RU1812056C - Handling-storage device - Google Patents

Abstract

Использование: дл  накоплени  и выдачи заготовок типа валов в зону обработки металлорежущих станков. Сущность изобретени : в корпусе устройства выполнены три платформы: две подвижные и одна стационарна , которые помощью механизма их перемещени , состо щего из четырех пар рычагов, двух т г и передачи винт-гайка, перемещают платформу с детал ми в сторону захвата промышленного робота. На платформы устанавливаютс  кассеты с детал ми, приводимые в движение с помощью двух электромуфт, винтов и горизон- тально расположенных поводков. Последующее пошаговое перемещение каретки осуществл етс  с помощью электромуфты , барабана с тормозом и каната, соедин ющего каретку и барабан. При этом все механизмы, кроме ручного механизма вертикального перемещени  корпуса, работают от одного привода, состо щего из двигател , упругой муфты с тормозом, черв чного редуктора и цепных передач, 2 з.п. ф-лы, 6 ил.Usage: for the accumulation and delivery of blanks such as shafts in the processing zone of metal cutting machines. SUMMARY OF THE INVENTION: Three platforms are made in the device body: two movable and one stationary, which, using a mechanism of their movement, consisting of four pairs of levers, two pull rods and a screw-nut transmission, move the platform with parts towards the grip of an industrial robot. Cassettes with parts, set in motion by means of two electric couplings, screws and horizontally arranged leads, are installed on the platforms. Subsequent step-by-step movement of the carriage is carried out using an electrofusion coupling, a drum with a brake and a rope connecting the carriage and the drum. At the same time, all mechanisms, except for the manual mechanism for vertical movement of the case, operate from one drive, consisting of a motor, an elastic coupling with a brake, a worm gear and chain gears, 2 cp f-ly, 6 ill.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано дл  накоплени  и выдачи заготовок типа валов в зону обработки металлорежущих станков.The invention relates to mechanical engineering and can be used to accumulate and dispense blanks such as shafts into the processing zone of metal cutting machines.

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей и ynpouienne его конструкции.The purpose of the invention is to expand the functionality and ynpouienne of its design.

На фиг. 1 показана, кинематическа  принципиальна  схема устройства; на фиг, 2 - вид по стрелке А на фиг.: 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 2; на фиг. 5 - сечение Г-Г на фиг. 3; на фиг. 6 - схема перемещени  кассет.In FIG. 1 shows a kinematic circuit diagram of a device; in Fig.2 - view along arrow A in Fig.: 1; in FIG. 3 is a section BB in FIG. 2; in FIG. 4 is a section bb in FIG. 2; in FIG. 5 is a section GG in FIG. 3; in FIG. 6 is a cassette movement diagram.

Транспортно-накопительное устройство состоит из корпуса 1 и неподвижной направл ющей рамы 2.The transport and storage device consists of a housing 1 and a fixed guide frame 2.

В корпусе 1 расположена платформа, состо ща  из двух подвижных частей 3 и 4In the housing 1 is a platform consisting of two movable parts 3 and 4

и одной части 5, жестко св занной с корпусом 1.and one part 5, rigidly connected to the housing 1.

: Устройство содержит каретку 6 с механизмом пр молинейных пошагового и возвратного перемещений, кассету 7 с механизмом горизонтального перемещени , а также механизм вертикального перемещени  подвижных частей 3 и 4 платформы относительно друг друга, механизм горизонтального перемещени  корпуса 1 и ручной механизм вертикального перемещени  корпуса 1.The device comprises a carriage 6 with a mechanism of linear stepwise and return movements, a cassette 7 with a horizontal movement mechanism, as well as a vertical movement mechanism of the moving parts 3 and 4 of the platform relative to each other, a horizontal movement mechanism of the housing 1 and a manual vertical movement mechanism of the housing 1.

