RU2016138556A - Система управления направлением движения транспортного средства, способ для ориентирования транспортного средства и инспекционное транспортное средство - Google Patents
Система управления направлением движения транспортного средства, способ для ориентирования транспортного средства и инспекционное транспортное средство Download PDFInfo
- Publication number
- RU2016138556A RU2016138556A RU2016138556A RU2016138556A RU2016138556A RU 2016138556 A RU2016138556 A RU 2016138556A RU 2016138556 A RU2016138556 A RU 2016138556A RU 2016138556 A RU2016138556 A RU 2016138556A RU 2016138556 A RU2016138556 A RU 2016138556A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle body
- straight connecting
- connecting lines
- laser scanning
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims 9
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/14—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring distance or clearance between spaced objects or spaced apertures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/002—Active optical surveying means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
Claims (27)
1．Система управления направлением движения транспортного средства, содержащая:
по меньшей мере два отдельных устройства привязки, выполненных с возможностью быть использованными в качестве привязки ориентации транспортного средства;
лазерное сканирующее устройство, выполненное с возможностью испускать лазерный луч и сканировать секторную область лазерным лучом, с тем чтобы измерять расстояние по прямой соединительной линии для соединения лазерного сканирующего устройства с любым из по меньшей мере двух отдельных устройств привязки и угол, заключенный между соответствующей прямой соединительной линией и корпусом транспортного средства у транспортного средства, или угол, заключенный между прямыми соединительными линиями;
процессор, выполненный с возможностью обрабатывать и сохранять данные;
при этом процессор определяет, является или нет ориентация корпуса транспортного средства в реальном времени отклоняющейся от начальной ориентации корпуса транспортного средства в момент времени, когда система начинает работать, в соответствии с расстояниями по прямым соединительным линиям от лазерного сканирующего устройства до первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки из по меньшей мере двух устройств привязки соответственно, и углом, заключенным между каждыми из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, или углом, заключенным между прямыми соединительными линиями, в качестве считанных лазерным сканирующим устройством, при этом начальная ориентация корпуса транспортного средства подразумевается ориентацией корпуса транспортного средства относительно прямой соединительной линии между первым отдельным устройством привязки и вторым отдельным устройством привязки, в качестве определенных системой управления направлением движения транспортного средства, когда система начинает работать.
2. Система управления направлением движения транспортного средства по п. 1, в которой процессор выполнен с возможностью:
определять и сохранять начальную ориентацию корпуса транспортного средства, когда система начинает работать, на основе расстояний по прямым соединительным линиям от лазерного сканирующего устройства до первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки соответственно, и угла, заключенного между каждой из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, и угла, заключенного между прямыми соединительными линиями, измеренных лазерным сканирующим устройством;
устанавливать прямоугольную систему координат с первым отдельным устройством привязки в качестве начала координат; и
определять позиционные координаты второго отдельного устройства привязки и лазерного сканирующего устройства, при этом ось прямоугольной системы координат параллельна начальной ориентации корпуса транспортного средства у транспортного средства.
3. Система управления направлением движения транспортного средства по п. 1, в которой лазерное сканирующее устройство способно определять угол каждого испускаемого лазерного луча по отношению к корпусу транспортного средства посредством лазерных лучей, которые испускаются последовательно с определенным угловым интервалом, так чтобы определялся угол, определенный между лазерным лучом, отраженным устройством привязки, и корпусом транспортного средства.
4. Система управления направлением движения транспортного средства по п. 2, в которой система управления направлением движения транспортного средства определяет позиционные координаты первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки посредством измерения в любой момент времени расстояний по прямым соединительным линиям от лазерного сканирующего устройства до первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки соответственно, и угла, заключенного между каждой из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, или угла, заключенного между прямыми соединительными линиями; и, если позиционные координаты первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки остаются постоянными, ориентация корпуса транспортного средства не изменяется.
5. Система управления направлением движения транспортного средства по п. 2, при этом система управления направлением движения транспортного средства определяет координаты в реальном времени лазерного сканирующего устройства посредством измерения в любой момент времени расстояний по прямым соединительным линиям от лазерного сканирующего устройства до первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки соответственно, и угла, заключенного между каждой из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, или угла, заключенного между прямыми соединительными линиями, тем самым получая ориентацию и положения в реальном времени корпуса транспортного средства.
6. Система управления направлением движения транспортного средства по п. 2, при этом система управления направлением движения транспортного средства дополнительно содержит третье устройство привязки и определяет, является или нет ориентация в реальном времени корпуса транспортного средства отклоняющейся от начальной ориентации корпуса транспортного средства, на основе расстояний по прямой соединительной линии от лазерного сканирующего устройства до третьего устройства привязки и второго устройства привязки соответственно, и угла, заключенного между каждой из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, или угла, заключенного между прямыми соединительными линиями, в качестве считываемых лазерным сканирующим устройством.
