NO325335B1 - Anordning og fremgangsmate ved en traverskran pa et flytende fartoy - Google Patents

Description

ANORDNING OG FREMGANGSMÅTE VED EN TRAVERSKRAN PÅ ET FLYTENDE FARTØY

Oppfinnelsens område

Denne oppfinnelse vedrører en anordning ved en traverskran på et flytende fartøy, for eksempel en forsyningsbåt, en ankerhåndteringsbåt, et fraktskip, en lekter, et boreskip eller en boreplattform. Via fjernstyring anvendes anordningen til å foreta forskjellige typer arbeidsoperasjoner på fartøyets dekk. Oppfinnelsen angår også en fremgangsmåte for fjernstyrt håndtering av gjenstan tder på eller ved fartøyets dekk.

Oppfinnelsens bakgrunn

Nevnte arbeidsoperasjoner kan eksempelvis omfatte tilkobling eller frakobling av containere, utstyr, rør, etc. ved håndtering og løfting av disse. Arbeidsoperasjonene kan også omfatte ankerhåndtering, deriblant tilkobling, frakobling og håndtering av anker og assosierte bøyer. I tillegg kan slike arbeidsoperasjoner omfatte diverse annet forefallende arbeide på eller ved fartøyets dekk, eksempelvis dekksrydding, sammenstilling eller demontering av utstyr, omgruppering av dekkslast eller surring av dekkslast, hvilket omfatter fast-gjøring/frigjøring av vaiere, stropper, bånd, tauverk til eller omkring den aktuelle dekkslast, eksempelvis containere. Slike arbeidsoperasjoner er bl.a. svært vanlige i tilknytning til petroleumsutvinning til havs, hvor utstyr til dette formål ofte er tungt og/eller omfangsrikt og derfor må transpor-teres og håndteres ombord på flytende fartøyer.

Ifølge kjent teknikk utføres mange slike arbeidsoperasjoner manuelt. Slikt arbeid kan derimot være både krevende og far-lig, og særlig når arbeidet må utføres under dårlige værfor-hold til havs. Mange ulykker har derfor forekommet i løpet av årene, og det er dette som er bakgrunnen for den foreliggende oppfinnelse.

Kj ent teknikk

Som den mest nærliggende kjente teknikk i denne sammenheng anføres norsk patent NO 100485, som angår en oppfinnelse som skal benyttes ombord på et fartøy. NO 100485 beskriver en anordning for stuvning av lasteromsluker i vertikal posisjon på fartøyets dekk og til siden for en slik luke. Anordningen om-. fatter en traversbukk som kan bevege seg på skinner, hvorav én på hver side av lukeåpningene, samt en svingkran som er montert på traversbukken. Hensikten med anordningen er å opp-nå atkomst til hele lukeåpningen når fartøyet skal lastes eller losses. NO 100485 gir ingen opplysninger om hvorvidt kranen er fjernstyrt, eller om oppfinnelsen har til hensikt å

øke personsikkerheten for dekksmannskapet ombord på fartøyet.

Som kjent bakgrunnsteknikk anføres følgende patent-publikasjoner: - SE 387613; - EP 0644851; og - DE 1246201.

Samtlige av disse publikasjoner omhandler kraner som er forsynt med løfterelaterte manipulatoranordninger, og som er innrettet for benyttelse på land. I tillegg gir ingen av disse publikasjoner opplysninger om hvorvidt den aktuelle manipulatoranordning kan benyttes til å utføre diverse arbeidsoperasjoner på eller ved et fartøysdekk, eller om oppfinnelsen har til hensikt å øke personsikkerheten for dekksmannskapet ombord på et flytende fartøy.

Oppfinnelsens formål

Det overordnete formål med oppfinnelsen er følgelig å tilveiebringe en anordning og fremgangsmåte som helt eller delvis kan erstatte dekksarbeiderens manuelle og tidvis farlige arbeide, slik at personulykker kan unngås eller i det minste reduseres. Oppfinnelsen er således rettet mot å løse eller redusere et arbeidsmiljøteknisk problem for dekksarbeidere ombord på flytende fartøy.

Hvordan formålet oppnås

Formålet oppnås ved trekk som angitt i følgende beskrivelse og i etterfølgende patentkrav.

Ifølge et første aspekt ved oppfinnelsen oppnås formålet ved å tilveiebringe en anordning ved en traverskran på et flytende fartøy. Ved hjelp av egnede bevegelsesorganer og en fremdriftsanordning er traverskranen innrettet for bevegelse langsetter skinner, føringer eller baner som er tilordnet et dekk på fartøyet; - hvor traverskranens tverrbom er forsynt med minst én løpe-katt som er innrettet bevegelig langsetter tverrbommen; - hvor løpekatten er forsynt med et dertil tilordnet oppheng;

og

- hvor opphenget er tilkoplet en fjernstyrt manipulatorinnretning som innbefatter minst én fjernstyrt, bevegelig arm. Det særegne ved anordningen er at den omfatter et fjernstyrt redskap som er tilkoplet den frie ende av den bevegelige arm; og - at redskapet, i samvirkning med armen og via fjernstyring, er innrettet til å kunne gripe eller fange, samt holde, bevege og frigjøre gjenstander som befinner seg på eller ved fartøysdekket, hvilket vil øke personsikkerheten ombord på fartøyet.

