RU2013154552A - Управляемое пользователем планирование пути в реальном маштабе времени - Google Patents
Управляемое пользователем планирование пути в реальном маштабе времени Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013154552A RU2013154552A RU2013154552/08A RU2013154552A RU2013154552A RU 2013154552 A RU2013154552 A RU 2013154552A RU 2013154552/08 A RU2013154552/08 A RU 2013154552/08A RU 2013154552 A RU2013154552 A RU 2013154552A RU 2013154552 A RU2013154552 A RU 2013154552A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- point
- control point
- endoscope
- path
- planned
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract 26
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 claims abstract 6
- 238000007728 cost analysis Methods 0.000 claims abstract 5
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims abstract 3
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 claims 5
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 claims 2
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 claims 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims 2
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 claims 2
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 claims 1
- 238000013479 data entry Methods 0.000 claims 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 claims 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
- A61B5/066—Superposing sensor position on an image of the patient, e.g. obtained by ultrasound or x-ray imaging
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0012—Biomedical image inspection
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
- A61B1/000094—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope extracting biological structures
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/0002—Operational features of endoscopes provided with data storages
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
- A61B1/0005—Display arrangement combining images e.g. side-by-side, superimposed or tiled
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/267—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the respiratory tract, e.g. laryngoscopes, bronchoscopes
- A61B1/2676—Bronchoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
- A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
- A61B6/03—Computed tomography [CT]
- A61B6/032—Transmission computed tomography [CT]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
- G06T19/003—Navigation within 3D models or images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/162—Segmentation; Edge detection involving graph-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10072—Tomographic images
- G06T2207/10081—Computed x-ray tomography [CT]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2210/00—Indexing scheme for image generation or computer graphics
- G06T2210/41—Medical
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2219/00—Indexing scheme for manipulating 3D models or images for computer graphics
- G06T2219/028—Multiple view windows (top-side-front-sagittal-orthogonal)
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Biophysics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physiology (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
1. Способ управляемого пользователем планирования пути при направляемой визуализацией эндоскопической процедуре в реальном масштабе времени, содержащий этапы, на которых:представляют на дисплее двумерное изображение сечения, показывающее интересующую область из предоперационной СТ-сканограммы;определяют контрольную точку на двумерном изображении сечения внутри просвета тела пациента в ответ на первый ввод данных пользователем;представляют новое изображение, центрированное в контрольной точке;регулируют угол обзора вращением поля обзора относительно контрольной точки для показа продольного сечения просвета тела в ответ на второй ввод данных пользователем;идентифицируют вторую точку на планируемом пути введения эндоскопа внутри просвета тела в ответ на третий ввод данных пользователем;продолжают планируемый путь введения эндоскопа, соединяющий контрольную точку и вторую точку;повторно определяют вторую точку в качестве новой контрольной точки; иповторяют этап представления, этап регулирования, этап идентификации, этап продолжения и этап повторного определения до тех пор, пока планируемый путь введения эндоскопа не достигнет исходной точки процедуры внутри тела пациента.2. Способ по п.1, в котором контрольная точка и вторая точка представляют собой вокселы на отображаемом изображении, и этап создания планируемого пути введения эндоскопа содержит этап, на котором повторно выполняют анализ затрат для соединения соседнего воксела с последним вокселом на планируемом пути введения эндоскопа, начиная в контрольной точке.3. Способ по п.2, в котором при анализе затрат анализируют параметры интенсивн
Claims (15)
1. Способ управляемого пользователем планирования пути при направляемой визуализацией эндоскопической процедуре в реальном масштабе времени, содержащий этапы, на которых:
представляют на дисплее двумерное изображение сечения, показывающее интересующую область из предоперационной СТ-сканограммы;
определяют контрольную точку на двумерном изображении сечения внутри просвета тела пациента в ответ на первый ввод данных пользователем;
представляют новое изображение, центрированное в контрольной точке;
регулируют угол обзора вращением поля обзора относительно контрольной точки для показа продольного сечения просвета тела в ответ на второй ввод данных пользователем;
идентифицируют вторую точку на планируемом пути введения эндоскопа внутри просвета тела в ответ на третий ввод данных пользователем;
продолжают планируемый путь введения эндоскопа, соединяющий контрольную точку и вторую точку;
повторно определяют вторую точку в качестве новой контрольной точки; и
повторяют этап представления, этап регулирования, этап идентификации, этап продолжения и этап повторного определения до тех пор, пока планируемый путь введения эндоскопа не достигнет исходной точки процедуры внутри тела пациента.