7. Система управления направлением движения транспортного средства по п. 6, при этом система управления направлением движения транспортного средства содержит множество устройств привязки и дает возможность управлять направлением движения транспортного средства посредством использования двух из множества устройств привязки, которые покрыты секторной областью, сканируемой лазерным сканирующим устройством, и непрерывно выполнять последовательность операций для управления направлением движения транспортного средства по мере того, как транспортное средство движется.
8. Способ для ориентирования транспортного средства, состоящий в том, что:
используют лазерное сканирующее устройство транспортного средства для испускания лазерных лучей в направлении по меньшей мере двух отдельных устройств привязки для сканирования секторной области лазерным лучом, с тем чтобы измерять расстояние по прямой соединительной линии от любого из по меньшей мере отдельных устройств привязки до лазерного сканирующего устройства и угол, заключенный между прямой соединительной линией и корпусом транспортного средства у транспортного средства, или угол, заключенный между прямыми соединительными линиями;
определяют, отклоняется ли ориентация в реальном времени корпуса транспортного средства от начальной ориентации корпуса транспортного средства в момент времени, когда система начинает работать, на основании измеренных расстояний по прямым соединительным линиям от первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки из по меньшей мере двух отдельных устройств привязки до лазерного сканирующего устройства, и угла, заключенного между прямыми соединительными линиями и корпусом транспортного средства, или угла, заключенного между прямыми соединительными линиями, при этом начальная ориентация корпуса транспортного средства подразумевается ориентацией корпуса транспортного средства по отношению к прямой соединительной линии между первым и вторым отдельными устройствами привязки в качестве определенных системой управления направлением движения транспортного средства, когда система начинает работать.
9. Способ по п. 8, дополнительно содержащий этапы, на которых:
когда система начинает работать, процессор выполнен с возможностью:
определять и сохранять начальную ориентацию корпуса транспортного средства на основе расстояний по прямым соединительным линиям от лазерного сканирующего устройства до первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки соответственно, и угла, заключенного между каждой из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, или угла, заключенного между прямыми соединительными линиями, измеренных лазерным сканирующим устройством;
устанавливать прямоугольную систему координат с первым отдельным устройством привязки в качестве начала координат; и
определять позиционные координаты второго отдельного устройства привязки и лазерного сканирующего устройства, при этом ось прямоугольной системы координат параллельна начальной ориентации корпуса транспортного средства у транспортного средства.
10. Способ по п. 9, в котором лазерное сканирующее устройство способно определять угол каждого испускаемого лазерного луча по отношению к корпусу транспортного средства посредством лазерных лучей, которые испускаются последовательно с определенным угловым интервалом, так чтобы определялся угол, определенный между лазерным лучом, отраженным устройством привязки, и корпусом транспортного средства.
11. Способ по п. 9, дополнительно содержащий этапы, на которых определяют позиционные координаты первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки посредством измерения в любой момент времени расстояний по прямым соединительным линиям от лазерного сканирующего устройства до первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки соответственно, и угла, заключенного между каждой из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, или угла, заключенного между прямыми соединительными линиями; когда позиционные координаты первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки остаются постоянными, ориентация корпуса транспортного средства не изменяется.
12. Способ по п. 9, дополнительно содержащий этапы, на которых определяют координаты в реальном времени лазерного сканирующего устройства посредством измерения в любой момент времени расстояний по прямым соединительным линиям от лазерного сканирующего устройства до первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки соответственно, и угла, заключенного между каждой из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, или угла, заключенного между прямыми соединительными линиями, тем самым получая ориентацию и положения в реальном времени корпуса транспортного средства.
13. Способ по п. 9, дополнительно содержащий этапы, на которых предусматривают третье устройство привязки, и система управления направлением движения транспортного средства определяет, является или нет ориентация в реальном времени корпуса транспортного средства отклоняющейся от начальной ориентации корпуса транспортного средства, на основе расстояний по прямой соединительной линии от лазерного сканирующего устройства до третьего устройства привязки и второго устройства привязки соответственно, и угла, заключенного между каждой из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, или угла, заключенного между прямыми соединительными линиями, в качестве считанных лазерным сканирующим устройством.
