RU154207U1 - UNIVERSAL FORKLIFT ELECTRIC LOADER - Google Patents

Abstract

1. Универсальный вилочный электропогрузчик, включающий шасси с ведущим и управляемым мостами, грузоподъемник, рабочее место оператора, защищенное рамой, электропривод, гидропривод, устройство рулевого управления, противовес, аккумуляторную батарею и дополнительный противовес, выполненный в виде ящика для аккумуляторной батареи, систему управления, обеспечивающую рекуперативное торможение, отличающийся тем, что рабочее место оператора содержит датчик присутствия оператора, устройство рулевого управления снабжено гидроусилителем руля, ящик для аккумуляторной батареи выполнен с функцией боковой установки аккумуляторной батареи, а электропривод представляет собой совокупность двигателя и мотор-редуктора, установленные на каждом колесе управляемого моста.2. Электропогрузчик по п. 1, отличающийся тем, что рабочее место оператора защищено крышей, сформированной из цельного листа металла.1. A universal electric forklift, including a chassis with a driving and steered axles, a forklift, an operator’s workstation, protected by a frame, an electric drive, a hydraulic drive, a steering device, a counterweight, a battery and an additional counterweight, made in the form of a box for the battery, a control system, providing regenerative braking, characterized in that the operator’s workplace contains an operator presence sensor, the steering device is equipped with power steering I, the battery box is made with the function of lateral installation of the battery, and the electric drive is a combination of an engine and a gear motor mounted on each wheel of a controlled bridge. 2. An electric forklift according to claim 1, characterized in that the operator’s workplace is protected by a roof formed from a single sheet of metal.

Description

Универсальный вилочный погрузчик относится к области к погрузочно-транспортной технике, а именно к электропогрузчикам. Электропогрузчик вилочный выполнен универсальным с возможностью обеспечения устойчивости электропогрузчика различной грузоподъемности: от 1,6 тонн до 2 тонн.Universal forklift truck belongs to the field of material handling equipment, namely electric forklifts. The electric forklift is made universal with the ability to ensure the stability of the electric forklift of various load capacities: from 1.6 tons to 2 tons.

Известен автопогрузчик вилочный (Патент RU 134919, дата приоритета 06.06.2013, B66F9/06, опубл. 27.11.2013), содержащий установленное на самоходном шасси навесное оборудование, устройство вилочного типа, установленное на несущей вертикальной раме, вертикальный противовес и дополнительный противовес, расположенный под днищем шасси, установленный свободно в направляющих и подвижный в горизонтальной плоскости в направлении продольной оси автопогрузчика с помощью гидроцилиндра, дополнительный противовес установлен в направляющих на подшипниках и на нем установлены закладные элементы, обхватывающие поперек направляющие, с дополнительными грузами. Дополнительный противовес автопогрузчика вилочного выполнен таким образом, что способен обеспечивать устойчивость автопогрузчика при подъеме груза от 1,5 тонн до 16 тонн.Known forklift truck (Patent RU 134919, priority date 06.06.2013, B66F9 / 06, publ. 11/27/2013), comprising mounted equipment mounted on a self-propelled chassis, a fork-type device mounted on a supporting vertical frame, a vertical counterweight and an additional counterweight located under the bottom of the chassis, mounted freely in the rails and movable in a horizontal plane in the direction of the longitudinal axis of the forklift using a hydraulic cylinder, an additional counterweight is installed in the rails on the bearings and on it mortgage elements are installed, grasping across the guides, with additional loads. An additional counterweight to the forklift truck is designed in such a way that it can ensure the stability of the forklift when lifting goods from 1.5 tons to 16 tons.

Данное техническое является громоздким, не обеспечивает возможность работать в ограниченных помещениях и не гарантирует безопасность эксплуатации, т.к. исключает возможность движения при отсутствии водителя.This technical is cumbersome, does not provide the ability to work in confined spaces and does not guarantee safe operation, because excludes the possibility of movement in the absence of a driver.

