NO164011B - BELTEKJOERETOEY. - Google Patents

Abstract

Bredsporet beltekjøretøy med forbedret slepestyring, idet det har en ramme (1) som understøttes på to uavhengig drivbare belter (2) ved hjelp av bærehjul (3) som er i kontakt med hvert belte bare nær de ytre kanter. Nedover ragende slite-strimler (11, 12, 13) er festet til undersiden av rammen (1) for å komme i glidende kontakt med hvert belte bare når beltet avbøyes oppover av ujevnt terreng. Hvert belte (2) roterer på flere retningsendrende ruller med full bredde, festet til rammen, idet hver av disse har en rulleflate som er utstyrt med slamskjarende, skruelinjeformede ribber (18).Wide track tracked vehicle with improved towing control, having a frame (1) supported on two independently drivable belts (2) by means of support wheels (3) which are in contact with each belt only near the outer edges. Downwardly projecting wear strips (11, 12, 13) are attached to the underside of the frame (1) to come into sliding contact with each belt only when the belt is deflected upwards by uneven terrain. Each belt (2) rotates on several full-width direction-changing rollers, attached to the frame, each of which has a roller surface which is provided with mud-cutting, helical ribs (18).

Description

Denne oppfinnelse angår et beltekjøretøy som har et chassis som bæres av to uavhengig drivbare parallelle belter, som sammen rager hovedsakelig i hele bredden av chassiset, slik at undersiden av dette dekkes, idet chassiset bæres av flere bærehjul, som kan være i anlegg mot en indre flate på hvert belte, nær den ytre kant av dette. Kjøretøyet er særlig egnet for ubemannet anvendelse i fiendtlige omgivelser. This invention relates to a tracked vehicle which has a chassis which is carried by two independently drivable parallel belts, which together extend mainly over the entire width of the chassis, so that the underside of this is covered, the chassis being carried by several carrier wheels, which can be in contact with an internal flat on each belt, near the outer edge thereof. The vehicle is particularly suitable for unmanned use in hostile environments.

Mobiliteten til et ubemannet kjøretøy er i meget stor grad avhengig av terrenget, hindringer i banen til kjøretøyet som bevirker forskjellige avbrudd i mobiliteten, slik som velting, sluring, fastkjøring av det fremre og midtre parti, idet de to sistnevnte bevirkes av kontakt mellom henholdsvis det fremre parti og midtpartiet til kjøretøyet og terrenget. The mobility of an unmanned vehicle is to a very large extent dependent on the terrain, obstacles in the path of the vehicle which cause various interruptions in mobility, such as overturning, skidding, jamming of the front and middle parts, the latter two being caused by contact between the front part and middle part of the vehicle and the terrain.

Bredsporede, bemannede kjøretøyer som har belter som rager hovedsakelig i hele bredden av kjøretøyet er kjent til bruk på forholdsvis jevnt terreng. Beltene til slike kjøretøyer dekker fullstendig undersiden, og er således egnet til å eliminere muligheten til fastkjøring med undersiden, dersom det ikke var for de styreproblemer som oppstår under bruk på ujevnt terreng på grunn av den styremåten som må anvendes, nemlig slurestyring. Wide-track manned vehicles having tracks that extend substantially across the width of the vehicle are known for use on relatively level terrain. The belts of such vehicles completely cover the underside, and are thus suitable to eliminate the possibility of getting stuck with the underside, if it were not for the steering problems that arise during use on uneven terrain due to the steering method that must be used, namely slip steering.

Slurestyring omfatter anvendelsen av en hastighetsforskjell for de to uavhengige, drivbare parallelle belter til kjøre-tøyet, hvilket bevirker at beltene slurer rundt en svinge-aksebane, med en beliggenhet som bestemmes både av hastig-hetsforskjellen som anvendes, og av vektfordelingen til kjøretøyet på beltene. Når beltene og terrenget er ujevnt blir det vanskelig å forutsi når bakkekontakt vil finne sted, og det er følgelig umulig å forutsi belastningene og graden av svingning ved styring. Slewing control involves the application of a speed difference for the two independent, drivable parallel belts to the vehicle, which causes the belts to slide around a pivot axis path, with a location determined both by the speed difference applied and by the weight distribution of the vehicle on the belts . When the belts and the terrain are uneven, it becomes difficult to predict when ground contact will take place, and it is consequently impossible to predict the loads and the degree of oscillation when steering.