14. Способ по п. 13, дополнительно состоящий из множества устройств привязки и в том, что управляют направлением движения транспортного средства посредством использования двух из множества устройств привязки, которые покрыты секторной областью, сканируемой лазерным сканирующим устройством, тем самым, непрерывно выполняя последовательность операций для управления направлением движения транспортного средства по мере того, как транспортное средство движется.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201511004616.7A CN105522988B (zh) | 2015-12-29 | 2015-12-29 | 车辆导向***、车辆定向的方法和安检车辆 |
| CN201511004616.7 | 2015-12-29 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2016138556A3 RU2016138556A3 (ru) | 2018-03-30 |
| RU2016138556A true RU2016138556A (ru) | 2018-03-30 |
| RU2651955C2 RU2651955C2 (ru) | 2018-04-24 |
Family
ID=55765632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016138556A RU2651955C2 (ru) | 2015-12-29 | 2016-09-29 | Система управления направлением движения транспортного средства, способ для ориентирования транспортного средства и инспекционное транспортное средство |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10036626B2 (ru) |
| EP (1) | EP3187957B1 (ru) |
| CN (1) | CN105522988B (ru) |
| AR (1) | AR106182A1 (ru) |
| BR (1) | BR102016022746B1 (ru) |
| PL (1) | PL3187957T3 (ru) |
| RU (1) | RU2651955C2 (ru) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SG11201706589VA (en) | 2015-03-13 | 2017-09-28 | Exxonmobil Upstream Res Co | Coalescer for co-current contactors |
| CN106483578B (zh) * | 2016-11-25 | 2019-03-29 | 同方威视技术股份有限公司 | 移动式扫描检测*** |
| CN107444491B (zh) * | 2017-08-10 | 2023-12-05 | 泗洪县正心医疗技术有限公司 | 一种机动车轨迹控制方法及机动车导航坐标系建立方法 |
| JP6935513B2 (ja) * | 2017-12-12 | 2021-09-15 | 愛知製鋼株式会社 | マーカ施工方法及びマーカ施工システム |
| CN108036778B (zh) * | 2017-12-26 | 2024-04-02 | 清华大学 | 集装箱自动识别***和识别方法以及港口设施 |
| CN108398083B (zh) * | 2018-01-29 | 2021-03-16 | 湖南三德科技股份有限公司 | 一种车厢定位方法及定位装置 |
| CN109682934B (zh) * | 2019-02-03 | 2023-10-24 | 同方威视技术股份有限公司 | 电子鼻定位装置及定位方法 |
| CN110457413B (zh) * | 2019-07-17 | 2022-05-10 | 中国第一汽车股份有限公司 | 行驶方向的确定方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111175733B (zh) * | 2020-02-05 | 2022-04-29 | 北京小马慧行科技有限公司 | 车身的角度的识别方法及装置、存储介质、处理器 |
| CN116880509A (zh) * | 2020-08-25 | 2023-10-13 | 同方威视技术股份有限公司 | 导向控制方法、装置、安检车辆、介质和程序产品 |
| CN112209054B (zh) * | 2020-09-28 | 2021-11-02 | 武汉科技大学 | 激光扫描的输送带横向跑偏实时检测***及其检测方法 |
| CN112340561A (zh) * | 2020-10-10 | 2021-02-09 | 广州华欣电子科技有限公司 | 电梯测距方法、装置、设备和*** |
| CN114353729B (zh) * | 2021-07-19 | 2024-05-03 | 襄阳达安汽车检测中心有限公司 | 一种车辆中心线的标定方法和*** |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2495797A1 (fr) * | 1980-12-09 | 1982-06-11 | Onera (Off Nat Aerospatiale) | Systeme de pilotage automatique d'un vehicule terrestre autonome |
| DE3930109C1 (ru) * | 1989-09-09 | 1990-11-15 | Pepperl & Fuchs Gmbh, 6800 Mannheim, De | |
| US5020620A (en) * | 1989-09-28 | 1991-06-04 | Tennant Company | Offsetting the course of a laser guided vehicle |
| US5367458A (en) * | 1993-08-10 | 1994-11-22 | Caterpillar Industrial Inc. | Apparatus and method for identifying scanned reflective anonymous targets |
| US5943476A (en) * | 1996-06-13 | 1999-08-24 | August Design, Inc. | Method and apparatus for remotely sensing orientation and position of objects |
| EP0869663B1 (en) * | 1997-04-02 | 2004-10-13 | Seiko Epson Corporation | Colour correction device and method for image reproduction |
| US6140956A (en) | 1997-06-25 | 2000-10-31 | Cellutrac, Inc. | Vehicle tracking and security system incorporating simultaneous voice and data communication |
| DE19936586B4 (de) * | 1998-08-04 | 2015-04-09 | Denso Corporation | Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Soll-Abstands und eines Warnabstands zwischen zwei sich bewegenden Fahrzeugen und Datenträger zum Speichern des Steuerverfahrens |
| DE102004033114A1 (de) * | 2004-07-08 | 2006-01-26 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | Verfahren zur Kalibrierung eines Abstandsbildsensors |
