RU176040U1 - Пространственный механизм с шестью степенями свободы - Google Patents
Пространственный механизм с шестью степенями свободы Download PDFInfo
- Publication number
- RU176040U1 RU176040U1 RU2017116667U RU2017116667U RU176040U1 RU 176040 U1 RU176040 U1 RU 176040U1 RU 2017116667 U RU2017116667 U RU 2017116667U RU 2017116667 U RU2017116667 U RU 2017116667U RU 176040 U1 RU176040 U1 RU 176040U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- parallelepiped
- pairs
- output link
- parallel
- pair
- Prior art date
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 1
- 230000000996 additive effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам, роботам, выполняющим поступательные движения по трем координатам и вращение вокруг трех осей.
Технический результат - повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования.
Пространственный механизм с шестью степенями свободы содержит: основание, выходное звено, выполненное в виде параллелепипеда, шесть кинематических цепей, включающих каждая входную двухподвижную кинематическую пару, расположенную параллельно одной из осей декартовой системы координат, промежуточную поступательную пару и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном с центром, расположенным на одном из ребер параллелепипеда выходного звена, причем оси входных двухподвижных цилиндрических пар расположены попарно параллельно друг другу на диагонально противоположных ребрах параллелепипеда основания, а центры соответствующих конечных сферических пар расположены на диагонально противоположных параллельных ребрах параллелепипеда выходного звена.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам, роботам, выполняющих поступательные движения по трем координатам и вращение вокруг трех осей.
За прототип взято устройство - пространственный механизм (Seward N., Bonev, I.A., "A new 6-DOF parallel robot with simple kinematic model," IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Hong-Kong, China, 2, May 31 - June 7, 2014, p. 4061-4066. Piscataway, N. J., USA: IEEE.), включающий основание, выходное звено, выполненное в виде параллелепипеда, шесть кинематических цепей, включающих каждая входную двухподвижную цилиндрическую кинематическую пару, расположенную параллельно одной из осей декартовой системы координат, промежуточную вращательную кинематическую пару с осью, параллельной оси входной двухподвижной цилиндрической пары, и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном с центром, расположенным на ребре параллелепипеда выходного звена, причем оси двух входных двухподвижных цилиндрических пар расположены последовательно параллельно одной из декартовых осей, а центры соответствующих конечных сферических пар расположены в одной плоскости на параллельных ребрах параллелепипеда выходного звена.
Недостатком данного устройства является последовательное расположение приводов вдоль одной оси, что усложняет конструкцию, снижает надежность устройства, ограничивает рабочую зону.
Технический результат - повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования.
Технический результат достигается тем, что пространственный механизм с шестью степенями свободы включает основание, выходное звено, выполненное в виде параллелепипеда, шесть кинематических цепей, включающие каждая входную двухподвижную цилиндрическую кинематическую пару, расположенную параллельно одной из осей декартовой системы координат, промежуточную поступательную пару и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном с центром, расположенным на одном из ребер параллелепипеда выходного звена, причем оси входных двухподвижных цилиндрических пар расположены попарно параллельно друг другу, а центры соответствующих конечных сферических пар расположены на параллельных ребрах параллелепипеда выходного звена, основание выполнено в виде параллелепипеда, попарно параллельные друг другу входные двухподвижные цилиндрические пары расположены на диагонально противоположных ребрах параллелепипеда основания, а центры соответствующих конечных сферических кинематических пар расположены на попарно параллельных диагонально противоположных ребрах параллелепипеда выходного звена.
На фиг. 1 представлен пространственный механизм с шестью степенями свободы.
Пространственный механизм с шестью степенями свободы содержит: основание (1), выходное звено (2), выполненное в виде параллелепипеда, шесть кинематических цепей, включающих каждая входную двухподвижную кинематическую пару (31, 32, 33, 34, 35, 36), расположенную параллельно одной из осей декартовой системы координат, промежуточную поступательную пару (41, 42, 43, 44, 45, 46), и конечную сферическую пару (51, 52, 53, 54, 55, 56), сопряженную с выходным звеном с центром, расположенным на одном из ребер параллелепипеда выходного звена, причем оси входных двухподвижных цилиндрических пар расположены попарно параллельно друг другу на диагонально противоположных ребрах параллелепипеда основания, а центры соответствующих конечных сферических пар расположены на диагонально противоположных параллельных ребра параллелепипеда выходного звена.
