RU2013151093A - Система и способ для определения местоположения транспортного средства - Google Patents
Система и способ для определения местоположения транспортного средства Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013151093A RU2013151093A RU2013151093/28A RU2013151093A RU2013151093A RU 2013151093 A RU2013151093 A RU 2013151093A RU 2013151093/28 A RU2013151093/28 A RU 2013151093/28A RU 2013151093 A RU2013151093 A RU 2013151093A RU 2013151093 A RU2013151093 A RU 2013151093A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vehicle
- location
- landmark
- landmarks
- distance
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims 5
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 claims 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
- B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/063—Automatically guided
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
- G01C3/08—Use of electric radiation detectors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/485—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an optical system or imaging system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
1. Система для определения местоположения (x_v, y_v) транспортного средства (3) в окружающей обстановке, снабженной множеством ориентиров (11, 11′), местоположение (x_b, y_b) которых известно, причем система содержит:по меньшей мере один сканирующий датчик (9) расстояния, установленный на транспортном средстве (3) и выполненный с возможностью измерения расстояния (R_c) и направления (а_с) от транспортного средства (3) до по меньшей мере двух из множества ориентиров (11, 11′);устройство обработки данных, выполненное с возможностью:сохранения в запоминающем устройстве местоположения (x_b, y_b) указанных по меньшей мере двух ориентиров;определения начального местоположения и начального курса транспортного средства на основании измеренных расстояний (R_c) и направлений (a_с) до указанных по меньшей мере двух ориентиров (82, 72, 76), а также на основании записанного перемещения (DR, DA; DX, DY) и изменения курса (Dphi), если таковые имеются, между моментами времени наблюдения по меньшей мере двух ориентиров;при этом, если виден только один ориентир, то устройство обработки данных выполнено с возможностью:записи изменения курса (Dphi) и поддержания данных (84) курса транспортного средства (3);измерения расстояния (R_c) и направления (a_с) только до одного ориентира;определения обновленного местоположения на основании, по меньшей мере, местоположения (x_b, y_b) указанного только одного ориентира, а также расстояния (Rc_c) и направления (a_с) от транспортного средства (3) до указанного только одного ориентира.2. Система по п.1, дополнительно выполненная с возможностью определения указанного изменения местоположения (DX, DY) транспортного средства (3) с использованием спутник�
Claims (15)
1. Система для определения местоположения (x_v, y_v) транспортного средства (3) в окружающей обстановке, снабженной множеством ориентиров (11, 11′), местоположение (x_b, y_b) которых известно, причем система содержит:
по меньшей мере один сканирующий датчик (9) расстояния, установленный на транспортном средстве (3) и выполненный с возможностью измерения расстояния (R_c) и направления (а_с) от транспортного средства (3) до по меньшей мере двух из множества ориентиров (11, 11′);
устройство обработки данных, выполненное с возможностью:
сохранения в запоминающем устройстве местоположения (x_b, y_b) указанных по меньшей мере двух ориентиров;
определения начального местоположения и начального курса транспортного средства на основании измеренных расстояний (R_c) и направлений (a_с) до указанных по меньшей мере двух ориентиров (82, 72, 76), а также на основании записанного перемещения (DR, DA; DX, DY) и изменения курса (Dphi), если таковые имеются, между моментами времени наблюдения по меньшей мере двух ориентиров;
при этом, если виден только один ориентир, то устройство обработки данных выполнено с возможностью:
записи изменения курса (Dphi) и поддержания данных (84) курса транспортного средства (3);
измерения расстояния (R_c) и направления (a_с) только до одного ориентира;
определения обновленного местоположения на основании, по меньшей мере, местоположения (x_b, y_b) указанного только одного ориентира, а также расстояния (Rc_c) и направления (a_с) от транспортного средства (3) до указанного только одного ориентира.
2. Система по п.1, дополнительно выполненная с возможностью определения указанного изменения местоположения (DX, DY) транспортного средства (3) с использованием спутниковой навигации.
3. Система по п.1, дополнительно выполненная с возможностью определения указанного изменения местоположения (DX, DY) транспортного средства (3) посредством отслеживания направления движения транспортного средства, а также посредством установленного на транспортном средстве датчика (18) измерения расстояния, калибровочные данные (C_odo) которого основаны на известных данных о местоположении ориентиров (11).