Nevnte fjernstyrte manipulatorinnretning, innbefattende dens fjernstyrte arm og redskap, er således i stand til å utføre, i samvirkning med traverskranen, diverse arbeidsoperasjoner på eller ved fartøyets dekk. Derved kan risikoen for personulykker bli vesentlig redusert.

Minst én slik fjernstyrt manipulatorinnretning er slik innrettet at den kan beveges langsetter traverskranens tverrbom. Manøvrering av manipulatorinnretningen(e) og traverskranen foretas fjernstyrt fra et beskyttet sted på fartøyet, eksempelvis fra fartøyets styrehus/skipsbro eller fra et annet egnet sted på fartøyet. Til overvåking og styring av nevnte manipulatorinnretning (er) og traverskranen kan det anvendes egnede hjelpemidler av for så vidt kjent type, eksempelvis styrings- og reguleringssystemer, overvåkingskameraer, lys-kilder, laser avstandsmålere, høyttalersysterner og eventuelt annet nødvendig hjelpeutstyr av kjent art. Til drift og styring må manipulatorinnretningen(e) og traverskranen dessuten være tilknyttet én eller flere egnede energikilder, eksempelvis elektriske og/eller hydrauliske kraftaggregater. Den aktuelle energikilde anbringes i en hensiktsmessig posisjon i forhold til manipulatoren(e) og traverskranen. Således kan energikilden anbringes hensiktsmessig på eller ved manipulatorinnretningen(e) eller traverskranen, eller så kan energikilden anbringes i hensiktsmessig avstand fra disse. Det anvendes dessuten hensiktsmessige ledninger, rør, slanger og koblingsvirkemidler til å forsyne motorer, aktuatorer, drivverk og/eller annet relevant utstyr med nødvendig energi. Styringssignaler for manipulatorinnretningen(e) og traverskranen formidles fortrinnsvis trådløst, og fortrinnsvis som radiofrekvenssignaler.

For helt eller delvis å kunne erstatte dekksarbeiderens rolle på fartøyets dekk, må manipulatorinnretningen(e) og traverskranen også kunne utføre, i det minste tilnærmelsesvis, typiske arbeidsoperasjoner som dekksarbeidere ellers utfører på eller ved dekket. Følgelig må manipulatoren(e) og traverskranen til sammen kunne bevege seg frem til det aktuelle ar-beidsområde på eller ved dekket. Deretter må manipulatorinnretningen med nødvendig presisjon, styrke og manøvrer-barhet kunne gripe eller fange inn den aktuelle gjenstand samt holde og, til slutt, frigjøre gjenstanden. I denne sammenheng bidrar traverskranen med de nødvendige grovmotoriske bevegelser, mens manipulatorinnretningen bidrar med de nød-vendige finmotoriske og artikulerte bevegelser. Til dette formål omfatter derfor manipulatorinnretningen minst én bevegelig arm, som kan være leddet og/eller forskyvbar, samt et dertil tilordnet, fjernstyrt redskap av en type som er egnet til å kunne utføre den aktuelle arbeidsoperasjon.

For å kunne foreta de nødvendige bevegelser, er den minst ene fjernstyrte, bevegelige arm i nødvendig grad tilordnet eller forsynt med motorer, aktuatorer, hydrauliske sylindre, ledd, stag, spindler og utstyr av for så vidt kjent type. Den minst ene arm kan eventuelt også være festet på bevegelig vis i forhold til rammen eller skiven som den er festet til. Dette kan eksempelvis oppnås ved at armen er festet til en plate som, ved hjelp av en egnet aktuator, er innrettet til å kunne forskyves inn eller ut fra rammen eller skiven, og eventuelt også kunne dreies i forhold til denne. I sin frie ende er armen også forsynt med nevnte fjernstyrte redskap av egnet type til å kunne utføre den/de aktuelle arbeidsoperasjon(er). Et slikt redskap kan eksempelvis bestå av en gripeklo som kan lukkes eller åpnes omkring en gjenstand; av en elektromagnet i form av en magnetfot som kan brukes til å plukke opp og holde egnede gjenstander; eller eventuelt av andre typer redskaper. Dersom forskjellige typer fjernstyrte redskaper skal benyttes, er den bevegelige arms frie ende fortrinnsvis forsynt med en egnet hurtigkoblingssokkel for lett tilkobling eller frakobling av ett eller flere slike arbeidsredskaper.

Ved hjelp av sine bevegelsesorganer er traverskranen også innrettet til i ønsket lengdeutstrekning å kunne bevege seg langsetter to motstående og parallelle dekkssider av fartøy-ets dekk. Samtidig rager kranens horisontale tverrbom over dekket i dets bredde. Hvert endeparti av tverrbommen er derfor direkte eller indirekte tilknyttet nevnte bevegelsesorganer. Slike bevegelsesorganer kan være opplagret i/til/på skinner, føringer eller baner som strekker seg langsetter den aktuelle dekksside. Opplagringen kan eksempelvis fremskaffes ved hjelp av hjul/tannhjul som er bevegelig forankret i/til/på nevnte skinner, føringer eller tannhjulsbaner. Dessuten er traverskranen tilordnet og drives frem av nevnte fremdriftsanordning av egnet type, for eksempel ved hjelp av en motor som er tilkoblet kranen, eller ved hjelp av en for kranen fjerntliggende motor som er forbundet med kranen via mellomliggende tannhjulskjeder.

