RU2007141107A - Способ селекции объектов на удаленном фоне - Google Patents

Abstract

1. Способ селекции объектов на удаленном фоне, заключающийся в приеме и формировании опорного и сравниваемого изображений двумя идентичными оптическими системами, установленными на небольшом расстоянии между собой относительно удаленного фона, с параллельными главными оптическими осями, и одновременной регистрации обоих изображений, отличающийся тем, что изображения регистрируют двумя идентичными видеосистемами на основе многоэлементных высокоскоростных фотоприемников, например CMOS матриц, при этом формируют два разностных изображения, первое из которых формируют вычитанием сравниваемого изображения из опорного изображения, а второе разностное изображение - вычитанием опорного изображения из сравниваемого, обнуляют отрицательные значения в разностных изображениях, после чего координатам каждого ненулевого фрагмента на первом разностном изображении ставят в соответствие величину сдвига между указанным фрагментом и соответствующим ему фрагментом на втором разностном изображении, до максимального их совпадения в направлении параллактического смещения фона, если таковой фрагмент на втором разностном изображении в указанном направлении присутствует, аналогично координатам каждого ненулевого фрагмента на втором разностном изображении ставят в соответствие величину сдвига между указанным фрагментом и соответствующим ему фрагментом на первом разностном изображении, вычисляют расстояния до выявленных объектов по формуле R=L·A/Δi, где L - расстояние между центрами объективов видеосистем, А - расстояние от видеоматрицы до главной оптической оси объектива видеосистемы, Δi - величина параллактичес�

Claims (4)

1. Способ селекции объектов на удаленном фоне, заключающийся в приеме и формировании опорного и сравниваемого изображений двумя идентичными оптическими системами, установленными на небольшом расстоянии между собой относительно удаленного фона, с параллельными главными оптическими осями, и одновременной регистрации обоих изображений, отличающийся тем, что изображения регистрируют двумя идентичными видеосистемами на основе многоэлементных высокоскоростных фотоприемников, например CMOS матриц, при этом формируют два разностных изображения, первое из которых формируют вычитанием сравниваемого изображения из опорного изображения, а второе разностное изображение - вычитанием опорного изображения из сравниваемого, обнуляют отрицательные значения в разностных изображениях, после чего координатам каждого ненулевого фрагмента на первом разностном изображении ставят в соответствие величину сдвига между указанным фрагментом и соответствующим ему фрагментом на втором разностном изображении, до максимального их совпадения в направлении параллактического смещения фона, если таковой фрагмент на втором разностном изображении в указанном направлении присутствует, аналогично координатам каждого ненулевого фрагмента на втором разностном изображении ставят в соответствие величину сдвига между указанным фрагментом и соответствующим ему фрагментом на первом разностном изображении, вычисляют расстояния до выявленных объектов по формуле R=L·A/Δ_i, где L - расстояние между центрами объективов видеосистем, А - расстояние от видеоматрицы до главной оптической оси объектива видеосистемы, Δ_i - величина параллактического сдвига i-го изображения объекта.

2. Способ селекции объектов на удаленном фоне по п.1, отличающийся тем, что перед получением разностных изображений сравниваемое изображение параллактически смещают на величину

относительно опорного изображения до максимального совпадения удаленного фона.

3. Способ селекции объектов на удаленном фоне по п.1, отличающийся тем, что опорное и сравниваемое изображение до формирования разностных изображений выравнивают по яркости.

4. Способ селекции объектов на удаленном фоне по п.1, отличающийся тем, что в разностных изображениях значения обнуляют с определенного уровня, соответствующего разбросу чувствительности фотоприемников видеосистем.