RU2010107044A - Устройство для рулевого управления транспортного средства - Google Patents
Устройство для рулевого управления транспортного средства Download PDFInfo
- Publication number
- RU2010107044A RU2010107044A RU2010107044/11A RU2010107044A RU2010107044A RU 2010107044 A RU2010107044 A RU 2010107044A RU 2010107044/11 A RU2010107044/11 A RU 2010107044/11A RU 2010107044 A RU2010107044 A RU 2010107044A RU 2010107044 A RU2010107044 A RU 2010107044A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- steering
- force
- corrective
- vehicle
- computing device
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0472—Controlling the motor for damping vibrations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
1. Устройство для рулевого управления транспортного средства, содержащее: ! первое вычислительное устройство для вычисления основного вспомогательного усилия в рулевом управлении, чтобы помогать рулению на основе угла поворота рулевого колеса и/или крутящего момента рулевого управления, соответствующего выполнению руления пользователем в транспортном средстве; ! получающее устройство для получения поперечной силы на каждом из передних колес и задних колес; ! второе вычислительное устройство для вычисления первого корректирующего усилия в рулевом управлении, которое уменьшает основное вспомогательное усилие в рулевом управлении, на основе поперечной силы на задних колесах, и для вычисления второго корректирующего усилия в рулевом управлении, которое увеличивает основное вспомогательное усилие в рулевом управлении, на основе поперечной силы на передних колесах; и ! устройство приложения усилия в рулевом управлении для приложения, к транспортному средству, целевого вспомогательного усилия в рулевом управлении, полученного добавлением первого корректирующего усилия в рулевом управлении и второго корректирующего усилия в рулевом управлении к основному вспомогательному усилию в рулевом управлении. ! 2. Устройство по п.1, в котором второе вычислительное устройство вычисляет как первое корректирующее усилие в рулевом управлении, так и второе корректирующее усилие в рулевом управлении, так что сумма первого корректирующего усилия в рулевом управлении и второго корректирующего усилия в рулевом управлении равна практически нулю, когда транспортное средство выполняет плавный поворот. ! 3. Устройство �
Claims (8)
1. Устройство для рулевого управления транспортного средства, содержащее:
первое вычислительное устройство для вычисления основного вспомогательного усилия в рулевом управлении, чтобы помогать рулению на основе угла поворота рулевого колеса и/или крутящего момента рулевого управления, соответствующего выполнению руления пользователем в транспортном средстве;
получающее устройство для получения поперечной силы на каждом из передних колес и задних колес;
второе вычислительное устройство для вычисления первого корректирующего усилия в рулевом управлении, которое уменьшает основное вспомогательное усилие в рулевом управлении, на основе поперечной силы на задних колесах, и для вычисления второго корректирующего усилия в рулевом управлении, которое увеличивает основное вспомогательное усилие в рулевом управлении, на основе поперечной силы на передних колесах; и
устройство приложения усилия в рулевом управлении для приложения, к транспортному средству, целевого вспомогательного усилия в рулевом управлении, полученного добавлением первого корректирующего усилия в рулевом управлении и второго корректирующего усилия в рулевом управлении к основному вспомогательному усилию в рулевом управлении.
2. Устройство по п.1, в котором второе вычислительное устройство вычисляет как первое корректирующее усилие в рулевом управлении, так и второе корректирующее усилие в рулевом управлении, так что сумма первого корректирующего усилия в рулевом управлении и второго корректирующего усилия в рулевом управлении равна практически нулю, когда транспортное средство выполняет плавный поворот.
3. Устройство по п.1 или 2, в котором второе вычислительное устройство вычисляет третье корректирующее усилие в рулевом управлении, которое уменьшает основное вспомогательное усилие в рулевом управлении, на основе пропорциональной величины поперечной силы на задних колесах; вычисляет четвертое корректирующее усилие в рулевом управлении, которое уменьшает основное вспомогательное усилие в рулевом управлении, на основе дифференциальной величины поперечной силы на задних колесах; и вычисляет сумму вычисленных третьего корректирующего усилия в рулевом управлении и четвертого корректирующего усилия в рулевом управлении как первое корректирующее усилие в рулевом управлении.
4. Устройство по п.3, в котором второе вычислительное устройство вычисляет как третье корректирующее усилие в рулевом управлении, так и второе корректирующее усилие в рулевом управлении, так что сумма третьего корректирующего усилия в рулевом управлении и второго корректирующего усилия в рулевом управлении равна практически нулю, когда транспортное средство выполняет плавный поворот.
