NO149522B - Anordning ved posisjonsmaaler. - Google Patents
Anordning ved posisjonsmaaler. Download PDFInfo
- Publication number
- NO149522B NO149522B NO800827A NO800827A NO149522B NO 149522 B NO149522 B NO 149522B NO 800827 A NO800827 A NO 800827A NO 800827 A NO800827 A NO 800827A NO 149522 B NO149522 B NO 149522B
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- angular position
- sine
- subtraction unit
- cosine
- transducer
- Prior art date
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 12
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 7
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 230000036039 immunity Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C19/00—Electric signal transmission systems
- G08C19/38—Electric signal transmission systems using dynamo-electric devices
- G08C19/46—Electric signal transmission systems using dynamo-electric devices of which both rotor and stator carry windings
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
- H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
- H03M1/12—Analogue/digital converters
- H03M1/48—Servo-type converters
- H03M1/485—Servo-type converters for position encoding, e.g. using resolvers or synchros
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
- H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
- H03M1/12—Analogue/digital converters
- H03M1/1205—Multiplexed conversion systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Description
Den foreliggende oppfinnelse vedrører en anordning ved posisjonsmåling eller vinkelmåling av det slag som fremgår av ingressen av etterfølgende patentkrav.
Synkroer brukes som vinkelmålere for bl.a. fjernavlesning
(dvs. elektrisk overføring av vinkel fra målested til viser-instrument, overføring av momenter, vanligvis små, samt fjernstyring av servomekanismer). Når vinkelmålingen ønskes omsatt til digital informasjon benyttes resolveren som er en spesiell type synkro. Resolveren består av to statorviklinger som er 90° forskjøvet og en eller to rotorviklinger.
Resolver mates med vekselspenning- (f.eks. 400 Hz) og dette
kan skje på en av to måter:
a. Mate de to statorviklinger med henholdsvis E-sin^Jt og E*cosWt. Det induseres da i rotorviklingen: k.E (sindjt . sin Q + cos LO t. cos 0) = k.E . sin ( U) t - 0 ) , hvor k er en konstant, dvs. fasemodulert signal med konstant amplitude.
Det fasemodulerte signalet kan omsettes til digital form ved hjelp av en demodulator.
b. Mate rotorviklingen med E.sin6/t. Det induseres da i sinusviklingen: k.E sin(Jt . sin © , og i cosinusviklingen:
k.E sin Odt . cos Q.
Denne siste måten er den mest brukte i dag og omsettingen
til digitale signaler kan gjøres på ulike måter.
Bruk av resolvere til vinkelmåling konkurrerer i digitale systemer med kodeskiver som gir direkte digital vinkelav-lesning. Men parallelt med utviklingen av kodeskivene har resolver-digitalomsetterne også utviklet seg slik at resolv-erne fremdeles er gunstigst der stor oppløsning (f.eks.
større enn 10 bit/omdreining) er nødvendig.
De fleste tilgjengelige resolver-digitalomsettere baseres
på at resolveren gjør bruk av løsning b) ovenfor, og den mest brukte omsetteren er den såkalte "tracking"-konverteren. Fra US-patent 3 894 672 er kjent en såkalt "solid state
transformer" som danner del av en slik "tracking"-konverter. Denne omformer omfatter en subtraksjonsenhet som er utformet til å generere et differansesignal som representerer differansen mellom 3 og hvor 0 betegner den ønskede vinkelposisjon. På dette formål innbefatter subtraksjonsenheten en kvadrantvelger, to multipliseringsenheter som multipliserer utgangssignalene fra kvadrantvelgeren med signaler som svarer til henholdsvis cos ( fi og sin ^ , og en differensialforsterker hvis utgang danner differansesignalet. Innmatningene til subtraksjonsenheten er dels en analog innmatning som representerer Q og dels en digitalinnmatning som representerer 0, idet sistnevnte er digitalt programmert. Tracking-konvertere har stor statisk nøyaktighet, er ufølsomme for frekvens-, fase- og amplitude- variasjoner samt høyfrekvent støy på resolversignalene, gir god følging av hurtig roterende resolver (NB. Hastigheten ^Skonstant), og muliggjør direkte vinkel-avlesning.