Кассета 7 установлена с возможностью горизонтального перемещени  относительно частей платформы с помощью механизма , содержащего два винта 8, два горизонтально расположенных поводка 9, которые, перемеща сь по винтам 8, удержиСОThe cassette 7 is installed with the possibility of horizontal movement relative to parts of the platform using a mechanism containing two screws 8, two horizontally located leashes 9, which, moving along the screws 8, hold

елate

га&ha &

ваютс  от проворота направл ющими 10, и две электромагнитные муфты 11.guides 10 and two electromagnetic couplings 11 are rotated away from rotation.

Дл  вертикального Перемещени  кассет 7 служат подвижные части платформы 3 и 4 с механизмом вертикального перемеще- ни .For the vertical movement of the cartridges 7, the movable parts of the platform 3 and 4 with the vertical movement mechanism are used.

Механизм вертикального перемещени  подвижных частей 3 и 4 платформы относительно друг друга состоит из четырех пар рычагов 12, двух т г 13, соедин ющих две пары подвижных шарниров С, передачи винт-гайка 14, соединенной с одной из пар шарниров С и электромагнитной муфты 15.The vertical movement mechanism of the moving parts 3 and 4 of the platform relative to each other consists of four pairs of levers 12, two rods 13 connecting two pairs of movable joints C, a transmission screw-nut 14 connected to one of the pairs of joints C and an electromagnetic clutch 15.

Шарниры С перемещаютс  горизонтально в четырех направл ющих 16, закреп- ленных в нижней части корпуса 1, а шарниры D перемещаютс  соответственно в четырех направл ющих 17, соединенных с подвижными част ми 3 и 4 платформы.The hinges C move horizontally in four rails 16 fixed in the lower part of the housing 1, and the hinges D move respectively in four rails 17 connected to the movable parts 3 and 4 of the platform.

На боковой поверхности подвижной ча- сти 3 платформы на оси 18 установлен качающийс  фиксатор 19, поддерживаемый в равновесии упором 20. Боковые стороны подвижных частей 3 и 4, а также неподвижной части 5 платформы снабжены направл ю- щими катками 21.On the lateral surface of the movable part 3 of the platform, an oscillating latch 19 is mounted on the axis 18, which is maintained in balance by the abutment 20. The sides of the movable parts 3 and 4, as well as the stationary part 5 of the platform, are provided with guide rollers 21.

Механизм шагового перемещени  каретки 6 в сторону схвата промышленного робота 22 включает электромагнитную муфту 23, барабан 24 с тормозом 25 и канат 26, соедин ющий каретку 6 и барабан 24.The stepwise movement mechanism of the carriage 6 toward the gripping side of the industrial robot 22 includes an electromagnetic clutch 23, a drum 24 with a brake 25 and a rope 26 connecting the carriage 6 and the drum 24.

Дл  возврата каретки 6 в исходное положение служат два противовеса 27, соединенные с кареткой 6 канатами 28. Перемещаютс  противовесы 27 в направл - ющих 29.To return the carriage 6 to its original position, two counterweights 27 are used, connected to the carriage 6 by ropes 28. The counterweights 27 are moved in the guides 29.

На боковых сторонах каретки б установлены направл ющие катки 21 и четыре откидные собачки плоскост х которых выполнены сферические лунки Р, в которых фиксируетс  кассета 7 при помощи четырех цапф 31.On the lateral sides of the carriage b, guide rollers 21 and four hinged dogs of planes are installed, the planes of which have spherical dimples P, in which the cassette 7 is fixed using four pins 31.

Собачки 30 отклон ютс  относительно оси 32 только вверх, а возвращаютс  в исходное горизонтальное положение пружи- ной 33.Dogs 30 deviate relative to axis 32 only upward, and return to their original horizontal position by spring 33.

Совмещением на шаг t на горизонтальны боковых плоскост х каретки 6 выполнены четыре окна I.Combining at step t on the horizontal lateral planes x of the carriage 6 there are four windows I.