Nevnte skinner, føringer eller baner kan eksempelvis være forankret i/til/på horisontale bjelker som er anbrakt i egnet høyde over og langsetter den aktuelle dekksside. Dette forutsetter at hver dekksside er forsynt med en egnet bærekon-struksjon til å bære nevnte bjelke i avstand over dekket. Alternativt kan skinnene, føringene eller banene være anbrakt i eller på dekket langsetter den aktuelle dekksside. Dette forutsetter at hvert endeparti av tverrbommen er forsynt med en vertikal bæresøyle som, i sitt nedre parti, er forsynt med egnede hjul som er bevegelig forankret i/til/på nevnte skinner, føringer eller baner.

Ifølge én utførelse kan hvert endeparti av tverrbommen være forsynt med en heve- og senkeanordning. Derved er tverrbommen vertikalbevegelig og kan heves eller senkes i forhold til dekket.

Heve- og senkeanordningen kan eksempelvis utgjøres av en hydraulisk sylinder som er anbrakt mellom bommen og nevnte skinner, føringer eller baner. Alternativt kan det i nevnte posisjon være anbrakt en mekanisk anordning bestående av et tannhjul som er tilkoblet og kan dreies langsetter en vertikal tannstang, slik at bommen kan heves eller senkes. Tann-hjulet drives eksempelvis av en elektrisk eller hydraulisk motor.

Selv om traverskranen er innrettet til i en viss utstrekning å kunne heves over gjenstander eller last på dekket, kan en-kelte høye gjenstander være til hinder for kranens bevegelser. I andre tilfeller kan kranens tverrbom utgjøre et hinder

for utførelse av arbeidsoperasjoner på dekk.

Ifølge en annen utførelse, og som et alternativ eller tillegg, kan derfor tverrbommen i sin lengderetning være delt i to løsbart forbundne bompartier, hvor hvert bomparti er forsynt med en dreieanordning for horisontal dreining av bompartiet.

Derved kan tverrbommen deles i to uavhengige bompartier som er dreibare i horisontalplanet, slik at hvert bomparti kan dreies ut parallelt med den aktuelle dekksside på fartøyet. Om nødvendig, kan hvert bomparti deretter beveges forbi eksempelvis én eller flere hindringer på dekket, hvorpå de to bompartier eventuelt sammenkobles igjen. Deling av tverrbommen i to bompartier forutsetter at disse kan sammenkobles løsbart. Nevnte dreining av bompartiene forutsetter derimot at hvert bomparti i sitt endeparti, og eventuelt i dets bære-søyle, er forsynt med en hensiktsmessig dreieinnretning. En slik dreieinnretning er beskrevet i nedenstående utførelses-eksempel.

Ved deling av tverrbommen vil hvert bomparti være opplagret i én ende, mens bompartiets andre ende henger fritt over dekket. Hvert bomparti utsettes derved for et dreiemoment som følge av bompartiets egenvekt og eventuelle øvrige bomlaster. Slike laster og momenter må i så tilfelle tas med i styrke-beregninger ved konstruksjon av traverskranen.

Ifølge én utførelse kan nevnte dreiemoment motvirkes ved at hvert bomparti, ved sitt opplagringsområde, er forsynt med en motvekt for å kunne avbalansere dreiemomentet når dette virker på bompartiet. Dette er vist i nedenstående utførelses-eksempel.

Som et alternativ eller tillegg, kan dreiemomentet motvirkes ved at hvert bomparti er forsynt med en horisontalforskyvningsanordning som er innrettet til å kunne forskyve bompartiet horisontalt i forhold til bompartiets opplagringsområde i den hensikt å kunne avbalansere dreiemomentet når dette virker på bompartiet.

Som et ytterligere alternativ eller tillegg, kan den frie ende av hvert bomparti være forsynt med en vertikalnedfellbar støtteinnretning for å kunne avstøtte den frie ende av bompartiet .

Når nødvendig, kan en slik støtteinnretning bringes i kontakt med fartøyets dekk og eventuelt beveges i forhold til dekket. Støtteinnretningen kan eksempelvis utgjøres av et nedfellbart og teleskopisk forskyvbart stag som i sin nedre og frie ende er forsynt med et hjul, og hvor dette stag kan felles ned fra bompartiet og anbringes avstøttende mot fartøyets dekk.

