (T', T'') и ассоциируют эти участки или точки с заданным набором положений второго ролика (102) относительно первого ролика (101), причем положение упомянутого второго ролика изменяют в зависимости от сигнала, указывающего положение головки вдоль упомянутой траектории.
3. Способ по п. 1, в котором положение второго ролика (102) изменяют в зависимости от сигнала, указывающего разность между силой, прикладываемой вторым роликом (102) к упомянутому металлическому листу, и заданным опорным значением.
4. Способ по п. 3, в котором траекторию (T) разделяют на разные участки или точки (T', T'') и ассоциируют с этими участками или точками соответствующие опорные значения.
5. Способ по п. 1, в котором на протяжении одного или нескольких проходов изменяют наклон первого ролика (101) относительно второго ролика (102) в зависимости от сигнала, указывающего положение упомянутой головки вдоль упомянутой траектории.
6. Способ по п. 5, в котором траекторию (T) разделяют на разные участки или точки (T', T'') и сопоставляют с этими участками или точками заданный набор наклонов первого ролика (101) относительно второго ролика (102), причем наклон упомянутого первого ролика изменяют в зависимости от сигнала, указывающего положение упомянутой головки вдоль упомянутой траектории.
7. Кромкозагибочная головка (10), в частности, для загибания кромок металлических листов, содержащая:
- опорную конструкцию (20), несущую первый ролик (101) и второй ролик (102), выполненные с возможностью устанавливаться в процессе работы в противоположные положения относительно кромки металлического листа, предназначенной для загибания, и с возможностью свободно вращаться вокруг первой оси (X1) и второй оси (X2), соответственно,, причем первая и вторая оси находятся в одной и той же плоскости; и
- устройство, выполненное с возможностью регулировать наклон первой оси (X1) в вышеупомянутой плоскости;
отличающаяся тем, что вторая ось (X2) определена деталью, выполненной с возможностью изменять положение упомянутой оси в направлении, поперечном упомянутой оси и находящемся в упомянутой плоскости.
8. Кромкозагибочная головка по п. 7, содержащая линейный привод (68), подвижная деталь которого представляет собой упомянутую деталь, определяющую упомянутую вторую ось.
9. Кромкозагибочная головка по п. 7 или 8, в которой опорная конструкция (20) содержит соединительную часть (22) для присоединения упомянутой головки к устройству автоматизированного перемещения, предпочтительно к роботу-манипулятору, определяющему опорную ось (R); причем привод (62) установлен так, что его рабочая ось расположена параллельно или на одной линии с опорной осью (R).
10. Кромкозагибочная головка по любому из пп. 7-9, в которой устройство регулирования наклона содержит направляющую (32), определяющую по меньшей мере один криволинейный участок, каретку (42), выполненную с возможностью движения по этой направляющей вдоль упомянутой траектории, на которой с возможностью вращения вокруг первой оси (X1) смонтирован первый ролик (101), и линейный привод (62), своим первым концом соединенный с возможностью вращения с опорной конструкцией (20), и своим вторым, противоположным, концом соединенный с подвижной кареткой (42),
причем упомянутая траектория имеет такую форму, что каретка (42) может передвигаться вдоль направляющей (32), посредством приведения в действие привода (62), между первым конечным положением, в котором первая ось (X1) первого ролика (101) установлена в соответствии с максимальным наклоном относительно второй оси (X2) второго ролика (102), и вторым конечным положением, при котором первая и вторая оси (X1, X2) параллельны друг другу, или, во всяком случае, первая ось (X1) установлена в соответствии с минимальным наклоном относительно второй оси (X2).
11. Кромкозагибочная головка по п. 10, в которой линейный привод (62) упомянутого устройства регулирования установлен так, что его рабочая ось расположена параллельно или на одной линии с опорной осью (R) соединительной части (22), по меньшей мере когда каретка находится в одном из первого конечного положения или второго конечного положения или в промежуточном положении между ними, причем, когда каретка находится в других положениях вдоль упомянутой направляющей, упомянутая рабочая ось ориентирована относительно упомянутой опорной оси в соответствии с углом наклона, не превышающим 30° и предпочтительно составляющим 15°.
12. Кромкозагибочная головка по любому из пп. 10 и 11, в которой привод (68), определяющий вторую ось (X2), и привод (62) устройства регулирования наклона установлены рядом друг с другом и ориентированы так, что в процессе работы они оба действуют в направлении от соединительной части (22) для перемещения соответствующих первого и второго роликов (101, 102) друг к другу.