Ближайшим аналогом является малогабаритный электропогрузчик (Патент RU 134920, дата приоритета 24.12.2012, B66F9/06, опубл. 27.11.2013), включающий четырехколесное шасси с ведущим и управляемым мостами, грузоподъемник с кареткой, снабженной вилочным захватом, гидропривод, электропривод с электродвигателями передвижения и насоса и с системой управления, включающей контроллер двигателя передвижения, рабочее место водителя, устройство рулевого управления, противовес и аккумуляторную батарею, отличающийся тем, что система управления снабжена контроллером двигателя насоса, при этом контроллер двигателя передвижения и контроллер двигателя насоса выполнены с возможностью перепрограммирования характеристик погрузчика, зависящих от установленного типа электродвигателя, грузоподъемника, аккумуляторной батареи, и с возможностью автоматической диагностики неисправностей, а также с обеспечением рекуперативного торможения, кроме того, электропогрузчик содержит датчик давления, входящий в состав электропривода и позволяющий системе управления контролировать вес груза на вилах, дополнительный противовес, выполненный в виде ящика для аккумуляторной батареи и размещенный над управляемым мостом, причем основной противовес расположен в задней части корпуса шасси.The closest analogue is a small-sized electric forklift (Patent RU 134920, priority date 12.24.2012, B66F9 / 06, published November 27, 2013), including a four-wheeled chassis with drive and steered axles, a forklift with a carriage equipped with a fork, hydraulic drive, electric drive with electric motors of movement and a pump and with a control system including a motion engine controller, a driver’s workstation, a steering device, a counterweight and a battery, characterized in that the control system is equipped with a controller the pump motor, while the movement motor controller and the pump motor controller are configured to reprogram the characteristics of the loader, depending on the installed type of electric motor, forklift, battery, and with the possibility of automatic fault diagnosis, as well as providing regenerative braking, in addition, the electric forklift contains a sensor pressure, which is part of the electric drive and allows the control system to control the weight of the load on the forks, additional ny counterweight, formed as a box for the battery and disposed above the steering axle, wherein the primary counterbalance is located at the rear of the chassis housing.

Данное техническое решение (RU 134920) предназначено для погрузки, разгрузки и перевозки грузов весом не более 1,2 тонн. Помимо этого, управление электропогрузчиком и, в частности грузоподъемником, возможно оператором, находящимся в различных положениях, что является небезопасным как для самого оператора, так и для окружающей инфраструктуры. Вследствие чего, возможно возникновение аварийных ситуаций, которые оператор не сможет предотвратить.This technical solution (RU 134920) is intended for loading, unloading and transportation of goods weighing no more than 1.2 tons. In addition, the control of the electric forklift and, in particular, the forklift, possibly by an operator in various positions, which is unsafe for both the operator and the surrounding infrastructure. As a result, emergency situations can occur that the operator cannot prevent.

Предлагаемое техническое решение позволяет увеличить надежность электропогрузчика, с возможностью погрузки, разгрузки и перевозки грузов массой до 2 тонн, при одновременном сохранении малогабаритности и универсальности.The proposed technical solution allows to increase the reliability of the electric forklift, with the possibility of loading, unloading and transportation of goods weighing up to 2 tons, while maintaining small size and versatility.

Техническая задача предлагаемого решения: создание универсального малогабаритного электропогрузчика грузоподъемностью от 1,6 тонн до 2 тонн, имеющего оптимальные основные рабочие и технико-экономические характеристики с повышенной надежностью и возможностью изменения технических характеристик за счет замены основных структурных элементов электропогрузчика.The technical task of the proposed solution: the creation of a universal small-sized electric forklift with a carrying capacity of 1.6 tons to 2 tons, having optimal basic working and technical and economic characteristics with increased reliability and the ability to change technical characteristics by replacing the main structural elements of the electric forklift.

Универсальный вилочный электропогрузчик включает шасси, выполненное четырехколесным, раму, грузоподъемник, рабочее место оператора, устройство рулевого управления, противовес, аккумуляторную батарею, а так же дополнительный противовес, выполненный в виде ящика для аккумуляторной батареи, и систему управления, которая обеспечивает рекуперативное торможения. Для достижения поставленной технической задачи:A universal electric forklift includes a four-wheeled chassis, a frame, a forklift, an operator’s workstation, a steering device, a counterweight, a battery, as well as an additional counterweight made in the form of a box for the battery, and a control system that provides regenerative braking. To achieve the technical task:

- рабочее место оператора дополнительно содержит датчик присутствия оператора, что обеспечивает надежность и безопасность для всех участников движения, гарантируя возможность управления электропогрузчиком только оператором, находящемся в удобном положении сидя и исключая возможность случайных аварий в случае невнимательности оператора при входе/выходе из электропогрузчика;- the operator’s workplace additionally contains an operator presence sensor, which ensures reliability and safety for all participants in the movement, guaranteeing that the electric loader can be controlled only by the operator in a comfortable sitting position and eliminating the possibility of accidental accidents in the case of inattention of the operator when entering / leaving the electric loader;

- рабочее место оператора защищено крышей, сформированной из цельного листа металла;- the operator’s workplace is protected by a roof formed from a single sheet of metal;

- устройство рулевого управления снабжено гидроусилителем руля, который обеспечивает точность захвата груза и его постановки;- the steering device is equipped with power steering, which ensures the accuracy of the capture of cargo and its setting;

- устройство рулевого управления электропогрузчика дополнительно содержит электронный датчик, позволяющий менять угол и скорость поворота колес, что так же обеспечивает точность захвата груза и его постановки;- the steering device of the electric forklift further comprises an electronic sensor that allows you to change the angle and speed of rotation of the wheels, which also ensures the accuracy of the capture of cargo and its setting;

- ящик для аккумуляторной батареи установлен с возможностью боковой установки аккумуляторной батареи (далее АКБ), что обеспечивает простоту замены АКБ как за счет ручной тележки или другого электропогрузчика;- the battery box is installed with the possibility of lateral installation of the battery (hereinafter referred to as the battery), which makes it easy to replace the battery due to the hand truck or other electric forklift;

- универсальный малогабаритный электропогрузчик выполнен с возможностью установки грузоподъемников различных габаритов и с разной высотой подъема грузов, что позволяет работать как в помещениях, высотой 2 м., так и на любых других открытых и закрытых пространствах с ровной поверхностью пола;- a universal small-sized electric forklift is made with the possibility of installing forklifts of various sizes and with different lifting heights, which allows working both indoors, 2 m high, and any other open and closed spaces with a flat floor surface;

- универсальный малогабаритный электропогрузчик выполнен с возможностью замены противовеса, что обеспечивает надежность и наибольшую устойчивость при работе с грузами до 2 т.;- universal small-sized electric lift truck is made with the possibility of replacing the counterweight, which ensures reliability and the greatest stability when working with loads up to 2 tons;

- электропривод представляет собой совокупность двигателя и мотор-редуктора, установленные на каждом колесе управляемого моста, что обеспечивает надежность и повышает эффективность управления;- the electric drive is a combination of an engine and a gear motor mounted on each wheel of a controlled axle, which ensures reliability and improves control efficiency;

- компоновкой погрузчика, обеспечивающей технические характеристики, представленные в таблице 1.- the layout of the loader, providing the technical characteristics presented in table 1.

Вышеперечисленные характеристики обеспечивают компактность погрузчика.The above characteristics ensure the compactness of the loader.

Новизна предлагаемого технического решения достигается за счет пространственных решений при установке основных элементов электропогрузчика, а так же за счет того, что: электропогрузчик содержит датчик присутствия оператора, устройство рулевого управления снабжено гидроусилителем руля, а электропривод представляет собой совокупность двигателя и мотор-редуктора, установленные на каждом колесе управляемого моста.The novelty of the proposed technical solution is achieved due to spatial solutions when installing the main elements of the electric forklift, as well as due to the fact that: the electric forklift contains an operator presence sensor, the steering device is equipped with a power steering, and the electric drive is a combination of an engine and a gear motor mounted on each wheel of a controlled bridge.

Предлагаемое техническое решение промышленно применимо, так как оно может быть использовано для перемещения и погрузочно-разгрузочных работ грузов весом от 1,6 т.до 2 т.в помещениях, в том числе с высотой 2 м, и на открытых пространствах с ровной поверхностью.The proposed technical solution is industrially applicable, as it can be used for moving and loading and unloading operations of goods weighing from 1.6 tons to 2 tons in rooms, including with a height of 2 m, and in open spaces with a flat surface.

