RU1787922C - Cargo gripper - Google Patents

Abstract

Использование: захват и транспортировка грузов. Сущность изобретени : грузозахватное устройство содержит несущий элемент, двуплечие захватные ычаТйГ роцилиндр, поршень kotupbrb выполнен с радиальными наклонными направл ющими дл  расположени  верхних плеч двуплэчих захватных рычагов и выемкой на верхней части.3 ил.Usage: capture and transportation of goods. SUMMARY OF THE INVENTION: the load gripping device comprises a supporting element, a two-arm gripping arm, a cylinder, the kotupbrb piston is made with radial inclined guides for locating the upper arms of the two-arm gripping arms and a recess on the upper part. 3 silt.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к конструкци м грузозахватных устройств подъемно-транспортного оборудовани .The invention relates to mechanical engineering, in particular, to designs of load-gripping devices of handling equipment.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы и точности базировани , а также уменьшение габаритов устройства.The aim of the invention is to increase the reliability and accuracy of the base, as well as reducing the dimensions of the device.

На фиг.1 изображен общий вид одного из возможных вариантов исполнени  захватного устройства с гидравлическим приводом; на фиг.2 - ступенчатый горизонтальный разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - ступенчатый горизонтальный разрез устройства Б-Б на фиг.1.Figure 1 shows a general view of one of the possible embodiments of a gripping device with a hydraulic drive; figure 2 is a stepwise horizontal section aa in figure 1; in Fig.Z is a stepwise horizontal section of the device BB in Fig.1.

Захватное устройство содержит гидравлический привод 1 и двуплечие захватные рычаги (рычажные захваты) 2, соединенные между собой посредством осей 3 и роликов 4. Ролики 4 установлены с возможностью перемещени  в направл ющих 5. Устройство содержит дл  св зи с грузоподъемной машиной, например, петлю 6, установленную на гидроприводе 1. Гидропривод 1 выполнен в виде бесштокового силового гидроцилиндра, внутри которого размещены верхние плечи рычагов 2. На корпусе 7 гидроцилиндра закреплено верхнее днище 8, например, болтами. Нижнее днище гидроцилиндра выполнено в виде дйух дисков - верхнего 9 и нижнего 10, скрепленных между собой и с корпусом 7 винтами 11. Внутри гидроцилиндра установлен с возможностью перемещени  поршень 12 посредством подаваемой под давлением в над- или подпоршнёвую поЛЙСтй гй линдра жидкости, например, Уйпа AM Г-10. В верхнем крайнем положении поршн  12 надпоршнева  полость образована за счет выемки 13 в поршне 12. На нижней части поршн  12 по числу рычагов 2 установлены радиально и закреплены, например/посредством болтов 14 направл ющие 5. Кажда  налравл юща  состоит из двух, разъемных по радиусу Щршн  12 симметричных частей. В части направл ющей 5 образован наклонно к продольной части оси захвата устройства по радиусу поршн  12 паз 15. В пазу 15 установлены с возможностью перемещени  по нему ролики 4 рычагов 2. Дл  прохода верхней части рычага 2 при движении роликов 4 в част х направл ющих радиаЛьно образованы окна 16.The gripping device comprises a hydraulic actuator 1 and two-arm gripping levers (lever grips) 2, interconnected by axles 3 and rollers 4. The rollers 4 are mounted for movement in the rails 5. The device comprises, for communication with a lifting machine, for example, a loop 6 mounted on the hydraulic actuator 1. The hydraulic actuator 1 is made in the form of a rodless power hydraulic cylinder, inside of which are placed the upper arms of the levers 2. On the body 7 of the hydraulic cylinder is fixed the upper bottom 8, for example, with bolts. The bottom of the hydraulic cylinder is made in the form of dyuh disks - upper 9 and lower 10, fastened together by screws 11 with each other and the housing 7. The piston 12 is mounted with the possibility of moving the piston 12 by means of a fluid supplied under pressure into the over- or under-piston field, for example, Uypa AM G-10. In the upper extreme position, the piston 12 of the supra-piston cavity is formed due to the recess 13 in the piston 12. On the lower part of the piston 12, the number of levers 2 are mounted radially and secured, for example, by means of bolts 14, the guides 5. Each latching consists of two radially split Shchrshn 12 symmetric parts. In the guide part 5, a groove 15 is formed obliquely to the longitudinal part of the gripping axis of the device along the piston 12 radius. In the groove 15, the levers 4 rollers 2 are mounted to move along it. For the upper part of the lever 2 to pass when the rollers 4 move in parts of the guides radially windows 16 are formed.

