NO317224B1 - Undervannsrel± for kraft og data - Google Patents

Description

NEDDYKKBART SYSTEM FOR OVERFØRING AV ENERGI OG FREMGANGSMÅTE FOR BRUK AV SAMME

Oppfinnelsen vedrører området systemer for utplassering, innhenting, utførelse av service samt betjening av utstyr på dypt vann samt fremgangsmåter for benyttelse av slike systemer. Oppfinnelsen vedrører nærmere bestemt innretninger som har et linestyringssystem og en løsbar manøvrerbar forriglingsfarkost til bruk på dypt vann.

Farkoster som virker under vann, er nyttige til utføring av oppgaver under havoverflaten innenfor slike områder som dypvannsberging, undervannstelekommunikasjonsindustrien, petro-leumsindustrien til havs, gruvedrift til havs og oseanogra-fisk forskning. (Se f.eks. amerikanske patenter nr. 3,099,316 og 4,502,407). Tradisjonelle ubemannede undervannsfarkoster kan grovt klassifiseres etter hvordan de styres. Selvstyrende undervannsfarkoster {AUV-er) er undervannsfarkoster som ikke er fysisk forbundet med en støtteplattform slik som en land-basert plattform, en plattform til havs eller et havgående fartøy. Til sammenligning er fjernstyrte undervannsfarkoster (ROV-er) de undervannsfarkoster som fysisk er forbundet med en støtteplattform.

Den typiske fysiske forbindelse mellom en ROV og en støtte-plattform omtales som en "navlestreng". Navlestrengen er vanligvis en armert eller uarmert kabel som inneholder en elektrisk og/eller hydraulisk ledning for å levere energi til en ROV, samt en datakommunikasjonsledning for overføring av sig-naler mellom en ROV og en støtteplattform. En navlestreng tilveiebringer således et middel for fjernstyring av en ROV ved virksomhet under vann.

ROV-er er vanligvis utstyrt med innebygde fremdriftssystemer, navigasjonssystemer, kommunikasjonssystemer, videosystemer, lys og mekaniske manipulatorer, slik at de kan bevege seg til et arbeidssted under vann og utføre en spesiell oppgave. For eksempel: etter nedsenking til en posisjon under overflaten kan en fjernt plassert tekniker eller pilot benytte en ROVs innebygde navigasjons- og kommunikasjonssystemer for å styre farkosten til et arbeidssted. Teknikeren eller piloten kan deretter betjene de mekaniske manipulatorer eller andre verk-tøyer på ROV-en for å utføre en spesiell jobb. På denne måte kan ROV-er brukes for å utføre relativt innviklede oppgaver innbefattende dem som inngår i boravstøtting, konstruksjons-avstøtting, plattformrengjøring og inspeksjon, nedgraving og vedlikehold av undervannskabel, dypvannsberging, utsetting av fjernt plasserte verktøyer, komplettering av undervannsrør-ledninger, sugeforankring under vann osv. Selv om de er ganske fleksible ved at de kan tilpasses til å utføre en lang rekke ulike oppgaver, er ROV-er også ganske dyre å drive, da de krever en betydelig mengde støtte, herunder f.eks. pilot, teknikere og en støtteplattform på overflaten.

ROV-er og andre undervannsfarkoster som er forbundet med et overflatefartøy via en fysisk forbindelse, er utsatt for skade forårsaket av sjøgang. Sjøgang er en gjenstands opp-og-ned-bevegelse fremkalt av bølgene i overflaten av en vannmasse. Undervannsfarkoster som fysisk er koplet til en flytende overflateplattform, beveger seg derfor i samsvar med overflateplattformen. Når en undervannsfarkost befinner seg nær en fast gjenstand, slik som havbunnen, en rørledning eller et brønnhode, kan derfor sjøgangsindusert bevegelse skade både farkosten og den faste gjenstand. For å mildne dette problem er det blitt tatt i bruk anordninger slik som kompensatorer for sjøgangindusert bevegelse, og linestyringssystemer er blitt tatt i bruk for å redusere overføringen av sjøgang til undervanns farkos ter.

I motsetning til ROV-er blir AUV-er, mens de er under vann, ikke utsatt for skade forårsaket av sjøgang, fordi de vanligvis ikke er fysisk forbundet med en støtteplattform. Som ROV-er AUV-er nyttige for å utføre en rekke undervannsoperasjoner. Vanlige AUV-er er i det vesentlige ubemannede under-vannsbåter som inneholder en innebygd energiforsyning, fremdriftssystem og et forhåndsprogrammert styringssystem. I en typisk operasjon vil en AUV etter å ha blitt plassert i van-net fra en overflateplattform, utføre et forhåndsprogrammert oppdrag og deretter automatisk gå til overflaten for å bli hentet inn. På denne måte kan AUV-er utføre undervannsopp-gaver uten å kreve konstant tilsyn fra en tekniker. AUV-er er også betydelig billigere å drive enn ROV-er fordi de ikke krever en navlestrengsforbindelse til en tilkoplet støtte-platt f orm på overflaten.

AUV-er har imidlertid praktiske begrensninger som gjør dem uegnet til visse undervannsoperasjoner. For eksempel kommer strømmen i en AUV typisk fra en strømforsyning om bord, slik som et batteri. Siden denne innebygde energiforsyning har begrenset kapasitet, kan ikke oppgaver som krever en betydelig energimengde, slik som skjæring og boring, utføres praktisk med AUV-er. I tillegg er den tid som en AUV kan virke under vann begrenset av dens innebygde energiforsyning. AUV-er må således gå til overflaten, hentes inn og lades opp igjen mellom oppdrag - en prosedyre som medfører fare for å skade AUV-en og nødvendiggjør kostnaden med et innhentingsfartøy (f. eks. en båt).

En annen ulempe med AUV-er er at uten en fysisk forbindelse til et overflatefartøy er kommunikasjon mellom en AUV og en fjernt plassert operatør (f.eks. en tekniker) begrenset. For eksempel gjør AUV-er tradisjonelt bruk av et akustisk modem for å kommunisere med en fjernt plassert operatør. Siden slik akustisk kommunikasjon under vann ikke overfører data så raskt eller nøyaktig som elektriske kabler eller fiberoptikk, er overføring av data som koder sanntidsvideosignaler eller sanntidsinstrukser fra en fjernt plassert operatør, ikke ef-fektiv gitt dagens teknologi. Som sådanne er AUV-er ofte ikke i stand til å utføre uforutsette oppgaver eller jobber som krever mye inndata fra en operatør.

Andre undervannsfarkoster som har karakteristika lignende AUV-er og/elle ROV-er, er kjent. Disse farkoster lider også av ulemper slik som at de er utsatt for sjøgang, har behov for dyr støtte, egner seg dårlig til enkelte anvendelser, mangler kontinuerlig energitilførsel, har dårlige kommunika-sjonsforbindelser, lav kapasitet osv. Det er derfor et behov for en anordning som skal bidra til å overvinne disse begrensninger.

GB 2190969 omhandler en hydraulisk kopling for tilførsel av energi til en undervannsinstallasjon. En undervannsfarkost bærer' koplingen som er forbundet til en ramme ved hjelp av en navlestreng frem til undervannsinstallasjonen, idet rammen er forsynt med energitilførsel fra et fartøy på overflaten via ytterligere en navlestreng.

Den herværende søknad retter seg mot et fjernbetjent undervannsapparat som kan danne grensesnitt til, overføre energi til og dele data med andre undervannsanordninger. Apparatet innbefatter et linjeforriglingssystem som skal betjene og drive ulike undervannsinnretninger slik som verktøyglide-rammer, ROV-er, AUV-er, rørledningsseksjoner (spoolestykker), havbunnsankere, sugeankere, oljefeltproduksjonspakker og annet utstyr slik som løfterammer osv. Linjeforriglingssystemet innbefatter en manøvrerbar forriglingsfarkost som er forbundet med et linestyringssystem via en line.