4. Система по любому из пп.1-3, выполненная с возможностью определения местоположения транспортного средства (3) путем использования счисления пути в случае невозможности обнаружения указанного по меньшей мере одного ориентира.
5. Система по любому из пп.1-3, дополнительно выполненная с возможностью определения формы указанного по меньшей мере одного ориентира путем измерения множества направлений и расстояний до ориентира с интервалами времени, достаточно короткими для того, чтобы можно было игнорировать перемещение транспортного средства в процессе измерения множества направлений и расстояний.
6. Система по п.5, в которой указанный по меньшей мере один ориентир (11) является цилиндрическим.
7. Система по любому из пп.1-3 или 6, в которой датчик (9) расстояния является лазерным датчиком.
8. Система по любому из пп.1-3 или 6, выполненная с возможностью замедления или остановки транспортного средства на основании обнаружения датчиком (9) расстояния препятствия в направлении движения транспортного средства.
9. Система по любому из пп.1-3 или 6, выполненная с возможностью управлять транспортным средством (3) автоматически.
10. Система по любому из пп.1-3 или 6, в которой транспортное средство (3) является машиной для перемещения контейнеров.
11. Система по любому из п.п.1-3 или 6, выполненная с возможностью определения места (6, 7) разгрузки перевозимого транспортным средством (3) груза (1) путем определения местоположения транспортного средств в момент времени, когда транспортное средство (3) разгружает груз (1).
12. Система по любому из пп.1-3 или 6, выполненная с возможностью идентификации груза (1) на основании места (6, 7), из которого транспортное средство (3) забирает груз (1).
13. Система по любому из пп.1-3 или 6, в которой транспортное средство (3) выполнено с возможностью передвижения без присутствия человека.
14. Способ определения местоположения (x_v, y_v) транспортного средства (3) в окружающей обстановке, снабженной множеством ориентиров (11, 11′), местоположение (x_b, y_b) которых известно, причем способ содержит следующие шаги, выполняемые устройством обработки данных:
сохранение в запоминающем устройстве местоположения (x_b, y_b) указанных по меньшей мере двух ориентиров из указанного множества ориентиров; и
определение начального местоположения и начального курса транспортного средства исходя из измеренных расстояний (R_c) и направлений (a_с) до указанных по меньшей мере двух ориентиров (82, 72, 76), а также из записанного (74) перемещения (DR, DA; DX, DY) и изменения курса (Dphi), если таковые имеются, между моментами времени наблюдения по меньшей мере двух ориентиров;
и если виден только один ориентир:
запись изменения курса (Dphi) и поддержание данных (84) курса транспортного средства (3);
измерение расстояния (R_c) и направления (a_с) только до одного ориентира;
определение обновленного местоположения исходя из, по меньшей мере, местоположения (x_b, y_b) указанного только одного ориентира, а также расстояния (Rc_c) и направления (a_с) от транспортного средства (3) до указанного только одного ориентира.
15. Программный продукт на материальных носителях для устройства обработки данных в транспортном средстве (3) для определения местоположения (x_v, y_v) транспортного средства (3) в окружающей обстановке, снабженной множеством ориентиров (11, 11′), местоположение (x_b, y_b) которых известно, причем транспортное средство содержит, по меньшей мере, один сканирующий датчик (9) расстояния, установленный на транспортном средстве (3) и выполненный с возможностью измерения расстояния (R_c) и направления (a_с) от транспортного средства (3) до указанных, по меньшей мере, двух ориентиров (11, 11′), причем программный продукт управляет устройством обработки данных для реализации способа, содержащего следующие шаги:
сохранение в запоминающем устройстве местоположения (x_b, y_b) указанных по меньшей мере двух ориентиров из множества ориентиров; и
определение начального местоположения и начального курса транспортного средства исходя из измеренных расстояний (R_c) и направлений (a_с) до указанных по меньшей мере двух ориентиров (82, 72, 76) и из записанного (74) перемещения (DR, DA; DX, DY) и изменения курса (Dphi), если таковые имеются, между моментами времени наблюдения по меньшей мере двух ориентиров;
и, если виден только один ориентир:
запись изменения курса (Dphi) и поддержание данных (84) курса транспортного средства (3);
измерение расстояния (R_c) и направления (a_с) только до одного ориентира;
определение обновленного местоположения на основании, по меньшей мере, местоположения (x_b, y_b) указанного одного ориентира, а также на основании расстояния (Rc_c) и направления (а_с) от транспортного средства (3) до указанного только одного ориентира.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI20115397 | 2011-04-21 | ||
FI20115397 | 2011-04-21 | ||
PCT/FI2012/050392 WO2012143616A1 (en) | 2011-04-21 | 2012-04-20 | Techniques for positioning a vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2013151093A true RU2013151093A (ru) | 2015-05-27 |
RU2569051C2 RU2569051C2 (ru) | 2015-11-20 |
Family
ID=47041091
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013151093/28A RU2569051C2 (ru) | 2011-04-21 | 2012-04-20 | Система и способ для определения местоположения транспортного средства |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9410804B2 (ru) |
EP (1) | EP2699940B1 (ru) |
CN (1) | CN103562745B (ru) |
AU (1) | AU2012246152B2 (ru) |
BR (1) | BR112013026377A2 (ru) |
CA (1) | CA2832261C (ru) |
ES (1) | ES2650607T3 (ru) |
MX (1) | MX347087B (ru) |
MY (1) | MY158671A (ru) |
RU (1) | RU2569051C2 (ru) |
WO (1) | WO2012143616A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2651955C2 (ru) * | 2015-12-29 | 2018-04-24 | Ньюктек Компани Лимитед | Система управления направлением движения транспортного средства, способ для ориентирования транспортного средства и инспекционное транспортное средство |
Families Citing this family (42)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
MX347087B (es) * | 2011-04-21 | 2017-04-11 | Konecranes Global Corp | Técnicas para el posicionamiento de un vehículo. |
US9923950B1 (en) | 2012-07-24 | 2018-03-20 | Ports America Group, Inc. | Systems and methods involving features of terminal operation including TOS-agnostic and/or other features |
US9978034B1 (en) * | 2012-07-24 | 2018-05-22 | Ports America Group, Inc. | Systems and methods involving features of terminal operation |
US9195938B1 (en) | 2012-12-27 | 2015-11-24 | Google Inc. | Methods and systems for determining when to launch vehicles into a fleet of autonomous vehicles |
US9014957B2 (en) | 2012-12-29 | 2015-04-21 | Google Inc. | Methods and systems for determining fleet trajectories to satisfy a sequence of coverage requirements |
CN103241656B (zh) * | 2013-05-10 | 2014-12-10 | 大连华锐重工集团股份有限公司 | 一种起重机遥控***及其控制方法 |
KR101699672B1 (ko) * | 2013-08-12 | 2017-01-24 | 에이비비 테크놀로지 리미티드 | 컨테이너 크레인을 사용하여 랜딩 타깃 상에 컨테이너들을 자동적으로 랜딩하기 위한 방법 및 시스템 |
DE102014100833B3 (de) * | 2014-01-24 | 2015-03-19 | Terex Mhps Gmbh | Automatisch geführtes Container-Portalhubgerät mit bewegbarer Sensoranordnung |
US9366540B2 (en) | 2014-10-23 | 2016-06-14 | At&T Mobility Ii Llc | Facilitating location determination employing vehicle motion data |
CA2968997C (en) * | 2014-12-18 | 2023-03-07 | Innerspace Technology Inc. | Method and system for sensing interior spaces to auto-generate a navigational map |
EP3037907A1 (en) * | 2014-12-23 | 2016-06-29 | Université Sciences Technologies Lille | Autonomously assisted and guided vehicle |
FR3031828A1 (fr) * | 2015-01-15 | 2016-07-22 | Batterie Mobile | Procede de chargement/dechargement de conteneurs dans une installation portuaire. |