Uavhengig av om tverrbommen er delbar eller ikke, er tverrbommen fortrinnsvis slik innrettet at angjeldende manipulatorinnretning kan bevege seg i hele bommens lengde. Dette kan oppnås ved at manipulatoren, eventuelt hver manipulator, tilkobles et egnet oppheng tilordnet en langs bommen bevegelig løpekatt. Denne løpekatten er innrettet til å kunne bevege seg langsetter egnede skinner, føringer eller baner, eksempelvis tannstenger eller tannhjulsbaner, som er tilordnet tverrbommen. I sitt nedre parti er opphenget fortrinnsvis forsynt med en egnet ramme, plate, skive eller lignende konstruksjon hvortil manipulatorinnretningen og eventuelt annet nødvendig utstyr er tilkoblet. Slikt utstyr kan eksempelvis bestå av energikilder, aktuatorer, motorer samt forskyvbare og/eller dreibare ledd eller deler. Rammen, skiven og/eller opphenget er fortrinnsvis innrettet" til å kunne dreies i horisontalplanet og i forhold til løpekatten og tverrbommen.

Som et ytterligere alternativ eller tillegg, kan hvert bomparti være forsynt med sin egen løpekatt hvortil minst én bevegelig arm av nevnte type er tilkoplet.

Ved deling av tverrbommen kan derved det ene bomparti med tilhørende manipulatorinnretning beveges langsetter den ene dekksside, mens det andre bomparti med tilhørende manipulatorinnretning kan beveges uavhengig av førstnevnte bomparti. Derved kan de to manipulatorinnretninger eventuelt utføre fullstendig uavhengige arbeidsoperasjoner på fartøyets dekk. I prinsipp kan derfor hvert bomparti med tilhørende manipulatorinnretning utgjøre en selvstendig enhet som kan bevege seg på skinner, føringer eller baner langsetter den aktuelle dekksside.

Det er imidlertid klart at en slik manipulatorinnretning kan innrettes på forskjellig vis, og at den kan innrettes i forhold til de arbeidsoperasjoner den skal utføre på eller i nærhet av fartøyets dekk.

En sammenstilling av en traverskran og minst én slik manipulatorinnretning kan således med stor grad av frihet og flek-sibilitet, og via fjernstyring, forflyttes omkring på eller i nærhet av fartøyets dekk for å utføre diverse arbeidsoperasjoner som ellers foretas manuelt. Derved økes også personsikkerheten ombord på fartøyet.

Ifølge et andre aspekt ved oppfinnelsen oppnås formålet ved å tilveiebringe en fremgangsmåte for fjernstyrt håndtering av gjenstander på eller ved et dekk på et flytende fartøy som er forsynt med en traverskran. Ved hjelp av egnede bevegelsesorganer og en fremdriftsanordning er traverskranen innrettet for bevegelse langsetter skinner, føringer eller baner som er tilordnet dekket; - hvor traverskranens tverrbom er forsynt med minst én løpe-katt som er innrettet bevegelig langsetter tverrbommen; - hvor løpekatten er forsynt med et dertil tilordnet oppheng; og - hvor opphenget er tilkoplet en fjernstyrt manipulatorinnretning som innbefatter minst én fjernstyrt, bevegelig arm.

Det særegne ved fremgangsmåten er at den omfatter følgende trinn: - å kople et fjernstyrt redskap til den frie ende av den bevegelige arm; og - i samvirkning med armen og via fjernstyring, å innrette redskapet til å kunne gripe eller fange, samt holde, bevege og frigjøre gjenstander som befinner seg på eller ved fartøysdekket, hvilket vil øke personsikkerheten ombord på fartøyet.

Ifølge fremgangsmåten kan tverrbommen eventuelt forsynes med en heve- og senkeanordning, hvorved tverrbommen er vertikalbevegelig.

Som et alternativ eller tillegg, kan tverrbommen i sin lengderetning deles i to løsbart forbundne bompartier, hvor hvert bomparti forsynes med en dreieanordning for horisontal dreining av bompartiet.

For å kunne avbalansere et dreiemoment når dette virker på bompartiet, kan hvert bomparti, ved sitt opplagringsområde, forsynes med en motvekt. Som et alternativ eller tillegg, kan hvert bomparti forsynes med en horisontalforskyvningsanordning som er innrettet til å kunne forskyve bompartiet horisontalt i forhold til bompartiets opplagringsområde.

Enn videre kan den frie ende av hvert bomparti forsynes med en vertikalnedfellbar støtteinnretning for å avstøtte den frie ende av bompartiet.

Som et ytterligere alternativ eller tillegg, kan hvert bomparti forsynes med sin egen løpekatt hvortil minst én bevegelig arm av nevnte type er tilkoplet.

For øvrig gjelder alle kommentarer til anordningen ifølge det første aspekt av oppfinnelsen også for fremgangsmåten ifølge det andre aspekt ved oppfinnelsen.

Det vil nå bli beskrevet et ikke-begrensende utførelseseksem-pel av oppfinnelsen, idet det også vises til de medfølgende tegningsfigurer.