13. Устройство для загибания кромок металлических листов,
содержащее:
- кромкозагибочную головку по любому из пп. 7-12;
- устройство для перемещения упомянутой головки; и
- блок управления, выполненный с возможностью управлять устройством перемещения и кромкозагибочной головкой для осуществления способа по любому из пп. 1-6.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP16193146.4 | 2016-10-10 | ||
EP16193146.4A EP3305431B1 (en) | 2016-10-10 | 2016-10-10 | Hemming apparatus and hemming method |
PCT/IB2017/056181 WO2018069801A1 (en) | 2016-10-10 | 2017-10-06 | Hemming head |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2017144273A3 RU2017144273A3 (ru) | 2020-11-13 |
RU2017144273A true RU2017144273A (ru) | 2020-11-13 |
RU2743537C2 RU2743537C2 (ru) | 2021-02-19 |
Family
ID=57442431
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017144273A RU2743537C2 (ru) | 2016-10-10 | 2017-10-06 | Кромкозагибочная головка |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10882095B2 (ru) |
EP (1) | EP3305431B1 (ru) |
KR (1) | KR102344793B1 (ru) |
CN (1) | CN108235692B (ru) |
AR (1) | AR109814A1 (ru) |
BR (1) | BR112018007105B1 (ru) |
CA (1) | CA2985230A1 (ru) |
MX (1) | MX2017016113A (ru) |
RU (1) | RU2743537C2 (ru) |
WO (1) | WO2018069801A1 (ru) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI762025B (zh) * | 2020-11-10 | 2022-04-21 | 財團法人工業技術研究院 | 鈑件摺邊裝置 |
Family Cites Families (54)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2091474A (en) | 1936-11-25 | 1937-08-31 | Int Harvester Co | Edge clinching mechanism |
US4021909A (en) | 1976-02-13 | 1977-05-10 | Dayco Corporation | Hand portable device for fastening a holding bar on a printing blanket and method of fastening same |
GB8316864D0 (en) | 1983-06-21 | 1983-07-27 | Gutterfast Ltd | Roll forming apparatus |
JPH01164583A (ja) | 1987-12-21 | 1989-06-28 | Hitachi Ltd | エンドエフェクタ |
US6644083B2 (en) * | 2000-06-19 | 2003-11-11 | Macdonald-Miller Incorporated | Spin forming a tubular workpiece to form a radial flange on a tubular flange and a bead or thick rim on the radial flange |
EP1341622B8 (en) | 2000-12-15 | 2006-10-25 | Spiro S.A. | Folded-seam connection, method of producing it and device |
DE10111374B4 (de) | 2001-03-09 | 2005-02-03 | Audi Ag | Bördelvorrichtung zum Umlegen einer Bördelkante eines Werkstücks durch Rollfalzen |
US20040045940A1 (en) | 2002-09-05 | 2004-03-11 | Angel Jeffrey R. | Pinch weld gun with curvilinear shunt |
SE524627C2 (sv) | 2002-10-07 | 2004-09-07 | Abb Research Ltd | Trådlös regulator och förfarande för styrning av en anordning anordnad relativt en robot |
US7254973B2 (en) | 2004-11-19 | 2007-08-14 | Modern Body Engineering Corporation | Roller tool and positional pressure method of use for the forming and joining of sheet material |
MXPA06004319A (es) | 2003-10-15 | 2006-06-05 | Jonathon R Campian | Aparato y metodo para sujetar materiales para la formacion y union de los mismos. |
US20070209420A1 (en) | 2005-01-14 | 2007-09-13 | Campian Jonathon R | Apparatus and method for holding materials for the forming and joining thereof |
ITTO20030906A1 (it) * | 2003-11-14 | 2005-05-15 | Ol Ci S R L | Macchina per la lavorazione di parti in lamiera metallica, in particolare macchina flangiatrice, e sistema di azionamento per una tale macchina. |
CA2547772C (en) | 2003-12-03 | 2011-10-18 | Jonathon Reo Campian | Short-flanged sheet material forming and joining |
US7152447B2 (en) | 2004-03-30 | 2006-12-26 | Tesco Engineering, Inc. | Roller type hemming apparatus |