Forriglingsfarkosten er en meget manøvrerbar undervannsfarkost som kan fjernstyres, og som har en kopling som er tilpasset for å "smekkes fast" på eller fysisk gå i inngrep med en mottaker på en undervannsanordning. I tillegg til å stabi-lisere samhandlingen mellom forriglingsfarkosten og under-vann sanordningen, kan kopling-mottaker-inngrepet også benyttes til overføring av energi og data. Ifølge dette aspekt er forriglingsfarkosten derfor i det vesentlige en manøvrerbar energikontakt og/eller et manøvrerbart datamodem. Forriglingsfarkosten skiller seg fra tradisjonelle ROV-er eller andre undervannsfarkoster ved at dens primære formål snarere er å danne bro for energi og data mellom to anordninger enn å utføre en manuell oppgave slik som å dreie en ventil eller bore et hull.

Linjeforriglingssystemets linestyringssystem regulerer mengden fri line mellom seg selv og forriglingsfarkosten. Det tillater derfor linjeforriglingssysternet å skifte mellom to ulike utforminger: en "lukket utforming" hvor linestyringssystemet fysisk ligger an mot forriglingsfarkosten, og en "åpen utforming" hvor linestyringssysternet og forriglingsfarkosten er skilt fra hverandre med en lengde av line. I den åpne utforming tillater slakk i linen forriglingsfarkosten å bevege seg uavhengig av linestyringssysternet. Overføring av sjøgangindusert bevegelse mellom de to komponenter er derved eliminert eller redusert.

Fordelene med linjeforriglingssystemet fremfor tradisjonelle undervannsfarkoster er at det kan bli brukt på en rekke måter for å lette undervannsoperasjoner. For eksempel kan linjeforriglingssystemet brukes for å sette ut og hente inn last på et sted under vann {f.eks. havbunnen). Sammenlignet med bruken av fast rigging for å levere en last til havbunnen, hind-rer linjeforriglingssystemets evne til å kople fra en last fra vertikal sjøgang sjøgangsrelaterte skader fra å oppstå på lasten. Forriglingsfartøyets manøvrerbarhet og fjernstyrbar-het letter dessuten nøyaktig utsetting og bevirker raskere og mindre risikabel innhenting av last under vann.

Linjeforriglingssystemets fleksibilitet tillater også bruk ved ulike andre undersjøiske operasjoner. Deriblant kan lin-jef orriglingssys ternet for eksempel brukes for å tilføre energi til å styre undervannsverktøyer slik som rengjøringsanord-ninger, kuttere og spyleinnretninger. Som et annet eksempel kan linjeforriglingssysternet brukes til opplading under vann av batterier i undervannsanordninger slik som AUV-er og bat-teridrevne undervannsverktøyer. For ytterligere å vise dets fleksibilitet, kan linjeforriglingssystemet brukes til å overføre energi og data mellom en undervannsenergi- og sty-ringsmodul og et undervannsverktøy eller en undervannsfarkost .

Ifølge ett aspekt innbefatter oppfinnelsen et neddykkbart system for overføring av energi fra en undervannsenergiforsyningsmodul til en undervannsanordning. Systemet innbefatter et linestyringssystem som har en navlestrengskopling med en dertil løsbart festet navlestrengskabel for i bruk å sette ut linestyringssysternet fra et overflatefartøy til havbunnen og en brokabel som kan strekkes fra linestyringssystemet, utformet for å ta imot energi og/eller data fra en ekstern undervannsmodul. Linestyringssystemet innbefatter videre en neddykkbar farkost som er tilveiebrakt som en del av linestyringssystemet og er løsbart dokket ved dette. Den neddykkbare farkost har en line som tar imot i det minste den ene av data og energi fra linestyringssystemet. Det er tilveiebrakt et overføringssystem for selektivt å overføre dataene og/eller energien til den neddykkbare farkost fra et installasjonsfar-tøy forbundet med navlestrengskabelen og fra den eksterne undervannsmodul.

Den neddykkbare farkost ifølge oppfinnelsen er fortrinnsvis selvdrivende for å kunne bevege seg mellom linestyringssystemet og en undervannsanordning for å utføre en oppgave. Den neddykkbare farkost har en kopling som automatisk går i inngrep med en motsvarende sammenføyningskopling på undervannsanordningen når den neddykkbare farkost drives til en sammen-føyningsposisjon i tilstøting til undervannsanordningen. Ifølge ett aspekt er koplingen en energikopling og omtrent 50 % og 100 % av den energi som den neddykkbare farkost mottar fra overføringssystemet, overføres til undervannsanordningen. Ifølge en alternativ utførelse kan en innebygd hjelpeenergiforsyning være integrert enten i linestyringssystemet eller i den neddykkbare farkost for å forsyne den neddykkbare farkost og/eller linestyringssystemet med energi.

Ifølge et annet aspekt ved oppfinnelsen, kan den neddykkbare farkost betjenes for å strekke brokabelen fra linestyringssystemet til undervannsmodulen for å danne en data- og/eller energiforbindelse mellom undervannsmodulen og linestyringssystemet .

Det neddykkbare system innbefatter fortrinnsvis også egnede kommando- og kontrollkretser og aktivatorer for automatisk å kunne fjernfrakople navlestrengskabelen fra det neddykkbare system som reaksjon på en styringskommando. I dette henseende finnes det et støtdempersystem på et nedre parti av linestyringssystemet for å oppta støt mot havbunnen, hvilke oppstår ved plasseringen av det neddykkbare system.

Ifølge enda et annet aspekt kan oppfinnelsen innbefatte en fremgangsmåte for å opprette en energi- og styringsforbindel-se fra en undervannsenergiforsyningsmodul til en undervannsanordning, omfattende trinnene: å sette ut et linestyringssystem på et sted under vann; som svar på en styringskommando å strekke en brokabel fra linestyringssystemet til under-vannsenergif orsyningsmodulen for overføring av i det minste den ene av data og energi fra undervannsenergiforsyningsmodu-len til linestyringssystemet; og å manøvrere en energikopling fra linestyringssystemet til undervannsanordningen for å opprette en energi- og/eller dataoverføringskrets mellom linestyringssystemet og undervannsanordningen.

Utsettingstrinnet ifølge fremgangsmåten kan videre innbefatte trinnet å senke ned linestyringssystemet til stedet under vann ved bruk av en kabel og deretter frakople kabelen fra linestyringssystemet. Ifølge én utførelse utføres frakoplingstrinnet før trinnet for strekking av brokabelen. Frakoplingstrinnet kan imidlertid også utføres etter trinnet for strekking av brokabelen. I en foretrukket utførelse kan den kabel som brukes til nedsenking av systemet til et sted under vann, være en navlestrengskabel for å forsyne linestyringssystemet med i det minste den ene av data, energi og materialer .

Ifølge et annet aspekt ved oppfinnelsen er det tilveiebrakt en fremgangsmåte for utsetting av et neddykkbart system og tilkopling av det neddykkbare system til en undervannsmodul. Denne fremgangsmåte innbefatter trinnet å sette ut et neddykkbart system på bunnen av en vannmasse, idet det neddykkbare system har et linestyringssystem som innbefatter en brokabel som skal motta data, energi og/eller materiale fra undervannsmodulen, en neddykkbar farkost som er frigjørbart dokket ved linestyringssystemet, samt en line som tilveiebringer en energi- og/eller dataforbindelse mellom den neddykkbare farkost og linestyringssystemet. Fremgangsmåten innbefatter videre trinnet frigjøring av den neddykkbare farkost fra dokken ved linestyringssystemet; og trinnet tilkopling av brokabelen til undervannsmodulen.