Den foreliggende oppfinnelse søker å komme frem til et beltekjøretøy med forbedret slurestyring på ujevnt terreng. Den foreliggende oppfinnelse omfatter således et beltekjøre-tøy som angitt innledningsvis, og beltekjøretøyet kjenne-tegnes ved at i det minste en i lengderetningen anordnet glidekontaktstrimmel befinner seg innenfor hver gruppe bærehjul og rager mindre nedover enn bærehjulene, idet strimlene befinner seg i progressivt økende høyde med økende nærhet til midtlinjen av kjøretøyet for å komme i glidende kontakt med den indre flaten på beltet bare når beltet avbøyes oppover av ujevnt terreng. The present invention seeks to arrive at a tracked vehicle with improved slip control on uneven terrain. The present invention thus comprises a tracked vehicle as stated in the introduction, and the tracked vehicle is characterized by at least one longitudinally arranged sliding contact strip located within each group of carrier wheels and projecting less downwards than the carrier wheels, the strips being located at a progressively increasing height with increasing proximity to the centerline of the vehicle to come into sliding contact with the inner surface of the belt only when the belt is deflected upward by rough terrain.

Derved oppnås at glidekontaktstrimlene ikke er i kontakt med beltene når kjøretøyet kjiører på jevnt underlag. På ujevnt underlag vil derimot beltene trykkes oppover mot chassiset innenfor bærehjulene. Strimlene vil begrense denne opptryk-king av beltene og bidra til å opprettholde beltenes anleggstrykk mot underlaget. This ensures that the sliding contact strips are not in contact with the belts when the vehicle is driving on level ground. On uneven ground, however, the belts will be pressed upwards against the chassis within the carrier wheels. The strips will limit this upward pressure of the belts and help to maintain the contact pressure of the belts against the ground.

For å opprettholde geometrien til beltet kan retningsendrende ruller med full bredde være anordnet ved hvert punkt tii To maintain the geometry of the belt, full-width direction-changing rollers may be provided at each point tii

hvert belte, der beltet endrer retning. Hver av disse ruller med full bredde har i henhold til en utførelse en rulleflate som fortrinnsvis er utstyrt med skruelinjeformede ribber, for å unngå at det bygges opp avleiringer av slam eller leire mellom rullene og beltet på grunn av lavt kontakttrykk. each belt, where the belt changes direction. Each of these full width rollers has, according to one embodiment, a rolling surface which is preferably provided with helical ribs, to avoid sludge or clay deposits building up between the rollers and the belt due to low contact pressure.

Den største høyden til en hindring som kan forseres av kjøretøyet er naturligvis avhengig av lengden til det parti av beltene som er i kontakt med bakken, d.v.s. beltefoten, bestemt av avstanden til de nedre, retningsendrende ruller med full bredde. Et foretrukket arrangement omfatter bare tre retningsendrende ruller, omfattende to veiruller og en fortannet drivrulle. Dette arrangement er fordelaktig i forhold til konvensjonelle arrangementer med fire ruller for bemannede beltekjøretøyer, både når det gjelder lenger beltefot og forskyvning av tyngdepunktet til kjøretøyet forover, for derved å frembringe et kjøretøy som oppfører seg godt både i retning forover og bakover. The maximum height of an obstacle that can be cleared by the vehicle naturally depends on the length of the part of the tracks in contact with the ground, i.e. the track foot, determined by the distance to the lower, full-width, direction-changing rollers. A preferred arrangement comprises only three direction-changing rollers, comprising two road rollers and a toothed drive roller. This arrangement is advantageous over conventional four-roller arrangements for manned tracked vehicles, both in terms of longer track foot and shifting the center of gravity of the vehicle forward, thereby producing a vehicle that behaves well in both the forward and rearward directions.

Når kjøretøyet er beregnet for ubemannet bruk befinner rammen og drivmekanismene som er montert på denne seg fullstendig innenfor utsiden av beltene. Adkomst til drivmekanismene kan oppnås ved hjelp av et uttrekkssystem, d.v.s. at de forskjellige komponenter er forskyvbart montert på føringer på tvers av den langsgående midtlinjen til kjøretøyet. Rammen kan også være innelukket i et hylster og utstyrt med et øvre hus som rager mellom beltene, på hvilket forskjellige terrengfølere og styreenheter kan være montert. When the vehicle is intended for unmanned use, the frame and the drive mechanisms mounted on it are completely inside the outside of the tracks. Access to the drive mechanisms can be achieved using a pull-out system, i.e. that the various components are displaceably mounted on guides across the longitudinal center line of the vehicle. The frame can also be enclosed in a casing and equipped with an upper housing projecting between the belts, on which various terrain sensors and control units can be mounted.

