KR101309059B1 - Panel gripper apparatus - Google Patents

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Abstract

본 발명은 선박의 건조 중의 각종 강판 판넬을 용이하게 운송할 수 있도록 하는 판넬 그리퍼 장치를 제공하는 것을 목적으로 하며,
상기 목적을 달성하기 위한 상기 판넬 그리퍼 장치는, 내부가 중공의 관상으로 형성되는 외부그리퍼로드와, 상기 외부그리퍼로드의 일측 단부에 판넬의 측면에 밀착되는 외부그립부가 형성된 외부그리퍼;와, 상기 외부그리퍼로드의 개방된 단부를 통해 상기 외부그리퍼로드 내부로 이동 가능하게 삽입 결합되는 내부그리퍼로드와, 상기 외부그리퍼로드 외부로 노출된 상기 내부그리퍼로드의 단부에 판넬의 측면에 밀착되는 내부그립부가 형성된 내부그리퍼;와, 상기 내부그리퍼와 상기 외부그리퍼를 신축관의 형태로 상호 이동시켜 전체 길이를 수축 또는 신장시키도록 상기 외부그리퍼와 상기 내부그리퍼에 결합되는 그리퍼핸들부;를 포함하여 구성되어,
판넬을 안정적으로 고정시키는 것에 의해 판넬의 이송 중에 판넬이 낙하되는 것을 방지하여 판넬의 낙하에 의한 판넬 또는 주변 구조물의 파손을 방지하며, 이에 따라 선박 건조 기간을 단축시키고, 판넬의 낙하에 의한 안전사고 발생율을 낮추고, 완충부재 또는 탄성체에 의해 판넬의 이송 중 판넬의 외부 손상을 최소화시키는 효과를 제공한다.An object of the present invention is to provide a panel gripper device that can easily transport various steel panels during the drying of the ship,
The panel gripper device for achieving the above object, the outer gripper rod is formed in a hollow tubular inside, the outer gripper formed with an outer grip portion in close contact with the side of the panel at one end of the outer gripper rod; and the outside An inner gripper rod movably inserted into the outer gripper rod through an open end of a gripper rod, and an inner grip part in close contact with the side of the panel at an end of the inner gripper rod exposed to the outside of the outer gripper rod And an inner gripper; and a gripper handle portion coupled to the outer gripper and the inner gripper to move the inner gripper and the outer gripper in the form of a flexible tube to contract or extend the entire length thereof.
By fixing the panel stably, it prevents the panel from falling during transportation of the panel, thereby preventing damage to the panel or surrounding structures due to the falling of the panel, thereby shortening the ship construction period, and safety accidents caused by the panel falling. It provides an effect of lowering the incidence rate and minimizing external damage of the panel during transportation of the panel by the buffer member or the elastic body.

Description

판넬 그리퍼 장치{PANEL GRIPPER APPARATUS}Panel Gripper Device {PANEL GRIPPER APPARATUS}

본 발명은 선박의 건조 중 각종 강판 판넬을 용이하게 운송할 수 있도록 하는 판넬 그리퍼 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a panel gripper device for easily transporting various steel panels during the construction of a ship.

일반적으로 선박의 건조 중에는 선박의 선체를 형성하거나 컨테이너 홀더, 객실의 위치 공간 등의 구획을 설정하기 위하여 철제 강판제를 용접 부착하여 공간 영역을 분할하게 된다. 이렇게 부착된 철제 강판제에 의해 구획되는 공간들은 선박내 객실의 측벽, 갑판, 선실의 바닥판 등으로 된다.In general, during the construction of a ship, the steel plate is welded and divided into a space region to form a hull of the ship or to set a compartment such as a container holder and a cabin space. The spaces partitioned by the steel sheets thus attached are the side walls of the cabins of the ship, the decks and the floorboards of the cabins.

선박의 선체를 형성하기 위하여 강판제를 용접 위치로 이송하는 경우에는 크레인 등의 외부 장비를 사용하여 이송하므로 작업자의 노동 강도가 다른 작업에 비하여 크지 않게 된다.In order to transfer the steel plate to the welding position in order to form the hull of the ship, it is transferred using an external equipment such as a crane so that the labor intensity of the worker is not large compared to other operations.

그러나 선박 내부 공간인 선실 등의 구획을 위하여 강판제를 이송하는 경우에는 선박 내부 공간이 협소한 이유로 작업자들이 수작업으로 이송하거나, 체인블록이나, 레바풀러 등의 보조 장비를 이용하거나, 또는 착용로봇을 이용하여 강판제를 이송하게 된다.However, in case of transporting steel sheet for compartment such as cabin, which is the ship's interior space, workers transport by hand or use auxiliary equipment such as chain block, revel puller, or wear robot because of the space inside the ship. The steel plate is conveyed by using.