Kort beskrivelse av tegningsfigurene

Fig. 1 viser i oppriss et lengdeutsnitt gjennom en forsyningsbåts dekk, hvor en anordning ved en traverskran ifølge oppfinnelsen er anbrakt ragende over flere containerne i en fremre posisjon på båtdekket; Fig. 2 viser et planriss av forsyningsbåten slik den er vist i Fig. 1, hvor kranens to bæresøyler er vist bevegelig anbrakt i skinner langsetter båtens dekksider; Fig. 3 viser også, i oppriss, et lengdeutsnitt gjennom forsyningsbåten, men hvor traverskranen derimot er anbrakt i en bakre posisjon på båtdekket; Fig. 4 viser et planriss av forsyningsbåten slik den er vist i Fig. 3; Fig. 5 viser et oppriss av forsyningsbåten, hvor traverskranen er vist hevet over den høyeste container på båtdekket; Fig. 6 viser et planriss av forsyningsbåten, hvor traverskranens tverrbom er delt i to bompartier som er svingt ut til båtens dekkssider; Fig. 7 viser, i oppriss, traverskranens to bompartier tilkoblet hverandre, idet en manipulatorinnretning ifølge oppfinnelsen henger ned fra tverrbommen via en løpekatt og utfører en arbeidsoperasjon på båtdekket; Fig. 8 viser et planriss av traverskranen slik den er vist i Fig. 7, hvor figuren i et delutsnitt gjennom én av tverrbommens bærebjelker viser konstruktive detaljer ved en sleideanordning som er anordnet i denne, idet begge bærebjelker er forsynt med en slik sleideanordning; Fig. 9 viser, i oppriss og i større målestokk, et delutsnitt av konstruktive detaljer ved nevnte sleideanordning, hvor sleideanordningen er anbrakt i en posisjon hvor tverrbommens to bompartier er sammenkoblet; Fig. 10 viser også, i oppriss, et delutsnitt av nevnte sleideanordning, hvor sleideanordningen i denne figur er anbrakt i en tilbaketrukket stilling i det ene bomparti, idet dette bomparti derved er frakoblet det andre bomparti, og hvor et andre delutsnitt av figuren viser konstruktive detaljer i én av tverrbommens bæresøyler, idet begge bæresøyler er innrettet med de samme konstruktive detaljer; Fig. 11 viser, i oppriss, et utsnitt gjennom én av tverrbommens bæresøyler, hvor nevnte konstruktive detaljer er vist i større målestokk, idet disse detaljer bevirker heving, sen-king og dreining av bæresøylen; Fig. 12 viser horisontalsnitt XII-XII gjennom bæresøylen, jfr. Fig. 11, hvor figuren viser en sammentilling av søylens vertikalforskyvbare mantler og en "spline"-forbindelse mellom disse; Fig. 13 viser vertikalsnitt XIII-XIII gjennom tverrbommen, jfr. Fig. 7 og Fig. 8, hvor figuren bl.a. viser tverrbommens løpekatt og en tilknyttet løftevinsj, idet manipulatorinnretningen utfører en arbeidsoperasjon på båtdekket; Fig. 14 viser i oppriss et lengdeutsnitt av tverrbommen og dens manipulator hengende ned derifra, idet figuren i prinsipp viser det samme som i Fig. 13, men sett i fra en annen side; Fig. 15 viser horisontalsnitt XV-XV gjennom et vertikalt mon-teringsrør fra nevnte løpekatt, jfr. Fig. 13 og Fig. 14, idet figuren viser monteringsrøret dreibart tilkoblet en horisontal dreieskive hvorfra manipulatorinnretning henger ned; Fig. 16 viser et oppriss tilsvarende Fig. 14, men hvor manipulatorens bevegelige armer er vist i en annen positur; Fig. 17 viser traverskranen og manipulatorinnretningen i et oppriss sett fra forsyningsbåtens akterende; og Fig. 18 viser et oppriss av traverskranen og manipulatorinnretningen når denne er anbrakt i sin hvilestilling hvor dens armer er trukket sammen oppunder kranens tverrbom.

I denne sammenheng gjøres det oppmerksom på at selv om det flytende fartøy i dette utførelseseksempel er en forsyningsbåt, kan oppfinnelsen like gjerne benyttes i forbindelse med en annen type flytende fartøy. Som nevnt ovenfor, kan far-tøyet eksempelvis utgjøres av en ankerhåndteringsbåt, et fraktskip, en lekter, et boreskip eller en boreplattform.

I tegningsfigurene og i den påfølgende beskrivelse av utfø-relseseksemplet er de tekniske detaljer og løsninger vist noe fortegnet og beskrevet noe forenklet. Slike detaljer og løs-ninger anses derimot for å være av fagmessig karakter. Av denne grunn angis eller vises ikke alt nødvendig teknisk utstyr, idet dette ikke tilfører noe nytt. Slikt utstyr kan eksempelvis omfatte regulerings- og styringsutstyr, kraftaggregater, overføringsforbindelser, koblinger, motorer, aktuatorer, hydrauliske sylindre, forskyvbare og/eller vribare ledd eller deler, stag, spindler og diverse annet utstyr.

Beskrivelse av utførelseseksemplet

I utførelseseksemplet anvendes en fjernstyrt manipulatorinnretning 10 tilkoblet en fjernstyrt traverskran 12 til å foreta diverse arbeidsoperasjoner på en forsyningsbåt 14 sitt dekk 16. Slike arbeidsoperasjoner kan eksempelvis bestå i å tilkoble eller frakoble containere 18, 18' eller diverse andre uspesifiserte kolli 20 på dekket 16.

