RU2013126961A - Самоходная уборочная машина с жаткой и способ управления жаткой - Google Patents
Самоходная уборочная машина с жаткой и способ управления жаткой Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013126961A RU2013126961A RU2013126961/13A RU2013126961A RU2013126961A RU 2013126961 A RU2013126961 A RU 2013126961A RU 2013126961/13 A RU2013126961/13 A RU 2013126961/13A RU 2013126961 A RU2013126961 A RU 2013126961A RU 2013126961 A RU2013126961 A RU 2013126961A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- height
- pressure
- machine according
- header
- actuator
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/02—Self-propelled combines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/006—Control or measuring arrangements
- A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/14—Mowing tables
- A01D41/141—Automatic header control
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
- A01D41/1278—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for automatic steering
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
1. Самоходная уборочная машина (1), содержащая жатку (3), по меньшей мере, один гидравлический исполнительный механизм (5) для регулировки высоты среза жатки (3), по меньшей мере, один датчик (10) высоты, измеряющий высоту среза, по меньшей мере, один датчик (7) давления, измеряющий давление рабочей жидкости на исполнительном механизме (5), и управляющее устройство (25), активизирующее исполнительный механизм (5) на основании показаний датчика (10) высоты и датчика (7) давления, отличающаяся тем, что управляющее устройство (25) разделено на первый регулирующий контур (15), генерирующий сигнал (h) коррекции высоты на основании фактической высоты (h) среза, измеренной датчиком (10) высоты, и заданной высоты (h) среза, и второй регулирующий контур (17), который предназначен для регулирования давления на исполнительном механизме (5) и заданное значение которого изменяется в зависимости от изменения сигнала коррекции высоты.2. Машина по п.1, отличающаяся тем, что время реакции второго регулирующего контура (17) меньше, чем время реакции первого регулирующего контура (15).3. Машина по п.1, отличающаяся тем, что второй регулирующий контур (17) выполнен в виде пропорционального регулятора.4. Машина по п.3, отличающаяся тем, что первый регулирующий контур (15) выполнен в виде пропорционального интегрального регулятора.5. Машина по п.3, отличающаяся тем, что первый регулирующий контур (15) может переключаться между режимами пропорционального регулятора и пропорционального интегрального регулятора.6. Машина по п.4 или 5, отличающаяся тем, что первый регулирующий контур (15) имеет вход (23) обратной связи, соединенный с выходом второго регулирующего контура (17), и настр
Claims (11)
1. Самоходная уборочная машина (1), содержащая жатку (3), по меньшей мере, один гидравлический исполнительный механизм (5) для регулировки высоты среза жатки (3), по меньшей мере, один датчик (10) высоты, измеряющий высоту среза, по меньшей мере, один датчик (7) давления, измеряющий давление рабочей жидкости на исполнительном механизме (5), и управляющее устройство (25), активизирующее исполнительный механизм (5) на основании показаний датчика (10) высоты и датчика (7) давления, отличающаяся тем, что управляющее устройство (25) разделено на первый регулирующий контур (15), генерирующий сигнал (hkorr) коррекции высоты на основании фактической высоты (hist) среза, измеренной датчиком (10) высоты, и заданной высоты (hsoll) среза, и второй регулирующий контур (17), который предназначен для регулирования давления на исполнительном механизме (5) и заданное значение которого изменяется в зависимости от изменения сигнала коррекции высоты.
2. Машина по п.1, отличающаяся тем, что время реакции второго регулирующего контура (17) меньше, чем время реакции первого регулирующего контура (15).
3. Машина по п.1, отличающаяся тем, что второй регулирующий контур (17) выполнен в виде пропорционального регулятора.
4. Машина по п.3, отличающаяся тем, что первый регулирующий контур (15) выполнен в виде пропорционального интегрального регулятора.
5. Машина по п.3, отличающаяся тем, что первый регулирующий контур (15) может переключаться между режимами пропорционального регулятора и пропорционального интегрального регулятора.
6. Машина по п.4 или 5, отличающаяся тем, что первый регулирующий контур (15) имеет вход (23) обратной связи, соединенный с выходом второго регулирующего контура (17), и настроен таким образом, чтобы интегральная составляющая сигнала (hkorr) коррекции высоты подавлялась, когда сигнал (pkorr) коррекции давления достигает предварительно заданного предельного значения.
7. Машина по п.1, отличающаяся тем, что второй регулирующий контур (17) активизирует исполнительный механизм (5) посредством, по меньшей мере, одного пропорционального клапана (19, 20).
8. Машина по п.7, отличающаяся тем, что рабочая жидкость подводится к закрытому пропорциональному клапану (19, 20).
9. Машина по п.1, отличающаяся тем, что устройство (14) ввода, на котором оператор может устанавливать заданную высоту (hsoll) среза, и вход заданной высоты среза первого регулирующего контура (15) соединены через фильтр (24) низких частот.