이와 같은 선박 내부 공간의 구획을 위한 강판제를 이송하는 경우 종래기술의 경우에는 강판제 판넬을 들기 위해 압착기와 리프트마그넷 등이 사용되는 것이 일반적이었다.In the case of conveying the steel sheet for the partition of the vessel interior space, in the prior art it was common to use a compactor and a lift magnet to lift the steel panel.

그러나 종래기술에서와 같이 압착기와 리프트마그넷을 이용하여 강판제 판넬을 드는 경우에는 판넬이 흔들리는 경우 판넬의 무게를 견디지 못하고 낙하되는 문제가 종종 발생하였다.However, in the case of lifting a steel plate using a crimper and a lift magnet as in the prior art, a problem in which the panel does not endure the weight of the panel and drops sometimes occurs.

또한, 착용로봇을 이용하여 판넬을 이송하는 경우에도 압착기와 리프트마그넷을 이용하게 되면, 판넬의 제어가 용이하지 않아 착용로봇의 동작의 안정성을 보장하지 못하게 되고, 이에 따라 착용로봇의 전도 또는 균형 상실 등의 문제, 심지어는 판넬의 낙하로 인한, 판넬과 착용로봇의 파손 등이 발생할 수 있는 문제점을 가진다. In addition, even when the panel is transported by using the wearable robot, if the presser and the lift magnet are used, the control of the panel is not easy, and thus the stability of the wearable robot's operation cannot be guaranteed. Problems such as, even due to the fall of the panel, there is a problem that can cause damage to the panel and the wearing robot.

이송 중인 판넬의 낙하는 판넬의 하중에 의해 이미 설치된 구조물을 파손시키게 되어 보수 작업을 수행하게 되므로, 추가 적인 비용이 발생함은 물론 선박 건조 공기를 맞추지 못하게 하는 문제점을 발생시키게 된다.Falling of the panel being transported will damage the already installed structure by the load of the panel and perform maintenance work, thus causing additional costs as well as the problem of not being able to match the ship drying air.

그리고 낙하하는 판넬에 의해 작업자의 상해 사고가 발생할 수 있는 등의 작업 안전성이 현저히 저하되는 문제점 또한 발생하게 된다. In addition, there is also a problem that the work safety, such as an injury accident of the operator can be caused by the falling panel is significantly reduced.

따라서 본 발명은 선박의 철제 강판제 판넬의 이송 시 판넬과 긴밀히 밀착 고정되는 것에 의해 판넬의 이송을 용이하게 하고, 안전한 이송을 가능하게 하는 판넬 그리퍼 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a panel gripper device for facilitating the conveyance of the panel by allowing the panel to be closely adhered to the panel when the panel of the steel sheet of the ship is transported, and enabling safe conveying.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 판넬 그리퍼 장치는, 내부가 중공의 관상으로 형성되는 외부그리퍼로드와, 상기 외부그리퍼로드의 일측 단부에 판넬의 측면에 밀착되는 외부그립부가 형성된 외부그리퍼;와, 상기 외부그리퍼로드의 개방된 단부를 통해 상기 외부그리퍼로드 내부로 이동 가능하게 삽입 결합되는 내부그리퍼로드와, 상기 외부그리퍼로드 외부로 노출된 상기 내부그리퍼로드의 단부에 판넬의 측면에 밀착되는 내부그립부가 형성된 내부그리퍼;와, 상기 내부그리퍼와 상기 외부그리퍼를 신축관의 형태로 상호 이동시켜 전체 길이를 수축 또는 신장시키도록 상기 외부그리퍼와 상기 내부그리퍼에 결합되는 그리퍼핸들부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.Panel gripper device of the present invention for achieving the above object, the outer gripper rod is formed inside the hollow tubular, the outer gripper formed in the outer grip portion in close contact with the side of the panel at one end of the outer gripper rod; An inner gripper rod movably inserted into the outer gripper rod through an open end of the outer gripper rod, and an inner side in close contact with a side of the panel at an end of the inner gripper rod exposed to the outside of the outer gripper rod; And a gripper handle portion coupled to the outer gripper and the inner gripper to move the inner gripper and the outer gripper in the form of a flexible tube so as to contract or extend the entire length. It is characterized by.