En utførelse av oppfinnelsen skal nå beskrives ved hjelp av et eksempel, under henvisning til de vedføyde tegninger, på hvilke: Fig. 1 viser skjematisk og delvis gjennomskåret, sett fra An embodiment of the invention will now be described by means of an example, with reference to the attached drawings, in which: Fig. 1 shows schematically and partially in section, seen from

siden, et ubemannet beltekjøretøy, since, an unmanned tracked vehicle,

Fig. 2 viser, sett forfra, det samme kjøretøy, sett delvis Fig. 2 shows, seen from the front, the same vehicle, partially seen

i snitt etter linjen II-II i fig. 1, og in section along the line II-II in fig. 1, and

Fig. 3 viser i perspektiv en retningsendrende rulle med full Fig. 3 shows in perspective a direction-changing roller with full

bredde som benyttes i kjøretøyet i fig. 1. width used in the vehicle in fig. 1.

Beltekjøretøyet vist i fig. 1 er beregnet for ubemannet bruk, og omfatter en ramme 1 som bæres av hver av to uavhengig drivbare belter 2 med halv bredde, samt fire bærehjul 3 som er i kontakt med den indre flaten til hvert belte 2 nær den ytre kant av dette. Hvert belte 2 roterer rundt tre retningsendrende ruller 4, 5 og 6 med full bredde, idet de to nedre ruller 4 og 5 avgrenser en beltefot 7 og den øvre rulle 6 ut-gjør en fortannet drivrulle anordnet foran den nedre rullen 4. The tracked vehicle shown in fig. 1 is intended for unmanned use, and comprises a frame 1 which is carried by each of two independently drivable half-width belts 2, as well as four carrier wheels 3 which are in contact with the inner surface of each belt 2 near the outer edge thereof. Each belt 2 rotates around three full-width direction-changing rollers 4, 5 and 6, with the two lower rollers 4 and 5 delimiting a belt foot 7 and the upper roller 6 forming a toothed drive roller arranged in front of the lower roller 4.

Hvert bærehjul 3 er festet til rammen 1 ved hjelp av en hengslet arm 8,og trykkes mot beltet 2 av et opphengselement 9 og en kompresjonsfjær 10. Each carrier wheel 3 is attached to the frame 1 by means of a hinged arm 8, and is pressed against the belt 2 by a suspension element 9 and a compression spring 10.

Festet til undersiden av rammen 1, innenfor hvert sett av bærehjul 3, er tre i lengderetningen ragende glidekontakt-strimler 11, 12 og 13 med lav friksjon, som hvert har progressivt avtagende lengde nedover med økende nærhet til midtlinjen til kjøretøyet. Disse strimler 11, 12 og 13 bærer kjøretøyets vekt bare ved passering av en hindring, d.v.s. når beltene 2 avbøyes oppover av en underliggende hindring mellom de to sett av bærehjul 3, slik at hver strimmel følgelig kommer i kontakt med beltet 2 etterhvert som bøyningen av beltet økes på grunn av hindringen. Attached to the underside of the frame 1, within each set of carrier wheels 3, are three longitudinally projecting low friction sliding contact strips 11, 12 and 13, each of progressively decreasing length downwards with increasing proximity to the centerline of the vehicle. These strips 11, 12 and 13 carry the weight of the vehicle only when passing an obstacle, i.e. when the belts 2 are deflected upwards by an underlying obstacle between the two sets of carrier wheels 3, so that each strip consequently comes into contact with the belt 2 as the bending of the belt is increased due to the obstacle.

Rammen 1, som befinner seg fullstendig innenfor utsiden av The frame 1, which is located completely within the outside of

beltene 2, bærer et hylster 14 som drivmekanismer (ikke vist) for den fortannede drivrullen 6 befinner seg i. Hylsteret 14 bærer også et øvre hus"15 som rager mellom de to belter 2, på hvilket hus er montert en elektronisk kjørestyringsanordning 16 sammen med eventuelt annet hjelpeutstyr som kan være nød-vendig for bestemte anvendelser av det ubemannede kjøretøy. the belts 2, carries a casing 14 in which drive mechanisms (not shown) for the toothed drive roller 6 are located. The casing 14 also carries an upper housing" 15 which projects between the two belts 2, on which housing an electronic driving control device 16 is mounted together with any other auxiliary equipment that may be necessary for specific applications of the unmanned vehicle.

Styreanordningen 16 omfatter følere, analysatorer og driv-anordninger (ikke vist) som er innrettet enten for fjern-styring eller for styring ved hjelp av en forprogrammert computer, som også befinner seg i styreanordningen 16, for å gjøre kjøretøyet selvstyrt.. The control device 16 comprises sensors, analyzers and drive devices (not shown) which are arranged either for remote control or for control using a pre-programmed computer, which is also located in the control device 16, to make the vehicle self-driving.