На фиг. 1 представлен универсальный вилочный электропогрузчик, вид сзади; на фиг. 2 - вид слева; на фиг. 3 - вид сверху; на фиг 4 - вид справа.In FIG. 1 shows a universal forklift, rear view; in FIG. 2 - left view; in FIG. 3 is a top view; Fig. 4 is a right view.

Универсальный вилочный электропогрузчик включает шасси 1, выполненное четырехколесным, раму 2, грузоподъемник 3, рабочее место оператора 4, устройство рулевого управления 5, противовес 6, аккумуляторную батарею (далее АКБ), расположенную в ящике для АКБ 7, а так же дополнительный противовес, выполненный в виде ящика для аккумуляторной батареи 7, и систему управления 8, которая обеспечивает рекуперативное торможения.A universal electric forklift includes a four-wheeled chassis 1, a frame 2, a forklift 3, an operator’s workstation 4, a steering device 5, a counterweight 6, a battery (hereinafter referred to as the battery) located in the battery box 7, as well as an additional counterweight made in the form of a box for the battery 7, and a control system 8, which provides regenerative braking.

Универсальный малогабаритный электропогрузчик предполагает одно базовое шасси 1, включающее в себя несущий корпус 9, раму 2, грузоподъемник 3, ведущий мост 10, управляемый мост 11, электрооборудование и гидропривод.A universal small-sized electric forklift involves one basic chassis 1, which includes a supporting body 9, a frame 2, a forklift 3, a drive axle 10, a steered axle 11, electrical equipment and a hydraulic drive.

Электропогрузчик выполнен универсальным для работ с грузами до 1600 кг, до 1800 кг, до 2000 кг. В зависимости от необходимой грузоподъемности (из вышеперечисленных) на базовое шасси устанавливается противовес 6 определенной формы и массы, различные по несущей способности ведущие колеса, электронная программа управления. В зависимости от условий работы возможна установка нескольких разновидностей грузоподъемника 3:The electric lift truck is made universal for work with loads up to 1600 kg, up to 1800 kg, up to 2000 kg. Depending on the required load capacity (of the above), a counterweight 6 of a certain shape and weight, drive wheels with different load-bearing capacities, and an electronic control program are installed on the base chassis. Depending on the working conditions, it is possible to install several varieties of a forklift 3:

- 2,8 м - 2х рамный, 3х цилиндровый, укороченный (габаритная высота в составе погрузчика не более 1950 мм);- 2.8 m - 2-frame, 3-cylinder, shortened (overall height as a part of a loader no more than 1950 mm);

- 3,2 м - 2х рамный, 2х цилиндровый, базовый;- 3.2 m - 2-frame, 2-cylinder, base;

- 4,5 м - 3х рамный, 3х цилиндровый;- 4.5 m - 3-frame, 3-cylinder;

- 6,0 м - 3х рамный, 3х цилиндровый.- 6.0 m - 3-frame, 3-cylinder.

Электропогрузчик выполнен универсальным с возможностью использования аккумуляторных батарей (АКБ) емкостью от 550 до 750 Ач. Аккумуляторные батареи устанавливаются в специальный отсек 7 в корпусе 9 электропогрузчика. Загрузка/выгрузка АКБ осуществляется с правой стороны по ходу движения электропогрузчика погрузчика с помощью ручной гидравлической тележки или аналогичного электропогрузчика в следующей последовательности:The electric lift truck is universal with the possibility of using rechargeable batteries (batteries) with a capacity of 550 to 750 Ah. Rechargeable batteries are installed in a special compartment 7 in the body 9 of the electric forklift. Battery loading / unloading is carried out on the right side in the direction of movement of the forklift electric forklift using a hydraulic hand truck or similar electric forklift in the following sequence:

а) на тележку устанавливается переходная рамка;a) a frame is mounted on the trolley;

б) открывается дверь аккумуляторного отсека;b) the door of the battery compartment opens;

в) тележка с рамкой подкатывается под погрузчик в районе АКБ;c) a trolley with a frame rolls under a loader in the battery area;

г) вилы тележки с рамкой поднимаются до отрыва АКБ от пола аккумуляторного отсека;d) the forks of the trolley with the frame are raised until the battery is torn off the floor of the battery compartment;

д) тележка выкатывается вместе с АКБ и транспортируется на участок зарядки.d) the trolley is rolled out with the battery and transported to the charging area.