상기 외부그립부 또는 상기 내부그립부는, 판넬의 측면이 삽입되어 고정되도록 절곡형성된 것을 특징으로 한다.The outer grip portion or the inner grip portion, characterized in that the side of the panel is bent to be inserted and fixed.

상기 외부그립부 또는 상기 내부그립부는 또한, 판넬의 미끄러짐을 방지하기 위하여 상기 판넬과의 접촉면에 다수의 돌기가 형성된 미끄럼방지부재를 더 포함하여 구성될 수 있다.The outer grip part or the inner grip part may further include a non-slip member having a plurality of protrusions formed on a contact surface with the panel to prevent the panel from slipping.

상기 외부그립부 또는 상기 내부그립부는 또한, 상기 미끄럼방지부재가 판넬의 측면과 긴밀히 밀착될 수 있게 압력을 가하도록 상기 내부그립부와 상기 미끄럼방지부재 사이에 장착되는 탄성체를 더 포함하여 구성될 수도 있다.The outer grip portion or the inner grip portion may further include an elastic body mounted between the inner grip portion and the non-slip member to apply pressure to the non-slip member to be in close contact with the side of the panel.

상기 외부그립부 또는 상기 내부그립부는 또한, 판넬의 손상을 방지하기 위하여 상기 판넬과의 접촉면에 완충부재가 부착 구성될 수도 있다.The outer grip part or the inner grip part may further include a shock absorbing member attached to a contact surface with the panel to prevent damage to the panel.

상기 그리퍼핸들부는, 상기 내부그리퍼 또는 상기 외부그리퍼에 일단부가 회전 가능하게 고정결합되는 링;과, 상기 링이 고정결합되지 않은 타단부가 회전 가능하게 결합되고 다른 단부는 상기 링이 결합되지 않은 상기 외부그리퍼 또는 내부그리퍼 중 어느 하나에 회전 가능하게 결합되어 회전 방향에 따라 상기 내부그리퍼를 상기 외부그리퍼 내부로 인입시키거나 인출시키는 그리퍼레버;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The gripper handle part may include: a ring having one end rotatably fixed to the inner gripper or the outer gripper; and the other end to which the ring is not fixedly coupled, and the other end of which is rotatably coupled to the other end. And a gripper lever rotatably coupled to any one of an outer gripper or an inner gripper to draw or pull the inner gripper into or out of the outer gripper according to a rotational direction.

상기 링이 결합되는 상기 외부그리퍼 또는 상기 내부그리퍼의 면에는 상기 링이 삽입되어 걸리어지는 다수의 링홈들이 일정 간격을 가지도록 더 형성되는 것을 특징으로 한다.The ring of the outer gripper or the inner gripper to which the ring is coupled is characterized in that the plurality of ring grooves is inserted into the ring is further formed to have a predetermined interval.

상기 판넬 그리퍼 장치는 또한, 상기 외부그리퍼의 상부면에 장착되어 판넬 그리퍼 장치를 회전시킬 수 있도록 하는 회전베어링을 더 포함하여 구성될 수도 있다.The panel gripper device may further comprise a rotary bearing mounted on the upper surface of the outer gripper to rotate the panel gripper device.

상술한 구성을 가지는 본 발명의 판넬 그리퍼 장치는 판넬을 안정적으로 고정시키는 것에 의해 판넬의 이송 중에 판넬이 낙하되는 것을 방지하여 판넬의 낙하에 의한 판넬 또는 주변 구조물의 파손을 방지한다.The panel gripper device of the present invention having the above-described configuration stably fixes the panel to prevent the panel from falling during transport of the panel, thereby preventing damage to the panel or the surrounding structure due to the falling of the panel.

또한, 본 발명은 판넬의 낙하에 의한 판넬의 파손 또는 주변 구조물의 파손을 방지하는 것에 의해 선박 건조 기간을 단축시키는 효과를 제공한다.In addition, the present invention provides an effect of shortening the ship construction period by preventing the panel from being damaged by the panel falling, or damage to the surrounding structure.

또한, 본 발명은 판넬의 낙하가 방지되는 것에 의해 판넬의 낙하에 의한 안전사고 발생율을 제거하는 효과를 제공한다.In addition, the present invention provides an effect of removing the occurrence rate of safety accidents caused by the fall of the panel by preventing the fall of the panel.

또한, 본 발명은 판넬의 접촉면에 판넬 손상을 방지하기 위한 완충부재 또는 탄성체에 의해 판넬의 이송 중 판넬의 외부 손상을 최소화시키는 효과를 제공한다.In addition, the present invention provides an effect of minimizing external damage to the panel during transport of the panel by a cushioning member or an elastic body to prevent panel damage to the contact surface of the panel.

