PL229300B1 - Grapple fork - Google Patents

Abstract

Wynalazek stanowi chwytak widłowy do przemieszczania palet posiadający widły (1) połączone poprzeczką (2) współpracujące z paletami. Wynalazek charakteryzuje się tym, że w poprzeczce (2) umieszczone są obrotowo w osiach obrotu (3) osadzonych we wspornikach (4) przymocowanych do poprzeczki (2), dźwignie (5), których górne końce (6) połączone są siłownikiem (7) a na dolnych końcach (8) znajdujących się po przeciwnej stronie osi obrotu (3) niż górne końce (6), umieszczone są elementy dociskowe (9).The invention is a fork gripper for moving pallets having forks (1) connected by a crossbar (2) cooperating with pallets. The invention is characterized by the fact that in the crossbar (2) there are rotational axes (3) embedded in brackets (4) attached to the crossbar (2), levers (5), the upper ends of which (6) are connected by an actuator (7) and at the lower ends (8) located on the opposite side of the axis of rotation (3) from the upper ends (6), pressing elements (9) are arranged.

Description

Opis wynalazkuDescription of the invention

Przedmiotem wynalazku jest chwytak widłowy przeznaczony do przemieszczania palet lub tym podobnych przedmiotów a zwłaszcza do ich układania w stos, czyli tak zwanego sztaplowania.The subject of the invention is a forklift for moving pallets or the like, and in particular for stacking them, i.e. stacking.

Do przemieszczania przedmiotów, takich jak palety drewniane lub z innego materiału, w szczególności do ich układania w stos z uwzględnieniem ich obracania stosuje się najczęściej przenośniki widłowe takie jak na przykład wózki widłowe. Chociaż ich zastosowanie jest efektywne i konieczne, mają one jednak poważne wady, do których należy zaliczyć brak możliwości uchwycenia palety lub podobnego do niej przedmiotu w celu jej przemieszczenia z jednoczesnym obrotem. Podczas takiej operacji paleta ześlizgiwać się może z wideł.For moving objects, such as wooden or other material pallets, in particular for stacking them with regard to their rotation, forklifts such as, for example, forklifts are most often used. While effective and necessary, their use has serious drawbacks, such as the inability to grasp a pallet or a similar object in order to move it while rotating it. During such an operation, the pallet may slide off the forks.

Z opisu polskiego wzoru użytkowego nr PL 60743Y1 znany jest wózek widłowy, do przemieszczania pojemników z wyrobami wędliniarskimi i mięsnymi, pojemników o określonych wymiarach i kształcie, ze skośnymi ściankami bocznymi z wypukłymi żebrami na części wysokości ścianek, stanowi para wzdłużnych dźwigarów zaopatrzonych w pary jezdnych kół stałych i obrotowych, zaś dźwigary połączone są parą poprzecznych dźwigarów wzajemnie równoległych, łączących dźwigary w jednej płaszczyźnie, przy czym koła obrotowe zlokalizowane są od strony dźwigarów poprzecznych. Do dźwigarów, od strony kół jezdnych obrotowych, sztywno mocowany jest nachylony kabłąk popychowy o regulowanej długości. Na wzdłużnych dźwigarach posadowione są wzdłużne listwy połączone od strony jazdy poprzecznym kątownikowym żebrem. Listwy te od strony przedniej, to jest strony kierunku jazdy, połączone są parą równoległych dźwigni przegubowo mocowanymi do wzdłużnych dźwigarów oraz środkowo do poprzecznego żebra listew i dźwigara poprzecznego od strony tylnej, to jest strony kabłąka popychowego, przy czym dźwignie od strony tylnej są poprzecznie połączone, tworząc jeden zespół. Kinematycznie dźwigary oraz listwy tworzą układ równoległoboku o przegubowo połączonych wierzchołkach, a więc możliwym zmiennym kierunku pochylenia i zmiennej wysokości. Do zespolonego zespołu dźwigni tylnych mocowana jest manewrowa dźwignia w kształcie zbliżonym do litery Y, która końcami rozwidlenia mocowana jest przegubowo do wspólnego przegubu zespolonych dźwigni i poprzecznego dźwigara oraz do poprzecznego elementu łączącego dźwignie tylne, przy czym koniec manewrowej dźwigni jest wygięty w stronę obsługi i zakończony pedałem.From the description of the Polish utility model No.PL 60743Y1, a forklift is known for moving containers with sausage and meat products, containers of specific dimensions and shapes, with slanted side walls with convex ribs at part of the height of the walls, it is a pair of longitudinal girders equipped with pairs of running wheels. fixed and rotating, and the girders are connected by a pair of mutually parallel transverse girders connecting the girders in one plane, with the rotating wheels located on the side of the transverse girders. To the girders, on the side of the rotating wheels, an inclined, adjustable-length push bow is rigidly fixed. Longitudinal slats are mounted on the longitudinal girders, connected from the driving side with a transverse angular rib. These slats from the front side, i.e. the side of the direction of travel, are connected by a pair of parallel levers articulated to the longitudinal girders and centrally to the transverse rib of the slats and the transverse spar from the rear side, i.e. the push bow side, the levers from the rear side are connected transversely. to form one team. Kinematically, the girders and slats form a parallelogram system with articulated vertices, and thus a possible variable inclination direction and variable height. A Y-shaped maneuvering lever is attached to the combined set of rear levers, which at the ends of the fork is articulated to the joint joint of the combined levers and the transverse spar and to the transverse element connecting the rear levers, the end of the maneuvering lever being bent towards the operator and ended fagot.