Базовое шасси имеет габаритную высоту по ограждению безопасности не более 1970 мм, что позволяет погрузчикам в составе грузоподъемника с высотой подъема 2,8 м работать в стесненных условиях со строительной высотой 2 м.The basic chassis has an overall height of no more than 1970 mm for the safety fence, which allows loaders in a hoist with a lifting height of 2.8 m to work in tight spaces with a building height of 2 m.

Корпус (1) является несущей частью погрузчика, на которую устанавливается все оборудование. Корпус выполняется сварным из гнутых листовых деталей. Снизу корпуса выполнен вырез для выгрузки-загрузки АКБ. По правому борту установлена скоба для придания жесткости корпусу. Защитное ограждение 2 выполнено сварным, состоит из гнутых листовых деталей и гнутого стандартного прямоугольного профиля и цельного листа металла, защищающего рабочее место оператора 4. Ограждение выдерживает статическую нагрузку, равную двукратной грузоподъемности погрузчика.The housing (1) is the bearing part of the loader, on which all the equipment is installed. The body is welded from bent sheet parts. Bottom of the case is a cutout for unloading and loading the battery. On the starboard side there is a bracket for stiffening the hull. The protective fence 2 is made welded, consists of bent sheet parts and a bent standard rectangular profile and a solid sheet of metal protecting the operator’s workplace 4. The fence can withstand a static load equal to twice the load capacity of the loader.

Шасси выполнено с ведущим 10 и управляемым 11 мостами. Роль ведущего моста 10 выполняют два мотор-колеса с приводом от электродвигателей. В мотор-колесах встроены тормозные механизмы рабочей и стояночной тормозных систем. Применение в роли ведущего моста мотор-колес позволяет повысить маневренность погрузчика за счет более правильного перераспределения мощности между ведущими колесами системой управления. Например, при развороте погрузчика на месте налево в движение приводится правое наружное колесо, левое остается без движения. Управляемый мост 11 балансирного типа имеет резинометаллические кронштейны крепления. Мост позволяет поворачивать управляемые колеса при разворотах и поворотах до 900, что придает погрузчику высокую маневренность в стесненных условиях.The chassis is made with a leading 10 and 11 driven axles. The role of the drive axle 10 is performed by two motor wheels driven by electric motors. In the motor wheels, the braking mechanisms of the working and parking brake systems are built-in. The use of motor wheels as the driving axle allows increasing the loader’s maneuverability due to more correct redistribution of power between the driving wheels by the control system. For example, when the loader turns in place to the left, the right outer wheel is driven, the left wheel remains without movement. The controlled bridge 11 of the balancer type has rubber mount brackets. The bridge allows you to rotate the steered wheels during turns and turns up to 900, which gives the loader high maneuverability in cramped conditions.

В универсальном вилочном электропогрузчике предусмотрен гидропривод. Питание гидростатического рулевого управления и цилиндров рабочего оборудования осуществляется от одного шестеренного насоса через приоритетный клапан. Приоритетное направление используется для насос-дозатора рулевой колонки. Подача рабочей жидкости на цилиндры подъема и наклона грузоподъемника, а также на цилиндры навесного оборудования (при его наличии) осуществляется через гидравлический распределитель с ручным управлением. Гидрораспределитель имеет клапан, предохраняющий систему от перегрузки. Чистота жидкости в гидросистеме обеспечивается наличием фильтра, установленного в сливной линии. Фильтр имеет перепускной клапан и индикатор загрязнения. Опускание груза производится без включения насоса, при этом скорость опускания автоматически регулируется дросселем постоянного расхода. Гидросистема имеет воздушный фильтр для очистки воздуха поступающего в бак, а также фильтр для очистки заливаемого масла.A universal electric forklift provides a hydraulic drive. The hydrostatic steering and operating equipment cylinders are powered from one gear pump through a priority valve. The priority direction is used for the steering column metering pump. The supply of working fluid to the cylinders of the lift and tilt of the forklift, as well as to the cylinders of the attachment (if any) is carried out through a manually operated hydraulic distributor. The valve has a valve that protects the system from overload. The cleanliness of the fluid in the hydraulic system is ensured by the presence of a filter installed in the drain line. The filter has a bypass valve and a pollution indicator. Lowering the load is carried out without turning on the pump, while the lowering speed is automatically controlled by a constant flow throttle. The hydraulic system has an air filter for cleaning the air entering the tank, as well as a filter for cleaning the fill oil.