WO2016130719A2 (en) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | Amnon Shashua | Sparse map for autonomous vehicle navigation |
DE102015208228A1 (de) * | 2015-05-05 | 2016-11-10 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Diagnoseverfahren für einen Sichtsensor eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit einem Sichtsensor |
DE102015220831A1 (de) * | 2015-10-26 | 2017-04-27 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Landmarken für eine Ortsbestimmung für ein bewegliches Objekt sowie Verfahren und Vorrichtung zur Ortsbestimmung für ein bewegliches Objekt |
EP3954969A1 (en) * | 2015-12-25 | 2022-02-16 | Pioneer Corporation | Distance estimation device, distance estimation method and program |
US11061129B2 (en) | 2015-12-25 | 2021-07-13 | Pioneer Corporation | Distance estimation device, distance estimation method and program |
US10352689B2 (en) * | 2016-01-28 | 2019-07-16 | Symbol Technologies, Llc | Methods and systems for high precision locationing with depth values |
DE102016201250A1 (de) * | 2016-01-28 | 2017-08-03 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Reichweitenbestimmung eines Sensors für ein Kraftfahrzeug |
JP6712107B2 (ja) * | 2016-02-02 | 2020-06-17 | 株式会社日立インダストリアルプロダクツ | 搬送システム |
DE102016205277B4 (de) * | 2016-03-31 | 2017-11-23 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und System zur Bestimmung der Genauigkeit eines satellitengestützten Navigationssystems |
JP6698430B2 (ja) * | 2016-05-26 | 2020-05-27 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法およびプログラム |
CN109313804B (zh) * | 2016-06-30 | 2021-06-15 | 日产自动车株式会社 | 物体追踪方法及物体追踪装置 |
US10838426B2 (en) * | 2016-07-21 | 2020-11-17 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Distributing a crowdsourced sparse map for autonomous vehicle navigation |
US10353395B2 (en) * | 2016-09-26 | 2019-07-16 | X Development Llc | Identification information for warehouse navigation |
DE102016119839A1 (de) * | 2016-10-18 | 2018-04-19 | Terex Mhps Gmbh | Verfahren zum automatischen Positionieren eines Portalhubstaplers für Container und Portalhubstapler dafür |
DE102017107141A1 (de) | 2017-04-03 | 2018-10-04 | Konecranes Global Corporation | Verfahren zum positionsgenauen Aufnehmen und Abstellen eines Containers durch einen Portalhubstapler und Portalhubstapler dafür |
US11046515B2 (en) * | 2017-08-03 | 2021-06-29 | Swarm Robotix Llc | Multi robot system and method for intermodal container transport |
EP3454079B1 (en) * | 2017-09-12 | 2023-11-01 | Aptiv Technologies Limited | Method to determine the suitablility of a radar target as a positional landmark |
CN109839102B (zh) * | 2017-11-27 | 2021-05-04 | 灵踪科技(深圳)有限公司 | 光曲面定位方法和装置 |
CN108249307B (zh) * | 2018-01-17 | 2020-06-05 | 北京建筑大学 | 一种大型起重机的移动测量与反馈控制***及方法 |
US20190316929A1 (en) * | 2018-04-17 | 2019-10-17 | Faraday&Future Inc. | System and method for vehicular localization relating to autonomous navigation |
RU2683584C1 (ru) * | 2018-04-23 | 2019-03-29 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ростовский государственный экономический университет (РИНХ)" | Способ дистанционного мониторинга позиционирования транспортных средств |
RU2690521C1 (ru) * | 2018-05-28 | 2019-06-04 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ростовский государственный экономический университет (РИНХ)" | Способ дистанционного мониторинга позиционирования транспортных средств |
US20210278217A1 (en) * | 2018-10-24 | 2021-09-09 | Pioneer Corporation | Measurement accuracy calculation device, self-position estimation device, control method, program and storage medium |
US11662477B2 (en) | 2018-11-16 | 2023-05-30 | Westinghouse Air Brake Technologies Corporation | System and method for determining vehicle position by triangulation |
DE102019201599A1 (de) * | 2019-02-07 | 2020-08-13 | Bhs Intralogistics Gmbh | Überführungsanordnung |