2. Способ по п.1, в котором контрольная точка и вторая точка представляют собой вокселы на отображаемом изображении, и этап создания планируемого пути введения эндоскопа содержит этап, на котором повторно выполняют анализ затрат для соединения соседнего воксела с последним вокселом на планируемом пути введения эндоскопа, начиная в контрольной точке.
3. Способ по п.2, в котором при анализе затрат анализируют параметры интенсивности для каждого соседнего воксела для выбора подлежащего соединению воксела на планируемом пути введения эндоскопа и весового коэффициента для каждого параметра.
4. Способ по п.3, в котором при анализе затрат дополнительно анализируют геометрические характеристики для каждого соседнего воксела, выбираемого в качестве воксела для соединения на планируемом пути введения эндоскопа.
5. Способ по п.1, в котором этап продолжения планируемого пути содержит этап, на котором используют приложение графического поиска на основании градиентных релевантных признаков и функцию поиска оптимального пути.
6. Способ по п.1, в котором процедуру вмешательства выполняют в имеющей форму дерева анатомической структуре, и путь планируют через имеющую форму дерева анатомическую структуру.
7. Способ по п.6, в котором эндоскоп представляет собой бронхоскоп, процедура представляет собой биопсию легочной ткани, имеющая форму дерева анатомическая структура содержит бронхиальное дерево пациента, и контрольную точку исходно устанавливают в ветви бронхиального дерева пациента около подозреваемой опухоли, идентифицированной на изображении сечения многоплоскостной реконструкции по CT-сканограмме.
8. Способ по п.6, в котором имеющая форму дерева анатомическая структура содержит кровеносные сосуды пациента.
9. Способ по п.5, в котором планируемый путь представляют на дисплее в виде представления изображения бронхоскопа с отмеченным на нем планируемым путем в форме контрастной нити.
10. Способ по п.5, в котором эндоскоп представляет собой бронхоскоп, процедура представляет собой биопсию легочной ткани, контрольная точка исходно устанавливается в бронхе бронхиального дерева пациента около подозреваемой опухоли, идентифицированной на изображении сечения многоплоскостной реконструкции по CT-сканограмме, и бронхиальное дерево пациента представляют на дисплее в виде трехмерного изображения с указанными на нем сегментами пути.
11. Способ по п.2, в котором отрезок созданного пути представляют на дисплее для подтверждения, и в ответ на неполучение подтверждения способ дополнительно содержит этап, на котором формируют новый возможный отрезок пути от контрольной точки до второй точки.
12. Способ по п.11, в котором при анализе затрат используют градиентные релевантные параметры для каждого соседнего воксела для выбора вокселя для соединения на планируемом пути, и новый возможный отрезок пути создают с использованием анализа затрат по меньшей мере с одним изменением одного из параметров или весовых коэффициентов.