Celem przetransportowania pojemnika lub zespołu pojemników ułożonych jeden na drugim wsuwa się wózek dźwigarami i listwami w obręb pojemników, a następnie przez nacisk na manewrową dźwignię podnosi się listwy, które opierając się o pojemniki podnoszą je do góry na maksymalną wysokość w kierunku kabłąka popychowego, a po przejściu wysokości maksymalnej ruch listew zostaje zablokowany tak, że listwy z pojemnikami są podniesione i możliwy jest ruch wózka wraz z pojemnikami.In order to transport a container or a set of containers stacked on top of each other, the trolley is slid with the girders and slats into the area of the containers, and then, by pressing the maneuvering lever, the slats are lifted, leaning against the containers, lifting them up to the maximum height towards the push bow, and then After passing the maximum height, the movement of the slats is blocked so that the slats with the containers are raised and the trolley can move with the containers.

Z opisu polskiego wzoru użytkowego PL 67460Y1 znany jest chwytak poprzeczny zawieszany posiadający korpus składający się z dwóch połączonych rozłącznie kształtowych ramion oraz dwóch łączników połączonych z zaczepem, przy czym kształtowe ramiona wyposażone są w chwyty, charakteryzujący się tym, że posiada kierownicę usytuowaną prostopadle do osi wzdłużnej chwytów połączoną rozłącznie poprzez uchwyt z zaczepem. Uchwyt kierownicy posiada kanałek, w którym osadzony jest występ zaczepu, blokujący obrót uchwytu względem osi sworznia, przegubowo połączonego z łącznikami, które są połączone obrotowo z kształtowymi ramionami. W uchwycie kierownicy naprzeciwległe dolnego kanałka wykonany jest górny kanałek, w którym znajduje się sworzeń służący do mocowania z urządzeniem dźwigowym. Na obu chwytach kształtowych ramion znajdują się wymienne elementy chwytne.From the description of the Polish utility model PL 67460Y1, a transverse suspended gripper is known, having a body consisting of two detachably connected shaped arms and two connectors connected to the catch, while the shaped arms are equipped with grips, characterized by the fact that it has a steering wheel situated perpendicular to the longitudinal axis grips connected detachably through the handle with the catch. The handle of the steering wheel has a channel in which the projection of the catch is mounted, blocking the rotation of the handle in relation to the axis of the pin, articulated with links which are pivotally connected with the shaped arms. In the handle of the steering wheel, opposite to the lower channel, there is an upper channel, in which there is a pin for fastening with a lifting device. There are interchangeable gripping elements on both shaped grips of the arms.

Znane ze stanu techniki widły stanowią typowe rozwiązanie, stosowane w podnośnikach widłowych, służące do uchwycenia przedmiotu, takiego jak na przykład paleta transportowa wykonana z drewna albo innego materiału, w celu manipulowania nim.The prior art forks are a typical solution used in forklifts to grip an object, such as for example a transport pallet made of wood or other material, in order to manipulate it.

Typowe widły pozwalają na bezpieczne przemieszczania znajdującego się na nich przedmiotu jeśli jest on przemieszczany w górę, w dół, do przodu lub do tyłu. Jednak w przypadku obracania przedmiotem znajdującym się na widłach, w typowym rozwiązaniu może dojść do zsunięcia się jego z wideł, uszkodzenia albo spowodowania wypadku, w tym urazu obsługujących przenośnik widłowy lub znajdujących się w pobliżu osób.Conventional forks allow for the safe movement of an object on them when it is moved up, down, forwards or backwards. However, if you rotate an object while it is on the forks, it can typically slide off the forks, be damaged or cause an accident, including injury to people operating the forklift or nearby.