En annen utbredt konstruksjon er den såkalte Suksessiv-approksimasjon konverteren. Den arbeider nesten som tracking-konverteren, men istedet for kontinuerlig avlesning av resolverens signaler, samples disse en eller to ganger pr. periode. Et likespenningssignal som representerer sinus til 0 - 0 dannes ved sinus- og cosinus multiplikasjon og sub-traksjon og dette signalet går til en hurtig analog/digital omsetter hvori inngår et suksessiv-approksimasjons-register. Suksessiv-approksimasjon-konvertere muliggjør hurtig omsetting, hvilket tillater relativt hurtige endringer i resolv-erhastigheten, samt direkte vinkel-avlesning.
En nyere konstruksjon som omsetter flere kanaler er det mikroprosessor-baserte systemet MN7200 (Micro Networks). Virkemåten (for'en kanal) er: Sinus- og cosinussignalene demodu-leres (AC/DC) og omsettes til digital form hver for seg. Mikroprosessoren mottar dermed sinus- og cosinus av resolvervinkelen. 1 prosessoren beregnes tg Q = s'Ln ^ og deretter finnes &
COS
ved hjelp av en arctg-tabell og interpolering. Dette sys-
ternet faller kostbart, da der kreves en AC/DC-konverter for hver kanal. Dessuten tåles svært liten hastighet på resolveren (10°/sek.) før det reduserer nøyaktigheten.
Det nevnte system MN7200 gir stor statisk nøyaktighet, er ufølsomt for støy, og multiplekses for flere kanaler.
Behovet for posisjonsmåling på flere akser på f.eks. en robotarm, der kravene til nøyaktighet, hurtighet og lav pris er store, har gjort det nødvendig å utvikle et nytt system der fordelene med de ulike nevnte konstruksjoner er utnyttet.
Anordning ifølge oppfinnelsen kjennetegnes ved de trekk som fremgår av de etterfølgende patentkrav samt av den etter-følgende beskrivelse under henvisning, til den vedlagte teg-ning. Fig. 1 viser et blokkskjema over anordningen ifølge oppfinn-elsene. Fig. 2 viser en solid-state kontrolltransformator som kan utgjøre subtraksjonsenheten som inngår i anordningen.
Fig. 3 viser en demodulator som inngår i anordningen.
Fig. 4 viser som eksempel utgangssignaler fra kontrolltrans-formatoren gjennom en målesyklus.
Fig. 5 viser alternativt løsning av subtraksjonsenheten.
I fig. 1 er vist inngangsmultipleksere 1, 2 for henholdsvis innmatningene 3 og 4. Innmatningen 3 har i eksempelet formen sin (9. sin U/t og 4 har i eksempelet formen Cos & . sin CO t, hvor 0 er dreievinkelen for en vinkelmåler (resolver) og CO er vinkelfrekvensen for matesignalet til resolveren. Multi-plekserne mates med en multipleksadresse MPX.ADR for å kunne veksle mellom et antall kanaler, i eksempelet valgt til å være åtte. Det kan selvsagt være flere eller færre, avhengig av antallet av resolvere som overvåkes. En subtraksjonsenhet 5 (SUB) har sine to innganger forbundet med de respektive multipleksere 1, 2.
Subtraksjonsenheten 5 kan være en såkalt solid-state kontrolltransformator som tilsvarer en del av en tracking-konverter, nemlig kvadrantvelger 11, multiplikatorer 12 og 13 for henholdsvis cosinus og sinus av ( fi, og differanse-forsterker 14, se fig. 2.
De nevnte multiplikatorene er spesielle sinus og cosinus multiplikatorer. Alternativt kan disse være "standard" lineære multipliserende digital-til analog-omsettere 18, 19 som må mates med henholdsvis sin 0 og cos ( p via holdekretser (latch) 20, 21 som er tilsluttet databuss 9' og dermed mikroprosessoren 8. I dette tilfellet er det mikroprosessoren som må beregnes sin 0 og cos 0 .
Når mikroprosessoren 8 estimerer riktig vinkelposisjon, bør teoretisk feilsignalet fra differanseforsterkeren være lik null.
Utgangen fra subtraksjonsenheten 5 er koblet til en demodulator 6, hvilken er vist i nærmere detalj i fig. 3. Demodulatoren består av en kommutator basert på elektroniske bry-tere 17, en operasjonsforsterker 15 samt en nullstillbar integrator 16.
Utgangen fra demodulatoren 6 er ført til en analog/digital-omsetter 7, hvis utgang mater en mikroprosessor 8 med data som representerer sin ( p ) av eksempelvis format 12 bits.