13. Система для управляемого пользователем планирования пути в реальном масштабе времени при направляемой визуализацией эндоскопической процедуре, содержащая:
процессор;
запоминающее устройство, соединенное при функционировании с процессором;
дисплей, соединенный при функционировании с процессором; и
управляющую программу, закодированную в запоминающем устройстве и исполняемую процессором, для:
представления на дисплее двухмерного изображения сечения, показывающего интересующую область по предоперационной CT-сканограмме;
определения контрольной точки на двухмерном изображении сечения внутри имеющей форму дерева анатомической структуры пациента в ответ на первый ввод данных пользователем;
представления нового изображения, центрированного в контрольной точке;
регулирования угла обзора вращением поля обзора относительно контрольной точки для показа продольного разреза ветви в ответ на второй ввод данных пользователем;
идентификации второй точки на планируемом пути внутри ветви в ответ на третий ввод данных пользователем;
продолжения планируемого пути, соединяющего контрольную точку и вторую точку;
повторного определения второй точки в качестве новой контрольной точки; и
повторения этапа представления, этапа регулирования, этапа идентификации, этапа продолжения и этапа повторного определения до тех пор, пока планируемый путь введения эндоскопа не достигнет исходной точки.
14. Компьютерный программный продукт, содержащий машиночитаемый носитель, на котором закодирован программный код для управляемого пользователем планирования пути в реальном масштабе времени при направляемой визуализацией эндоскопической процедуре, содержащий:
программный код для представления на дисплее двухмерного изображения в разрезе, показывающего интересующую область по предоперационной CT-сканограмме;
программный код для определения контрольной точки на двухмерном изображении сечения внутри просвета тела пациента в ответ на первый ввод данных пользователем;
программный код для представления нового изображения, центрированного в контрольной точке;
программный код для регулирования угла обзора вращением поля обзора относительно центральной точки для показа продольного сечения просвета тела в ответ на второй ввод данных пользователем;
программный код для идентификации второй точки на планируемом пути внутри просвета тела в ответ на третий ввод данных пользователем;
программный код для соединяющего контрольную точку и вторую точку продолжения планируемого пути;
программный код для повторного определения второй точки в качестве новой контрольной точки; и
программный код для повторения этапа представления, этапа регулирования, этапа идентификации, этапа продолжения и этапа повторного определения до тех пор, пока планируемый путь введения эндоскопа не достигнет исходной точки процедуры внутри тела пациента.
15. Компьютерный программный продукт по п.14, в котором контрольная точка и вторая точка представляют собой вокселы, и программные инструкции для создания планируемого пути введения эндоскопа содержат повторное выполнение анализа затрат для соединения соседнего воксела с последним вокселом на планируемом пути, начиная в контрольной точке.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US201161484479P | 2011-05-10 | 2011-05-10 | |
| US61/484,479 | 2011-05-10 | ||
| PCT/IB2012/052241 WO2012153249A2 (en) | 2011-05-10 | 2012-05-04 | User-steered on-the-fly path planning |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2013154552A true RU2013154552A (ru) | 2015-06-20 |
Family
ID=46178591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013154552/08A RU2013154552A (ru) | 2011-05-10 | 2012-05-04 | Управляемое пользователем планирование пути в реальном маштабе времени |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10531815B2 (ru) |
