RU2013126961A - Самоходная уборочная машина с жаткой и способ управления жаткой - Google Patents

Самоходная уборочная машина с жаткой и способ управления жаткой Download PDF

Info

Publication number
RU2013126961A
RU2013126961A RU2013126961/13A RU2013126961A RU2013126961A RU 2013126961 A RU2013126961 A RU 2013126961A RU 2013126961/13 A RU2013126961/13 A RU 2013126961/13A RU 2013126961 A RU2013126961 A RU 2013126961A RU 2013126961 A RU2013126961 A RU 2013126961A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
height
pressure
machine according
header
actuator
Prior art date
Application number
RU2013126961/13A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2630230C2 (ru
Inventor
Мартин КОЛЬХАЗЕ
Андреас ВИЛЕНБЕРГ
Original Assignee
КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ filed Critical КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Publication of RU2013126961A publication Critical patent/RU2013126961A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2630230C2 publication Critical patent/RU2630230C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/02—Self-propelled combines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/14—Mowing tables
    • A01D41/141—Automatic header control
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A01D41/1278—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for automatic steering

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)

Abstract

1. Самоходная уборочная машина (1), содержащая жатку (3), по меньшей мере, один гидравлический исполнительный механизм (5) для регулировки высоты среза жатки (3), по меньшей мере, один датчик (10) высоты, измеряющий высоту среза, по меньшей мере, один датчик (7) давления, измеряющий давление рабочей жидкости на исполнительном механизме (5), и управляющее устройство (25), активизирующее исполнительный механизм (5) на основании показаний датчика (10) высоты и датчика (7) давления, отличающаяся тем, что управляющее устройство (25) разделено на первый регулирующий контур (15), генерирующий сигнал (h) коррекции высоты на основании фактической высоты (h) среза, измеренной датчиком (10) высоты, и заданной высоты (h) среза, и второй регулирующий контур (17), который предназначен для регулирования давления на исполнительном механизме (5) и заданное значение которого изменяется в зависимости от изменения сигнала коррекции высоты.2. Машина по п.1, отличающаяся тем, что время реакции второго регулирующего контура (17) меньше, чем время реакции первого регулирующего контура (15).3. Машина по п.1, отличающаяся тем, что второй регулирующий контур (17) выполнен в виде пропорционального регулятора.4. Машина по п.3, отличающаяся тем, что первый регулирующий контур (15) выполнен в виде пропорционального интегрального регулятора.5. Машина по п.3, отличающаяся тем, что первый регулирующий контур (15) может переключаться между режимами пропорционального регулятора и пропорционального интегрального регулятора.6. Машина по п.4 или 5, отличающаяся тем, что первый регулирующий контур (15) имеет вход (23) обратной связи, соединенный с выходом второго регулирующего контура (17), и настр

Claims (11)