ЁYo

Х| СОX | With

33

ЮYU

гоgo

31787922 431787922 4

Верхнее и нижнее плечи захватного ры- формы от продольной оси захвата первый из чага 2 закреплены неподвижно, например соприкоснувшихс  к детали рычагов 2 про- приварены на втулке 17. Во втулке 17 уста- изводит ее смещение в сторону диаметраль- новлена ось 3, закреплённа  неИйдвйжн Н между верхним 9 и нижним 10 дисками ниж- их центров.The upper and lower shoulders of the gripping arm from the longitudinal axis of the gripper, the first of the chaga 2 are fixed motionless, for example, the levers 2 that are in contact with the part are welded to the sleeve 17. In the sleeve 17, its axis 3 is shifted to the side, the axis 3 is fixed, not fixed H between the upper 9 and lower 10 discs of the lower centers.

него днища гидроцилиндра в пазах. В дис-При освобождении от захвата за счет ках 9 и 10 образованы пазы, в которых равномерного отхода всех рычагов 2 деталь установлены с возможностью поворота остаётс  строго на месте укладки, напри- втулки 17. Пазы образованы на периферии 10 мер, в зажимном устройстве карусельного нижнего днища перпендикул рно плоско- станка, у Сthe bottom of the hydraulic cylinder in the grooves. In dis-When disengaging due to kachs 9 and 10, grooves are formed in which the uniform departure of all levers 2 the part is mounted with the possibility of rotation and remains strictly at the installation site, for example, bushings 17. The grooves are formed on the periphery of 10 measures in the carousel clamping device bottom bottom perpendicular to the planer, in C

сти поворота рычага 2. Дл  предотвращени В других вариантах исполнени  предла- утечки жидкости в местах установки втулки гаембго устройства, например, возможна 17 и оси 3 установлены уплотнени  18. Ро- установка меньшего или большего количе- Улйкй4 на рычагах 2 закреплены на ос х 19 15 ствадвуплечихрычагов. Это может быть по одному с каждой стороны рычага 2. На обусловлено формой захватываемой нижних плечах рычага 2 дл  захвата детали ли, ее массой или, например, характеристи- 20 установлены на ос х губки 21. К ами мест укладки и захвата.the rotation of the lever 2. To prevent In other versions of the fluid leakage at the installation points of the hub of the device, for example, 17 is possible and the axles 3 are sealed 18. The installation of a smaller or larger number of Ulky4 on the levers 2 are fixed on the axes 19 15 arms with two levers. This can be one on each side of the lever 2. It is determined by the shape of the lower arms of the lever 2 to be gripped to capture the part, its mass or, for example, characteristics 20 are mounted on the axes of the jaw 21. At the places of laying and gripping.