Celem wynalazku jest opracowanie chwytaka widłowego, który w sposób pewny i bezpieczny będzie mógł służyć do przemieszczania palet transportowych albo tego typu elementów z uwzględnieniem wykorzystania wideł do przejęcia palety i jej skutecznego zablokowania na widłach dla wykonywania nieograniczonych ruchów, w tym również obrotu umieszczonym na widłach przedmiotem.The aim of the invention is to develop a forklift that will be able to reliably and safely move transport pallets or such elements, taking into account the use of forks to pick up the pallet and block it effectively on the forks for unrestricted movements, including rotation of the object placed on the forks. .

Chwytak widłowy do przemieszczania palet, według wynalazku, posiada widły połączone poprzeczką, współpracujące z paletami. Chwytak charakteryzuje się tym, że w poprzeczce umieszczoneThe forklift for moving pallets according to the invention has forks connected by a crossbar and cooperating with the pallets. The gripper is characterized by the fact that it is placed in the crossbar

PL 229 300 Β1 są obrotowo w osiach obrotu, osadzonych we wspornikach przymocowanych do poprzeczki, dźwignie, których górne końce połączone są siłownikiem a na dolnych końcach znajdujących się po przeciwnej stronie osi obrotu niż górne końce, umieszczone są elementy dociskowe.PL 229 300 Β1 are rotatably in the axes of rotation, embedded in brackets fixed to the crossbar, levers, the upper ends of which are connected by an actuator, and on the lower ends located on the opposite side of the rotation axis than the upper ends, pressure elements are placed.

Korzystnie jest, kiedy elementy dociskowe stanowią rolki umieszczone obrotowo w dolnych końcach dźwigni osadzonych we wspornikach.Preferably, the pressing elements are rollers rotatably arranged in the lower ends of the levers embedded in the brackets.

Korzystnie jest też, kiedy siłownik stanowi siłownik pneumatyczny dwustronnego działania.It is also advantageous when the cylinder is a double-acting pneumatic cylinder.

Korzystnie jest również, kiedy dźwignię stanowią dwa kształtowe płaskowniki połączone trzema trzpieniami, przy czym trzpień środkowy stanowi oś obrotu dźwigni osadzoną we wspornikach.It is also advantageous when the lever consists of two shaped flat bars connected by three pins, the central pin being the axis of rotation of the lever embedded in the brackets.

Korzystnie jest także, kiedy chwytak widłowy stanowi element robota przemysłowego na linii produkcyjnej.It is also advantageous when the forklift truck is part of an industrial robot on the production line.

Wynalazek pokazano w przykładzie realizacji na rysunku, na którym fig. 1 ukazuje chwytak widłowy w widoku perspektywicznym %z przodu, od strony wideł, fig. 2 chwytak widłowy w widoku z boku, fig. 3 chwytak widłowy w widoku z góry a fig. 4 chwytak widłowy w widoku z przodu, od strony wideł.The invention is shown in an embodiment in the drawing, in which Fig. 1 shows a forklift in a perspective view from the front, from the fork side, Fig. 2 a forklift in a side view, Fig. 3 a forklift in a top view, and Fig. 4 forklift in front view, fork side.

Jak pokazano na rysunku na fig. 1, fig. 2, fig. 3 i fig. 4 chwytak widłowy zaopatrzony jest w widły 1 połączone poprzeczką 2. W poprzeczce 2 osadzone są dwa wsporniki 4 przymocowane trwale do poprzeczki 2. We wspornikach 4 osadzone są sworznie, w tym wykonaniu w postać śrub, stanowiące osie obrotu 3, na których na zewnątrz wsporników 4 umieszczone są obrotowo dźwignie 5.As shown in the drawing in Fig. 1, Fig. 2, Fig. 3 and Fig. 4, the forklift truck is equipped with forks 1 connected by a crossbar 2. Two brackets 4 are embedded in the crossbar 2 permanently fixed to the crossbar 2. The brackets 4 are embedded in pins, in this embodiment in the form of screws, constituting the axes of rotation 3, on which, outside the brackets 4, the levers 5 are rotatably arranged.