5. Устройство по п.1 или 2, дополнительно содержащее устройство определения для определения скорости транспортного средства и угла поворота рулевого колеса,
при этом получающее устройство получает поперечную силу на каждом из передних колес и задних колес, оценивая поперечную силу на каждом из передних колес и задних колес на основе каждого параметра из скорости поворота вокруг вертикальной оси и угла бокового увода, оцененных на основе скорости транспортного средства и угла поворота рулевого колеса, определенных устройством определения.
6. Устройство по п.1 или 2, в котором второе вычислительное устройство соответственно вычисляет первое корректирующее усилие в рулевом управлении и второе корректирующее усилие в рулевом управлении на основе результата умножения поперечной силы на задних колесах и первого корректирующего коэффициента, вычисленного на основе модели движения транспортного средства в плоскостном направлении, и результата умножения между поперечной силы на передних колесах и второго корректирующего коэффициента, на основе модели движения транспортного средства в плоскостном направлении.
7. Устройство по п.6, в котором
первый корректирующий коэффициент и второй корректирующий коэффициент имеют зависимость от скорости транспортного средства, и
второе вычислительное устройство вычисляет каждое из первого корректирующего усилия в рулевом управлении и второго корректирующего усилия в рулевом управлении, используя коэффициент, полученный умножением первого корректирующего коэффициента и второго корректирующего коэффициента, когда скорость транспортного средства равна предварительно определенной скорости, на коэффициент скорости, установленный на основе каждой из фактической скорости транспортного средства и зависимости первого корректирующего коэффициента и второго корректирующего коэффициента от скорости транспортного средства.
8. Устройство по п.1 или 2, в котором
второе вычислительное устройство осуществляет компенсацию задержки, принимая во внимание время, требуемое для того, пока первое корректирующее усилие в рулевом управлении и второе корректирующее усилие в рулевом управлении не будут вычислены, по первому корректирующему усилию в рулевом управлении и второму корректирующему усилию в рулевом управлении, и
устройство приложения усилия в рулевом управлении прикладывает целевое вспомогательное усилие в рулевом управлении, полученное добавлением первого корректирующего усилия в рулевом управлении и второго корректирующего усилия в рулевом управлении, по которым осуществляется компенсация задержки, к основному вспомогательному усилию в рулевом управлении.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007260671A JP4232843B1 (ja) | 2007-10-04 | 2007-10-04 | 車両転舵制御装置 |
| JP2007-260671 | 2007-10-04 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2010107044A true RU2010107044A (ru) | 2011-11-10 |
| RU2437793C2 RU2437793C2 (ru) | 2011-12-27 |
Family
ID=40506354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010107044/11A RU2437793C2 (ru) | 2007-10-04 | 2008-10-01 | Устройство для рулевого управления транспортного средства |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20110208392A1 (ru) |
| EP (1) | EP2174857B1 (ru) |
| JP (1) | JP4232843B1 (ru) |
| KR (1) | KR101146963B1 (ru) |
| CN (1) | CN101801764B (ru) |
| BR (1) | BRPI0816122A2 (ru) |
| RU (1) | RU2437793C2 (ru) |
| WO (1) | WO2009044784A1 (ru) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5239306B2 (ja) * | 2007-11-19 | 2013-07-17 | トヨタ自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| DE102011007263B4 (de) * | 2011-04-13 | 2015-06-25 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren zum Erstellen einer Steuerfunktion für eine vorkopplungsgesteuerte aktive Lenkung eines Kraftfahrzeugs sowie Steuerverfahren und Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug |
| JP5440630B2 (ja) * | 2011-04-25 | 2014-03-12 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両統合制御装置 |
| RU2636636C2 (ru) * | 2012-10-01 | 2017-11-24 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Устройство управления устойчивостью |
| JP5856109B2 (ja) * | 2013-07-16 | 2016-02-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
| DE102013110149A1 (de) * | 2013-09-16 | 2015-04-02 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Steuern einer Lenkung in einem Kraftfahrzeug |
| JP6364675B2 (ja) * | 2014-05-20 | 2018-08-01 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
| CN104709341B (zh) * | 2015-01-19 | 2017-05-17 | 盐城工学院 | 车辆后轮辅助转向的控制***及其控制方法 |
| DE102019208201B3 (de) * | 2019-06-05 | 2020-10-29 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems |
| EP3753807A1 (en) * | 2019-06-17 | 2020-12-23 | Volvo Car Corporation | Improved control of electrical power steering |