Utsettingstrinnet karakteristisk for denne fremgangsmåte kan videre innbefatte trinnet nedsenking av det neddykkbare system med en navlestrengskabel fra et fartøy til bunnen av vannmassen, og deretter fråkopling av navlestrengskabelen fra det neddykkbare system. Det kan også innbefatte trinnet å tilføre energi til den neddykkbare farkost fra en energikilde i det neddykkbare system før frakoplingstrinnet.

Tilkoplingstrinnet ifølge denne fremgangsmåte kan i tillegg innbefatte trinnene manøvrering av den neddykkbare farkost til brokabelen, henting av brokabelen med den neddykkbare farkost og manøvrering den neddykkbare farkost og brokabelen til undervannsmodulen; idet alt finner sted før frakoplingstrinnet.

Fremgangsmåten kan også innbefatte trinnet å tilføre energi til den neddykkbare farkost fra brokabelen før frakoplingstrinnet. Tilkoplingstrinnet ifølge denne fremgangsmåte kan videre innbefatte trinnene manøvrering av den neddykkbare farkost til brokabelen, henting av kabelen med den neddykkbare farkost og manøvrering av den neddykkbare farkost og brokabelen til undervannsmodulen; alt før frakoplingstrinnet.

Hvis ikke annet er angitt, har alle tekniske uttrykk som benyttes i dette skrift samme betydning som slik de vanligvis blir forstått av en vanlig fagmann på det område som denne oppfinnelse tilhører. Selv om fremgangsmåter og materialer som ligner eller er likeverdige med dem som er beskrevet i dette skrift kan brukes i praksis eller ved utprøving av den herværende oppfinnelse, blir egnede fremgangsmåter og materialer beskrevet nedenfor. Alle publikasjoner, patentsøknader, patenter og andre referanser som er nevnt i dette skrift, innbefattes i sin helhet gjennom henvisning. I tilfelle uoverensstemmelse, vil den herværende beskrivelse sine innbefattende definisjoner være den rådende. Dessuten er de spesielle utførelser som omtales nedenfor, bare illustrative og ikke ment å være begrensende.

Oppfinnelsen er angitt detaljert i de vedføyde patentkrav. De ovennevnte og ytterligere fordeler ved denne oppfinnelse kan forsås bedre ved gjennomgåelse av den etterfølgende beskrivelse sammen med de medfølgende tegninger, hvor:

Fig. IA er et skjematisk oppriss av et linjeforriglingssystem ifølge oppfinnelsen vist i åpen utforming; Fig. IB er et skjematisk oppriss av et linjeforriglingssystem ifølge oppfinnelsen vist i lukket utforming; Fig. 2 er et skjematisk oppriss av en forriglingsfarkost ifølge oppfinnelsen; Fig. 3A-F er skjematiske oppriss som viser bruken av et lin-jef orriglingssystem for å levere energi til en undersjøisk anordning; Fig. 4 er et skjematisk oppriss av en undervannsoperasjon ut-ført av et linjeforriglingssystem ifølge oppfinnelsen.

Oppfinnelsen favner undervannsanordninger innbefattende et linjeforriglingssystem som er tilpasset for å betjenes fra et fjerntliggende sted over overflaten av en vannmasse, og som brukes for å betjene og/eller drive ulike undervannsinnretninger slik som verktøygliderammer, ROV-er, AUV-er, rørled-ningsseksjoner (spoolestykker), havbunnsankere, sugeankere, oljefeltproduksjonspakker og annet utstyr slik som løfteram-mer osv. De foretrukne utførelser beskrevet nedenfor illust-rerer ulike tilpasninger av oppfinnelsen. Ikke desto mindre kan det ut fra beskrivelsen av disse utførelser uten videre utformes andre varianter av oppfinnelsen ved å foreta små justeringer eller modifikasjoner på de komponenter som er om-talt nedenfor.

Det vises nå til fig. IA og IB på tegningene, hvor den nå foretrukne utførelse av oppfinnelsen oppviser et linjeforriglingssystem 10 som innbefatter et linestyringssystem 12 som er forbundet med en manøvrerbar forriglingsfarkost 20 via en line 40. Forriglingsfarkosten 20 er også betegnet neddykkbar farkost. På fig. IA er linjeforriglingssysternet 10 vist pias-sert på havbunnen i en vannmasse 8 og forbundet med en undervannsmodul 70 via en brokabel 74. Fra et overflatestøttefar-tøy 50 som flyter på overflaten av vannmassen 8, henger det ned en navlestreng 45 benyttet for å plassere linjeforriglingssystemet 10 på havbunnen.

Linestyringssystemet 12 kan være en hvilken som helst innretning som kan spole inn eller gi ut line 40. Linestyringssystemer som egner seg til bruk som linestyringssystemet 12 er velkjent innenfor faget og kan kjøpes fra flere kilder (f.eks. fra Slingsby Engineering, Storbritannia; All Oceans, Storbritannia; og Perry Tritech, Inc., Jupiter, Florida). I foretrukne utførelser innbefatter imidlertid linestyringssystemet 12 en utvendig ramme 15 som huser en spole 14, en spo-lekontrollbryter 16, en spolemotor 18 samt brokabelen 74.

Rammen 15 utgjør kroppen i linestyringssystemet 12. Den kan være hvilken som helst anordning som kan huse og/eller feste systemets 12 komponenter slik som spole 14, spolekontrollbryteren 16 og spolemotoren 18. For eksempel kan rammen 15 ha form av et stivt skall eller et skjellettlignende rammeverk. I den for øyeblikket foretrukne utførelse er rammen 15 et metallbur. Et metallbur foretrekkes fordi det beveger seg lett gjennom vann og også tilveiebringer områder for montering av andre komponenter i linestyringssystemet 12.

Spolen 14 er en komponent i linestyringssystemet 12 som regulerer lengden på linen 40 som gis ut fra systemet 12. Den kan være en hvilken som helst anordning som kan spole inn, lagre og gi ut linen 40. For eksempel kan spolen 14 ha form av en vinsj som linen 40 kan vikles opp på og av fra. I foretrukne utførelser er spolen 14 en roterbar kabeltrommel, hvor rotering av trommelen i én retning bevirker utmating av linen 40 fra linestyringssystemet 12 ved å vikle den av fra trommelen, og rotering av trommelen i den andre retning får linen 40 til å tas opp av linestyringssystemet 12 ved at den vikles rundt trommelen.

En spolemotor 18 tilveiebringer energi til drift av spolen 14. Spolemotoren 18 kan være hvilken som helst anordning som egner seg til å forsyne spolen 14 med energi, slik at spolen 14 kan spole in eller gi ut linen 40 fra linestyringssystemet 12. For eksempel kan spolemotoren 18 være en motor som får spolen 14 til å rotere i urvisernes retning eller mot urvisernes retning for å spole inn eller gi ut linen 40. I foretrukne utførelser er spolemotoren 18 en elektrisk eller en hydraulisk drevet motor.

Spolekontrollbryteren 16 er en anordning som styrer spolemo-torens 18 bruk. Den kan være hvilken som helst type bryter som tillater en operatør av linjeforriglingssysternet 10 å styre spolemotoren 18. I en foretrukket form er den en fjernstyrt elektrisk bryter som kan styres av en tekniker eller pilot på overflatestøttefartøyet 50, slik at motoren 18 kan gi energi til drift av spolen 14.

Linestyringssystemet 12 kan også innbefatte en energi- og da-taoverføringsenhet 75 mellom navlestrengen 45 eller brokabelen 74 og linen 40. Enheten 75 kan være et hvilket som helst apparat som kan overføre energi og data mellom navlestrengen 45 eller brokabelen 74 og linen 40. I foretrukne utførelser av oppfinnelsen har enheten 75 form av elektriske, hydraulis-ke og/eller fiberoptiske ledninger som i den ene ende er forbundet med navlestrengen 45 og/eller brokabelen 74, og i den andre ende med linen 40. Overføringsenheten 75 innbefatter fortrinnsvis også egnede omkoplingskretser for å forbinde linen 40 med navlestrengen 45 eller brokabelen 74.