Jak pokazano na fig. 1 i fig. 2, w tym przykładzie realizacji, dźwignie 5 wykonane są w postaci dwóch kształtowych płaskowników 10 umieszczonych na trzech sworzniach każdy i przez te sworznie utrzymywanych w ustalonej odległości względem siebie. Sworzeń środkowy łączący kształtowe płaskowniki 10 każdej z dźwigni 5 stanowi jednocześnie jej oś obrotu 3 osadzoną we wsporniku 4.As shown in Figs. 1 and 2, in this embodiment, the levers 5 are made of two shaped flat bars 10 arranged on three pins each and held at a predetermined distance from each other by these pins. The central bolt connecting the shaped flat bars 10 of each lever 5 is at the same time its axis of rotation 3 embedded in the bracket 4.

Dźwignie 5 posiadają dwa końce: koniec górny 6 i koniec dolny 8, przy czym określenia „górny” i „dolny” odnoszą się do typowego położenia chwytaka w normalnym stanie używania. Górne końce 6 obu dźwigni 5 osadzonych we wsporniku 2 chwytaka widłowego połączone są z siłownikiem 7, który w tym przykładzie realizacji stanowi siłownik pneumatyczny dwustronnego działania zasilany z zewnętrznej instalacji pneumatycznej (niepokazanej). Oczywiście w innych wykonaniach siłownik 7 nie musi być siłownikiem pneumatycznym. Może to być na przykład siłownik elektryczny, hydrauliczny albo mechaniczny.The levers 5 have two ends: an upper end 6 and a lower end 8, the terms "upper" and "lower" referring to the typical position of the gripper in the normal condition of use. The upper ends 6 of both levers 5 embedded in the bracket 2 of the fork gripper are connected to an actuator 7, which in this embodiment is a double-acting pneumatic cylinder powered by an external pneumatic installation (not shown). Of course, in other embodiments, the actuator 7 need not be a pneumatic actuator. It may be, for example, an electric, hydraulic or mechanical actuator.

Na dolnych końcach 8 dźwigni 5, osadzonych po przeciwnej stronie osi obrotu 3 dźwigni 5, umieszczone są elementy dociskowe 9. W pokazanym na fig. 1, fig. 2, fig. 3 i fig. 4 przykładzie realizacji elementy dociskowe 9 stanowią rolki, obrotowo osadzone na sworzniach umieszczonych w dźwigniach 5.On the lower ends 8 of the lever 5, mounted on the opposite side of the rotation axis 3 of the lever 5, there are pressure elements 9. In the embodiment shown in Fig. 1, Fig. 2, Fig. 3 and Fig. 4, the pressure elements 9 are rollers, rotatably mounted on pins placed in levers 5.

Tak skonstruowany chwytak widłowy znajduje zastosowanie zwłaszcza jako element robota przemysłowego na linii produkcyjnej ale może być zastosowany również jako, na przykład, wyposażenie wózka widłowego.A forklift truck designed in this way is used especially as an element of an industrial robot on a production line, but it can also be used, for example, as an accessory for a forklift truck.

Działanie chwytaka widłowego jako robota przemysłowego na linii produkcyjnej na przykład transportowych palet drewnianych, polega na tym, że w jednym z ostatnich etapów produkcji palety, kiedy zachodzi potrzeba obrócenia palety do góry nogami albo do jej ułożenia w stos. Widły 1 chwytaka widłowego wsuwają się w odpowiednie wybranie w palecie tak, aby jej krawędź oparła się o poprzeczkę 2 łączącą widły 1 chwytaka. W tym położeniu następuje zasilenie siłownika pneumatycznego po stronie wysuwającej trzpień tłoka z siłownika, co wywołuje nacisk na górne końce 6 dźwigni 5. Powoduje to obrót dźwigni 5 na ich osiach obrotu 3. Elementy dociskowe 9 w postaci rolek, osadzone na dolnych końcach 8 dźwigni 5, dociskane są do palety unieruchamiającją względem wideł 1. Elementy dociskowe 9 w postaci rolek mają tę zaletę, że ich dociskanie do palety pozwala na obrót elementu dociskowego 9 w trakcie dociskania do palety i jego przetoczenie się po palecie, co ogranicza możliwość uszkodzenia palety.The operation of a forklift as an industrial robot on a production line for e.g. transport wooden pallets is that in one of the last stages of pallet production, when there is a need to turn the pallet upside down or to stack it up. The forks 1 of the fork gripper slide into the appropriate recess in the pallet so that its edge rests on the crossbar 2 connecting the forks 1 of the gripper. In this position, the pneumatic actuator is powered on the side extending the piston rod from the actuator, which causes pressure on the upper ends 6 of the levers 5. This causes the rotation of the levers 5 on their axes of rotation 3. Pressure elements 9 in the form of rollers, mounted on the lower ends 8 of the levers 5 , are pressed against the pallet by locking against the forks 1. Roller pressure elements 9 have the advantage that their pressing against the pallet allows the pressing element 9 to rotate when pressed against the pallet and to roll over the pallet, which reduces the possibility of damage to the pallet.