Traverskranen 12 består av to bæresøyler 22, 22' og en mellomliggende tverrbom 24 som er festet til disse. Tverrbommen 24 er dessuten delbar i sin lengderetning. I sitt nedre parti er hver av bæresøylene 22, 22' forsynt med hver sin hjulkasse 26, 26' hvori et sett med egnede hjul 28 er anbrakt. Hvert sett med hjul 28 er bevegelig forankret til langsgående skinner 30 på hver dekksside av dekket 16. Derved kan traverskranen 12 beveges langsetter dekket 16. For øvrig er hjulene 28 forsynt med tenner som passer sammen med tenner tilordnet skinnene 30. Traverskranen 12 drives frem av en dertil tilordnet fremdriftsinnretning (tenner og fremdriftsinnretning er ikke vist på figurene).

Hver bæresøyle 22, 22' er dessuten innrettet til å kunne dreies i horisontalplanet og til å kunne heves eller senkes i . vertikalplanet. Derved kan, om nødvendig, tverrbommen 24 og manipulatorinnretningen 10 som er bevegelig tilkoblet denne, også dreies i horisontalplanet samt heves eller senkes i forhold til dekket 16. Som eksempler på dette, viser Fig. 5 tverrbommen 24 hevet over en høy container 18', mens Fig. 6 viser tverrbommen 24 sine to bompartier 32, 34 svingt ut til hver side av dekket 16. Disse relativbevegelser muliggjøres ved hjelp av bevegelsesinnretninger tilordnet bæresøylene 22, 22'. Disse konstruktive detaljer er vist i form av snitt gjennom bæresøyle 22 i figurene 10, 11 og 12.

De sistnevnte figurer viser at bæresøylen 22 består av en yt-re sylindrisk mantel 36 som er fast tilkoblet tverrbommen 24.

I mantelen 36 er det konsentrisk anbrakt en indre sylindrisk mantel 38 som kan forskyves aksielt i forhold til den ytre mantel 36. Den indre mantel 38 kan derved beveges vertikalt i forhold til den ytre mantel 36. For å sikre at de to mantler 36, 38 ikke beveges periferisk i forhold til hverandre, men kun forskyves aksielt/vertikalt i forhold til hverandre, er den ytre mantel 36 forsynt med innvendige og aksielt for-løpende glidespor 40. Den indre mantel 38 er derimot forsynt med komplementære utvendige og aksielt forløpende glidelister 42, jfr. Fig. 12, idet en slik forbindelse også kan benevnes som en "spline"-forbindelse. Denne relative bevegelse mellom mantlene 36, 38 bevirkes av en hydraulisk sylinder 44 som er anbrakt konsentrisk inni mantelen 38. I denne forbindelse er sylinderen 44 sin stempelstang 46 festet til tverrbommen 24 via et øvre boss 48 som er fast tilkoblet inni den ytre mantel 36. Sylinderen 44 i motsatt ende er derimot festet til et nedre boss 50 som er fast tilkoblet et nedre parti av den indre mantel 38. På sin underside er bosset 50 forsynt med en fast tilkoblet og vertikalt nedløpende dreieaksling 52, mens bosset 50 på sin ytterside er fast tilkoblet en tannhjuls-krans 53. Tannhjulskransen 53 er forbundet med et tannhjul 54 som er tilknyttet en elektromotor 56. Denne elektromotor 56 er tilkoblet en søylesokkel 58 som i sitt nedre parti, er forbundet med nevnte hjulkasse 26. Sokkelen 58 er dessuten innrettet med en innvendig konsentrisk boring 60 hvori er anbrakt to rullelagre 62, 62', for eksempel sfæriske eller ko-niske rullelagre, som gjennomløpes av dreieakslingen 52. Derved kan den ytre mantel 36 dreies i forhold til den indre mantel 38.

Tverrbommen 24 består av to parallelle, horisontale og hule bjelker 64, 66 som er anbrakt i avstand fra hverandre, og som er opplagret på bæresøylene 22, 22'. Bjelkene 64, 66 er dessuten delt i to lengdepartier, idet lengdepartiene utgjør tverrbommen 24 sine to bompartier 32, 34. Tilkobling eller frakobling av bompartiene 32, 34 utføres ved hjelp av en sleideanordning anbrakt i hver av bjelkene 64, 66. Figurene 8, 9 og 10 viser i utsnitt bjelken 64 sin sleideanordning 67. Sleideanordningen 67 utgjøres av en langstrakt sleideblokk 68 som er anbrakt i bjelken 64 sitt innvendige hulrom 70. Sleideblokken 68 kan skyves frem eller tilbake i hulrommet 70 ved hjelp av en deri anbrakt hydraulisk sylinder 72 og dens stempelstang 74, idet stempelstangen 74 er tilkoblet sleideblokken 68 og sylinderen 72 er tilkoblet bjelken 64. Ved gjen-sidig tilkobling eller frakobling av de to bompartier 32, 34, skyves stempelstangen 74 henholdsvis ut eller trekkes tilbake i hulrommet 70. Derved vil sleideblokken 68 henholdsvis sam-menkoble eller frakoble de to bompartier 32, 34. Figurene 8 og 9 viser bompartiene 32, 34 når disse er sammenkoblet, idet sleideblokken 68 er vist skjøvet ut i en posisjon hvor blok-ken 68 forbinder bompartiene 32, 34. Fig. 10, derimot, viser sleideblokken 68 trukket tilbake i bompartiet 32, idet bompartiet 32 derved er frakoblet det andre bomparti 34. Når bompartiene 32, 34 er frakoblet hverandre, utsettes hvert bomparti 32, 34 for et dreiemoment som følge av bompartiets egenvekt og eventuelle øvrige bomlaster. Til å motvirke dette dreiemoment er derfor bompartiene 32, 34 forsynt med hver sin motvekt 75, 75' ved deres respektive opplagringsområder.