Рулевое управление в электропогрузчике выполнено с гидроусилением и состоит из: рулевого колеса, рулевого вала, механизма регулировки, гидравлического насос-дозатора, кронштейна крепления, датчика угла поворота рулевого колеса. Рулевое колесо передает вращение через рулевой вал на насос-дозатор и датчик угла поворота. За счет механизма регулировки рулевое колесо с валом может наклоняться в продольной плоскости погрузчика и фиксироваться. Эффективность: рулевое управление изменяет скорость поворота управляемых колес при различных режимах работы погрузчика. При работе в стесненных условиях или при точном позиционировании грузов датчик угла поворота рулевого колеса отслеживает невысокую скорость вращения руля и снижает коэффициент усиления гидросистемы и одновременно снижается энергопотребление погрузчика. При разворотах либо выполнении интенсивной цикличной работы рулевое управление отслеживает повышенную скорость вращения рулевого колеса и увеличивает усиление гидросистемы, что позволяет увеличить скорость маневрирования и перемещения грузов погрузчиком. Компактность и высокое расположение рулевого управления обеспечивают улучшенную эргономику рабочего места оператора погрузчика.The steering in the electric lift truck is made with hydraulic reinforcement and consists of: a steering wheel, a steering shaft, an adjustment mechanism, a hydraulic metering pump, an attachment bracket, a steering angle sensor. The steering wheel transmits rotation through the steering shaft to the metering pump and the steering angle sensor. Due to the adjustment mechanism, the steering wheel with the shaft can be tilted in the longitudinal plane of the loader and fixed. Efficiency: the steering changes the steering speed of the steered wheels in various modes of operation of the loader. When working in cramped conditions or with accurate cargo positioning, the steering angle sensor monitors the low speed of the steering wheel and reduces the gain of the hydraulic system and at the same time reduces the energy consumption of the loader. When turning or performing intensive cyclic work, the steering system monitors the increased speed of rotation of the steering wheel and increases the gain of the hydraulic system, which allows to increase the speed of maneuvering and moving loads by the loader. The compact and high steering position provides improved ergonomics for the operator’s workstation.