На передней вертикальной стороне каретки 6, в центре которой крепитс  канат26, выполнены два окна h дл  прохода двух горизонтально расположенных упоров 34.On the front vertical side of the carriage 6, in the center of which the rope 26 is fastened, two windows h are provided for the passage of two horizontally arranged stops 34.

Механизм горизонтального перемеще- ни  корпуса 1 состоит из электромагнитной муфты 35 и передачи винт-гайка 36, а ручной механизм вертикального перемещени  корпуса 1 включает передачу винт-гайка 37, соединенную с парой рычагов 38, которые в The horizontal movement mechanism of the housing 1 consists of an electromagnetic coupling 35 and a screw-nut transmission 36, and the manual vertical movement mechanism of the housing 1 includes a screw-nut transmission 37 connected to a pair of levers 38, which

свою очередь через две т ги 39 соединены со второй парой рычагов 40.in turn, through two rods 39 are connected to a second pair of levers 40.

На концах рычагов 38 и 40 расположены катки 41, перемещающиес  в неподвижной направл ющей раме 2.At the ends of the levers 38 and 40, rollers 41 are located, which are movable in a fixed guide frame 2.

Механизм перемещени  подвижных частей 3 и 4 платформы относительно друг друга кинематически св зан с механизмами перемещени  каретки 6, кассеты 5 и корпуса 1, так как привод тс  в движение от одного электромеханического привода, состо щего из двигател  42, упругой муфты 43 с тормог зом 44, черв чного редуктора 45 и цепных передач 46 и 47.The mechanism for moving the movable parts 3 and 4 of the platform relative to each other is kinematically connected with the mechanisms for moving the carriage 6, the cassette 5 and the housing 1, since they are driven by a single electromechanical drive consisting of a motor 42, an elastic coupling 43 with a brake 44 , worm gear 45 and chain gears 46 and 47.

Дл  укладки деталей 48 служат сменные призмы 49, устанавливаемые на кассету 7.For laying parts 48 are interchangeable prisms 49 mounted on a cassette 7.

Транспортно-накопительное устройство работает следующим образом.Transport-storage device operates as follows.

В наладочном режиме все механизмы работают последовательно, а в автоматическом - последовательно или параллельно (в зависимости от принимаемых команд), исключа  лишь механизм горизонтального перемещени  корпуса 1.In the setup mode, all mechanisms work sequentially, and in the automatic mode, sequentially or in parallel (depending on the received commands), excluding only the mechanism for horizontal movement of the housing 1.

При переходе от одного диаметра детали 48 к другому, враща  вручную винт передачи винт-гайка 37 и смеща  рычаги 38 и 40, заставл ем корпус 1 подниматьс  или опускатьс  до тех пор, пока ось детали 48 не совпадет с осью схвата 22 промышленного робота.When changing from one diameter of part 48 to another, manually turning the screw of transmission screw-nut 37 and shifting the levers 38 and 40, we will force the housing 1 to rise or lower until the axis of part 48 does not coincide with the axis of the gripper 22 of the industrial robot.

Горизонтальное перемещение корпуса 1 на шаг осуществл етс  в том случае, когда габарит детали 48 (например вал-шестерн ) не позвол ет укладывать их на призму 49 подр д, начина  с первого р да. Переместив с помощью ЭМ 35 и передачи винт-гайка 36 корпус 1 на шаг t, укладку деталей 48 производим со второго до предпоследнего р дов через шаг, равный 2 t. Соответственно и сменные призмы 49 устанавливают на кассету 7 с этим же шагом.Horizontal movement of the housing 1 by a step is carried out in the case when the dimension of the part 48 (for example, pinion shaft) does not allow them to be laid on the prism 49 in a row, starting from the first row. Using the EM 35 and transferring the screw-nut 36 housing 1 to the step t, we place the parts 48 from the second to the next to last rows through a step equal to 2 t. Accordingly, interchangeable prisms 49 are mounted on the cassette 7 with the same step.