Systemet kan ifølge en foretrukket utførelses form arbeide
med inntil 8 resolvere. Hver av disse blir koblet inn en hel periode av bærefrekvensen ved hjelp av inngangsmultiplekserne. Bærefrekvensen er f.eks. 1 kHz. Subtraksjonskretsen 5 arbeider dermed et millisekund for hver resolver. Subtraksjons-kretsens digitale inngang, som er tilkoblet databussen 9 fra" mikroprosessoren 8, får også ny verdi hver periode, slik at utgangssignalet fra subtraksjonskretsen kan se ut som vist i
:fig. 4.
Ser vi på omsettingen for en kanal er virkemåten som følger. Samplingspunktene angis ved (k-1), (k), (k+1) som h.h.v.
forrige, nåværende, neste sample. Resolverens vinkel er (9og o mikroprosessorens estimerte vinkel er (^.. Etter en periode
(Ims) der estimert vinkel 0 (k-1) måles sin [&- 0(k-l)J som
vi betegner sin (£-0) (k) .
Mikroprosessoren 8 beregner 0(k) = f (ø(k-l)J, sin[j9-0) (k)
og den nevnte funksjon kan i sin enkleste form være summa-
sjon, da sinus for små vinkler er tilnærmet lik vinkelen selv. 0(k) vil representere resolvervinkelen ( i digital form) når systemet har svingt seg inn.
Det skjer således fra mikroprosessorens side en stadig
beregning av antatt riktig posisjon basert på de regelmessige data som innmates. Til mikroprosessoren 8 er det anordnet en utgangsenhet 10 hvorfra de korrekte posisjonsdata videre kan anvendes.
Absolutt målenøyaktighet er begrenset av subtraksjonskretsen, mens måleoppløsningen ikke er begrenset av denne, da feilsignalet sin(Ø-Ø) er et analogt signal. F.eks. kan subtraksjonskretsen ha 14 bits. Digitalinngang og A/D-omsetteren for feilsignalet kan gi 12 bits. Avhengig av forsterkningen i demodulatoren kan disse 12 bits representere vinkeldiffe-ransen med stor eller liten oppløsning. Det som begrenser dette er maksimumhastighet på resolveren i forholdet til samplingsfrekvensen. Høy oppløsning er meget viktig for sta-bilisering av servosysternene. 1 foreliggende system er opp-løsningen eksempelvis en fjerdedel av oppløsningen i data-
ordet som subtraksjonskretsen mates med (her:0).
Systemet kan kompensere for hastighetsfeil i resolveren og eliminere følgefeil ved relativt store hastigheter på resolveren. Dette ligger i bl.a. utformingen av nevnte funksjon 0(k).
Dynamisk nøyaktighet er begrenset av antall resolvere som er tilkoblet, men tidsforsinkelser i målingen av hver enkelt resolver p.g.a. multipleksingen får ikke innflytelse på målingen. Dette skyldes at sin ( Q- 0) (k) er målt i siste periode (av bærefrekvensen) før beregninger av 0(k) foretas, selv om Ø(k-l) er f.eks. "10 perioder gammel".
Støyimmuniteten fra tracking-konverteren er stort sett be-holdt, da målingen foregår, som gjennomsnitt over hele peri-oden av signalene.
Systemet er billig bl.a. fordi det kreves én subtraksjons-krets (pris tilnærmet lik den for en tracking-konverter) for inntil 8 kanaler, A/D-pmsetterens kapasitet benyttes bare ca. 2,5 % slik at andre analoge målinger kan utføres (f.eks. aksellerasjon, kraft, hastighet, trykk, temperatur, posi-sjonsgivere (DC) o.l.), mikroprosessoren, kan være den samme som styrer f.eks. servosystemet. For øvrig kan det brukes billige standard-komponenter.