Устройство - пространственный механизм работает следующим образом. Относительно основания (1) выходное звено (2) перемещается по шести координатам посредством шести соединительных кинематических цепей. При этом с каждой входной двухподвижной цилиндрической кинематической парой (31, 32, 33, 34, 35, 36) движение передается на промежуточную поступательную кинематическую пару (41, 42, 43, 44, 45, 46), далее движение передается на конечную сферическую пару (51, 52, 53, 54, 55, 56), сопряженную с выходным звеном.
Механизм предназначен для повышения технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования по шести координатам с возможностью выполнения поступательного трехкоординатного движения в пространстве, вращательного движения - вращения вокруг одной точки в автоматизированных системах технологического транспорта, в робототехнических комплексах, предназначенных для аддитивных технологий.
Claims (1)
- Пространственный механизм с шестью степенями свободы, включающий основание, выходное звено, выполненное в виде параллелепипеда, шесть кинематических цепей, включающих каждая входную двухподвижную цилиндрическую кинематическую пару, расположенную параллельно одной из осей декартовой системы координат, промежуточную поступательную кинематическую пару и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном, с центром, расположенным на одном из ребер параллелепипеда выходного звена, причем оси входных двухподвижных цилиндрических пар расположены попарно параллельно друг другу, а центры соответствующих конечных сферических пар расположены на параллельных ребрах параллелепипеда выходного звена, отличающийся тем, что основание выполнено в виде параллелепипеда, попарно параллельные друг другу входные двухподвижные цилиндрические пары расположены на диагонально противоположных ребрах параллелепипеда основания, а центры соответствующих конечных сферических кинематических пар расположены на параллельных диагонально противоположных ребрах параллелепипеда выходного звена.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017116667U RU176040U1 (ru) | 2017-05-12 | 2017-05-12 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017116667U RU176040U1 (ru) | 2017-05-12 | 2017-05-12 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU176040U1 true RU176040U1 (ru) | 2017-12-27 |
Family
ID=63853442
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017116667U RU176040U1 (ru) | 2017-05-12 | 2017-05-12 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU176040U1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114932535A (zh) * | 2022-04-28 | 2022-08-23 | 哈尔滨工业大学 | 一种六自由度并联机器人 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU154785U1 (ru) * | 2014-12-16 | 2015-09-10 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | Пространственный механизм |
RU157044U1 (ru) * | 2014-12-16 | 2015-11-20 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | Пространственный механизм |
-
2017
- 2017-05-12 RU RU2017116667U patent/RU176040U1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU154785U1 (ru) * | 2014-12-16 | 2015-09-10 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | Пространственный механизм |
RU157044U1 (ru) * | 2014-12-16 | 2015-11-20 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | Пространственный механизм |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Seward N., Bonev, I.A., "A new 6-DOF parallel robot with simple kinematic model," IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Hong-Kong, China, 2, May 31 - June 7, 2014, p. 4061-4066. * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114932535A (zh) * | 2022-04-28 | 2022-08-23 | 哈尔滨工业大学 | 一种六自由度并联机器人 |
CN114932535B (zh) * | 2022-04-28 | 2024-04-09 | 哈尔滨工业大学 | 一种六自由度并联机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP4236042A3 (en) | Robotic devices and methods for fabrication, use and control of same | |
RU110326U1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
CN103203741B (zh) | 一种三自由度并联机器人机构 | |
CN103586864A (zh) | 由四条prr支链构成的平面三自由度驱动冗余并联机器人机构 | |
CN105234933A (zh) | 一种二平移二转动并联机器人装置 | |
RU176040U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN103273482B (zh) | 一种主从支链分离式的二平动并联机器人 | |
Kutlubaev et al. | Basic concepts of power anthropomorphic grippers construction and calculation | |
Yagur et al. | Inverse kinematics analysis and path planning for 6DOF RSS parallel manipulator | |
RU157044U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU182355U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU186575U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU154785U1 (ru) | Пространственный механизм | |
CN203293189U (zh) | 一种主从支链分离式的二平动并联机器人 | |
CN105345809A (zh) | 六自由度串并联机构 | |
CN204505248U (zh) | 一种单支链含闭环的空间三平动对称并联机构 | |
RU115708U1 (ru) | Плоский механизм параллельной структуры | |
Aboulissane et al. | 3-UPU robotic mechanism performance evaluation through kinematic indexes | |
RU111896U1 (ru) | Сферический механизм с тремя степенями свободы | |
RU164757U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с шестью степенями свободы | |
RU2534675C1 (ru) | Пространственный механизм с тремя степенями свободы | |
CN104875196A (zh) | 具有三维转动特征动平台的空间调姿并联机构 | |
RU133044U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20180513 |