US7290423B2 (en) | 2004-06-28 | 2007-11-06 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Roller hemming apparatus and method |
DE202004012580U1 (de) * | 2004-08-10 | 2005-09-22 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Falzwerkzeug zum Roboterfalzen |
DE102004042213A1 (de) | 2004-09-01 | 2006-03-02 | Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag | An einen Industrieroboter anbaubarer Rollfalzkopf |
JP2006201959A (ja) | 2005-01-19 | 2006-08-03 | Fuji Photo Film Co Ltd | プリントシステム及びプリント端末装置並びに画像保存システム及び画像保存装置 |
GB2439693B (en) * | 2005-04-27 | 2010-07-07 | Honda Motor Co Ltd | Roll hemming method and roll hemming apparatus |
JP4870479B2 (ja) | 2005-06-21 | 2012-02-08 | 本田技研工業株式会社 | ヘミング加工方法及びヘミング加工装置 |
JP4939774B2 (ja) | 2005-06-22 | 2012-05-30 | 本田技研工業株式会社 | ローラヘミング装置及びローラヘミング方法 |
US8672922B2 (en) | 2005-12-20 | 2014-03-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Wireless communication in a robotic surgical system |
FR2895690B1 (fr) | 2006-01-05 | 2009-07-03 | Process Conception Ing Sa | Dispositif d'assemblage de pieces par pliage |
DE102006014068A1 (de) | 2006-03-27 | 2007-10-04 | Precitec Kg | Vorrichtung und Verfahren zum Spannen von Blechbauteilen |
JP5032783B2 (ja) | 2006-03-31 | 2012-09-26 | 株式会社電元社製作所 | 抵抗スポット溶接機 |
US8006586B2 (en) | 2007-03-12 | 2011-08-30 | Comau S.P.A. | Articulated robot wrist |
DE202007007838U1 (de) | 2007-06-01 | 2007-09-13 | Edag Engineering + Design Ag | Rollbördelwerkzeug |
US7987689B2 (en) | 2007-06-06 | 2011-08-02 | Hirotec America, Inc. | Wheelhouse hemming apparatus and method |
US8028559B2 (en) | 2007-08-06 | 2011-10-04 | Hirotec America, Inc. | Flying roller hemming anvil process |
US8024950B2 (en) | 2008-01-23 | 2011-09-27 | Harrow Aaron E | Vertical air compliant hemming head |
US20090235713A1 (en) | 2008-03-24 | 2009-09-24 | Hirotec America, Inc. | Magnetically actuated roller head |
US20090235712A1 (en) | 2008-03-24 | 2009-09-24 | Hirotec America, Inc. | Integrated push pull roller head |
DE102008047800B4 (de) | 2008-05-09 | 2021-11-18 | Fft Produktionssysteme Gmbh & Co. Kg | Verfahren und Werkzeug zur Herstellung einer Fixierverbindung an formschlüssig gefügten Bauteilen |
WO2010107872A2 (en) | 2009-03-17 | 2010-09-23 | Comau, Inc. | Industrial communication system and method |
JP4795462B2 (ja) | 2009-11-12 | 2011-10-19 | ファナック株式会社 | 力センサを搭載したロボットマニピュレータを用いたロールヘム加工装置 |
EP2517111A4 (en) | 2009-12-23 | 2013-05-29 | Comau Inc | UNIVERSAL HUMAN INTERFACE / MACHINE FOR AUTOMATION INSTALLATION |
WO2011088079A2 (en) | 2010-01-12 | 2011-07-21 | Comau, Inc. | Distributed control system |
KR101209729B1 (ko) | 2010-09-16 | 2012-12-07 | 현대자동차주식회사 | 편 방향 스폿 용접장치 |
DE102011002620A1 (de) | 2011-01-13 | 2012-07-19 | Ford Global Technologies, Llc | Schweißverfahren |
JP5678680B2 (ja) | 2011-01-19 | 2015-03-04 | 株式会社ジェイテクト | ハブユニットの探傷検査装置 |
DE102011003539A1 (de) | 2011-02-02 | 2012-08-02 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum Referenzieren einer Antriebsstellung wenigstens eines elektrischen Antriebs |
DE202011000315U1 (de) | 2011-02-11 | 2012-05-21 | Kuka Systems Gmbh | Falzwerkzeug |
US8573070B2 (en) | 2011-02-22 | 2013-11-05 | The Boeing Company | Force and normality sensing for end effector clamp |
JP5717503B2 (ja) | 2011-03-30 | 2015-05-13 | 富士重工業株式会社 | プレス品検査装置 |
US9352376B2 (en) | 2011-05-24 | 2016-05-31 | Comau S.P.A. | Hemming head device and method |
JP5789497B2 (ja) | 2011-09-05 | 2015-10-07 | 本田技研工業株式会社 | 片側スポット溶接装置 |
JP5513460B2 (ja) | 2011-09-27 | 2014-06-04 | 富士重工業株式会社 | スポット溶接装置 |
KR20130092189A (ko) | 2012-02-10 | 2013-08-20 | 삼성전자주식회사 | 촉각 전달 장치 및 방법 |