| CN112279153B (zh) * | 2020-10-15 | 2022-03-22 | 淄博格润电子科技有限公司 | 一种新型电动叉车的电机驱动控制方法 |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2618240B2 (ja) * | 1987-07-02 | 1997-06-11 | 富士重工業株式会社 | 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置 |
| JP3189610B2 (ja) * | 1995-02-20 | 2001-07-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動制御装置 |
| JP3621229B2 (ja) * | 1997-06-24 | 2005-02-16 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3681259B2 (ja) * | 1997-07-23 | 2005-08-10 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3675212B2 (ja) * | 1999-02-17 | 2005-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の操舵制御装置 |
| JP2000233761A (ja) * | 1999-02-17 | 2000-08-29 | Toyota Motor Corp | 車輌の操舵制御装置 |
| JP4269677B2 (ja) | 2002-12-24 | 2009-05-27 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2004255943A (ja) * | 2003-02-25 | 2004-09-16 | Toyota Motor Corp | 車輌の制御装置 |
| JP2005193779A (ja) * | 2004-01-07 | 2005-07-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP4029856B2 (ja) * | 2004-03-26 | 2008-01-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
| JP4068075B2 (ja) * | 2004-03-31 | 2008-03-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両運動制御装置 |
| JP2006131064A (ja) * | 2004-11-05 | 2006-05-25 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステアリング装置 |
| JP2006160180A (ja) | 2004-12-10 | 2006-06-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両運動制御装置 |
| JP4628819B2 (ja) * | 2005-02-22 | 2011-02-09 | 本田技研工業株式会社 | 反力装置の制御方法 |
| JP4715351B2 (ja) * | 2005-07-19 | 2011-07-06 | 株式会社デンソー | ステアリング制御システム |
| JP4367402B2 (ja) * | 2005-11-02 | 2009-11-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
| EP1880921A3 (en) * | 2006-07-19 | 2009-07-15 | Nsk Ltd | Controller for electric power steering apparatus |
-
2007
- 2007-10-04 JP JP2007260671A patent/JP4232843B1/ja not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-10-01 WO PCT/JP2008/067858 patent/WO2009044784A1/ja active Application Filing
- 2008-10-01 KR KR1020107004195A patent/KR101146963B1/ko active IP Right Grant
- 2008-10-01 RU RU2010107044/11A patent/RU2437793C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2008-10-01 EP EP08836237.1A patent/EP2174857B1/en not_active Not-in-force
- 2008-10-01 BR BRPI0816122-4A patent/BRPI0816122A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2008-10-01 CN CN2008801062296A patent/CN101801764B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2008-10-01 US US12/673,247 patent/US20110208392A1/en not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR101146963B1 (ko) | 2012-05-22 |
| JP4232843B1 (ja) | 2009-03-04 |
| EP2174857A1 (en) | 2010-04-14 |
| EP2174857A4 (en) | 2012-08-15 |
| CN101801764B (zh) | 2012-02-01 |
| EP2174857B1 (en) | 2013-07-17 |
| US20110208392A1 (en) | 2011-08-25 |
| KR20100037647A (ko) | 2010-04-09 |
| BRPI0816122A2 (pt) | 2015-08-25 |
| RU2437793C2 (ru) | 2011-12-27 |
| WO2009044784A1 (ja) | 2009-04-09 |
| CN101801764A (zh) | 2010-08-11 |
| JP2009090708A (ja) | 2009-04-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2010107044A (ru) | Устройство для рулевого управления транспортного средства | |
| US10300942B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| US10160482B2 (en) | Driving support control apparatus using electric power steering mechanism | |
| JP7173036B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
| JP5880801B1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP6036406B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP6314552B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US9387876B2 (en) | Steering control device and steering system | |
| JP2019209789A (ja) | 操舵制御装置 | |
| RU2013148761A (ru) | Регулировка крутящего момента для привода на передние колеса | |
| US20160251028A1 (en) | Control unit for electric power steering apparatus | |
| JP7256958B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPWO2015170559A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPWO2015122043A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| EP1731347A3 (en) | Front and rear drive power distribution control device for vehicle | |
| JP5141059B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| CN210882294U (zh) | 一种电动助力转向控制装置 | |
| JP6737026B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
| JP2008024073A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2009012656A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP4989093B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置、および、これに用いる演算特性設定方法。 | |
| JPH1148998A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| FR3083771B1 (fr) | Ponderation d’une application d’une fonction d’assistance dans un systeme de direction assistee d’un vehicule | |
| FR3083772B1 (fr) | Detection progressive de l'apparition d'un phenomene de couple de tirage | |
| JP2019209788A (ja) | 操舵制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20191002 |