Hver bjelke 64, 66 er på sin overside forsynt med en langsgående tannstang 76, 78 hvorpå en løpekatt 80 kan bevege seg ved hjelp av to tilordnete tannhjulspar 82, 84. Derved kan løpekatten 80 bevege seg langsetter tverrbommen 24. Til frem-drift langsetter tverrbommen 24 er tannhjulsparene 82, 84 tilkoblet hver sin elektromotor 86, 88. Tannhjulene i hvert par 82, 84 er anbrakt med ett tannhjul på hver tannstang 76, 78. På sin underside er løpekatten 80 forsynt med et vertikalt monteringsrør 90 som er anbrakt mellom bjelkene 64, 66, og som er tilordnet en horisontal dreieskive 92 anbrakt i en posisjon under tverrbommen 24. Skiven 92 er dreibart forbundet med monteringsrøret 90 via et lager 94. Dreining og brem-sing av dreieskiven 92 foretas fortrinnsvis ved hjelp av en dertil tilordnet motor eller aktuator (ikke vist på tegningsfigurene). Manipulatorinnretningen 10 sine to bevegelige og leddete armer 96, 98 er tilkoblet på dreieskiven 92 sin underside hvor de henger ned mot dekket 16. Hver bevegelig arm 96, 98 er tilkoblet dreieskiven 92 via en dreieleddsforbindelse 100, 102. Hver dreieleddsforbindelse 100, 102 kan dessuten tilkobles en i horisontalplanet forskyvbar og/eller dreibar plate eller lignende festeinnretning (ikke vist på tegningsfigurene) som kan skyves og/eller dreies i horisontalplanet ved hjelp av en egnet aktuator/motor (ikke vist på tegningsfigurene). Derved kan armene 96, 98 eksempelvis skyves horisontalt inn eller ut fra dreieskiven 92, eventuelt også dreies i forhold til denne. Dette øker manipulatorinnretningen 10 sin bevegelsesfleksibilitet i forbindelse med utførelse av diverse arbeidsoperasjoner på eller ved dekket 16. I forbindelse med slike dekksarbeider må man ofte løfte gjenstander. Av denne grunn er løpekatten 80 også forsynt med en løftevinsj 104 hvorfra en vaier 106 løper ut og ned gjennom monteringsrøret 90 til en løftekrok 108.

I sin frie ende er hver bevegelig arm 96, 98 dessuten forsynt med et redskap som er egnet til den aktuelle arbeidsoperasjon. I dette utførelseseksempel er den ene arm 96 forsynt med en aksielt forskyvbar gripeklo 110, méns den andre arm 98 er forsynt med en aksielt forskyvbar magnetfot 112. I figurene 7, 13 og 14 anvendes nevnte redskaper til å koble en vaierstropp 114 som er anbrakt omkring kolliet 20, til løfte-kroken 108. Vaierstroppen 114 holdes løftet over dekket 16 ved hjelp av armen 96 sin gripeklo 110, mens løftekroken 108 er magnetisk tilkoblet armen 98 sin magnetfot 112. Dette foretas idet armen 98 er i ferd med å lede løftekroken 108 bort til vaierstroppen 114 sitt løfteøre 116 for å tilkobles dette, hvoretter kolliet 20 kan løftes ved hjelp av løftevin-sjen 104.

Når manipulatorinnretningen 10 ikke brukes til å utføre dekksarbeider, trekkes de bevegelige armer 96, 98 opp i sin hvilestilling oppunder tverrbommen 24, jfr. Fig. 18.

Claims (14)

1. Anordning ved en traverskran (12) på et flytende fartøy (14) ; - hvor traverskranen (12), ved hjelp av egnede bevegelsesorganer (28) og en fremdriftsanordning, er innrettet for bevegelse langsetter skinner (30), føringer eller baner som er tilordnet et dekk (16) på fartøyet (14) ; - hvor traverskranen (12) sin tverrbom (24) er forsynt med minst én løpekatt (80) som er innrettet bevegelig langsetter tverrbommen (24); - hvor løpekatten (80) er forsynt med et dertil tilordnet oppheng; og - hvor opphenget er tilkoplet en fjernstyrt manipulatorinnretning (10) som innbefatter minst én fjernstyrt, bevegelig arm (96, 98), karakterisert ved at et fjernstyrt redskap (110, 112) er tilkoplet den frie ende av den bevegelige arm (96, 98); og - at redskapet (110, 112), i samvirkning med armen (96, 98) og via fjernstyring, er innrettet til å kunne gripe eller fange, samt holde, bevege og frigjøre gjenstander som befinner seg på eller ved dekket (16), hvilket vil øke personsikkerheten ombord på fartøyet (14).