또한, 본 발명은 착용로봇의 작업유닛으로 적용되는 경우 착용로봇의 판넬 운반을 위한 이용 효율성을 현저히 향상시킨다.In addition, the present invention significantly improves the use efficiency for panel transport of the wear robot when applied to the work unit of the wear robot.

도 1은 본 발명의 실시예에 따르는 판넬 그리퍼 장치(100)의 사시도,
도 2는 도 1의 판넬 그리퍼 장치(100)에 의한 판넬(90)을 그립하는 작동상태를 나타내는 도면,
도 3은 도 1의 판넬 그리퍼 장치(100)에 고정된 판넬(90)의 그립을 해제하는 작동상태를 나타내는 도면이다.1 is a perspective view of a panel gripper device 100 according to an embodiment of the present invention,
2 is a view showing an operating state of gripping the panel 90 by the panel gripper device 100 of FIG.
3 is a view showing an operating state of releasing the grip of the panel 90 fixed to the panel gripper device 100 of FIG.

이하, 본 발명의 실시예를 나타내는 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings showing embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따르는 판넬 그리퍼 장치(100)의 사시도이다.1 is a perspective view of a panel gripper device 100 according to an embodiment of the present invention.

도 1과 같이, 상기 판넬 그리퍼 장치(100)는 외부그리퍼(20)와 외부그리퍼(20)와 신장관(텔레스코픽관:Telescopic tube) 형상으로 신축가능하게 결합되는 내부그리퍼(30)와, 외부그리퍼(20)와 내부그리퍼(30)의 신축을 조절하는 그리퍼핸들부(H)와, 판넬 그리퍼 장치(100)를 제자리에서 회전시킬 수 있도록 외부그리퍼(20)의 상부면에 부착되는 회전베어링(10)을 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 1, the panel gripper device 100 includes an outer gripper 20, an outer gripper 20, an outer gripper 20, and an inner gripper 30 that is elastically coupled to a stretch tube (telescopic tube) shape. The gripper handle portion H for adjusting the stretching of the inner gripper 30 and the inner gripper 30, and the rotating bearing 10 attached to the upper surface of the outer gripper 20 so as to rotate the panel gripper device 100 in place. It is configured to include).

상기 외부그리퍼(20)는 내부가 중공이며 일측 단부가 개방된 관형상의 외부그리퍼로드(23)와, 상기 외부그리퍼(20)의 개방된 단부의 반대측에 위치되는 타 단부에서 판넬(90)의 측면이 삽입될 수 있도록 'ㄷ'자 형상으로 절곡 형성된 외부그립부(21)를 포함하여 구성된다.The outer gripper 20 has a tubular outer gripper rod 23 having a hollow inside and open at one end thereof, and a panel 90 at the other end positioned opposite to the open end of the outer gripper 20. It is configured to include an outer grip portion 21 is bent in the '' 'shape so that the side can be inserted.

상기 내부그리퍼(30)는 상기 외부그리퍼(20)의 개방된 단부에서 외부그리퍼(20) 내부로 일단부가 이동가능하게 삽입되어 결합되는 내부그리퍼로드(33)와, 외부그리퍼로드(23)의 외부로 노출된 단부에서 판넬(90)의 측면이 삽입될 수 있도록 'ㄷ'자 형상으로 절곡 형성된 내부그립부(31)를 포함하여 구성된다.The inner gripper 30 has an inner gripper rod 33 and one end of which is movably inserted into the outer gripper 20 at an open end of the outer gripper 20, and the outside of the outer gripper rod 23. The inner grip portion 31 is formed to be bent in the '' 'shape so that the side of the panel 90 can be inserted from the exposed end.

그리고 상기 내부그리퍼로드(33)의 일면에는 하기에 설명될 그리퍼핸들부(H)의 링(40)의 일단부가 결합되는 링홈(35)들이 일정 간격을 가지고 다수가 형성된다. 상기 링홈(35)들은 판넬 그리퍼 장치(100)의 전체 길이를 가변시키는 것에 의해 다양한 폭을 가지는 판넬(90)을 고정시킬 수 있도록 한다.In addition, a plurality of ring grooves 35 to which one end of the ring 40 of the gripper handle part H, which will be described below, is coupled to one surface of the inner gripper rod 33 are formed at regular intervals. The ring grooves 35 allow the panel 90 having various widths to be fixed by varying the overall length of the panel gripper device 100.