CN110182718A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-08-30 | 上海快仓智能科技有限公司 | 搬运机器人的控制方法及货物搬运*** |
CN110362088B (zh) * | 2019-08-02 | 2022-07-12 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 一种适用于无人驾驶跨运车的循迹控制***和方法 |
JP7243615B2 (ja) | 2019-12-23 | 2023-03-22 | コベルコ建機株式会社 | ガイダンスシステム |
CN112678726B (zh) * | 2020-12-18 | 2022-07-29 | 江苏智库智能科技有限公司 | 基于叉车式agv运动学模型的取货定位方法及*** |
CN114061569B (zh) * | 2021-11-23 | 2022-12-23 | 武汉理工大学 | 基于光栅阵列传感技术的车辆轨迹跟踪方法及*** |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0185816A1 (en) | 1984-12-27 | 1986-07-02 | THE GENERAL ELECTRIC COMPANY, p.l.c. | A vehicle guidance and control system |
IL123225A (en) | 1992-01-12 | 1999-07-14 | Israel State | Large area movement robot |
FI104445B (fi) | 1994-03-23 | 2000-01-31 | Valtion Teknillinen | Maamerkki ajoneuvon navigointilaitteistoa varten sekä ajoneuvon navigointilaitteisto ja -menetelmä |
US5815114A (en) * | 1996-04-05 | 1998-09-29 | Discovision Associates | Positioning system and method |
JPH11183174A (ja) * | 1997-12-17 | 1999-07-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 移動体の位置計測装置 |
US5949371A (en) | 1998-07-27 | 1999-09-07 | Trimble Navigation Limited | Laser based reflectors for GPS positioning augmentation |
JP3316841B2 (ja) * | 1998-08-06 | 2002-08-19 | 村田機械株式会社 | 無人搬送車システム |
US6259403B1 (en) * | 1999-08-09 | 2001-07-10 | Trimble Navigation Limited | GPS positioning utilizing laser based reflectors augmentation |
US6496754B2 (en) * | 2000-11-17 | 2002-12-17 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Mobile robot and course adjusting method thereof |
KR100493159B1 (ko) * | 2002-10-01 | 2005-06-02 | 삼성전자주식회사 | 이동체의 효율적 자기 위치 인식을 위한 랜드마크 및 이를이용한 자기 위치 인식 장치 및 방법 |
KR20050035739A (ko) * | 2003-10-14 | 2005-04-19 | 삼성전자주식회사 | 무인반송차 제어시스템 및 그 제어방법 |
KR20050063543A (ko) | 2003-12-22 | 2005-06-28 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 위치확인장치 및 방법 |
KR100641113B1 (ko) | 2004-07-30 | 2006-11-02 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇 및 그의 이동제어방법 |
US8381982B2 (en) * | 2005-12-03 | 2013-02-26 | Sky-Trax, Inc. | Method and apparatus for managing and controlling manned and automated utility vehicles |
JP4984650B2 (ja) | 2006-05-30 | 2012-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 移動装置及び移動装置の自己位置推定方法 |
US7739034B2 (en) | 2007-04-17 | 2010-06-15 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Landmark navigation for vehicles using blinking optical beacons |
DE102007027648A1 (de) | 2007-06-15 | 2008-12-18 | Robert Bosch Gmbh | Lokalisierungssystem für ein Roboterfahrzeug |
US8442791B2 (en) * | 2007-08-29 | 2013-05-14 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Correction of a vehicle position by means of landmarks |
DE102008011539B3 (de) * | 2008-02-28 | 2009-06-18 | Noell Mobile Systems Gmbh | Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung |
US8126642B2 (en) * | 2008-10-24 | 2012-02-28 | Gray & Company, Inc. | Control and systems for autonomously driven vehicles |
US8473141B2 (en) * | 2008-12-11 | 2013-06-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
FI121402B (fi) | 2009-04-15 | 2010-10-29 | Konecranes Oyj | Järjestelmä kontinkäsittelykoneen tunnistamiseen ja/tai sijainnin määrittämiseen |
US9588218B2 (en) * | 2010-09-30 | 2017-03-07 | Echo Ridge Llc | System and method for robust navigation and geolocation using measurements of opportunity |
EP2490092B1 (de) * | 2011-02-16 | 2013-09-18 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur autarken Lokalisierung eines fahrerlosen, motorisierten Fahrzeugs |
MX347087B (es) * | 2011-04-21 | 2017-04-11 | Konecranes Global Corp | Técnicas para el posicionamiento de un vehículo. |
US9046893B2 (en) * | 2011-05-31 | 2015-06-02 | John Bean Technologies Corporation | Deep lane navigation system for automatic guided vehicles |