Brokabelen 74 er også festet til linestyringssystemet 12. Brokabelen 74 er en fleksibel taulignende innretning som kan strekkes ut i lengderetningen fra systemet 12 og festes til undervannsmodulen 70 (et undervannsapparat som kan levere energi og/eller data) via en energi- og datakopling 80 (en energi- og datastikkontakt). Den kan ha form av hvilken som helst innretning som kan overføre energi og/eller data mellom modulen 70 og linestyringssystemet 12. For eksempel kan den være en enkel isolert koppertråd. I foretrukne utførelser er den imidlertid en fleksibel vanntett kabel som huser en ledning for både energi (f.eks. en elektrisk leding av kopper og/eller en hydraulikkslange) og datakommunikasjon (f.eks. fiberoptiske kabler for mottak og overføring av data).

Støtdemperen 17 er festet til det nedre parti av linestyringssystemet 12. Den kan være hvilken som helt anordning som kan absorbere eller dempe støtet som oppstår ved anbringelsen av linestyringssystemet 12 på en hard flate {f.eks. havbunnen) . Støtdemperen 17 kan for eksempel være en syntetisk gum-mipute. I foretrukne utførelser har den form av en flerhet av fjærer eller lignende kompresjonsbestandige anordninger inne-sluttet i en robust kappe.

For løsbar forbindelse med linestyringssystemet 12 finnes

navlestrengen 45, en lang kabellignende innretning som brukes for å bevege linjeforriglingssystemet 10 mellom en overflateplattform slik som overflatestøttefartøyet 50 og forskjellige undervannssteder via en utsettings- og innhentingsinnretning

48 {f.eks. en kran eller vinsj). Navlestrengen 45 kan være hvilken som helst innretning som fysisk kan forbinde linjeforriglingssystemet 10 og en overflateplattform. Fortrinnsvis er den lang nok slik at linjeforriglingssystemet 10 kan beveges mellom overflaten av en vannmasse og et sted under vann, slik som havbunnen. I foretrukne utførelser er navlestrengen 45 negativt flytedyktig, ganske stiv og innbefatter en navle-strengsport 46 som er i stand til å overføre energi og/eller data mellom linestyringssystemet 12 og navlestrengen 45 (dvs. for overføring til støttefartøyet 50 på overflaten). I noen utførelser innbefatter navlestrengsporten 46 to porter. Den første port for formidling av energi mellom linestyringssystemet 12 og navlestrengen 45. Den andre port for å formidle data mellom linestyringssystemet 12 og navlestrengen 45. Fortrinnsvis er navlestrengen 45 en vanntett stålarmert kabel som huser en ledning for både energi (f.eks. en elektrisk ledning av kopper og/eller en hydraulikkslange) og datakommunikasjon {f.eks. fiberoptiske kabler for mottak og overføring av data). Navlestrenger som egner seg til bruk i oppfinnelsen, er kommersielt tilgjengelige fra flere kilder (f.eks. NSW, Rochester og Alcatel). En navlestrengskopling 49 er tilveiebrakt på linestyringssystemet 12 for sammenføyning med navlestrengsporten 46.

Festet til linestyringssystemet 12 er også linen 40. Den har to ender eller endepunkter, hvor det ene ende er fast forbundet med linestyringssystemet 12 mens den andre ende er fast forbundet med et linefeste 21 på forriglingsfarkosten 20. Selv om linen 40 kan være en hvilken som helst anordning som fysisk kan forbinde linestyringssystemet 12 og forriglingsfarkosten 20 med hverandre, har den fortrinnsvis form av en fleksibel, oppdriftsnøytral, taulignende kabel som tillater gjenstander som er festet til den å bevege seg relativt fritt. I særlig foretrukne utførelser innbefatter linen 40 også en energi- og datakommunikasjonsledning (f.eks. elektrisk ledende metalltråd, hydraulikkslange og fiberoptisk kabel) slik at energi og data kan overføres gjennom den. Liner som egner seg til bruk i oppfinnelsen, er kjent innenfor faget og er kommersielt tilgjengelige (f.eks. Perry Tritech, Inc,; Southbay; Alcatel; NSW; og JAQUES).

Festet til linens 40 endepunkt motsatt av linestyringssystemet 12 er forriglingsfarkosten 20. Forriglingsfarkosten 20 er en fjernstyrt undervannsfarkost som er utformet til å føyes sammen med en undersjøisk anordning med det formål å overføre energi til og/eller utveksle data med den undersjøiske anordning. I foretrukne utførelser innbefatter forriglingsfarkosten 20 linefestet 21, et chassis 25, en kopling 22, en mani-pulator 27 og et fremdriftssystem 28.

Chassiset 25 er en stiv konstruksjon som utgjør forriglingsfarkostens 20 kropp og/eller ramme. Chassiset 25 kan være en hvilken som helst innretning som ulike komponenter i forriglingsfarkosten 2 0 kan festes på. For eksempel kan chassiset 25 ha form av et metallskjellett. I foretrukne utførelser er chassiset 25 et hult metall- eller plastskall som de ulike komponenter i forriglingsfarkosten 20 er festet på. I sist-nevnte form kan det innvendige rom i chassiset 25 være avtet-tet fra omgivelsene utenfor, slik at komponenter som er inne-sluttet i det, kan være isolert fra å bli utsatt for vann og trykk. I den foretrukne utførelse vist på fig. IA og IB omfatter komponenter som er vist festet til eller integrert i chassiset 25, linefestet 21, koplingen 22, manipulatoren 27, fremdriftssysternet 28, og hann-innrettingsføringer 19.

Linefestet 21 forbinder linen 40 med forriglingsfarkosten 20. Linefestet 21 kan være en hvilken som helst egnet anordning for fastgjøring av linen 40 til forriglingsfarkosten 20. Det kan for eksempel ha form av en mekanisk kopling tilpasset for å festes til en mekanisk mottaker på linens 40 endepunkt. I foretrukne utførelser er linefestet 21 hann- eller hunn-enden av en prosjektilformet type mekanisk feste (endepunktet på linen 40 har en motsvarende type feste). I andre utførelser kan linefestet 21 også være en del av et magnetisk eller elektromagnetisk koplingssystem. For utførelser innenfor oppfinnelsen som krever en energi- og/eller dataledning mellom linen 40 og forriglingsfarkosten 20, innbefatter linefestet 21 fortrinnsvis en lineport som skal overføre energi og/eller data mellom linen 40 og forriglingsfarkosten 20 (f.eks. ved hjelp av integrerte fiberoptiske og elektriske eller hydrau-liske koplinger).

Montert på eller integrert i chassiset 25 finnes koplingen 22, en konstruksjon som er tilpasset for løsbart å koples til mottakeren 62 på undervannsanordningen 60, slik at forriglingsfarkosten 20 kan festes sikkert, men reverserbart, til anordningen 60. På tilsvarende måte er mottakeren 62 en konstruksjon på undervannanordningen 60, hvilken kan forbindes løsbart med koplingen 22. Selv om koplingen 22 og mottakeren 62 i foretrukne utførelser vanligvis danner en mekanisk kopling, kan de også koples sammen med hvilke som helt andre kjente midler som er kjent innenfor faget (f.eks. magnetisk eller elektromagnetisk). Som illustrert tydeligst på fig. 2, er koplingen 22 i en særlig foretrukket utførelse en prosjektilformet hann-kopling. Denne koplingstype er utformet for mekanisk å kunne føyes inn i en traktformet beholder slik som en mottaker 62 vist på fig. 2. Den traktformede mottakers 62 åpning med stor diameter avbildet på fig. 2 letter innret-tingen av den prosjekt Uformede kopling 22 under sammenføy-ningsprosessen. Det vil si at hvis koplingen 22 i denne utfø-relse var litt ute av innretting overfor mottakeren 62 når forriglingsfarkosten 20 nærmet seg undervannsanordningen 60 for sammenføyning, ville trakten på mottakeren 62 automatisk rette inn det prosjektilformede parti av koplingen 22, slik at forriglingsfarkostens 20 bevegelse mot mottakeren 62 automatisk ville sentrere koplingen 22 for ordentlig inngrep.