10. Способ управления жаткой (3) самоходной уборочной машины (1), в котором:
a) определяют фактическую высоту (hist) среза жатки (3) и выводят сигнал (hkorr) коррекции высоты на основании фактической высоты среза и заданной высоты (hsoll) среза;
b) определяют фактическое давление (pist) на исполнительном механизме (5), поддерживающем жатку (3), и выводят сигнал (pkorr) коррекции давления на основании фактического давления (pist), заданного давления (psoll) и сигнала (hkorr) коррекции высоты;
c) регулируют давление на гидравлическом исполнительном механизме (5) на основании сигнала (pkorr) коррекции давления.
11. Способ по п.10, отличающийся тем, что на этапе с) пропускную способность, по меньшей мере, одного пропорционального клапана (19, 20) регулируют пропорционально сигналу (pkorr) коррекции давления.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102012012907.6 | 2012-06-28 | ||
DE102012012907.6A DE102012012907A1 (de) | 2012-06-28 | 2012-06-28 | Selbstfahrende Erntemaschine mithöhengeregeltem Schneidwerk |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2013126961A true RU2013126961A (ru) | 2014-12-20 |
RU2630230C2 RU2630230C2 (ru) | 2017-09-06 |
Family
ID=48040032
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013126961A RU2630230C2 (ru) | 2012-06-28 | 2013-06-14 | Самоходная уборочная машина с жаткой и способ управления жаткой |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9345191B2 (ru) |
EP (1) | EP2679086B1 (ru) |
DE (1) | DE102012012907A1 (ru) |
RU (1) | RU2630230C2 (ru) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105746073B (zh) | 2010-01-13 | 2018-04-13 | 株式会社 Ihi | 草坪修剪车辆 |
DE102015205509A1 (de) * | 2015-03-26 | 2016-09-29 | Deere & Company | Dämpfung von Nickschwingungen eines Arbeitsfahrzeugs durch Geschwindigkeitsänderung |
JP6433368B2 (ja) * | 2015-04-10 | 2018-12-05 | 株式会社クボタ | 草刈走行車両 |
US9668412B2 (en) * | 2015-05-01 | 2017-06-06 | Deere & Company | Harvesting head height control circuit |
US20160316619A1 (en) * | 2015-05-01 | 2016-11-03 | Deere & Company | Height of cut control system |
US9769982B2 (en) * | 2015-09-09 | 2017-09-26 | Cnh Industrial America Llc | Method and apparatus for automatically controlling a cut height of an agricultural harvester |
CN105340468B (zh) * | 2015-10-22 | 2017-04-05 | 江苏大学 | 一种差速式履带联合收割机试验车电液控制***及方法 |
US9968033B2 (en) * | 2016-06-21 | 2018-05-15 | Macdon Industries Ltd. | Crop machine with an electronically controlled hydraulic cylinder flotation system |
US10624263B2 (en) * | 2016-06-21 | 2020-04-21 | Macdon Industries Ltd | Crop machine with an electronically controlled hydraulic cylinder flotation system |
US10455765B2 (en) * | 2017-08-31 | 2019-10-29 | Cnh Industrial America Llc | Method and system for controlling the height of agricultural implement relative to the ground |
US20190335661A1 (en) * | 2018-05-07 | 2019-11-07 | CNH Industrial America, LLC | Method and system for controlling the height of an agricultural implement relative to the ground |
US11383728B2 (en) | 2019-03-14 | 2022-07-12 | Cnh Industrial America Llc | System and method for collecting data associated with the operation of an agricultural machine in different operating modes |
CN110199663A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-09-06 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 自动收割机、割台自动调节***及其方法 |
AR118624A1 (es) | 2019-04-10 | 2021-10-20 | Cnh Ind America Llc | Sistema de detección de sobrecarga para un cabezal de cosecha |
US11375654B2 (en) * | 2019-10-08 | 2022-07-05 | Deere & Company | Method and apparatus for adjusting a harvesting header float system based on machine pitch or terrain and system thereof |
US11497164B2 (en) * | 2019-10-22 | 2022-11-15 | Cnh Industrial America Llc | Header suspension for pivoting header of combine harvester |
CN111436276A (zh) * | 2020-04-01 | 2020-07-24 | 新疆牧神机械有限责任公司 | 割台仿形***及其控制方法 |
BR112022023976A2 (pt) * | 2020-05-29 | 2022-12-20 | Cnh Ind America Llc | Controle de altura de coletor para colheitadeira |
JP2022057328A (ja) * | 2020-09-30 | 2022-04-11 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