-
2012
- 2012-04-20 MX MX2013012317A patent/MX347087B/es active IP Right Grant
- 2012-04-20 ES ES12774493.6T patent/ES2650607T3/es active Active
- 2012-04-20 CA CA2832261A patent/CA2832261C/en not_active Expired - Fee Related
- 2012-04-20 RU RU2013151093/28A patent/RU2569051C2/ru active
- 2012-04-20 BR BR112013026377A patent/BR112013026377A2/pt active Search and Examination
- 2012-04-20 MY MYPI2013003630A patent/MY158671A/en unknown
- 2012-04-20 CN CN201280019573.8A patent/CN103562745B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2012-04-20 EP EP12774493.6A patent/EP2699940B1/en active Active
- 2012-04-20 US US14/112,872 patent/US9410804B2/en active Active
- 2012-04-20 WO PCT/FI2012/050392 patent/WO2012143616A1/en active Application Filing
- 2012-04-20 AU AU2012246152A patent/AU2012246152B2/en not_active Ceased
-
2016
- 2016-07-01 US US15/201,110 patent/US10408945B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2651955C2 (ru) * | 2015-12-29 | 2018-04-24 | Ньюктек Компани Лимитед | Система управления направлением движения транспортного средства, способ для ориентирования транспортного средства и инспекционное транспортное средство |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20140046587A1 (en) | 2014-02-13 |
MX2013012317A (es) | 2014-01-31 |
CN103562745A (zh) | 2014-02-05 |
US20160313451A1 (en) | 2016-10-27 |
EP2699940A1 (en) | 2014-02-26 |
MX347087B (es) | 2017-04-11 |
US10408945B2 (en) | 2019-09-10 |
US9410804B2 (en) | 2016-08-09 |
WO2012143616A1 (en) | 2012-10-26 |
MY158671A (en) | 2016-10-31 |
AU2012246152A8 (en) | 2013-12-05 |
CA2832261A1 (en) | 2012-10-26 |
EP2699940B1 (en) | 2017-11-08 |
CN103562745B (zh) | 2017-06-30 |
BR112013026377A2 (pt) | 2016-12-27 |
CA2832261C (en) | 2019-07-23 |
AU2012246152A1 (en) | 2013-10-31 |
ES2650607T3 (es) | 2018-01-19 |
AU2012246152B2 (en) | 2015-05-28 |
EP2699940A4 (en) | 2014-10-15 |
RU2569051C2 (ru) | 2015-11-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2013151093A (ru) | Система и способ для определения местоположения транспортного средства | |
US10698100B2 (en) | Method and device for determining the position of a vehicle | |
CN106249736B (zh) | 一种基于磁钉地图导航的自动导引车 | |
US9880278B2 (en) | Object determination using a radar sensor | |
RU2016136822A (ru) | Система вождения транспортного средства, способ восприятия и локализации для дорожного транспортного средства и компьютерно-читаемый носитель данных | |
KR101214474B1 (ko) | 네비게이션 장치 및 이를 이용한 주행 경로 정보 제공 방법, 자동 주행 시스템 및 그 방법 | |
US9140792B2 (en) | System and method for sensor based environmental model construction | |
RU2013154046A (ru) | Способ и система для совместного использования информации карт, связанной с автоматическими промышленными транспортными средствами | |
US8855904B1 (en) | Use of position logs of vehicles to determine presence and behaviors of traffic controls | |
KR102193950B1 (ko) | 센서를 이용하여 획득한 공간 정보를 활용하는 차량 및 센싱 장치, 그리고 이를 위한 서버 | |
US9663128B2 (en) | Location and/or direction of travel detection system and method | |
CN105698801A (zh) | 提高由交通工具使用的数字地图数据准确度的方法和*** | |
JP2014522494A5 (ru) | ||
JP2015082326A5 (ru) | ||
CN109425343A (zh) | 本车位置推断装置 | |
US9529088B2 (en) | Apparatus and method for determining available driving space | |
US9694851B2 (en) | Apparatus and method of generating travel route of vehicle | |
TWI517109B (zh) | 位置通知裝置及車輛位置通知方法、以及車載器、車輛位置算出方法及程式、以及車輛位置算出系統 | |
JP2015506474A5 (ru) | ||
CN103270543A (zh) | 驾驶辅助装置 | |
RU2017127535A (ru) | Система для преодоления места скапливания льда на предстоящем мосту и соответствующий способ | |
JP2016078665A (ja) | 移動体 | |
JP2016080460A (ja) | 移動体 | |
JP5821276B2 (ja) | 移動体の位置および進行方向の検出装置 | |
JP2019151227A (ja) | 列車位置推定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PC41 | Official registration of the transfer of exclusive right |
Effective date: 20160315 |