Kjøretøyet styres ved anvendelse av en hastighetsforskjell for de to uavhengig drivbare belter 2, d.v.s. ved konven-sjonell slurestyring, men fordi vekten til kjøretøyet bæres bare ved den ytre kant ved hvert belte ved normal kjøring kan styringen bestemmes bedre enn for konvensjonelle, bredsporede kjøretøy. The vehicle is controlled using a speed difference for the two independently driven belts 2, i.e. with conventional slip steering, but because the weight of the vehicle is carried only at the outer edge of each belt during normal driving, the steering can be determined better than for conventional, wide-track vehicles.

Konsentrasjonen av kjøretøyets vekt på bærehjulene 3 bevirker lavt kontakttrykk mellom dé retningsendrende rullene 4 og 5 med full bredde og beltet, en tilstand som muliggjør at slam kan samle seg mellom beltet og rullen, hvilket kan føre til at beltet faller av. The concentration of the vehicle's weight on the carrier wheels 3 results in low contact pressure between the full-width directional rollers 4 and 5 and the belt, a condition which allows mud to accumulate between the belt and the roller, which can cause the belt to fall off.

En løsning av dette problem er vist i fig. 3, som viser en retningsendrende rulle 4/5 som har en flate 17 utstyrt med flere slamskjærende, skruelinjeformede ribber 18 som kommer i kontakt med beltet 2. Disse ribber 18 bevirker minsket kon-taktflate med beltet 2 og følgelig øket kontakttrykk i denne flaten, hvilket muliggjør at ribbene kan skjære gjennom even-tuelle slamavleiringer mellom rullen og beltet. Den skrue-linjede form til ribbene 18 sikrer at de således oppdelte avleiringer drives bort på grunn av rotasjon av rullen, fra endene av rullen. A solution to this problem is shown in fig. 3, which shows a direction-changing roller 4/5 which has a surface 17 equipped with several mud-cutting, helical ribs 18 which come into contact with the belt 2. These ribs 18 cause a reduced contact surface with the belt 2 and consequently increased contact pressure in this surface, which enables the ribs to cut through any sludge deposits between the roller and the belt. The helical shape of the ribs 18 ensures that the thus divided deposits are driven away due to rotation of the roll, from the ends of the roll.

Den utførelse av oppfinnelsen som her er beskrevet er et ubemannet kjøretøy egnet for en rekke formål, slik som avled-ning, inspeksjon, forsynings- eller vaktoppgaver i farlige omgivelser. Det. vil imidlertid forstås av fagfolk at oppfinnelsen også er fordelaktig å anvende for bemannede, kjøretøy, for å forbedre forutbestemmelsen av slepestyringen. The embodiment of the invention described here is an unmanned vehicle suitable for a number of purposes, such as diversion, inspection, supply or guard duties in dangerous environments. The. however, it will be understood by those skilled in the art that the invention is also advantageous to use for manned vehicles, in order to improve the predetermination of the towing control.

Claims (2)

1. Beltekjøretøy som har et chassis (1) som bæres av to uavhengig drivbare parallelle belter (2), som sammen rager hovedsakelig i hele bredden av chassiset, slik at undersiden av dette dekkes, idet chassiset (1) bæres av flere bærehjul (3), som kan være i anlegg mot en indre flate på hvert belte, nær den ytre kant av dette, karakterisert ved at i det minste en i lengderetningen anordnet glidekontaktstrimmel (11) befinner seg innenfor hver gruppe bærehjul (3) og rager mindre nedover enn bærehjulene, idet strimlene befinner seg i progressivt økende høyde med økende nærhet til midtlinjen av kjøretøyet for å komme i glidende kontakt med den indre flaten på beltet bare når beltet avbøyes oppover av ujevnt terreng.1. Tracked vehicle which has a chassis (1) which is carried by two independently drivable parallel belts (2), which together extend mainly over the entire width of the chassis, so that the underside of this is covered, the chassis (1) being carried by several carrier wheels (3) ), which may be in contact with an inner surface of each belt, near the outer edge thereof, characterized in that at least one longitudinally arranged sliding contact strip (11) is located within each group of carrier wheels (3) and projects less downwards than the carrier wheels, the strips being located at a progressively increasing height with increasing proximity to the center line of the vehicle to come into sliding contact with the inner surface of the belt only when the belt is deflected upwards by uneven terrain. 2. Beltekjøretøy som angitt i krav 1, karakterisert ved at hvert belte (2) roterer på flere retningsendrende ruller (4, 5, 7) med full bredde, som hver har en rulleflate (17) utstyrt med flere skruelinjeformede, slamskjærende ribber (18) som kan komme i kontakt med den indre flaten på beltet (2).2. Tracked vehicle as set forth in claim 1, characterized in that each track (2) rotates on several direction-changing rollers (4, 5, 7) of full width, each of which has a rolling surface (17) equipped with several helical, mud-cutting ribs (18 ) which can come into contact with the inner surface of the belt (2).