Koplingen 22 og mottakeren 62 kan også ha andre former så lenge de kan koples løsbart sammen. For eksempel kan koplingen 22 ha form av en flerhet av tinder ordnet i et uregelmes-sig mønster når mottakeren 62 har form av en flerhet av stikkontakter ordnet i samme uregelmessige mønster, slik at koplingen 22 kan koples sammen med beholderen 62 kun i én orientering. Som et annet eksempel kan koplingen 22 være en traktformet hunnbeholder hvor mottakeren 62 er en prosjektilformet hannkopling. I tillegg til å tilveiebringe en mekanisk kopling, brukes samvirket mellom koplingen 22 og mottakeren 62 i foretrukne utførelser til å overføre energi og data mellom forriglingsfarkosten 20 og undervannsanordningen 60. (Se nedenfor.)

Manipulatoren 27 er festet til chassiset 25. På fig. IA, IB og 2 er manipulatoren 27 vist som en mekanisk arm som skal gripe gjenstander under vann. Selv om den kan ha denne form, er manipulatoren 27 en hvilken som helst innretning som kan danne grensesnitt sammen med en undervannsgjenstand. Manipulatoren 27 er fortrinnsvis tilpasset til å gripe brokabelen 74 og å føre den inn i energi- og datakoplingen 80 på modulen 70.

Til chassiset 25 er også fremdriftssystemet 28 festet. Fremdriftssystemet 28 kan være et hvilket som helst kraftproduse-rende apparat som kan bevirke undersjøisk bevegelse av forriglingsfarkosten 20. Foretrukne anordninger til bruk som fremdriftssystem 28 er elektrisk eller hydraulisk drevne fremdriftsenheter. Slike anordninger er vidt tilgjengelige fra kommersielle leverandører (f.eks. Hydrovision Ltd., Aber-deen, Skottland; Innerspace, California; og andre).

Det vises nå til fig. 2 hvor forriglingsfarkosten 20 i foretrukne utførelser videre innbefatter en uttaksport 24 og/eller en kommunikasjonsport 26; og et posisjonskontrollsystem 30 som kan innbefatte kompass 32, dybdeindikator 34, hastighetsindikator 36 og/eller videokamera 38.

Energiuttaksporten 24 kan være hvilken som helst anordning som danner overgang under vann for overføring av energi fra forriglingsfarkosten 2 0 til et annet undervannsapparat slik som undervannsanordningen 60. I foretrukne utførelser går porten 24 i inngrep med et energiinntak 64 på undervannsanordningen 60, slik at energi går ut fra forriglingsfarkosten 20 fra porten 24 og går inn i anordningen 60 gjennom energiinntaket 64. Energien som overføres fra energiuttaksporten 24 til energiinntaket 64, er fortrinnsvis elektrisk strøm eller hydraulisk energi (utledet f.eks. fra overflatestøttefartøyet 50 til undervannsanordningen 60). I særlig foretrukne utfø-relser danner uttaksporten 24 og energiinntaket 64 en kopling av typen "våt sammenføyning" (dvs. en elektrisk, hydraulisk og/eller optisk kopling uformet for sammenkopling og fråkopling under vann). I utførelsen vist på fig. 2 er porten 24 integrert i koplingen 22, og energiinntaket 64 er integrert i med mottakeren 62. I andre utførelser er imidlertid porten 24 ikke integrert i koplingen 22, men er festet på et annet sted på forriglingsfarkosten 20, og inntaket 64 er plassert på anordningen 60, slik at det kan gå i inngrep med porten 26 når forriglingsfarkosten 20 og anordningen 60 kopler seg sammen.

Komponentene i forriglingsfarkosten 20 kan fungere sammen som en energioverføringsenhet for å overføre energi fra linen 40 (f.eks. levert fra modulen 70 gjennom brokabelen 74 og linestyringssystemet 12) til et undervannsapparat slik som undervannsanordningen 60. Energi kan for eksempel gå inn i forriglingsfarkosten 20 fra linen 40 via linefestet 21. Denne energi kan deretter overføres fra festet 21 gjennom et ener-giledende apparat slik som en elektrisitetsledende metalltråd eller en hydraulikkslange festet til eller huset i chassiset 25 og inn i energiuttaksporten 24. Energiuttaksporten 24 kan deretter overføre energien til undervannsapparatet som beskrevet ovenfor. I foretrukne utførelser av forriglingsfarkosten ifølge oppfinnelsen har energioverføringsenheten kapasitet til å overføre mer enn omtrent 50 % {f.eks. omtrent 50 %, 55 %, 60 %, 65 %, 70 %, 75 %, 80 %, 85 %, 90 %, 95 %, 100 %) av energien levert til den fra en ekstern energikilde slik som overflatestøttefartøyet 50 (dvs. via navlestrengen 45 og linen 40) til undervannsanordningen 60. Energi som ikke over-føres til undervannsanordningen 60 fra den eksterne energikilde, kan brukes til å drive forskjellige komponenter på forriglingsfarkosten 20 (f.eks. fremdriftssystemet 28 og posisjonskontrollsystemet 30). Som ett eksempel, av 100 hk energi som overføres til forriglingsfarkosten 20 fra fartøyet 50, blir 20 hk brukt av forriglingsfarkosten 20 og 80 hk blir brukt av undervannsanordningen 60.

Kommunikasjonsporten 26 er en innretning som fysisk går i inngrep med kommunikasjonsakseptoren 63 på undervannsanordningen 60. Porten 26 og akseptoren 63 danner overgang for overføringen av data mellom forriglingsfarkosten 20 og anordningen 60. I den foretrukne utforming vist på fig. 2 er for eksempel kommunikasjonsporten 26 en fiberoptikkabel-kopling som er integrert i koplingen 22, og akseptoren 63 er en annen fiberoptisk kopling integrert i mottakeren 62 på anordningen 60. Forbindelsen port-26-akseptor-63 kan også være en elektrisk forbindelse (f.eks. telefonledning) eller annen type forbindelse (f.eks. magnetisk eller akustisk). I særlig foretrukne utførelser er forbindelsens kommunikasjonsport 26 og kommunikasjonsakseptor 63 samt forbindelsen energiuttaksport 24 energiinntak 64 integrert i én kopling av typen "våt sam-menføyning" . I andre utførelser er kommunikasjonsporten 26 ikke integrert sammen med koplingen 22, men er festet på et annet sted på forriglingsfarkosten 20, og akseptoren 63 er plassert på anordningen 60, slik at den kan gå i inngrep med porten 26 når forriglingsfarkosten 20 og anordningen 60 koples sammen. Kommunikasjonsporten 26 er fortrinnsvis en toveis kommunikasjonsport som kan formidle overføringen av data både fra forriglingsfarkosten 20 til anordningen 60 og fra anordningen 60 til forriglingsfarkosten 20.

Kommunikasjonsporten 26 og akseptoren 63 kan brukes for å overføre informasjon {f.eks. videoutgangssignal, dybde, strømningshastighet, plasseringsinformasjon osv.) fra undervannsanordningen 60 til en fjernt plassert operatør (f.eks. på overflatefartøyet 50) via linjeforriglingen 10 og navlestrengen 45. På lignende måte kan porten 26 og akseptoren 63 brukes for å overføre informasjon (f.eks. oppdragsinstrukser, data for styring av plasseringen og bevegelsen av undervannsanordningen 60, data for å styre mekaniske armer og lignende manipulatorer på undervannsanordningen 60 osv.) mellom et fjernt sted (f.eks. fra modulen 70) og undervannsanordningen 60.