또한, 판넬(90)의 미끄러짐 또는 손상을 방지하기 위하여 상기 외부그립부(21)와 내부그립부(31)의 내측면 중 판넬(90)의 측면과 밀착되는 면에는 탄성체(60)를 장착한 후 탄성체(60)의 외부로 노출된 면에 다수의 돌기가 형성된 미끄럼방지부재(70)가 부착된다. 상기 탄성체(60)는 고무패드, 스프링 등의 탄성력을 제공하는 특성을 가지는 다양한 부재로 제작될 수 있다.In addition, in order to prevent slippage or damage of the panel 90, the elastic body 60 is mounted on the surface closely contacted with the side surface of the panel 90 among the inner surfaces of the outer grip part 21 and the inner grip part 31. An anti-slip member 70 having a plurality of protrusions is attached to a surface exposed to the outside of the 60. The elastic body 60 may be made of various members having a property of providing elastic force, such as a rubber pad and a spring.

그리고 상기 외부그립부(21)와 상기 내부그립부(31)의 판넬(90)의 상부면과 저면과 밀착되는 내부 상부면과 하부면에는 판넬의 손상을 방지하기 위한 고무패드 등의 완충부재(80)가 부착된다.In addition, a buffer member such as a rubber pad for preventing damage to the panel may be provided on the upper and lower surfaces of the outer grip part 21 and the inner grip part 31, which are in close contact with the upper and lower surfaces of the panel 90. Is attached.

상기 회전베어링(10)의 외부그리퍼로드(23)의 상부면에 회전 가능하게 장착되어 판넬 그리퍼 장치(100)를 고정위치에서 회전시킬 수 있도록 구성된다. 이는 판넬(90)의 이송시 경로가 변경되는 통로 상에서의 판넬의 이송을 용이하게 한다.It is rotatably mounted on the upper surface of the outer gripper rod 23 of the rotating bearing 10 is configured to rotate the panel gripper device 100 in a fixed position. This facilitates the conveyance of the panel on the passageway in which the path is changed during the conveyance of the panel 90.

상기 그리퍼핸들부(H)는 링홈(35)에 일단부가 회전가능하게 삽입되는 링(40)과 링홈에 삽입되는 단부와 대향하는 단부가 회전 가능하게 결합되고 하단부는 외부그리퍼로드(23)에 회전 가능하게 결합되는 그리퍼레버(50)를 포함하여 구성된다. 작업자는 링(40)을 길이 조절된 판넬 그리퍼 장치(100)의 내부그리퍼(30)에 형성된 링홈(35)에 삽입하는 것에 의해 초기 판넬 그리퍼 장치(100)의 길이를 판넬(90)을 잡아 고정시킬 수 있도록 하는 길이로 조절하게 된다.The gripper handle portion (H) is rotatably coupled to an end opposite to an end inserted into a ring (40) rotatably inserted into the ring groove (35) and an end inserted into the ring groove (35), and the lower end rotates to the outer gripper rod (23). It is configured to include a gripper lever 50 is possibly coupled. The operator grasps the panel 90 and fixes the length of the initial panel gripper device 100 by inserting the ring 40 into the ring groove 35 formed in the inner gripper 30 of the length-adjusted panel gripper device 100. The length is adjusted so that it can be made.

이때 상기 링홈(35)은 스톱기어와 같이 형성될 수 있으며, 이 경우에는 링(40)을 적당한 링홈(35)에 수작업으로 삽입함이 없이, 그리퍼레버(50)를 반복적으로 회전시키는 것에 의해 판넬 그리퍼 장치(100)의 전체 길이를 판넬(90)을 결합 고정시킬 수 있는 적합한 길이로 조절할 수 있게 된다.
At this time, the ring groove 35 may be formed like a stop gear, and in this case, without manually inserting the ring 40 into a suitable ring groove 35, the panel by rotating the gripper lever 50 repeatedly. The overall length of the gripper device 100 can be adjusted to a suitable length to couple and fix the panel 90.

상술한 구성을 가지는 상기 판넬 그리퍼 장치(100)를 이용하여 판넬(90)을 운반하고자 하는 경우, 작업자는 먼저, 외부그립부(21)와 내부그립부(31)가 각각 판넬의 폭 방향보다 넓은 폭을 가지도록 판넬 그리퍼 장치(100)의 전체 길이를 조절한 후, 받침대 등에 장착된 판넬(90)의 상부에 길이 조절된 판넬 그리퍼 장치(100)를 위치시킨다.In the case where the panel 90 is to be transported using the panel gripper device 100 having the above-described configuration, the operator first has an outer grip portion 21 and an inner grip portion 31 having a width wider than the width direction of the panel, respectively. After adjusting the overall length of the panel gripper device 100 to have, the length-adjusted panel gripper device 100 is positioned on the top of the panel 90 mounted on the pedestal.