2. Anordning ifølge krav 1, karakterisert ved at hvert endeparti av tverrbommen (24) er forsynt med en heve- og senkeanordning, hvorved tverrbommen (24) er vertikalbevegelig.

3. Anordning ifølge krav 1 eller 2, karakterisert ved at tverrbommen (24) i sin lengderetning er delt i to løsbart forbundne bompartier (32, 34); og - at hvert bomparti (32, 34) er forsynt med en dreieanordning for horisontal dreining av bompartiet (32, 34).

4. Anordning ifølge krav 3, karakterisert ved at hvert bomparti (32, 34), ved sitt opplagringsområde, er forsynt med en motvekt (75, 75') for å kunne avbalansere et dreiemoment når dette virker på bompartiet (32, 34) .

5. Anordning ifølge krav 3 eller 4, karakterisert ved at hvert bomparti (32, 34) er forsynt med en horisontalforskyvningsanordning som er innrettet til å kunne forskyve bompartiet (32, 34) horisontalt i forhold til bompartiet (32, 34) sitt opplagringsområde i den hensikt å kunne avbalansere et dreiemoment når dette virker på bompartiet (32, 34).

6. Anordning ifølge krav 3, 4 eller 5, karakterisert ved at den frie ende av hvert bomparti (32, 34) er forsynt med en vertikalnedfellbar støtteinnretning for å kunne avstøtte den frie ende av bompartiet (32, 34) .

7. Anordning ifølge et hvilket som helst av kravene 3-6, karakterisert ved at hvert bomparti (32, 34) er forsynt med sin egen løpekatt (80) hvortil minst én bevegelig arm (96, 98) av nevnte type er tilkoplet.

8. Fremgangsmåte for fjernstyrt håndtering av gjenstander på eller ved et dekk (16) på et flytende fartøy (14) som er forsynt med en traverskran (12); - hvor traverskranen (12), ved hjelp av egnede bevegelsesorganer (28) og en fremdriftsanordning, er innrettet for bevegelse langsetter skinner (30), føringer eller baner som er tilordnet dekket (16); - hvor traverskranen (12) sin tverrbom (24) er forsynt med minst én løpekatt (80) som er innrettet bevegelig langsetter tverrbommen (24); - hvor løpekatten (80) er forsynt med et dertil tilordnet oppheng; og - hvor opphenget er tilkoplet en fjernstyrt manipulatorinnretning (10) som innbefatter minst én fjernstyrt, bevegelig arm (96, 98), karakterisert ved at fremgangsmåten omfatter følgende trinn: - å kople et fjernstyrt redskap (110, 112) til den frie ende av den bevegelige arm (96, 98); og - i samvirkning med armen (96, 98) og via fjernstyring, å innrette redskapet (110, 112) til å kunne gripe eller fange, samt holde, bevege og frigjøre gjenstander som befinner seg på eller ved dekket (16) , hvilket vil øke personsikkerheten ombord på fartøyet (14).

9. Fremgangsmåte ifølge krav 8, karakterisert ved at hvert endeparti av tverrbommen (24) forsynes med en heve- og senkeanordning, hvorved tverrbommen (24) er vertikalbevegelig.

10. Fremgangsmåte ifølge krav 8 eller 9, karakterisert ved at tverrbommen (24) i sin lengderetning deles i to løsbart forbundne bompartier (32, 34); og - at hvert bomparti (32, 34) forsynes med en dreieanordning for horisontal dreining av bompartiet (32, 34).

11. Fremgangsmåte ifølge krav 10, karakterisert ved at hvert bomparti (32, 34), ved sitt opplagringsområde, forsynes med en motvekt (75, 75') for å avbalansere et dreiemoment når dette virker på bompartiet (32, 34) .

12. Fremgangsmåte ifølge krav 10 eller 11, karakterisert ved at hvert bomparti (32, 34) forsynes med en horisontalforskyvningsanordning som er innrettet til å kunne forskyve bompartiet (32, 34) horisontalt i forhold til bompartiet (32, 34) sitt opplagringsområde i den hensikt å avbalansere et dreiemoment når dette virker på bompartiet (32, 34).

13. Fremgangsmåte ifølge krav 10, 11 eller 12, karakterisert ved at den frie ende av hvert bomparti (32, 34) forsynes med en vertikalnedfellbar støtte-innretning for å avstøtte den frie ende av bompartiet (32, 34).

14. Fremgangsmåte ifølge et hvilket som helst av kravene 10-13, karakterisert ved at hvert bomparti (32, 34) forsynes med sin egen løpekatt (80) hvortil minst én bevegelig arm (96, 98) av nevnte type er tilkoplet .