Первую кассету 7 устанавливаем четырьм  ее цапфами 31 в сферические лунки Р четырех откидных собачек 30 каретки 6, а вторую на направл ющие катки 21 стационарной части платформы 5, совместив ле-. вую пару цапф 31 с вилками поводков 9.The first cassette 7 is installed with its four pins 31 in the spherical holes P of the four hinged dogs 30 of the carriage 6, and the second on the guide rollers 21 of the stationary part of the platform 5, aligning the left. vyu pair of pins 31 with leash forks 9.

На обе кассеты 7 устанавливаем сменные призмы 49 с шагом или 2t, размещаем на них детали 48, при этом подвижные части 3 и 4 платформы наход тс  в исходном среднем положении на одном уровне со стационарной частью 5 платформы,On both cassettes 7 we install interchangeable prisms 49 with a step or 2t, place parts 48 on them, while the moving parts 3 and 4 of the platform are in the initial middle position at the same level with the stationary part 5 of the platform,

После размещени  деталей 48 оператором даетс  команда на включение автоматического режима работы роботизированного технологического комплекса (РТК).After the parts 48 have been placed by the operator, a command is given to enable the automatic operation of the robotic technological complex (RTK).

Включаетс  электромагнитна  муфта 11 (ЭМ 11) и втора  кассета 7 по направл ющим каткам 21 подвижных 3 и 4 и стационарной части 5 платформы перемещаетс  поводками 9 на подвижную часть платформы 3, в результате чего прокатный профиль кассеты 7 попадает в паз фиксатора 19, исключающего смещение кассеты 7 по направл ющим каткам 21 при движении подвижной части 3 платформы вниз или вверх.The electromagnetic clutch 11 (EM 11) is turned on and the second cassette 7 along the guide rollers 21 of the movable 3 and 4 and the stationary part 5 of the platform is moved by leashes 9 onto the movable part of the platform 3, as a result of which the rolling profile of the cassette 7 falls into the groove of the latch 19, which prevents displacement cassettes 7 along the guide rollers 21 when the movable part 3 of the platform moves up or down.

Работа двигател  42, ЭМ 15 и ЭМ 11 синхронна : при отключении ЭМ 15 или ЭМ 11 отключаетс  двигатель 42 и тормоз 44 останавливает муфту 43, а при включении ЭМ 15 или ЭМ 11 - а обратном пор дке.The operation of the engine 42, EM 15 and EM 11 is synchronous: when EM 15 or EM 11 is turned off, engine 42 is turned off and brake 44 stops clutch 43, and when EM 15 or EM 11 is turned on, it reverses.

ЭМ 11 отключаетс , а ЭМ 15 включаетс . Подвижна  часть 3 платформы опускаетс  вниз, а друга  подвижна  часть 4 платформы поднимаетс  вверх.EM 11 is turned off and EM 15 is turned on. The movable part 3 of the platform goes down and the other movable part 4 of the platform goes up.

ЭМ 15 отключаетс  и включаетс  ЭМ 11, но уже после реверса двигател  42 поводки 9 из крайнего левого положени  перемещаютс  в среднее, соответствующее расположению левой пары цапф 31 и кассеты 7 при нахождении на подвижной части 4 платформы . ЭМ 11 отключаетс .EM 15 is turned off and EM 11 is turned on, but after the reverse of engine 42, leads 9 from the leftmost position are moved to the middle position corresponding to the location of the left pair of pins 31 and cassette 7 when the platform is on the movable part 4. EM 11 is turned off.

Пошагова  подача первой кассеты 7 на шаг t или 2 t осуществл етс  ЭМ 23. Тормоз 25 отпускает барабан 24 и канат 26, наматыва сь , перемещает каретку 6 вправо. При . отключении ЭМ 23 тормоз 25 останавливает барабан 24.The first cassette 7 is fed stepwise by step t or 2 t by EM 23. The brake 25 releases the drum 24 and the rope 26, winding, moves the carriage 6 to the right. At. disabling EM 23 brake 25 stops the drum 24.