이 후, 그리퍼레버(50)를 회전시킨다. 그리퍼레버(50)가 회전되는 경우 링홈(35)에 삽입된 링(40)이 그리퍼레버(50)의 회전 방향으로 이동하는 것에 의해 내부그리퍼로드(33)를 그리퍼레버(50)의 회전 방향으로 이동시켜 외부그립부(21)와 내부그립부(31)를 이용한 판넬의 그립작용, 또는, 외부그립부(21)와 내부그립부(31)의 판넬 고정 작용의 해제 기능을 수행하게 된다.Thereafter, the gripper lever 50 is rotated. When the gripper lever 50 is rotated, the ring 40 inserted into the ring groove 35 moves in the rotation direction of the gripper lever 50 to move the inner gripper rod 33 in the rotation direction of the gripper lever 50. By moving, the grip function of the panel using the outer grip part 21 and the inner grip part 31, or the panel fixing action of the outer grip part 21 and the inner grip part 31 are performed.

도 2는 도 1의 판넬 그리퍼 장치(100)에 의한 판넬(90)을 그립하는 작동상태를 나타내는 도면이고, 도 3은 도 1의 판넬 그리퍼 장치(100)에 고정된 판넬(90)의 그립을 해제하는 작동상태를 나타내는 도면으로서, 도 2 및 도 3을 참조하여 상기 판넬 그리퍼 장치(100)에 의한 판넬(90) 그립 및 그립해제를 위한 작동과정을 설명한다.FIG. 2 is a view illustrating an operating state of gripping the panel 90 by the panel gripper device 100 of FIG. 1, and FIG. 3 illustrates a grip of the panel 90 fixed to the panel gripper device 100 of FIG. 1. 2 and 3, the operation of the panel 90 by the panel gripper device 100 and the grip release process will be described with reference to FIGS. 2 and 3.

먼저, 판넬(90)을 판넬 그리퍼 장치(100)로 그립하는 경우에는 도 2와 같이 작업자는 시계방향으로 그리퍼레버(50)를 회전시킨다. 그리퍼레버(50)가 시계방향으로 회전하면, 링(40) 또한 링홈(35)에 삽입된 단부를 중심으로 시계방향으로 회전되면서 내부그리퍼로드(33)를 외부그리퍼로드(23) 내부로 삽입시킨다.First, when the panel 90 is gripped by the panel gripper device 100, the operator rotates the gripper lever 50 clockwise as shown in FIG. 2. When the gripper lever 50 rotates clockwise, the ring 40 is also rotated clockwise around the end inserted into the ring groove 35 to insert the inner gripper rod 33 into the outer gripper rod 23. .

이에 따라 판넬(90)의 측면이 내부그립부(31)와 외부그립부(21)에 삽입되어 고정 결합된다.Accordingly, the side surface of the panel 90 is inserted into and fixed to the inner grip portion 31 and the outer grip portion 21.

이와 같이 내부그립부(31)와 외부그립부(21)에 판넬(90)의 양측면이 삽입된 상태에서 그리퍼레버(50)의 회전을 계속하는 경우 외부그립부(21)와 내부그립부(31)가 장착된 탄성체(60)가 압착되면서 복원 탄성력을 제공하여 미끄럼방지부재(70)를 판넬(90)의 측면에 더욱 긴밀히 밀착시키게 되어 미끄럼방지부재(70)에 형성된 다수의 돌기에 의해 판넬(90)이 외부그립부(21)와 내부그립부(31)에서 미끄러지는 것이 방지된다.As such, when the gripper lever 50 continues to rotate while both sides of the panel 90 are inserted into the inner grip part 31 and the outer grip part 21, the outer grip part 21 and the inner grip part 31 are mounted. As the elastic body 60 is compressed, the restoring elastic force is provided to bring the non-slip member 70 closer to the side of the panel 90 so that the panel 90 is externally formed by a plurality of protrusions formed on the non-slip member 70. Slipping at the grip portion 21 and the inner grip portion 31 is prevented.