Posisjonskontrollsystemet 30 er et hvilket som helst system eller sammenstilling av komponenter som styrer undervannsbe-vegelse av forriglingsfarkosten 20 og/eller leverer telemetridata fra forriglingsfarkosten 20 til en fjernt plassert operatør. Slike telemetridata kan være hvilke som helst data som angir forriglingsfarkostens 20 plassering og/eller bevegelse (f.eks. dybde, lengdegrad, breddegrad, dybde, hastighet, retning) og hvilke som helst tilknyttede data slik som sonarinformasjon, mønstergjenkjenningsinformasjon, videopro-duksjonsdata, temperatur, strømningsretning og hastighet osv. Posisjonskontrollsystemet 30 kan således innbefatte slike komponenter som sonarsystemer, batymetrianordninger, termo-metre, strømningssensorer, kompass 32, dybdeindikator 34, hastighetsindikator 36, videokamera 38 osv. Disse komponenter kan være hvilke som helst av dem som brukes i tradisjonelle undervannsfarkoster, eller de kan være spesialutformet for bruk sammen med linjeforriglingssystemet 10. Slike komponenter som egner seg, er tilgjengelige fra flere kommersielle kilder.

Komponentene i posisjonskontrollsystemet 30 for regulering av forriglingsfarkostens 20 bevegelse er fortrinnsvis de som styrer fredriftssystemet 28, slik at forriglingsfarkosten 20 kan styres til å bevege seg østover, vestover, nordover, sø-rover, opp, ned osv. Disse kan for eksempel ha form av fjernstyrte servoer for å styre fremdriftsretningen tilveiebrakt gjennom fremdriftssystemet 28. Andre komponenter for styring av forriglingsfarkostens 20 bevegelse kan innbefatte opp-drift skompensatorer for å regulere forriglingsfarkostens 20 dybde under vann samt sjøgangskompensatorer (for eksempel satt inn mellom linestyringssystemet 12 og navlestrengen 45) for å redusere bølgeindusert bevegelse av forriglingsfarkosten 20. En fjernt plassert operatør kan motta utgangssignaler (f.eks. telemetridata) og sende instrukssignaler (f.eks. data for å styre fremdriftssystemet 28) til posisjonskontrollsystemet 30 gjennom datakommunikasjonsledningen som er innbefat-tet i navlestrengen 45 og/eller brokabelen 74 (via modulen 70 og modulrøret 47) via datakommunikasjonsledninger innenfor linestyringssystemet 12 og linen 40.

En eller flere av komponentene som utgjør posisjonskontrollsystemet 30, kan brukes som et føringssystem for å dokke forriglingsfarkosten 20 ved undervannsanordningen 60 eller føre inn brokabelen 74 i koplingen 80. For eksempel kan førings-systemet forsyne en fjernt plassert pilot for forriglingsfarkosten 20 med de tidligere nevne telemetridata og et video-bilde av mottakeren 62 på undervannsanordningen 60, slik at piloten nøyaktig vil kunne styre bevegelsen av forriglingsfarkosten 20 inn i dokkposisjon ved undervannsanordningen 60 ved bruk av komponentene i systemet 30 som styrer forriglingsfarkostens 20 bevegelse. Som et annet eksempel kan fø-ringssystemet for datastyrt dokking bruke data slik som møns-tergj enkj enningsdata for å rette inn forriglingsfarkosten 20 til undervannsanordningen 60 og komponentene i systemet 30 som styrer bevegelse av forriglingsfarkosten 20, for automatisk å manøvrere forriglingsfarkosten 20 til dokket posisjon ved undervannsanordningen 60.

Som vist på fig. IA og IB, kan linjeforriglingssystemet 10

være utformet i en åpen posisjon eller i en lukket utforming. På fig. IA er linjeforriglingssystemet 10 vist i den åpne posisjon hvor linestyringssystemet 12 er skilt fra forriglingsfarkosten 20, og linen 40 er slakk. I denne posisjon, i den

utstrekning det er slakk i linen 40, er linestyringssystemet 12 og forriglingsfarkosten 20 bevegelige uavhengig av hverandre. Til sammenligning er linjeforriglingssystemet 10 vist i lukket posisjon på fig. IB. I denne utforming ligger linestyringssystemet 12 fysisk an mot forriglingsfarkosten 20, og linen 40 er trukket ordentlig tilbake og låst mekanisk inn i linestyringssystemet 12 i en dokket eller lukket utforming. For å hindre bevegelse av linestyringssystemet 12 og forriglingsfarkosten 20 når linjeforriglingssystemet 10 er i lukket utforming, kan hann-innrettingsføringer 19 være festet til linestyringssystemet 12 slik at de låser seg inn i hunn-innrettingsføringene 29 som er festet på forriglingsfarkosten 20. Hann-innrettingsføringene 19 kan være en hvilken som helst type kopling som sikkert går i inngrep med hunn-innrettingsføringene 29, slik at bevegelse av systemet 12 be-grenses med hensyn til forriglingsfarkosten 20 og omvendt.

Flere andre komponenter som er kjent innenfor området undervannsfarkoster, kan innbefattes i linjeforriglingssystemet 10. En fagmann på dette område ville kunne velge disse komponenter på grunnlag av den spesielle tiltenkte anvendelse av linjeforriglingssystemet 10. For anvendelser hvor navlestrengen 45 blir koplet fra linjeforriglingssystemet 10, kan for eksempel en hjelpeenergiforsyning om bord (f.eks. batterier, drivstoffceller og lignende) innbefattes i linjeforriglingssystemet 10. Likeledes kan et akustisk modem innbefattes i linjeforriglingssystemet 10 for å tilveiebringe et til-leggskommunikasjonsledd mellom for eksempel linjeforriglingssystemet 10, den tilkoplede undervannsanordning 60 og over-flatestøttefartøyet 50.

Fremgangsmåter for bruk av linjeforriglingssystemet 10, er også innenfor oppfinnelsen. For eksempel, som illustrert på fig. 3A-F, kan linjeforriglingssystemet 10 også brukes i en fremgangsmåte for å overføre energi og/eller data mellom undervannsmodulen 70 og undervannsanordningen 60. I foretrukne utførelser innbefatter denne fremgangsmåte trinnene: utsetting av linjeforriglingssystemet 10 på bunnen av vannmassen 8 (dvs. havbunnen), anbringelse av systemet 10 i åpen utforming ved å bringe forriglingsfarkosten 20 ut av dokken ved linestyringssystemet 12; og tilkopling av brokabelen til undervannsmodulen 70. Undervannsmodulen 70 kan være et hvilket som helst undervannsapparat som kan levere energi og/eller data til en annen undervannsanordning (f.eks. en manifold på et brønnhode). Energi og data kan overføres mellom overflateplattformen 52 og undervannsmodulen 70 via modulrøret 47 (se fig. IA og IB).

Ett eksempel på dette er illustrert på fig. 3A-3F. Som vist på fig. 3A, settes linjeforriglingssystemet 10 ut fra fartøy-et 50 og senkes mot havbunnen ved navlestrengen 45. Systemet 10 kan settes ut fra fartøyet 50 ved en hvilken som helst fremgangsmåte som er kjent innenfor faget. For eksempel kan linjeforriglingssystemet 10 senkes ned i vannmassen 8 ved bruk av en vinsj. For å forhindre skade blir linjeforriglingssystemet 10 fortrinnsvis senket forsiktig ned fra far-tøyet 50 ved bruk av utsettings- og innhentingsanordningen 48 (f.eks. en kran) og navlestrengen 45.