| EP (1) | EP2707851B1 (ru) |
| JP (1) | JP6072008B2 (ru) |
| CN (2) | CN108766554B (ru) |
| BR (1) | BR112013028853A2 (ru) |
| RU (1) | RU2013154552A (ru) |
| WO (1) | WO2012153249A2 (ru) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2599865C2 (ru) * | 2011-01-20 | 2016-10-20 | Медтроник Баккен Рисерч Сентер Б.В.</STRONG> | Способ определения по меньшей мере одного пригодного пути движения для объекта в ткани |
| US9639666B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-05-02 | Covidien Lp | Pathway planning system and method |
| US9459770B2 (en) * | 2013-03-15 | 2016-10-04 | Covidien Lp | Pathway planning system and method |
| US9925009B2 (en) * | 2013-03-15 | 2018-03-27 | Covidien Lp | Pathway planning system and method |
| US9786058B2 (en) | 2016-02-08 | 2017-10-10 | Sony Corporation | Method and system for segmentation of vascular structure in a volumetric image dataset |
| AU2017290785B2 (en) | 2016-07-01 | 2021-11-25 | The Board Of Regents Of The University Of Texas System | Methods, apparatuses, and systems for creating 3-dimensional representations exhibiting geometric and surface characteristics of brain lesions |
| CN107506040A (zh) * | 2017-08-29 | 2017-12-22 | 上海爱优威软件开发有限公司 | 一种空间路径规划方法及*** |
| US11896316B2 (en) * | 2018-08-23 | 2024-02-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for generating anatomic tree structures using backward pathway growth |
| CN109509197B (zh) * | 2018-09-26 | 2021-11-09 | 东软医疗***股份有限公司 | 一种分割感兴趣区域的方法、装置、设备及存储介质 |
| EP3632363A1 (en) * | 2018-10-04 | 2020-04-08 | Koninklijke Philips N.V. | Apparatus for designing or configuring a trans-bronchial needle guide |
| US11375739B2 (en) | 2018-10-10 | 2022-07-05 | MP Equipment, LLC | Method of removing tissue from food product |
| CN110313886A (zh) * | 2019-08-02 | 2019-10-11 | 哈尔滨理工大学 | 儿童纤维支气管镜术的智能检查及介入治疗装置 |
| US11413097B2 (en) | 2019-12-31 | 2022-08-16 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Three dimensional mapping system for cranial surgical pathways with semi-targets and method |
| US11771505B2 (en) | 2019-12-31 | 2023-10-03 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Three dimensional mapping system for cranial surgical pathways and method |
| CN112450960A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-03-09 | 周永 | 基于vr/ar联合数字肺技术的虚拟内窥镜显示方法 |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5971767A (en) | 1996-09-16 | 1999-10-26 | The Research Foundation Of State University Of New York | System and method for performing a three-dimensional virtual examination |
| US5891030A (en) * | 1997-01-24 | 1999-04-06 | Mayo Foundation For Medical Education And Research | System for two dimensional and three dimensional imaging of tubular structures in the human body |
| US6928314B1 (en) * | 1998-01-23 | 2005-08-09 | Mayo Foundation For Medical Education And Research | System for two-dimensional and three-dimensional imaging of tubular structures in the human body |
| US7155049B2 (en) * | 2001-01-11 | 2006-12-26 | Trestle Acquisition Corp. | System for creating microscopic digital montage images |
| US7822461B2 (en) | 2003-07-11 | 2010-10-26 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | System and method for endoscopic path planning |
| CN1823349A (zh) * | 2003-07-11 | 2006-08-23 | 西门子共同研究公司 | 内窥镜路径规划的***和方法 |
| JP4445792B2 (ja) * | 2004-04-23 | 2010-04-07 | オリンパス株式会社 | 挿入支援システム |
| EP1691666B1 (en) * | 2003-12-12 | 2012-05-30 | University of Washington | Catheterscope 3d guidance and interface system |
| JP4343723B2 (ja) * | 2004-01-30 | 2009-10-14 | オリンパス株式会社 | 挿入支援システム |
| JP4493423B2 (ja) | 2004-07-08 | 2010-06-30 | オリンパス株式会社 | 内視鏡挿入支援装置 |
| US7283654B2 (en) * | 2004-08-26 | 2007-10-16 | Lumeniq, Inc. | Dynamic contrast visualization (DCV) |