1. Самоходная уборочная машина (1), содержащая жатку (3), по меньшей мере, один гидравлический исполнительный механизм (5) для регулировки высоты среза жатки (3), по меньшей мере, один датчик (10) высоты, измеряющий высоту среза, по меньшей мере, один датчик (7) давления, измеряющий давление рабочей жидкости на исполнительном механизме (5), и управляющее устройство (25), активизирующее исполнительный механизм (5) на основании показаний датчика (10) высоты и датчика (7) давления, отличающаяся тем, что управляющее устройство (25) разделено на первый регулирующий контур (15), генерирующий сигнал (hkorr) коррекции высоты на основании фактической высоты (hist) среза, измеренной датчиком (10) высоты, и заданной высоты (hsoll) среза, и второй регулирующий контур (17), который предназначен для регулирования давления на исполнительном механизме (5) и заданное значение которого изменяется в зависимости от изменения сигнала коррекции высоты.
2. Машина по п.1, отличающаяся тем, что время реакции второго регулирующего контура (17) меньше, чем время реакции первого регулирующего контура (15).
3. Машина по п.1, отличающаяся тем, что второй регулирующий контур (17) выполнен в виде пропорционального регулятора.
4. Машина по п.3, отличающаяся тем, что первый регулирующий контур (15) выполнен в виде пропорционального интегрального регулятора.
5. Машина по п.3, отличающаяся тем, что первый регулирующий контур (15) может переключаться между режимами пропорционального регулятора и пропорционального интегрального регулятора.
6. Машина по п.4 или 5, отличающаяся тем, что первый регулирующий контур (15) имеет вход (23) обратной связи, соединенный с выходом второго регулирующего контура (17), и настроен таким образом, чтобы интегральная составляющая сигнала (hkorr) коррекции высоты подавлялась, когда сигнал (pkorr) коррекции давления достигает предварительно заданного предельного значения.
7. Машина по п.1, отличающаяся тем, что второй регулирующий контур (17) активизирует исполнительный механизм (5) посредством, по меньшей мере, одного пропорционального клапана (19, 20).
8. Машина по п.7, отличающаяся тем, что рабочая жидкость подводится к закрытому пропорциональному клапану (19, 20).
9. Машина по п.1, отличающаяся тем, что устройство (14) ввода, на котором оператор может устанавливать заданную высоту (hsoll) среза, и вход заданной высоты среза первого регулирующего контура (15) соединены через фильтр (24) низких частот.
10. Способ управления жаткой (3) самоходной уборочной машины (1), в котором:
a) определяют фактическую высоту (hist) среза жатки (3) и выводят сигнал (hkorr) коррекции высоты на основании фактической высоты среза и заданной высоты (hsoll) среза;
b) определяют фактическое давление (pist) на исполнительном механизме (5), поддерживающем жатку (3), и выводят сигнал (pkorr) коррекции давления на основании фактического давления (pist), заданного давления (psoll) и сигнала (hkorr) коррекции высоты;
c) регулируют давление на гидравлическом исполнительном механизме (5) на основании сигнала (pkorr) коррекции давления.
11. Способ по п.10, отличающийся тем, что на этапе с) пропускную способность, по меньшей мере, одного пропорционального клапана (19, 20) регулируют пропорционально сигналу (pkorr) коррекции давления.
RU2013126961A 2012-06-28 2013-06-14 Самоходная уборочная машина с жаткой и способ управления жаткой RU2630230C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012012907.6 2012-06-28
DE102012012907.6A DE102012012907A1 (de) 2012-06-28 2012-06-28 Selbstfahrende Erntemaschine mithöhengeregeltem Schneidwerk

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013126961A true RU2013126961A (ru) 2014-12-20
RU2630230C2 RU2630230C2 (ru) 2017-09-06

Family

ID=48040032

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013126961A RU2630230C2 (ru) 2012-06-28 2013-06-14 Самоходная уборочная машина с жаткой и способ управления жаткой

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9345191B2 (ru)
EP (1) EP2679086B1 (ru)
DE (1) DE102012012907A1 (ru)
RU (1) RU2630230C2 (ru)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105746073B (zh) 2010-01-13 2018-04-13 株式会社 Ihi 草坪修剪车辆
DE102015205509A1 (de) * 2015-03-26 2016-09-29 Deere & Company Dämpfung von Nickschwingungen eines Arbeitsfahrzeugs durch Geschwindigkeitsänderung
JP6433368B2 (ja) * 2015-04-10 2018-12-05 株式会社クボタ 草刈走行車両
US9668412B2 (en) * 2015-05-01 2017-06-06 Deere & Company Harvesting head height control circuit
US20160316619A1 (en) * 2015-05-01 2016-11-03 Deere & Company Height of cut control system
US9769982B2 (en) * 2015-09-09 2017-09-26 Cnh Industrial America Llc Method and apparatus for automatically controlling a cut height of an agricultural harvester
CN105340468B (zh) * 2015-10-22 2017-04-05 江苏大学 一种差速式履带联合收割机试验车电液控制***及方法
US9968033B2 (en) * 2016-06-21 2018-05-15 Macdon Industries Ltd. Crop machine with an electronically controlled hydraulic cylinder flotation system
US10624263B2 (en) * 2016-06-21 2020-04-21 Macdon Industries Ltd Crop machine with an electronically controlled hydraulic cylinder flotation system
US10455765B2 (en) * 2017-08-31 2019-10-29 Cnh Industrial America Llc Method and system for controlling the height of agricultural implement relative to the ground
US20190335661A1 (en) * 2018-05-07 2019-11-07 CNH Industrial America, LLC Method and system for controlling the height of an agricultural implement relative to the ground
US11383728B2 (en) 2019-03-14 2022-07-12 Cnh Industrial America Llc System and method for collecting data associated with the operation of an agricultural machine in different operating modes
CN110199663A (zh) * 2019-04-09 2019-09-06 丰疆智能科技股份有限公司 自动收割机、割台自动调节***及其方法
AR118624A1 (es) 2019-04-10 2021-10-20 Cnh Ind America Llc Sistema de detección de sobrecarga para un cabezal de cosecha
US11375654B2 (en) * 2019-10-08 2022-07-05 Deere & Company Method and apparatus for adjusting a harvesting header float system based on machine pitch or terrain and system thereof
US11497164B2 (en) * 2019-10-22 2022-11-15 Cnh Industrial America Llc Header suspension for pivoting header of combine harvester
CN111436276A (zh) * 2020-04-01 2020-07-24 新疆牧神机械有限责任公司 割台仿形***及其控制方法
BR112022023976A2 (pt) * 2020-05-29 2022-12-20 Cnh Ind America Llc Controle de altura de coletor para colheitadeira
JP2022057328A (ja) * 2020-09-30 2022-04-11 株式会社クボタ 収穫機
US11737390B2 (en) 2021-02-23 2023-08-29 Cnh Industrial America Llc Harvesting header multi-sensor height control