På fig. 3B er linestyringssystemet 12 vist opphengt på et sted like over havbunnen (dvs. slik at sjøgangindusert bevegelse ikke vil få systemet 12 til å støte mot havbunnen). Som vist på fig. 3C, styres forriglingsfarkosten 20 deretter fra dette sted bort fra sitt dokkingspunkt på linestyringssystemet 12 (dvs. linjeforriglingssystemet 10 er satt i åpen utforming) til brokabelen 74 også på linestyringssystemet 12. Fremdriftssystemet 28 på forriglingsfarkosten 20 kan brukes til å bevege forriglingsfarkosten 20 for å lette denne pro-sess. Når den er plassert i tilstøting til brokabelen 74, griper manipulatoren 27 på forriglingsfarkosten 20 på en sikker måte enden av brokabelen 74 og strekker den gradvis ut fra linestyringssystemet 12. Som angitt på fig. 3D, fester forriglingsfarkosten 20 og manipulatoren 27 i neste trinn brokabelen 74 til undervannsmodulen 70 ved å kople enden av brokabelen 74 i energi- og datakoplingen 80 (en energi- og datastikkontakt) på modulen 70. Dette trinn tillater energi og data å bli overført fra modulen 70 til linjeforriglings-sys ternet 10.

På dette tidspunkt behøves ikke navlestrengen 45 lenger for å levere energi til linjeforriglingssystemet 10, så den kan koples fra systemet 10 og hentes opp til overflatefartøyet 50. Med navlestrengen frakoplet fra linestyringssystemet 12, er linjeforriglingssystemet 10 ikke lenger utsatt for noen sjøgangsindusert bevegelse overført via navlestrengen 45. Som vist på fig. 3E, kan derfor linestyringssystemet deretter plasseres på havbunnen ved for eksempel dropping etter at det er blitt frigjort fra navlestrengen 45. Støtdemperen 17 på bunnen av linestyringssystemet 12 kan dempe støtet fra systemets 12 landing på havbunnen.

Som vist på fig. 3E, styres forriglingsfarkosten 20 deretter (f.eks. ved bruk av energi utledet fra modulen 70 for å drive fremdriftssystemet 28) til et sted nær undervannsanordningen 60. Etter ordentlig innretting av forriglingsfarkosten 2 0 til undervannsanordningen 60, beveges forriglingsfarkosten 20 (f.eks. ved bruk av femdriftssystemet 28) et kort stykke mot anordningen 60, slik at koplingen 22 går i sikkert inngrep med (dvs. dokker ved) mottakeren 62. Fig. 3F viser forriglingsfarkosten 20 i fysisk inngrep med (dvs. dokket ved) undervannsanordningen 60. På denne måte kan energi og data overføres mellom modulen 70 og anordningen 60. For eksempel, hvor modulen 70 er forbundet med en overflatekonstruksjon, slik som overflateplattformen 52 (se fig. IA for eksempel), tillater energi- og databroen mellom modulen 70 og anordningen 60, hvilken er dannet av linjeforriglingssystemet 10, undervannsanordningen 60 å fjernstyres av en pilot plassert på overflatekonstruksjonen via modulrøret 47.

I en variasjon av ovenstående, kreves ikke navlestrengen som energi- eller dataledning. Linjeforriglingssystemet 10 kan snarere settes ut og hentes inn fra havbunnen ved bruk av en enkel heiseline slik som en kabel, og et energimiddel om bord og forhåndsprogrammert posisjonskontrollsystem på linjeforriglingssystemet 10 benyttes for å manøvrere forriglingsfarkosten 20, slik at den kan feste brokabelen 74 til modulen 70 (hvorved den leverer energi til linjeforriglingssystemet 10 fra en ekstern kilde). I tillegg til foranstående er flere andre variasjoner av bruken av linjeforriglingssystemet 10 innenfor oppfinnelsen. For eksempel kan to eller flere linje-forriglingssystemer 10 senkes til steder under vann for å forbinde flere undervannsanordninger 60 og/eller moduler 70 og/eller fartøyer 50 med hverandre for å opprette et nettverk av energi- og dataforbindelser for å drive undervannsanord-ningene 60.

Det vises nå til fig. 4 hvor linjeforriglingssystemet 10 også kan brukes til å betjene (f.eks. overføre energi og/eller data mellom) en undervannsanordning (f.eks. undervannsmodulen 70) og en undervannsfarkost (f.eks. en AUV eller en undervannsbåt) slik som en undervannsfarkost 90. Ved denne fremgangsmåte tjener linjeforriglingssystemet 10 som en energi-og kommunikasjonsbro (så vel som et mekanisk ledd) mellom overflatestøttefartøyet 50 og undervannsfarkosten 90. I foretrukne utførelser innbefatter denne fremgangsmåte trinnene utsetting av linjeforriglingssystemet 10 fra overflatefartøy-et 50 i vannmassen 8; anbringelse av linjeforriglingssystemet 10 i åpen stilling; tilkopling av brokabelen 74 til modulen

70, manøvrering av forriglingsfarkosten 20 til undervannsfarkosten 90; innretting og sammenføying av forriglingsfarkosten 20 med undervannsfarkosten 90; overføring av energi og/eller data mellom modulen 70 og undervannsfarkosten 90 (via forriglingsfarkosten 20) og å bringe forriglingsfarkosten 20 ut av dokk fra undervannsfarkosten 90.

Som vist på fig. 4, kan linjeforriglingssystemet 10 senkes ned til et sted under vannoverflaten for å danne grensesnitt, levere energi til og utveksle data med undervannsfarkosten 90 på et sted under vann. På lignende måte som ved operasjonen vist på fig. 3A-3E, senkes linjeforriglingssystemet 10 via navlestrengen 45 fra overflatestøttefartøyet 50 ved bruk av utsettings- og innhentingsanordningen 48. Linjeforriglingssystemet 10 senkes ned til det når et sted like over havbunnen. Forriglingsfarkosten 20 styres deretter bort fra sitt festepunkt på linestyringssystemet 12 og til brokabelen 74 også på linestyringssystemet 12. Når den befinner seg i til-støting til brokabelen 74, griper manipulatoren 27 på forriglingsfarkosten 20 på sikker måte enden av brokabelen 74 og strekker denne gradvis ut fra linestyringssystemet 12. Forriglingsfarkosten 20 og manipulatoren 27 fester deretter brokabelen 74 til undervannsmodulen 70 ved å kople enden av undervannsmodulen 70 til energi- og datakoplingen 80. Dette trinn overfører energi og data fra modulen 70 til linjeforriglingssystemet 10. Navlestrengen 45 kopler deretter fra linestyringssystemet 12 som deretter plasseres på havbunnen. Forriglingsfarkosten 20 styres deretter til og dokker ved undervannsfarkosten 90.

Linjeforriglingssystemet 10 forbinder derved undervannsfarkosten 90 og modulen 70 fysisk. Gjennom denne forbindelse kan energi og data overføres mellom modulen 70 og undervannsfarkosten 90. Den energi som således overføres til undervannsfarkosten 90, kan brukes til å lade opp igjen en energikilde (f.eks. et batteri) på undervannsfarkosten 90 eller drive de energiforbrukende komponenter på undervannsfarkosten 90 uavhengig av dennes innebygde energiforsyning. På lignende måte kan data som er registrert fra undervannsfarkostens 90 forri-ge oppdrag, lastes opp til modulen 70 og nye oppdragsinstrukser lastes ned til undervannsfarkosten 90 fra modulen 70. Ved bruk av denne metode, kan undervannsfarkosten 90 betjenes gjentatte ganger, slik at den kan utføre flere oppdrag etter hverandre uten å måtte gå til overflaten.

Utallige varianter av ovenstående fremgangsmåter kan lages for å opprette grensesnitt mot undervannsanordninger. For eksempel kan, heller enn å bruke en undervannsenergiforsyning (f.eks. modulen 70), energi for disse fremgangsmåter leveres fra en undervannsfarkost slik som en undervannsbåt. Ut fra ovenstående kan det forstås at linjeforriglingssystemet ifølge oppfinnelsen letter mange undersjøiske operasjoner.