Claims (2)
1. Anordning for måling av posisjonen av servostyrte, mekan-iske innretninger, f. eks. av manipulatorer eller industrielle roboter, omfattende: a) et flertall vinkelstillingstransdusere i form av synkroer eller resolvere i tilknytning til nevnte innretninger, idet hver transduser tilveiebringer to vekselstrømsut-gangssignaler som er modulert med faktorer som representerer henholdsvis sinus og cosinus av denne transdusers øyeblikkelige vinkelstilling & , b) en subtraksjonsenhet som genererer for hver transduser et differansesignal som representerer differansen mellom <£>og 0 , hvor 0 betegner den ønskede vinkelstilling for respektive transduser, idet nevnte subtraksjonsenhet har i) en kvadrantvelger (11) for mottagelse av nevnte vekselstrøms utgangssignaler,» ii) to multipliseringsenheter (12, 13) som multipliserer de to utgangssignalene fra kvadrantvelgeren med signaler som svarer til henholdsvis sin 0 og cos 0 ,
Lii) en differensialforsterker (14) hvis inn
ganger er forbundet med multipliserings-enhetenes utganger, c) en demodulator (6) for demodulering av nevnte differansesignal , d) en signalevalueringskrets (7, 8, 10) som mottar det de-modulerte differansesignalet og mater det nevnte signalet som representerer ^til subtraksjonsenheten (5), e) multipleksingsmidler (1, 2) som forbinder transduserne
en av gangen med subtraksjonsenheten, karakterisert ved at f) multipleksingsmidlene omfatter en første og en andre multiplekser., (1, 2) som mottar henholdsvis de sinus og cosinus modulerte vekselstrøms utgangssignaler, og g) signalevalueringskretsen omfatter en A/D-omsetter (7) forbundet med demodulatorens (6) utgang, og en mikroprosessor (8) forbundet med A/D-omsetterens (7) utgang, idet nevnte mikroprosessor beregner den ønskede vinkelstilling 0, idet den tilsvarende digitale verdi mates over en databuss (9) til nevnte multipliseringsenheter (12, 13).
2. Anordning for måling av stillingen av servostyrte, mekan-iske innretninger, f. eks av manipulatorer eller industrielle roboter, omfattende: a) et flertall vinkelstillingstransdusere i form av synkroer eller resolvere i tilknytning til nevnte innretninger, idet hver transduser tilveiebringer to vekselstrøms utgangssignaler modulert med faktorer som representerer henholdsvis sinus og cosinus av denne transdusers øyeblikkelige vinkelstilling 0 , b) en subtraksjonsenhet (5) som genererer for hver transduser et differansesignal som representerer differansen mellom & og ( f) , hvor 0 betegner den ønskede vinkelstil-lingen for den respektive transduser, c) en demodulator (6) for demodulering av nevnte differansesignal , d) en signalevalueringskrets (7, 8, 10) som mottar det de-modulerte differansesignalet og mater det nevnte signalet som representerer ^ til subtraksjonsenheten (6), e) multipliseringsmidler (1, 2) som forbinder transduserene
en av gangen med subtraksjonsenheten,
karakterisert ved at f) multipliseringsmidlene omfatter en første og en andre multiplekser (1, 2) som mottar henholdsvis de sinus og cosinus modulerte vekselstrøms utgangssignaler, g) signalevalueringskretsen omfatter en A/D-omsetter (7) forbundet med demodulatorens (6) utgang, og en mikroprosessor (8) forbundet med A/D-omsetterens (7) utgang, idet nevnte mikroprosessor beregner den ønskede vinkelstilling h) subtraksjonsenheten (5) omfatter: i) to holdekretser (latch) (20, 21) forbundet med mikroprosessoren (8) ved hjelp av en databuss (9) som mater digitale verdier som representerer sinus og cosinus av den beregnede ønskede vinkelstilling 0, ii) to lineære D/A-omsettere (18, 19) som multipliserer nevnte sinus og cosinus modulerte vekselstrøms utgangssignaler med henholdsvis nevnte digital cosinus-og sinusverdier etter D/A-omsetting av sistnevnte, og iii) en differensialforsterker (14), hvis innganger er forbundet med utgangene av nevnte multipliserende D/A-omsettere (18, 19).