또한, 외부그립부(21)와 내부그립부(31)의 판넬(90)의 상부면과 저면에 접촉하는 면에 장착된 완충부재(80)가 판넬(90)의 그립된 면이 손상되는 것을 방지하게 된다.In addition, the cushioning member 80 mounted on the upper and lower surfaces of the panel 90 of the outer grip portion 21 and the inner grip portion 31 prevents the gripped surface of the panel 90 from being damaged. do.

이상의 작용 과정에 의해 판넬 그리퍼 장치(100)로 판넬(90)를 그립하게 되고 이후에는 회전베어링(10)을 이용하여 판넬(90)을 이송시키게 된다. 판넬 그리퍼 장치(100)에 의한 판넬(90)의 이송 중 꺽이는 통로와 마주치게 되면 회전베어링(10)을 중심으로 판넬 그리퍼 장치(100) 전체를 회전시키는 것에 의해 꺽임 통로에서의 판넬(90)의 이송을 용이하게 수행할 수 있도록 한다.The panel 90 is gripped by the panel gripper device 100 by the above operation process, and then the panel 90 is transferred using the rotating bearing 10. When the panel 90 is encountered during the transfer of the panel 90 by the panel gripper device 100, the panel 90 of the panel 90 in the bending path is rotated by rotating the entire panel gripper device 100 about the rotation bearing 10. Make transfer easy.

상술한 작용 과정에 의해 판넬(90)의 원하는 위치로의 이송이 종료된 후에는 도 3과 같이 그리퍼레버(50)를 반 시계 방향으로 회전시킨다. 그리퍼레버(50)가 반시계 방향으로 회전하면, 그리퍼레버(50)에 회전 가능하게 결합된 링(40)이 그리퍼레버(50)가 회전하는 반시계 방향으로 밀려지면서 내부그리퍼로드(33)를 외부그리퍼로드(23)로부터 인출시킨다.After the transfer of the panel 90 to the desired position by the above-described operation process, the gripper lever 50 is rotated counterclockwise as shown in FIG. 3. When the gripper lever 50 rotates in the counterclockwise direction, the ring 40 rotatably coupled to the gripper lever 50 is pushed in the counterclockwise direction in which the gripper lever 50 rotates to rotate the inner gripper rod 33. It draws out from the outer gripper rod 23.

이에 따라 판넬 그리퍼 장치(100)의 전체 길이가 길어지면서 외부그립부(21)와 내부그립부(31)가 판넬(90)의 측면으로부터 분리되는 것에 의해 판넬 그리퍼 장치(100)에 의한 판넬의 그립 작용이 해제된다.Accordingly, the grip action of the panel by the panel gripper device 100 is reduced by the length of the overall length of the panel gripper device 100 being separated from the side of the panel 90 by the outer grip part 21 and the inner grip part 31. Is released.

상술한 본 발명은 착용로봇에 적용되는 경우 회전 베어링을 착용로봇의 균형 중심에 장착하는 것에 의해 판넬의 회전을 용이하게 하여 착용로봇을 이용한 판넬의 이송 작업을 현저히 용이하게 수행할 수 있도록 한다.The present invention described above facilitates the rotation of the panel by mounting the rotary bearing in the balance center of the wear robot when applied to the wear robot to significantly facilitate the transfer operation of the panel using the wear robot.

100: 판넬 그리퍼 장치, 10: 회전베어링, 20: 외부그리퍼, 21: 외부그립부
23: 외부그리퍼로드, 30: 내부그리퍼, 31: 내부그립부
33: 내부그리퍼로드, 35: 링홈, H: 그리퍼핸들부, 40: 링, 50: 그리퍼레버
60: 탄성체, 70: 미끄럼방지부재, 80: 완충부재100: panel gripper device, 10: rotary bearing, 20: outer gripper, 21: outer grip
23: outer gripper rod, 30: inner gripper, 31: inner grip
33: inner gripper rod, 35: ring groove, H: gripper handle portion, 40: ring, 50: gripper lever
60: elastic body, 70: non-slip member, 80: buffer member

Claims (8)