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4136508A (en) * 1977-01-07 1979-01-30 Allis-Chalmers Corporation Closed-loop combine header height control
SU1012826A1 (ru) * 1981-07-14 1983-04-23 Khabrat Nikolaj Жатка,навешиваема на наклонную камеру комбайна
US4414792A (en) * 1982-03-30 1983-11-15 Blackwelders Height control for agricultural machine
SU1060134A1 (ru) * 1982-05-07 1983-12-15 Производственное Объединение "Гомсельмаш" Устройство дл автоматического регулировани высоты среза к уборочной машине
DE3807610A1 (de) 1988-03-09 1989-09-21 Claas Ohg Vorrichtung und verfahren zur lageregelung eines maehwerkes
US5455769A (en) * 1994-06-24 1995-10-03 Case Corporation Combine head raise and lower rate control
US5704200A (en) * 1995-11-06 1998-01-06 Control Concepts, Inc. Agricultural harvester ground tracking control system and method using fuzzy logic
DE19602893A1 (de) * 1996-01-27 1997-07-31 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur Regelung der Lage einer Bearbeitungseinheit einer landwirtschaftlichen Maschine
RU2157613C1 (ru) * 1999-03-12 2000-10-20 Открытое акционерное общество "Тульский комбайновый завод" Кормоуборочный комбайн
US6615570B2 (en) * 2001-06-28 2003-09-09 Deere & Company Header position control with forward contour prediction
US7401455B1 (en) * 2007-01-03 2008-07-22 Cnh America Llc System and method for controlling the base cutter height of a sugar cane harvester

Also Published As

Publication number Publication date
EP2679086A1 (de) 2014-01-01
EP2679086B1 (de) 2016-03-23
DE102012012907A1 (de) 2014-04-17
RU2630230C2 (ru) 2017-09-06
US20140000230A1 (en) 2014-01-02
US9345191B2 (en) 2016-05-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013126961A (ru) Самоходная уборочная машина с жаткой и способ управления жаткой
RU2013126138A (ru) Основанная на определении положения и давления система управления глубиной для сельскохозяйственного орудия
EP4265881A3 (en) A method of controlling a downhole flow control device
RU2017133515A (ru) Регулирование давления для калибровки устройств управления процессом
WO2017031257A3 (en) Fluid control system
CN108508870B (zh) 一种锅炉汽包水位控制***性能评估及参数优化的方法
MX2018014046A (es) Dispositivo de monitoreo, metodo para monitorear un dispositivo de destino y programa.
RU2016129160A (ru) Устройство и способ определения и защиты телескопического гидравлического цилиндра подъемного крана
CN102662412A (zh) 一种基于相平面法的四容水箱液位控制方法
RU2013115761A (ru) Способ управления компрессором
EA039070B1 (ru) Способ контролирования мощности аппарата для анестезии на основе нечеткого адаптивного пид-контролирования
CN203701186U (zh) 一种步履式挖掘机步行腿自动复位控制装置
WO2010085135A3 (en) A device for controlling and profiling field conditions and a method therefor
CN205744646U (zh) 高速插秧机秧箱升降机构液压缸位置控制***
RU2010123280A (ru) Способ автоматического регулирования режима работы газовой скважины
CN107524660B (zh) 一种大型结构件起竖调直的控制方法及控制***
RU2589163C2 (ru) Способ автоматического управления температурным режимом теплицы
JP2016514324A5 (ru)
CN109578675B (zh) 用于控制双作用气动致动器的方法和装置
ATE547606T1 (de) Vorrichtung zur erkennung der verschlechterung einer reaktion einer kontrollperson
CN105987213A (zh) ***
CN204215278U (zh) 质量流量控制器
KR20190002055A (ko) 유압 회로의 조정 방법 및 제어 장치
RU2427868C1 (ru) Регулятор
US10458444B2 (en) Optimized method for controlling position and crossover pressure in a double acting actuator

Legal Events

Date Code Title Description
QZ41 Official registration of changes to a registered agreement (patent)

Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20151224

Effective date: 20210407