Захватное устройство работает следую- „ Может быть изменен характер крепле- щим образом. .. ни  захватных органов (рычагов), увеличеноThe gripping device works as follows: “The character can be fixed in a secured manner. .. no gripping organs (levers), increased

П рй подготовке устройства к работе количество роликов 4 (или вообще они отсут- жйдкость поддавлением от вйешйёго ствуют, а образована пара скольжени ), уп- : Htii r p Mfei eH:H%6V Ha npHM ep,.Ha py$b- рочНёны места установки осей 3 и характер пЬ дье ной машине, по магистрали „5 их уплотнений. Это определ етс  массовой подаетс  через штуцер в надпоршневую по- долей или величиной рабочего давлени  лость 13.. Поршень 12 движетс  вниз, при жидкости. ;When preparing the device for operation, the number of rollers is 4 (or in general there is no liquid by pressure from it, but a slip pair is formed), yn-: Htii rp Mfei eH: H% 6V Ha npHM ep, .Ha py $ b- slots the installation of the 3 axes and the nature of the drift machine, along line 5 of their seals. This is determined by the mass being fed through the nozzle into the supra-piston lobe or by the magnitude of the working pressure 13 .. The piston 12 moves downward, with the fluid. ;

этом жидкость из подпоршневой полости Предлагаемое устройство, его конструк- вытёсн етс  из гидроцилиндра по магист- тивное решение, позвол ющее проиэво- рали в грузоподъемную машину. При движе- JQ дить захват детали и ее освобождение, а нии поршн  12 вниз ролики 4 также манипулирование с ней в любой пло- перемещаютс  по пазу 15 направл ющей 5 скости без изменени  рабочих характери- k центру поршн , при этом передвигаетс  стйк может быть применено в верхнее плечо рычага 2 к центру гидроци- роботрстроении, например, как захватное линдра. Рычаг 2 поворачиваетс  на оси 3, 35 устройство мощных загрузочных промыш- нижние плечи совместно с захватными губ- ленных роботов или манипул торов. В этом ками 21 развод тс  от продольной оси за- случае. Например, при закреплении устрой- хвата по радиусам в стороны. При этом ства в руке робота посредством жесткого радиусу отвода всех нижних плеч рычагов 2 разъемного креплени  к верхнему днищу 8 равны между собой, что обеспечено конст- 40 устройства, вариант исполнени  устройства руктивным исполнением привода.будет без применени  петли 6.the fluid from the sub-piston cavity. The proposed device, its design, is ejected from the hydraulic cylinder by a magistrate solution, which allows it to escape into the lifting machine. When moving JQ to capture the part and release it, and the piston 12 downwards, the rollers 4 can also be manipulated in any direction along the groove 15 of the guide 5 without changing the working characteristics of the piston center, while the stick can be moved in the upper arm of the lever 2 to the center of the hydro-robot construction, for example, as a gripping cylinder. The lever 2 is rotated on the axis 3, 35 by a device of powerful loading industrial lower arms together with gripping ruined robots or manipulators. In this case, the cabs 21 are bred from the longitudinal axis of the case. For example, when fixing the device along the radii to the sides. At the same time, in the robot’s hand, by means of the rigid radius of the retraction of all lower shoulders of the levers 2 of the detachable fastening to the upper bottom 8, they are equal to each other, which is ensured by the device design 40, the embodiment of the device being a manual execution of the drive. Without loop 6.