내부가 중공의 관상으로 형성되는 외부그리퍼로드와, 상기 외부그리퍼로드의 일측 단부에 판넬의 측면에 밀착되는 외부그립부가 형성된 외부그리퍼;와,
상기 외부그리퍼로드의 개방된 단부를 통해 상기 외부그리퍼로드 내부로 이동 가능하게 삽입 결합되는 내부그리퍼로드와, 상기 외부그리퍼로드 외부로 노출된 상기 내부그리퍼로드의 단부에 판넬의 측면에 밀착되는 내부그립부가 형성된 내부그리퍼;와,
상기 내부그리퍼와 상기 외부그리퍼를 신축관의 형태로 상호 이동시켜 전체 길이를 수축 또는 신장시키도록 상기 외부그리퍼와 상기 내부그리퍼에 결합되는 그리퍼핸들부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 판넬 그리퍼 장치.An outer gripper rod having an inner tubular shape, and an outer gripper having an outer grip portion in close contact with a side surface of the panel at one end of the outer gripper rod;
An inner gripper rod movably inserted into the outer gripper rod through an open end of the outer gripper rod, and an inner grip part in close contact with the side of the panel at an end of the inner gripper rod exposed to the outside of the outer gripper rod; Inner gripper is formed; And,
And a gripper handle portion coupled to the outer gripper and the inner gripper to move the inner gripper and the outer gripper in the form of a flexible tube to contract or extend the entire length thereof. . 청구항 1에 있어서, 상기 외부그립부 또는 상기 내부그립부는
판넬의 측면이 삽입되어 고정되도록 절곡형성된 것을 특징으로 하는 판넬 그리퍼 장치.The method of claim 1, wherein the outer grip portion or the inner grip portion
Panel gripper device characterized in that the side of the panel is bent to be inserted and fixed. 청구항 2에 있어서, 상기 외부그립부 또는 상기 내부그립부는,
판넬의 미끄러짐을 방지하기 위하여 상기 판넬과의 접촉면에 다수의 돌기가 형성된 미끄럼방지부재를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 판넬 그리퍼 장치.The method of claim 2, wherein the outer grip portion or the inner grip portion,
And a non-slip member having a plurality of protrusions formed on a contact surface with the panel to prevent the panel from slipping. 청구항 3에 있어서, 상기 외부그립부 또는 상기 내부그립부는,
상기 미끄럼방지부재가 판넬의 측면과 긴밀히 밀착되도록 압력을 가하도록 상기 내부그립부와 상기 미끄럼방지부재 사이에 장착되는 탄성체를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 판넬 그리퍼 장치.The method of claim 3, wherein the outer grip portion or the inner grip portion,
And an elastic body mounted between the inner grip part and the non-slip member to apply pressure to the non-slip member to be in close contact with the side surface of the panel. 청구항 2에 있어서, 상기 외부그립부 또는 상기 내부그립부는,
판넬의 손상을 방지하기 위하여 상기 판넬과의 접촉면에 완충부재가 부착 된 것을 특징으로 하는 판넬 그리퍼 장치.The method of claim 2, wherein the outer grip portion or the inner grip portion,
Panel gripper device characterized in that the shock absorbing member is attached to the contact surface with the panel to prevent damage to the panel. 청구항 1에 있어서, 상기 그리퍼핸들부는,
상기 내부그리퍼 또는 상기 외부그리퍼에 일단부가 회전 가능하게 고정결합되는 링;과,
상기 링이 고정결합되지 않은 타단부가 회전 가능하게 결합되고 다른 단부는 상기 링이 결합되지 않은 상기 외부그리퍼 또는 내부그리퍼 중 어느 하나에 회전 가능하게 결합되어 회전 방향에 따라 상기 내부그리퍼를 상기 외부그리퍼 내부로 인입시키거나 인출시키는 그리퍼레버;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 판넬 그리퍼 장치.The method of claim 1, wherein the gripper handle portion,
A ring having one end rotatably fixed to the inner gripper or the outer gripper;
The other end portion of which the ring is not fixedly coupled is rotatably coupled and the other end thereof is rotatably coupled to either the outer gripper or the inner gripper, to which the ring is not coupled, to connect the inner gripper to the outer gripper according to the rotational direction. Panel gripper device comprising a; gripper lever for entering or withdrawing into the interior. 청구항 6에 있어서,
상기 링이 결합되는 상기 외부그리퍼 또는 상기 내부그리퍼의 면에는 상기 링이 삽입되어 걸리어지는 다수의 링홈들이 일정 간격을 가지도록 더 형성되는 것을 특징으로 하는 판넬 그리퍼 장치.The method of claim 6,
And a plurality of ring grooves in which the ring is inserted and formed on the surface of the outer gripper or the inner gripper to which the ring is coupled to have a predetermined interval. 청구항 1에 있어서,
상기 외부그리퍼의 상부면에 장착되어 판넬 그리퍼 장치를 회전시킬 수 있도록 하는 회전베어링을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 판넬 그리퍼 장치.The method according to claim 1,
And a rotating bearing mounted on an upper surface of the outer gripper to rotate the panel gripper device.
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