После обработки последней детали 48 на последнем р ду призм 49 каретка 6 перемещаетс  в крайнее правое положение.After processing the last part 48 on the last row of prisms 49, the carriage 6 moves to its rightmost position.

Как только кассета 7 окажетс  над подвижной частью 4 платформы, два упора 34, пройд  через.окна h каретки 6, войдут в контакт с кассетой 7 и останов т ее.As soon as the cassette 7 is above the movable part 4 of the platform, two stops 34, having passed through the windows h of the carriage 6, will come into contact with the cassette 7 and stop it.

При продолжающемс  перемещении каретки 6 в крайнее правое положение цапфы 31, соскользнув с откидных собачек 30 и пройд  рассто ние, равное шагу t, опуст тс  в окна I каретки 6,With continued movement of the carriage 6 to the extreme right position of the journal 31, sliding off the hinged dogs 30 and having passed a distance equal to step t, are lowered into the windows I of the carriage 6,

Кассета 7 окажетс  на направл ющих катках 21 подвижной части 4 платформы. ЭМ 23 отключаетс .The cassette 7 will be on the guide rollers 21 of the movable part 4 of the platform. EM 23 is turned off.

Включаетс  ЭМ 15. Подвижные части 3 и 4 платформы занимают исходное среднее положение. При этом лева  пара цапф 31 первой кассеты 7, наход щейс  на подвижной части 4 платформы, попадает в вильчатый створ поводков 9. ЭМ 15 отключаетс .EM 15 is turned on. The movable parts 3 and 4 of the platform occupy the initial middle position. In this case, the left pair of pins 31 of the first cassette 7, located on the movable part 4 of the platform, enters the forks of the leads 9. EM 15 is turned off.

Параллельно включаютс  ЭМ 23 и ЭМIn parallel, EM 23 and EM

11.eleven.

Барабан 24 начинает разматывать канат 26 и каретка 6 под действием т жести противовесов 27, опускающихс  -в. направл ющих 29, перемещаетс  на направл ющих катках 21 в исходное левое положение, после чего ЭМ 23 отключаетс . .The drum 24 begins to unwind the rope 26 and the carriage 6 under the influence of the gravity of the counterweights 27, descending into. the guides 29, moves on the guide rollers 21 to the initial left position, after which the EM 23 is turned off. .

ЭМ 11 отключитс  после того, как поводки 9 перемест т первую кассету 7 в исходное правое- положение (на стационарную часть 5 платформы).EM 11 will turn off after leashes 9 have moved the first cassette 7 to its original right-hand position (to the stationary part 5 of the platform).

Включаетс  ЭМ 15 и подвижна  часть 3EM 15 turns on and movable part 3

платформы со второй кассетой 7 поднимаетс  вверх. При атом четыре цапфы 31.отклон ют откидные собачки 30 тоже вверх, которые проворачиваютс  относительно оси 32 до тех пор, пока собачки 30 наход тс platforms with a second cassette 7 rises. When the atom has four trunnions 31. The tilt dogs 30 also tilt upwards, which rotate about the axis 32 until the dogs 30 are

0 в контакте с цапфами 31. Как только контакт прерываетс ,откидные собачки 30 под действием пружин 33 возвращаютс  в исходное горизонтальное положение,0 in contact with the pins 31. As soon as the contact is interrupted, the hinged dogs 30 under the action of the springs 33 return to their original horizontal position,

5 В крайних положени х подвижных частей 3 и 4 платформы происходит реверс двигател  42 и обе платформы начинают перемещатьс  в исходное среднее положение , но при этом втора  кассета 7 зависает5 In the extreme positions of the moving parts 3 and 4 of the platform, the engine 42 reverses and both platforms begin to move to their original mid-position, but the second cassette 7 freezes

0 на цапфах 31, которые попадают в сферические лунки Р откидных собачек 30.0 on the pins 31, which fall into the spherical holes P of the hinged dogs 30.