Электропривод универсального вилочного электропогрузчика включает в себя два тяговых трехфазных асинхронных двигателя с редуктором и один трехфазный асинхронный двигатель с насосом, управляемые тремя контроллерами. Все три контроллера запрограммированы и объединены через CAN-связь в единую систему управления. На контроллеры поступает информация с датчиков и переключателей, расположенных на органах управления, а также с датчиков скорости вращения двигателей, датчика веса груза, датчика положения колес управляемого моста, переключателя режимов работы и датчика сиденья. Контроллеры преобразуют напряжение аккумуляторной батареи 48V в трехфазное напряжение 3x27V. Регулирование скорости вращения осуществляется за счет изменения частоты и величины подаваемого на двигатель напряжения. Органом управления скоростью вращения двигателей тяги является педаль хода (акселератор). Изменение скорости о плавное, а ее значения зависят от положения переключателя режима работы и наличия груза на вилах. Направление вращения двигателей задается переключателем реверса. При осуществлении погрузчиком поворота соотношение скоростей вращения двигателей тяги задается по информации, получаемой с датчика положения колес управляемого моста. При преодолении погрузчиком уклона, когда заданная скорость не может быть обеспечена максимальным током контроллера, электропривод обеспечивает максимально возможную скорость вращения двигателей тяги. При отпускании педали хода и движении разогнавшегося погрузчика по инерции, либо под уклон, происходит рекуперация энергии. Скорость вращения двигателя насоса имеет дискретные значения в зависимости от выполняемой операции - подъем вил, наклон грузоподъемника, вращение рулевого колеса. При подъеме вил скорость вращения двигателя насоса зависит от положения выключателя режима работы и наличия груза на вилах. Значения скорости вращения, ускорения и замедления вращения двигателей при выполнении операций, закладываются в программу. Величины этих значений определяются расчетным и опытным путем исходя из соображений обеспечения приемлемого КПД двигателя и требований безопасности. В процессе работы погрузчика контроллеры непрерывно осуществляют самодиагностику электропривода и контроль степени заряженности аккумуляторной батареи. Результаты выводятся на дисплей, а при недопустимости дальнейшей работы происходят необходимые отключения с целью обеспечения сохранности электропривода и аккумуляторной батареи.The electric drive of a universal forklift includes two traction three-phase asynchronous motors with a gearbox and one three-phase asynchronous motor with a pump, controlled by three controllers. All three controllers are programmed and integrated via CAN-communication into a single control system. The controllers receive information from sensors and switches located on the controls, as well as from sensors of engine speed, load weight sensor, wheel position sensor of the steering axle, operating mode switch and seat sensor. The controllers convert the 48V battery voltage to a 3x27V three-phase voltage. The rotation speed is controlled by changing the frequency and magnitude of the voltage supplied to the motor. The governing body for controlling the speed of the thrust engines is the travel pedal (accelerator). The speed change is smooth, and its values depend on the position of the mode switch and the presence of cargo on the forks. The direction of rotation of the motors is set by the reverse switch. When the loader performs the rotation, the ratio of the speeds of rotation of the thrust engines is set according to the information received from the wheel position sensor of the steered axle. When the loader overcomes the slope, when the set speed cannot be provided with the maximum current of the controller, the electric drive provides the maximum possible speed of rotation of the traction motors. When the pedal is released and the accelerated loader moves by inertia or downhill, energy is recovered. The speed of rotation of the pump motor has discrete values depending on the operation being performed - raising the forks, tilting the forklift, rotating the steering wheel. When lifting the forks, the speed of rotation of the pump motor depends on the position of the operating mode switch and the presence of load on the forks. Values of rotation speed, acceleration and deceleration of engine rotation during operations are laid down in the program. The values of these values are determined by calculation and empirically on the basis of considerations of ensuring an acceptable engine efficiency and safety requirements. During the operation of the loader, the controllers continuously carry out self-diagnosis of the electric drive and control the degree of charge of the battery. The results are displayed, and if further work is unacceptable, the necessary shutdowns occur in order to ensure the safety of the electric drive and the battery.

Система управления 8 в универсальном вилочном электропогрузчике реализует функцию электронного дифференциала ведущих колес за счет перераспределения частоты вращения тяговых двигателей в зависимости от угла поворота управляемых колес. Электронный дифференциал позволяет разворачиваться погрузчику на месте за счет вращения ведущих колес в противоположных направлениях.The control system 8 in a universal electric forklift implements the function of the electronic differential of the driving wheels due to the redistribution of the rotational speed of the traction motors depending on the angle of rotation of the steered wheels. The electronic differential allows the loader to unfold in place by rotating the drive wheels in opposite directions.

Claims (2)

1. Универсальный вилочный электропогрузчик, включающий шасси с ведущим и управляемым мостами, грузоподъемник, рабочее место оператора, защищенное рамой, электропривод, гидропривод, устройство рулевого управления, противовес, аккумуляторную батарею и дополнительный противовес, выполненный в виде ящика для аккумуляторной батареи, систему управления, обеспечивающую рекуперативное торможение, отличающийся тем, что рабочее место оператора содержит датчик присутствия оператора, устройство рулевого управления снабжено гидроусилителем руля, ящик для аккумуляторной батареи выполнен с функцией боковой установки аккумуляторной батареи, а электропривод представляет собой совокупность двигателя и мотор-редуктора, установленные на каждом колесе управляемого моста.1. A universal electric forklift, including a chassis with a driving and steered axles, a forklift, an operator’s workstation, protected by a frame, an electric drive, a hydraulic drive, a steering device, a counterweight, a battery and an additional counterweight, made in the form of a box for the battery, a control system, providing regenerative braking, characterized in that the operator’s workplace contains an operator presence sensor, the steering device is equipped with power steering I, the battery box is made with the function of lateral installation of the battery, and the electric drive is a combination of an engine and a gear motor mounted on each wheel of a controlled bridge. 2. Электропогрузчик по п. 1, отличающийся тем, что рабочее место оператора защищено крышей, сформированной из цельного листа металла.

2. An electric lift truck according to claim 1, characterized in that the operator’s workplace is protected by a roof formed from a single sheet of metal.

Images