| KR100905694B1 (ko) * | 2007-08-02 | 2009-07-03 | 동국대학교 경주캠퍼스 산학협력단 | 차량정보의 안전관리 시스템 |
| DE102007058799A1 (de) * | 2007-12-06 | 2009-06-10 | GM Global Technology Operations, Inc., Detroit | Sicherheitseinrichtung für ein Kraftfahrzeug |
| DE102009035336B3 (de) * | 2009-07-22 | 2010-11-18 | Faro Technologies, Inc., Lake Mary | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
| EP2547277A1 (en) * | 2010-03-17 | 2013-01-23 | BrainLAB AG | Marker for a medical navigation system with a laser tracker |
| US8908831B2 (en) * | 2011-02-08 | 2014-12-09 | Rapiscan Systems, Inc. | Covert surveillance using multi-modality sensing |
| WO2012143616A1 (en) * | 2011-04-21 | 2012-10-26 | Konecranes Plc | Techniques for positioning a vehicle |
| EP2820632B8 (en) * | 2012-03-02 | 2017-07-26 | Leddartech Inc. | System and method for multipurpose traffic detection and characterization |
| CN205239401U (zh) * | 2015-12-29 | 2016-05-18 | 同方威视技术股份有限公司 | 车辆导向***和安检车辆 |
-
2015
- 2015-12-29 CN CN201511004616.7A patent/CN105522988B/zh active Active
-
2016
- 2016-09-28 AR ARP160102965A patent/AR106182A1/es active IP Right Grant
- 2016-09-29 EP EP16191590.5A patent/EP3187957B1/en active Active
- 2016-09-29 RU RU2016138556A patent/RU2651955C2/ru active
- 2016-09-29 PL PL16191590T patent/PL3187957T3/pl unknown
- 2016-09-30 US US15/283,115 patent/US10036626B2/en active Active
- 2016-09-30 BR BR102016022746-1A patent/BR102016022746B1/pt active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US10036626B2 (en) | 2018-07-31 |
| RU2651955C2 (ru) | 2018-04-24 |
| PL3187957T3 (pl) | 2022-04-25 |
| US20170184392A1 (en) | 2017-06-29 |
| RU2016138556A3 (ru) | 2018-03-30 |
| BR102016022746B1 (pt) | 2022-10-25 |
| BR102016022746A2 (pt) | 2017-07-04 |
| CN105522988B (zh) | 2018-01-30 |
| EP3187957B1 (en) | 2021-12-29 |
| CN105522988A (zh) | 2016-04-27 |
| EP3187957A1 (en) | 2017-07-05 |
| AR106182A1 (es) | 2017-12-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2016138556A (ru) | Система управления направлением движения транспортного средства, способ для ориентирования транспортного средства и инспекционное транспортное средство | |
| US9188430B2 (en) | Compensation of a structured light scanner that is tracked in six degrees-of-freedom | |
| US11307307B2 (en) | Reflector matching algorithm based on triangle perimeter matching | |
| CN107687855B (zh) | 机器人定位方法、装置及机器人 | |
| DK2993450T3 (en) | Method and arrangement for recording acoustic and optical information as well as a corresponding computer program and a corresponding computer-readable storage medium | |
| US9046360B2 (en) | System and method of acquiring three dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices | |
| US9443311B2 (en) | Method and system to identify a position of a measurement pole | |
| US11597093B2 (en) | Calibration method for laser processing robot | |
| JP2016505839A (ja) | 目標物の位置座標を決定するための方法及び装置 | |
| CN109362237B (zh) | 用于检测被监测体积内入侵的方法和*** | |
| US10223793B1 (en) | Laser distance measuring method and system | |
| JP2014240837A (ja) | レーザトラッカによる寸法データの自動計測方法 | |
| RU2015141333A (ru) | Системы и способы отслеживания местоположения подвижного целевого объекта | |
| US11426876B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
| US10162041B2 (en) | Measurement system using tracking-type laser interferometer and return method of the measurement system | |
| JP2011150443A (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
| KR20170027767A (ko) | 수평 평면을 이용해 장애물을 검출하는 장치 및 이러한 장치 구현 검출 방법 | |
| JP2010044050A (ja) | レーザレーダの姿勢認識方法及びレーザレーダ | |
| JP2017223489A (ja) | 測量システム | |
| JP2007309899A (ja) | 非接触式振動・変位計測装置 | |
| JP7173762B2 (ja) | 反射***置算出装置、反射***置算出方法および反射***置算出用プログラム | |
| KR101735325B1 (ko) | 점군 정합 장치 | |
| US11630208B2 (en) | Measurement system, measurement method, and measurement program | |
| KR101403377B1 (ko) | 2차원 레이저 센서를 이용한 대상 물체의 6 자유도 운동 산출 방법 | |
| JP5698969B2 (ja) | 測定装置、位置測定システム、測定方法、較正方法及びプログラム |