PE20161167A1 - Equipo portatil para la cosecha selectiva con identificacion de frutos por color - Google Patents

Equipo portatil para la cosecha selectiva con identificacion de frutos por color

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PE20161167A1
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Navarro Mauricio Garcia
Giraldo Paula Jimena Ramos
Uribe Juan Rodrigo Sanz
Tascon Carlos Eugenio Oliveros
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Federacion Nac De Cafeteros De Colombia
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Abstract

La presente invencion corresponde a un equipo portatil para la cosecha selectiva y un metodo para identificacion de frutos y cosecha selectiva de frutos de cafe u otros frutos, el equipo portatil para la cosecha selectiva de frutos en una rama que comprende: un sistema de adquisicion de imagenes (1), un sistema de procesamiento de imagenes, un mecanismo de desprendimiento (2), un sistema de control, un mecanismo de recepcion, y, un sistema de alimentacion de energia al equipo, el equipo tambien posee un sistema de servo-vision. El metodo para la identificacion de frutos por color y cosecha selectiva que comprende las etapas de (a) adquirir imagenes de los frutos en la rama; (b) almacenarlas imagenes en una memoria; (e) preprocesar las imagenes con un filtrado para reduccion de ruido y mejora de la imagenes; (d) convertir en las imagenes el color de RGB a espacio de color LUX mod; (e) umbralizar las variables U, y VLUX-modificado del espacio de color LUX mod obteniendo una imagen binaria y detectar los pixeles de frutos maduros e inmaduros; (f) contar los pixeles de frutos maduros e inmaduros; (g) detectar las zonas de interes, conforme a la posicion sobre la rama que contiene los frutos indicada por la imagen; (h) determinar un valor de umbral de riesgo de desprender un fruto inmaduro "N" como un porcentaje de la totalidad de la seccion de la zona de interes. (i) determinar el riesgo de desprender un fruto inmaduro comparando el porcentaje de pixeles de frutos inmaduros de la seccion de la zona de interes con el valor de umbral de riesgo de desprender un fruto inmaduro "N" (j) genera una orden de activacion y desprender el fruto dependiendo de reglas para la activacion para desprender fruto.
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