Siłę docisku elementu dociskowego można regulować poprzez dobranie odpowiedniego ciśnienia w siłowniku 7. Jednocześnie pneumatyczne zasilanie chwytaka widłowego ma tę zaletę, że element dociskowy 9 jest dociskany do palety z siłą w odpowiednich granicach niezależnie od ewentualnych tolerancji grubości materiału z jakiego wykonana jest paleta. Chwytak widłowy może być również wykorzystywany do palet o różnej grubości, ponieważ jego konstrukcja pozwala na samoczynne dostosowanie się do różnych grubości oczywiście w wybranym zakresie, który może być dobierany w zależności od potrzeb. Powietrze w siłowniku 7 jest sprężane i nie ma ryzyka uszkodzenia powierzchni palety.The pressing force of the pressing element can be adjusted by selecting the appropriate pressure in the cylinder 7. At the same time, the pneumatic supply of the fork gripper has the advantage that the pressing element 9 is pressed against the pallet with a force within the appropriate limits, regardless of possible thickness tolerances of the pallet material. The forklift can also be used for pallets of various thicknesses, because its construction allows for automatic adjustment to different thicknesses, of course, within the selected range, which can be selected depending on the needs. The air in the cylinder 7 is compressed and there is no risk of damaging the surface of the pallet.

Po wykonaniu założonej operacji z wykorzystaniem chwytaka widłowego następuje zasilenie siłownika 7 pneumatycznego po drugiej stronie jego tłoka. Powoduje to zwolnienie nacisku elementów dociskowych 9 na powierzchnię palety i możliwość wysunięcia wideł z jej gniazda.After the assumed operation has been performed with the use of a fork, the pneumatic cylinder 7 is supplied on the other side of its piston. This releases the pressure of the pressing elements 9 on the surface of the pallet and allows the forks to slide out of its socket.

Claims (5)

Zastrzeżenia patentowePatent claims 1. Chwytak widłowy do przemieszczania palet posiadający widły połączone poprzeczką współpracujące z paletami, znamienny tym, że w poprzeczce (2) umieszczone są obrotowo w osiach obrotu (3) osadzonych we wspornikach (4) przymocowanych do poprzeczki (2), dźwignie (5), których górne końce (6) połączone są siłownikiem (7) a na dolnych końcach (8) znajdujących się po przeciwnej stronie osi obrotu (3) niż górne końce (6), umieszczone są elementy dociskowe (9).1. A forklift for moving pallets having forks connected with a crossbar and cooperating with pallets, characterized in that in the crossbar (2) there are rotatably placed in the rotation axes (3) embedded in brackets (4) attached to the crossbar (2), levers (5) the upper ends (6) of which are connected by the actuator (7), and at the lower ends (8) located on the opposite side of the rotation axis (3) than the upper ends (6), there are pressing elements (9). 2. Chwytak widłowy według zastrz. 1, znamienny tym, że elementy dociskowe (9) stanowią rolki umieszczone obrotowo w dolnych końcach (8) dźwigni (5) osadzonych we wspornikach (4).2. A forklift according to claim A method as claimed in claim 1, characterized in that the pressing elements (9) are rollers rotatably arranged in the lower ends (8) of the lever (5) embedded in the brackets (4). 3. Chwytak widłowy według zastrz. 1, znamienny tym, że siłownik (7) stanowi siłownik pneumatyczny dwustronnego działania.3. A forklift according to claim A device as claimed in claim 1, characterized in that the cylinder (7) is a double-acting pneumatic cylinder. 4. Chwytak widłowy według zastrz. 1, znamienny tym, że dźwignię (5) stanowią dwa kształtowe płaskowniki (10) połączone trzema trzpieniami, przy czym trzpień środkowy stanowi oś obrotu (3) dźwigni (5) osadzoną we wspornikach (4).4. A forklift according to claim A device according to claim 1, characterized in that the lever (5) consists of two shaped flat bars (10) connected by three pins, the central pin being the axis of rotation (3) of the lever (5) embedded in the brackets (4). 5. Chwytak widłowy według zastrz. 1, znamienny tym, że stanowi element robota przemysłowego na linii produkcyjnej.5. A forklift according to claim 1 The method of claim 1, characterized in that it is part of an industrial robot on the production line.