После отключени  ЭМ 15 начинаетс  подача деталей 48 к станку, т.е. автоматический цикл повтор етс ,After turning off the EM 15, the supply of parts 48 to the machine starts, i.e. the automatic cycle repeats,

5 При выходе первой кассеты 7 на стационарную часть 5 платформы включаетс  звукова  и светова  сигнализаци .5 At the exit of the first cassette 7 to the stationary part 5 of the platform, sound and light signals are activated.

После проведени  разгрузочно-загру- зочных работ на первой кассете 7 операторAfter carrying out unloading and loading operations on the first cassette 7, the operator

0 дает команду на включение ЭМ 11 и загруженна  перва  кассета 7 поводками 9 перемещаетс  на подвижную часть 3 платформы. ЭМ 11 отключаетс . Включаетс  ЭМ 15.0 gives the command to turn on the EM 11 and the loaded first cassette 7 by leashes 9 is moved to the movable part 3 of the platform. EM 11 is turned off. EM 15 is turned on.

5 Подвижна  часть 3 платформы опускаетс  с первой кассеты 7 вниз, а пуста  подвижна  часть 4 платформы поднимаетс  вверх.5, the movable part 3 of the platform is lowered down from the first cassette 7, and the empty movable part 4 of the platform rises.

Если не поступит подтверждающегоIf no confirmation is received

0 сигнала о том, что подвижна  часть 4 платформы находитс  вверху дл  приема второй кассеты 7, то после обработки последней . детали 48 в последнем р ду призм 49 автоматический цикл работы РТК прерываетс .0 signal that the movable part 4 of the platform is at the top for receiving the second cassette 7, then after processing the latter. parts 48 in the last row of prisms 49, the PTC automatic cycle is interrupted.

5 Все промежуточные и конечные пере- меш.ени  исполнительных органов транс- портно-накопительного устройства контролируютс  конечными выключател ми .5 All intermediate and final shifts of the executive bodies of the transport and storage device are controlled by limit switches.

Claims (3)

1. Транспортно-накопитёльное устройство , содержащее корпус, платформу с направл ющими , каретку с механизмом шагового перемещени , кассету и привод,1. A transport and storage device comprising a housing, a platform with guides, a carriage with a stepping mechanism, a cassette and a drive, 5 отличающеес  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей , платформа выполнена составной из трех частей, одна из которых жестко св зана с корпусом, а две другие установлены с возможностью вертикального перемещени  относительно друг друга, при этом кассета установлена с возможностью горизонтального перемещени  относительно частей платформы от дополнительно введенного механизма и фиксации с одной из ее частей, установленной с возможностью вертикального перемещени , и кареткой,5 characterized in that, in order to expand the functionality, the platform is made up of three parts, one of which is rigidly connected to the housing, and the other two are mounted with the possibility of vertical movement relative to each other, while the cartridge is mounted with the possibility of horizontal movement relative to the parts platforms from the additionally introduced mechanism and fixation from one of its parts, mounted with the possibility of vertical movement, and the carriage, 2. Устройство по п. 1,отличающеес  тем. что, с цел ыо расширени  технологических возможностей, корпус установлен с возможностью вертикального и горизонтального перемещений от дополнительно введенных механизмов.2. The device according to claim 1, characterized in that. that, in order to expand technological capabilities, the case is installed with the possibility of vertical and horizontal movements from additionally introduced mechanisms. 3. Устройство, о т л и ч а ю щ е е с   тем, что, с целью упрощени  конструкции, механизм перемещени  частей платформы кинематически св зан с механизмами перемещени  каретки, кассеты и корпуса.3. A device, with the proviso that, in order to simplify the construction, the mechanism for moving parts of the platform is kinematically connected with the mechanisms for moving the carriage, cassette, and housing. U-i-J фи г. 2U-i-j fi g. 2 11 Фиг. 5FIG. 5