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
NO800827A NO149522C (no) | 1980-03-21 | 1980-03-21 | Anordning ved posisjonsmaaler |
JP56500897A JPH0255837B2 (no) | 1980-03-21 | 1981-03-20 | |
PCT/NO1981/000007 WO1981002780A1 (en) | 1980-03-21 | 1981-03-20 | A device for position measurement |
DE8181900661T DE3166672D1 (en) | 1980-03-21 | 1981-03-20 | A device for position measurement |
US06/325,434 US4468745A (en) | 1980-03-21 | 1981-03-20 | Device for position measurement |
EP81900661A EP0047764B1 (en) | 1980-03-21 | 1981-03-20 | A device for position measurement |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
NO800827A NO149522C (no) | 1980-03-21 | 1980-03-21 | Anordning ved posisjonsmaaler |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
NO800827L NO800827L (no) | 1981-09-22 |
NO149522B true NO149522B (no) | 1984-01-23 |
NO149522C NO149522C (no) | 1984-05-09 |
Family
ID=19885400
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
NO800827A NO149522C (no) | 1980-03-21 | 1980-03-21 | Anordning ved posisjonsmaaler |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4468745A (no) |
EP (1) | EP0047764B1 (no) |
JP (1) | JPH0255837B2 (no) |
NO (1) | NO149522C (no) |
WO (1) | WO1981002780A1 (no) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4549277A (en) * | 1982-05-24 | 1985-10-22 | Brunson Instrument Company | Multiple sensor inclination measuring system |
US4564831A (en) * | 1982-07-02 | 1986-01-14 | Transamerica Delaval Inc. | Analog to digital converters for converting a plurality of different input signals |
US4583079A (en) * | 1983-12-14 | 1986-04-15 | The Singer Company | Multiplexed tracking converter |
DE3513343A1 (de) * | 1985-04-13 | 1986-10-16 | Mauser-Werke Oberndorf Gmbh, 7238 Oberndorf | Einrichtung zur auswertung fuer inkrementale wegmesssysteme |
US4853839A (en) * | 1985-10-01 | 1989-08-01 | Scientific-Atlanta, Inc. | Antenna position tracking apparatus and methods |
WO1987007943A1 (en) * | 1986-06-21 | 1987-12-30 | Renishaw Plc | Interpolation apparatus |
JPS63214618A (ja) * | 1987-03-03 | 1988-09-07 | Yamaha Corp | デジタル・フェイズ・ロックド・ル−プ |
US4857926A (en) * | 1987-08-25 | 1989-08-15 | Honeywell Inc. | Phase-responsive angular tracking device |
IT1223863B (it) * | 1988-10-24 | 1990-09-29 | Comau Spa | Dispositivo per determinare e rilevare la posizione raggiunta da un organo mobile particolarmente per il controllo di automi industriali |
US5034743A (en) * | 1989-08-07 | 1991-07-23 | Flight Visions Incorporated | AC encoded signal to digital converter |
JP2515891B2 (ja) * | 1989-09-20 | 1996-07-10 | 株式会社日立製作所 | 角度センサ及びトルクセンサ、そのセンサの出力に応じて制御される電動パワ―ステアリング装置 |
US5079549A (en) * | 1990-08-24 | 1992-01-07 | Dynamics Research Corporation | Digital resolver with a synchronous multiple count generation |
US5134397A (en) * | 1991-06-17 | 1992-07-28 | Hughes Aircraft Company | Phase compensation for electromagnetic resolvers |
DE4129576C2 (de) * | 1991-09-06 | 2001-05-31 | Mueller Arnold Gmbh Co Kg | Magnetisches Meßsystem zur Drehwinkelmessung |
US5323309A (en) * | 1992-01-30 | 1994-06-21 | Siemens Industrial Automation, Inc. | Algorithm for optimizing data sampling in a discrete periodic system with a bounded rate of change for the discrete system periods |
DE4224225C2 (de) * | 1992-07-22 | 1996-03-14 | Walter Dr Mehnert | Schaltungsanordnung für einen induktiven Stellungsgeber |
US5590059A (en) * | 1995-03-14 | 1996-12-31 | Schier; J. Alan | Position encoder system which utilites the fundamental frequency of a ruled scale on an object |
JP3758563B2 (ja) * | 2001-12-04 | 2006-03-22 | 豊田工機株式会社 | 位置検出器の補正方法、及び、電気式動力舵取装置 |
JP4476321B2 (ja) * | 2007-12-21 | 2010-06-09 | 日本航空電子工業株式会社 | Rdコンバータ及び角度検出装置 |
BR112022003173A2 (pt) | 2019-08-19 | 2022-05-17 | Becton Dickinson Co | Dispositivo de colocação de cateter de linha média |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR21315E (fr) * | 1918-08-24 | 1920-08-09 | Lucien Charles Collot | Mandrin à serrage concentrique à billes |