Захватное устройство с помощью f i f - J.---: зоподъемной машины за счет св зи посред-Дл  достижени  цели изобретени  в ством петли 6 переноситс  к предлагаемом устройстве используетс  мй- размещени  детали 20 и устанавливаетс  45 нимальна  по прот женности кинематиче- над ней на необходимой высоте. Жидкость ека  цепь разворота двуплечего рычага под давлением подаетс  в подпоршневую относительно оси креплени  толкателем полость. Поршень 12 перемещаетс  вверх,, / (поршнем), что увеличивает надежность уст- при этом ролики 4 перемещаютс  от центра ройства. Подвижные пары Наход тс  при на периферию, двига сь в пазах 15направ- своей работе в масл ной ванне, что позвол ющих 5. Рычаги 5 поворачиваютс  на ос х л ет применить высокоточные пары враще- 3 до соприкосновени  губки 21 с деталью 20 нй , скольжени  или качени , что и сжимают ее с необходимым усилием, ко- обеспечивает значительную точность и син- торое определ етс  величиной подаваемо- хронность разведени  и сведени  захватов го давлени  в подпоршневую полость. и, следовательно, определ ет степень оценЦентрирующее воздействие устройство ки характера положени  детали в захвате, оказывает на деталь как при захвате, так и усилие ее обжати , а также базировани  как при освобождении ее от захвата.при нахождении детали в захвате, так и приThe gripping device using fif-J .---: a lifting machine by means of communication in order to achieve the object of the invention, loop 6 is transferred to the device according to the invention, using the placement of part 20 and the minimum kinematic length 45 is set on it necessary height. The liquid is a two-arm lever pivot chain, which is pressurized and fed into the piston cavity relative to the axis of attachment of the pusher. The piston 12 moves upward / / (by the piston), which increases the reliability of the device - while the rollers 4 are moved from the center of the groove. Moving pairs They are located at the periphery, moving in grooves 15 for proper operation in an oil bath, which will allow 5. The levers 5 are turned on the base so that high-precision rotary-3 pairs can be applied until the jaw 21 touches the part 20 nd, sliding or rolling, which compresses it with the necessary force, which provides significant accuracy and is determined by the magnitude of the feed-timing of dilution and reduction of the gripping pressure into the sub-piston cavity. and, therefore, determines the degree of evaluation. The centering effect of the device of the character of the position of the part in the grip exerts on the part both during grip and the force of its compression, as well as basing both when releasing it from the grip. When the part is in the grip, and when

При захвате в случае отклонени  гео- освобождении от него, т.е. при установке на метрического центра детали дискообразной рабочее место.When capturing in case of deviation of geo-release from it, i.e. when installing a disk-shaped workstation on the metric center of the part.

Размещение верхних плеч рычагов внутри цилиндра оптимизирует габаритные размеры устройства дл  определённой грузоподъемности .Placing the upper arms of the levers inside the cylinder optimizes the overall dimensions of the device for a specific lifting capacity.

Claims (1)

Формула изобретени  Грузозахватное устройство, содержащее несущий элемент, закрепленные на горизонтальных ос х средними част ми двуплечие захватные рычаги, привод перемещени  двуплечих захватных рычагов, выполненный в виде расположенного вертикально и жестко закрепленного на несущем элементе гидроцилиндра, поршень которого в верхней части выполнен с выемкой и орган соединени  с подъемным меха0SUMMARY OF THE INVENTION A load gripping device comprising a bearing element, two-arm gripping arms fixed on horizontal axes with middle parts, a two-arm gripping lever moving actuator made in the form of a hydraulic cylinder located vertically and rigidly mounted on the supporting element, the piston of which has a recess in the upper part and an organ connection with lifting fur 0 55 нйзмом, отличающеес  тем, что, с целью обеспечени  работы в стесненных услови х , поршень выполнен с расположенными на его нижней поверхности радиальными направл ющими, нижние части которых наклонены к вертикальной рей симметрии гидроцилиндра.в которых расположены концы верхних плеч двуплечих захватных рычагов, и орган соединени  с подъемным механизмом закреплен на верх хней крышке гидроцилиндра , при этом нижн   крышка гидроцилиндра и несущий элемент выполнены с сопр женными между собой прорез ми и дл  расположени  горизонтальных осей двуплечих захватных рычагов . v . ..characterized in that, in order to ensure operation in cramped conditions, the piston is made with radial rails located on its lower surface, the lower parts of which are inclined to the vertical symmetry rails of the hydraulic cylinder, in which the ends of the upper arms of the two-arm gripping arms are located, and the organ the connection with the lifting mechanism is mounted on the upper hid cover of the hydraulic cylinder, while the lower cover of the hydraulic cylinder and the supporting element are made with interconnected slots and for horizontal axes of two-shoulder gripping levers. v. ..