ES2546071T3 (es) | 2012-05-15 | 2015-09-18 | Comau S.P.A. | Robot industrial de múltiples ejes con herramienta integrada |
US9505079B2 (en) | 2012-08-15 | 2016-11-29 | Ford Global Technologies, Llc | High capacity aluminum spot welding trans-gun primary cable |
US9571502B2 (en) | 2012-09-14 | 2017-02-14 | International Business Machines Corporation | Priority resolution for access control list policies in a networking device |
KR101448771B1 (ko) | 2013-03-26 | 2014-10-08 | 현대자동차 주식회사 | 편 방향 스폿 용접장치 |
RS59305B1 (sr) | 2017-02-23 | 2019-10-31 | Comau Spa | Zglobni robot koji nosi glavu za elektrootporno zavarivanje sa elektrodama smeštenim na istoj strani; odgovarajući postupak elektrootpornog zavarivanja na komponenti koja se zavaruje |
-
2016
- 2016-10-10 EP EP16193146.4A patent/EP3305431B1/en active Active
-
2017
- 2017-10-05 AR ARP170102784A patent/AR109814A1/es active IP Right Grant
- 2017-10-06 US US15/867,826 patent/US10882095B2/en active Active
- 2017-10-06 BR BR112018007105-6A patent/BR112018007105B1/pt active IP Right Grant
- 2017-10-06 CN CN201780003501.7A patent/CN108235692B/zh active Active
- 2017-10-06 CA CA2985230A patent/CA2985230A1/en active Pending
- 2017-10-06 WO PCT/IB2017/056181 patent/WO2018069801A1/en active Application Filing
- 2017-10-06 KR KR1020187000156A patent/KR102344793B1/ko active IP Right Grant
- 2017-10-06 RU RU2017144273A patent/RU2743537C2/ru active
- 2017-10-06 MX MX2017016113A patent/MX2017016113A/es unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
BR112018007105A2 (pt) | 2018-11-06 |
KR102344793B1 (ko) | 2021-12-31 |
EP3305431A1 (en) | 2018-04-11 |
RU2017144273A3 (ru) | 2020-11-13 |
US20190255589A1 (en) | 2019-08-22 |
CA2985230A1 (en) | 2018-04-10 |
BR112018007105B1 (pt) | 2023-01-10 |
US10882095B2 (en) | 2021-01-05 |
CN108235692A (zh) | 2018-06-29 |
WO2018069801A1 (en) | 2018-04-19 |
AR109814A1 (es) | 2019-01-23 |
MX2017016113A (es) | 2018-05-15 |
CN108235692B (zh) | 2021-04-13 |
KR20190058374A (ko) | 2019-05-29 |
RU2743537C2 (ru) | 2021-02-19 |
EP3305431B1 (en) | 2023-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6480905B2 (ja) | ロボットハンド | |
JP2011025315A (ja) | 平坦なシート状金属用のレーザ切断機の低イナーシャなマニピュレータ | |
JP2008105852A5 (ru) | ||
US10094752B2 (en) | Folding test machine | |
US20170009326A1 (en) | Plate crossbow correction device and plate crossbow correction method | |
TW201339077A (zh) | 用於影響一運作中材料捲之裝置 | |
SE1001228A1 (sv) | Rullformningsmaskin och sätt att rullforma ett plant ämne med variabel bredd | |
EP3031586A1 (en) | Flexible gripping device for a part stacking system, part stacking system and positioning method for positioning gripping elements for a part stacking system | |
WO2014064989A1 (ja) | 板状ワークのセンターリング装置 | |
JP7227073B2 (ja) | ワーク回転装置およびロボットシステム | |
RU2017144273A (ru) | Кромкозагибочная головка | |
WO2008149372A3 (en) | Apparatus and method for substrate handling | |
US9764437B2 (en) | Device and method for positioning a working tool inside a predetermined work area | |
HRP20151314T1 (hr) | Uravnoteženi pneumatski manipulator | |
JP2017149495A5 (ru) | ||
JP5684602B2 (ja) | 仕分け装置 | |
KR102447895B1 (ko) | 다축 모션 스테이지 | |
JP2016103472A5 (ru) | ||
EP1982778B1 (en) | Winding assembly for a rolling mill | |
PL412521A1 (pl) | Urządzenie do cięcia laserowego i sposób cięcia laserowego | |
US9132466B2 (en) | Roller hemming device | |
SE521864C2 (sv) | Krökverk och sätt att kröka takplåt | |
JP2016132060A (ja) | ケーブル保護部材の支持装置 | |
JP2017013209A5 (ru) | ||
RU2018124986A (ru) | Способ и устройство манипулирования шинами |