DE391273C (de) * | 1923-03-04 | 1924-03-01 | Berliner Kugellager Fabrik G M | Einspann- und Zentriervorrichtung fuer zu schleifende Aussenringe von Querkugellagern, bei der die Laufbahn als Zentrierflaeche dient |
US3641565A (en) * | 1969-09-02 | 1972-02-08 | Dynamics Res Corp | Digital resolver |
FR2102797A5 (no) * | 1970-08-21 | 1972-04-07 | Peyrot Jean Pierre | |
US3783230A (en) * | 1972-08-10 | 1974-01-01 | J Peyrot | Gun for welding tubes on a tube plate |
US3868680A (en) * | 1974-02-04 | 1975-02-25 | Rockwell International Corp | Analog-to-digital converter apparatus |
US3984672A (en) * | 1974-12-05 | 1976-10-05 | Control Systems Research, Inc. | Solid state translator |
US4119958A (en) * | 1975-10-23 | 1978-10-10 | The Singer Company | Method for achieving high accuracy performance from conventional tracking synchro to digital converter |
US4062005A (en) * | 1975-11-04 | 1977-12-06 | Lockheed Electronics Co., Inc. | Synchro-to-digital converter employing common processing apparatus |
US4039946A (en) * | 1976-03-18 | 1977-08-02 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Tachometer |
US4099245A (en) * | 1977-05-05 | 1978-07-04 | Lockheed Electronics Co., Inc. | Transducer signalling apparatus |
US4164729A (en) * | 1977-11-21 | 1979-08-14 | The Singer Company | Synchro to digital tracking converter |
US4270077A (en) * | 1980-03-10 | 1981-05-26 | Sperry Corporation | Demodulatorless synchro position sensor apparatus utilizing square wave excitation |
-
1980
- 1980-03-21 NO NO800827A patent/NO149522C/no unknown
-
1981
- 1981-03-20 EP EP81900661A patent/EP0047764B1/en not_active Expired
- 1981-03-20 JP JP56500897A patent/JPH0255837B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1981-03-20 US US06/325,434 patent/US4468745A/en not_active Expired - Lifetime
- 1981-03-20 WO PCT/NO1981/000007 patent/WO1981002780A1/en active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
NO800827L (no) | 1981-09-22 |
WO1981002780A1 (en) | 1981-10-01 |
JPS57500488A (no) | 1982-03-18 |
EP0047764A1 (en) | 1982-03-24 |
JPH0255837B2 (no) | 1990-11-28 |
US4468745A (en) | 1984-08-28 |
EP0047764B1 (en) | 1984-10-17 |
NO149522C (no) | 1984-05-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
NO149522B (no) | Anordning ved posisjonsmaaler. | |
US4970450A (en) | Deriving rotational rate and angular position with a function generator | |
US5677686A (en) | Absolute position detection apparatus and error compensation methods therefor | |
US4390865A (en) | Apparatus for digital position measurements by a cyclic position transducer | |
EP0308656B1 (en) | Method and apparatus for generating a digital signal indicative on an angular displacement | |
EP0874223A1 (en) | Interpolation circuit of encoder | |
EP0035900B1 (en) | Apparatus for providing a demodulated synchro output signal | |
US4868497A (en) | Determining angular velocity from two quadrature signals by squaring the derivative of each signal and taking the square root of the sum | |
US4375636A (en) | AC Synchro signal to digital signal converter | |
JPH0663781B2 (ja) | 振幅及び位相情報を簡単に保存する信号コンデイシヨニング装置及び方法 | |
US4099245A (en) | Transducer signalling apparatus | |
US4340881A (en) | Universal analog signal to digital signal interface | |
US4207505A (en) | Measuring system | |
GB2274918A (en) | Sensor conditioning circuitry for use with electrically excited transducers | |
US6320524B1 (en) | R/D converter | |
US3720866A (en) | Method and system for determination of rotor angle of synchromechanism | |
US4060799A (en) | Two-speed resolver employing differential reduction techniques | |
US3993993A (en) | Digital-to-synchro converter | |
US6172627B1 (en) | Dynamic digital to synchro converter | |
JP2606999B2 (ja) | レゾルバ信号の接続装置 | |
US4574245A (en) | Multisensor demodulator and A/D converter | |
JP2938472B2 (ja) | 回転角検出装置 | |
SU978174A1 (ru) | Устройство дл преобразовани перемещени в код | |
SU1107142A1 (ru) | Преобразователь угла поворота вала в код | |
JPS62156514A (ja) | 角度検出装置 |