Mens ovennevnte beskrivelse inneholder mange spesifikke trekk, skal disse ikke oppfattes som begrensninger i oppfinnelsens ramme, men snarere som eksempler på foretrukne utfø-relser av oppfinnelsen. Mange andre variasjoner er mulig. For eksempel inngår et bemannet linjeforriglingssystem og undersjøiske farkoster som har innebygd linjeforriglingssystem i oppfinnelsen. Følgelig skal oppfinnelsens ramme ikke bestemmes av de illustrerte utførelser, men av de vedføyde patentkrav og deres juridiske ekvivalenter.

Claims (20)

1. Neddykkbart system (10) for overføring av energi fra en undervannsenergiforsyningsmodul (70) til en undervannsanordning (60) omfattende et linestyringssystem (12) som har en navlestrengskopling (49) for utsetting av nevnte linestyringssystem (12) fra et overflatefartøy (50) og til havbunnen, og en neddykkbar farkost (20) som er fri-gjørbart dokket ved nevnte linestyringssystem (12), idet den neddykkbare farkost (20) har en line (40) som mottar i det minste det ene av data og energi fra nevnte linestyringssystem (12) og som videre er forsynt med en kopling (22) for tilkopling til undervannsanordningen (60) og overføring av energi til denne, karakterisert ved en brokabel (74) som forbinder linestyringssystemet (12) med en ekstern undervannsmodul (70), og hvor brokabelen (74) er utformet for å kunne motta i det minste den ene av data og energi fra den nevnte eksterne undervannsmodul (70); et overføringssystem (75) for valgfritt å kunne overføre i det minste den ene av nevnte data og energi til nevnte neddykkbare farkost (20) fra nevnte eksterne undervannsmodul (70) og nevnte navlestrengskopling (49) via den nevnte line (40) og den nevnte brokabel (74), alternativt via den nevnte line (40) og den nevnte navlestrengskopling . (49).

2. Neddykkbart system ifølge krav 1, karakterisert ved at den neddykkbare farkost (20) er selvdrivende for å bevege seg mellom nevnte linestyringssystem (12) og en undervannsanordning (60).

3. Neddykkbart system ifølge krav 2, karakterisert ved at den neddykkbare farkost (20) har en farkostkopling (22) som automatisk går i inngrep med en motsvarende sammenføyningskopling (62) på nevnte undervannsanordning (60) når nevnte neddykkbare farkost (20) drives til en sammenføyningsposisjon i tilstøting til nevnte undervannsanordning (60).

4. Neddykkbart system ifølge krav 3, karakterisert ved at nevnte farkostkopling (22) er en energikopling, og omtrent 50 % og 100 % av den energi som nevnte neddykkbare farkost (20) mottar fra nevnte overføringssystem (75), overføres til nevnte undervannsanordning (60) .

5. Neddykkbart system ifølge krav 4, karakterisert ved at nevnte neddykkbare farkost (20) kan drives for å strekke nevnte brokabel (74) fra nevnte linestyringssystem (12) til nevnte undervannsmodul (70) for å opprette i det minste den ene av data- og energiforbindelse mellom nevnte undervannsmodul (70) og nevnte linestyringssystem (12).

6. Neddykkbart system ifølge krav 2, karakterisert ved at det videre omfatter middel for automatisk å fjernfrakople nevnte navlestrengskopling (49) fra en navlestrengskabel (45) som reaksjon på en sty-rings kommando .

7. Neddykkbart system ifølge krav 1, karakterisert ved at det videre omfatter en energiforsyning som er integrert i det minste i den ene av nevnte linestyringssystem (12) og nevnte neddykkbare farkost (20) for å levere energi til den neddykkbare farkost.

8. Neddykkbart system ifølge krav 6, karakterisert ved at det videre omfatter et støtdemper-system (17) på et nedre parti av nevnte linestyringssystem (12) for å oppta støt mot havbunnen som oppstår ved plasseringen av nevnte neddykkbare system (10).

9. Fremgangsmåte for å opprette en forbindelse fra en un-dervannsenergif orsyningsmodul (70) til en undervannsanordning (60) hvor fremgangsmåten omfatter trinnene: utsetting av et neddykkbart system (10) på et undersjøisk sted, og hvor det neddykkbare system (10) omfatter et linestyringssystem (12), karakterisert ved at det strekkes en brokabel (74) fra nevnte linestyringssystem (12) og til nevnte undervannsenergiforsyningsmodul (70) for overføring av i det minste det ene av materiale, data og energi fra nevnte undervanns-energif or syningsmodul (70) og til nevnte linestyringssystem (12) og at en energikopling (22), hvor energikop-lingen (22) kommuniserer via en line (40), strekkes fra nevnte linestyringssystem (12) og til nevnte undervannsanordning (60) via en neddykkbar farkost (20) for å opprette i det minste den ene av en energi- og en dataover-føringskrets mellom nevnte linestyringssystem (12) og nevnte undervannsanordning (60).

10. Fremgangsmåte ifølge krav 9, karakterisert ved at brokabelen (74) strekkes som et svar på en styringskommando.

11. Fremgangsmåte ifølge krav 9, karakterisert ved at nevnte utsettingstrinn videre innbefatter trinnet å føre ned nevnte linestyringssystem (12) til nevnte undersjøiske sted ved bruk av en kabel (45) og deretter kople kabelen fra nevnte linestyringssystem (12) .

12. Fremgangsmåte ifølge krav 11, karakterisert ved at nevnte kabel er en navlestrengskabel (45) og leverer i det minste den ene av data, energi og materialer til nevnte linestyringssystem (12).

13. Fremgangsmåte ifølge krav 12, karakterisert ved at nevnte frakoplingstrinn utføres før nevnte strekketrinn.

14. Fremgangsmåte ifølge krav 12, karakterisert ved at nevnte frakoplingstrinn utføres etter nevnte strekketrinn.

15. Fremgangsmåte ifølge krav 9, karakterisert ved at nevnte undersjøisk sted er på bunnen av en vannmasse (8), idet det neddykkbare system (10) omfatter en neddykkbar farkost (20) som er løsbart forbundet med linestyringssystemet (12) og en line (40) som fester den neddykkbare farkost (20) til linestyringssystemet (12); og hvor fremgangsmåten videre omfatter trinnene: fråkopling av den nevnte neddykkbare farkost (20) fra det nevnte linestyringssystem (12); og kople den nevnte brokabel (74) til den nevnte undervannsmodul (70).

16. Fremgangsmåte som angitt i krav 15, karakterisert ved at nevnte utsettingstrinn videre innbefatter trinnet nedsenking av det neddykkbare system (10) med en kabel (45) fra et fartøy (50) og til bunnen, og deretter fråkopling av kabelen (45) fra det neddykkbare system (10).

17. Fremgangsmåte som angitt i krav 16, karakterisert ved at den videre omfatter trinnet å forsyne den neddykkbare farkost (20) med energi fra en energikilde i det neddykkbare system (10) før nevnte f rakoplingstrinn.

18. Fremgangsmåte som angitt i krav 17, karakterisert ved at før nevnte frakoplingstrinn omfatter nevnte tilkoplingstrinn videre trinnene: manøvrering av den neddykkbare farkost (20) til brokabelen (74), henting av kabelen med den neddykkbare farkost (20) og ma-nøvrering av den neddykkbare farkost (20) og brokabelen (74) til undervannsmodulen (70).

19. Fremgangsmåte som angitt i krav 16, karakterisert ved at den videre omfatter trinnet å forsyne den neddykkbare farkost (20) med energi fra kabelen (45) før nevnte frakoplingstrinn.

20. Fremgangsmåte som angitt i krav 19, karakterisert ved at før nevnte frakoplingstrinn omfatter nevnte tilkoplingstrinn videre trinnene: manøvrering av den neddykkbare farkost (20) til brokabelen (74), henting av brokabelen (74) med den neddykkbare farkost (20) og manøvrering av den neddykkbare farkost (20) og brokabelen (74) til undervannsmodulen (70).