US11737390B2 (en) | 2021-02-23 | 2023-08-29 | Cnh Industrial America Llc | Harvesting header multi-sensor height control |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4136508A (en) * | 1977-01-07 | 1979-01-30 | Allis-Chalmers Corporation | Closed-loop combine header height control |
SU1012826A1 (ru) * | 1981-07-14 | 1983-04-23 | Khabrat Nikolaj | Жатка,навешиваема на наклонную камеру комбайна |
US4414792A (en) * | 1982-03-30 | 1983-11-15 | Blackwelders | Height control for agricultural machine |
SU1060134A1 (ru) * | 1982-05-07 | 1983-12-15 | Производственное Объединение "Гомсельмаш" | Устройство дл автоматического регулировани высоты среза к уборочной машине |
DE3807610A1 (de) | 1988-03-09 | 1989-09-21 | Claas Ohg | Vorrichtung und verfahren zur lageregelung eines maehwerkes |
US5455769A (en) * | 1994-06-24 | 1995-10-03 | Case Corporation | Combine head raise and lower rate control |
US5704200A (en) * | 1995-11-06 | 1998-01-06 | Control Concepts, Inc. | Agricultural harvester ground tracking control system and method using fuzzy logic |
DE19602893A1 (de) * | 1996-01-27 | 1997-07-31 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zur Regelung der Lage einer Bearbeitungseinheit einer landwirtschaftlichen Maschine |
RU2157613C1 (ru) * | 1999-03-12 | 2000-10-20 | Открытое акционерное общество "Тульский комбайновый завод" | Кормоуборочный комбайн |
US6615570B2 (en) * | 2001-06-28 | 2003-09-09 | Deere & Company | Header position control with forward contour prediction |
US7401455B1 (en) * | 2007-01-03 | 2008-07-22 | Cnh America Llc | System and method for controlling the base cutter height of a sugar cane harvester |
-
2012
- 2012-06-28 DE DE102012012907.6A patent/DE102012012907A1/de not_active Withdrawn
-
2013
- 2013-03-28 EP EP13161513.0A patent/EP2679086B1/de active Active
- 2013-05-30 US US13/905,443 patent/US9345191B2/en active Active
- 2013-06-14 RU RU2013126961A patent/RU2630230C2/ru active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2679086A1 (de) | 2014-01-01 |
EP2679086B1 (de) | 2016-03-23 |
DE102012012907A1 (de) | 2014-04-17 |
RU2630230C2 (ru) | 2017-09-06 |
US20140000230A1 (en) | 2014-01-02 |
US9345191B2 (en) | 2016-05-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2013126961A (ru) | Самоходная уборочная машина с жаткой и способ управления жаткой | |
RU2013126138A (ru) | Основанная на определении положения и давления система управления глубиной для сельскохозяйственного орудия | |
EP4265881A3 (en) | A method of controlling a downhole flow control device | |
RU2017133515A (ru) | Регулирование давления для калибровки устройств управления процессом | |
WO2017031257A3 (en) | Fluid control system | |
CN108508870B (zh) | 一种锅炉汽包水位控制***性能评估及参数优化的方法 | |
MX2018014046A (es) | Dispositivo de monitoreo, metodo para monitorear un dispositivo de destino y programa. | |
RU2016129160A (ru) | Устройство и способ определения и защиты телескопического гидравлического цилиндра подъемного крана | |
CN102662412A (zh) | 一种基于相平面法的四容水箱液位控制方法 | |
RU2013115761A (ru) | Способ управления компрессором | |
EA039070B1 (ru) | Способ контролирования мощности аппарата для анестезии на основе нечеткого адаптивного пид-контролирования | |
CN203701186U (zh) | 一种步履式挖掘机步行腿自动复位控制装置 | |
WO2010085135A3 (en) | A device for controlling and profiling field conditions and a method therefor | |
CN205744646U (zh) | 高速插秧机秧箱升降机构液压缸位置控制*** | |
RU2010123280A (ru) | Способ автоматического регулирования режима работы газовой скважины | |
CN107524660B (zh) | 一种大型结构件起竖调直的控制方法及控制*** | |
RU2589163C2 (ru) | Способ автоматического управления температурным режимом теплицы | |
JP2016514324A5 (ru) | ||
CN109578675B (zh) | 用于控制双作用气动致动器的方法和装置 | |
ATE547606T1 (de) | Vorrichtung zur erkennung der verschlechterung einer reaktion einer kontrollperson | |
CN105987213A (zh) | *** | |
CN204215278U (zh) | 质量流量控制器 | |
KR20190002055A (ko) | 유압 회로의 조정 방법 및 제어 장치 | |
RU2427868C1 (ru) | Регулятор | |
US10458444B2 (en) | Optimized method for controlling position and crossover pressure in a double acting actuator |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
QZ41 | Official registration of changes to a registered agreement (patent) |
Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20151224 Effective date: 20210407 |