| US7536216B2 (en) * | 2004-10-18 | 2009-05-19 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | Method and system for virtual endoscopy with guidance for biopsy |
| US7379062B2 (en) * | 2005-08-01 | 2008-05-27 | Barco Nv | Method for determining a path along a biological object with a lumen |
| US8199168B2 (en) * | 2005-11-15 | 2012-06-12 | General Electric Company | System and method for 3D graphical prescription of a medical imaging volume |
| JP5010859B2 (ja) * | 2005-12-21 | 2012-08-29 | ジーイー・メディカル・システムズ・グローバル・テクノロジー・カンパニー・エルエルシー | 画像生成装置 |
| US9037215B2 (en) | 2007-01-31 | 2015-05-19 | The Penn State Research Foundation | Methods and apparatus for 3D route planning through hollow organs |
| CN101685539B (zh) * | 2009-06-29 | 2012-01-11 | 中国测绘科学研究院 | 一种遥感影像在线正射纠正方法和*** |
-
2012
- 2012-05-04 WO PCT/IB2012/052241 patent/WO2012153249A2/en active Application Filing
- 2012-05-04 EP EP12724402.8A patent/EP2707851B1/en active Active
- 2012-05-04 US US14/115,709 patent/US10531815B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2012-05-04 RU RU2013154552/08A patent/RU2013154552A/ru not_active Application Discontinuation
- 2012-05-04 JP JP2014509865A patent/JP6072008B2/ja active Active
- 2012-05-04 BR BR112013028853A patent/BR112013028853A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2012-05-04 CN CN201810270264.7A patent/CN108766554B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2012-05-04 CN CN201280033938.2A patent/CN103649996A/zh active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2707851A2 (en) | 2014-03-19 |
| JP6072008B2 (ja) | 2017-02-01 |
| WO2012153249A3 (en) | 2013-01-03 |
| US20140081129A1 (en) | 2014-03-20 |
| WO2012153249A2 (en) | 2012-11-15 |
| BR112013028853A2 (pt) | 2017-01-31 |
| CN108766554B (zh) | 2022-12-27 |
| CN103649996A (zh) | 2014-03-19 |
| EP2707851B1 (en) | 2019-10-16 |
| US10531815B2 (en) | 2020-01-14 |
| CN108766554A (zh) | 2018-11-06 |
| JP2014512931A (ja) | 2014-05-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2013154552A (ru) | Управляемое пользователем планирование пути в реальном маштабе времени | |
| JP6568478B2 (ja) | 低侵襲治療のための計画、誘導およびシミュレーションシステムおよび方法 | |
| US11026644B2 (en) | System and method for navigating within the lung | |
| US20120249546A1 (en) | Methods and systems for visualization and analysis of sublobar regions of the lung | |
| JP4653542B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| US20170035517A1 (en) | Dynamic and interactive navigation in a surgical environment | |
| US20160120521A1 (en) | Computed tomography enhanced fluoroscopic system, device, and method of utilizing the same | |
| US20160155232A1 (en) | Method, system and apparatus for displaying surgical engagement paths | |
| EP3515310B1 (en) | Volume presentation for planning a location of an injection point | |
| Zombori et al. | A computer assisted planning system for the placement of sEEG electrodes in the treatment of epilepsy | |
| JP2017060784A (ja) | ハイリスク構造強調機能を持つ仮想内視鏡撮像 | |
| US20120188240A1 (en) | Medical image display apparatus, method and program | |
| KR101401338B1 (ko) | 가상 나이프를 이용한 수술 시뮬레이션 방법 및 그 장치 | |
| CN102609620A (zh) | 一种带有影像分割装置的消融治疗影像引导设备 | |
| CN202815838U (zh) | 一种带有影像三维处理装置的消融治疗影像引导设备 | |
| CN202815839U (zh) | 一种带有影像测量装置的消融治疗影像引导设备 | |
| CN202815841U (zh) | 一种带有影像分割装置的消融治疗影像引导设备 | |
| US11941808B2 (en) | Medical image processing device, medical image processing method, and storage medium | |
| CN102609622A (zh) | 一种带有影像测量装置的消融治疗影像引导设备 | |
| CN202815840U (zh) | 一种带有影像配准装置的消融治疗影像引导设备 | |
| CN102819657A (zh) | 一种用于消融治疗的影像引导设备 | |
| CN116687566A (zh) | 一种基于ct影像的热消融手术路径规划装置及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FA92 | Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted) |
Effective date: 20160818 |