NL9301262A - Inrichting voor het automatisch melken van dieren. - Google Patents

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien.

Dergelijke inrichtingen zijn bekend.

In een inrichting van bovengenoemde soort kunnen de dieren óf vrij rondlopen, óf zijn de dieren vastgezet. In het geval dat de dieren vrij kunnen rondlopen, bestaat er het probleem dat de dieren moeten worden vastgezet wanneer ze worden gemolken.

Indien de inrichting zodanig is uitgevoerd dat de dieren permanent zijn vastgezet, heeft dit als nadeel dat de dieren minder lichaamsbeweging hebben. Dit laatste kan uiteindelijk ten koste gaan van de gezondheid van de dieren.

Het doel van de uitvinding is bovengenoemde nadelen te ondervangen of althans voor een groot deel te beperken.

Hiertoe omvat de inrichting overeenkomstig de uitvinding een ruimte, waarin de dieren vrij kunnen rondlopen, alsmede een aantal ligplaatsen die tevens als melkplaats dienst doen, terwijl de inrichting voorts is voorzien van een verplaatsbare melkrobot. Hierdoor kunnen de dieren in de inrichting vrij bewegen, terwijl ze met de verplaatsbare melkrobot ter plaatse kunnen worden gemolken.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is het dan ook mogelijk dat de verplaatsbare melkrobot, die in een kudde dieren is opgesteld, een dier naar keuze automatisch melkt.

Ten einde te voorkomen dat het dier tijdens het automatisch melken zich van de melkrobot zou verwijderen, omvat de inrichting volgens de uitvinding een positione-ringsconstructie die zodanig is uitgevoerd dat het te melken dier tussen deze positioneringsconstructie opstelbaar is, en zowel een zijdelingse, als een achterwaartse verplaatsing van het dier wordt tegengewerkt door deze positioneringsconstructie.

Volgens een ander kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting een computer- en een procesbesturingssysteem, met behulp waarvan de melkrobot automatisch naar een te melken dier wordt verplaatst. In het geheugen van de computer wordt, volgens de uitvinding, bijgehouden wanneer een dier met behulp van de melkrobot is gemolken, terwijl met behulp van de procescomputer, op grond van deze gegevens, de melkrobot automatisch wordt verplaatst naar een dier dat het langst geleden door de melkrobot is gemolken. Hiermede wordt bereikt dat een dier uit een kudde niet twee keer kort na elkaar wordt gemolken, hetgeen de gezondheid van het dier niet ten goede zou komen. Verder heeft dit het voordeel dat de melkrobot daar kan worden ingezet, waar het nodig is, waardoor het mogelijk is een grotere groep dieren efficiënt te melken dan wanneer de melkrobot steeds een willekeurig dier uit de kudde melkt.

Volgens weer een ander facet van de uitvinding is de melkrobot verplaatsbaar langs een robotlijn die is aangebracht in de stal.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat de robotlijn een balk die boven en nabij de voorzijde van de ligboxen in de stal is aangebracht. In de nabijheid van de ligboxen, die tevens als melkplaats dienst doen, zijn, overeenkomstig de uitvinding, een krachtvoerdoseerinrichting en attentiemiddelen aangebracht. Met behulp van de krachtvoerdoseerinrichting is het, door het laten vallen van krachtvoer in de voertroggen, mogelijk de dieren te prikkelen, om zich in de ligbox in de juiste houding op te stellen, zodanig dat zij kunnen worden gemolken met behulp van de melkrobot.

Ten einde het mogelijk te maken onder hygiënische omstandigheden te melken, is nabij de achterzijde van de ligboxen een mestafvoergoot aangebracht, terwijl op de vloer van de stal een dwarstransporteur is aangebracht, met behulp waarvan de mest naar de mestgoot kan worden afgevoerd, alsmede een langstransporteur, met behulp waarvan de mest in de mestgoot in één richting naar een verzamelplaats kan worden afgevoerd.

Ter verduidelijking van de uitvinding zal, onder verwijzing naar de figuren, een uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting volgens de uitvinding worden beschreven.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een stal met daarin aangebracht twee rijen ligboxen;

Figuur 2 toont een doorsnede van de stal in Figuur 1 volgens de lijn II-II, waarbij elke rij ligboxen is voorzien van een melkrobot en een krachtvoerdoseersysteem;

Figuur 3 toont een zijaanzicht van een ligbox met een melkrobot volgens de lijn III-III in Figuur 1;

Figuur 4 toont een achteraanzicht van de ligbox volgens de pijl IV in Figuur 3;

Figuur 5 toont een bovenaanzicht van een aantal ligboxen volgens de pijl V in Figuur 3;

Figuur 6 toont een zijaanzicht van een dwars-transporteur voor het verplaatsen van mest volgens de pijl VI in Figuur 1;

Figuur 7 toont een bovenaanzicht van de dwars-transporteur voor het verplaatsen van mest volgens de pijl VII in Figuur 6;

Figuur 8 toont vergroot een langstransporteur voor het verplaatsen van mest in de mestgoot van Figuur 1.

In het bovenaanzicht van Figuur 1 is een stal 1 weergegeven met deuren 2 en een vloer 3. In het midden van de stal 1 is verder een voederpad 4 aangebracht, met aan weerszijden zich over de lengte van de stal uitstrekkende voedergoten 5 (Figuur 2). Aan weerszijden van het voederpad 4 is een rij ligboxen 6 aangebracht, die zowel als rustplaats, melkplaats en als voerplaats door de dieren kunnen worden gebruikt. Zoals in Figuur 1 en 2 is weergegeven, is aan de achterzijde van elke rij ligboxen 6 een mestgoot 7 aangebracht met daarin een transporteur 8, met behulp waarvan de mest die zich in de mestgoot 7 bevindt, in één richting kan worden afgevoerd. Aan één uiteinde van iedere rij ligboxen 6 bevindt zich een verzamelruimte 9 voor het opslaan van de mest die door de langstransporteur 8 is verplaatst. De verzamelruimte 9 staat in verbinding met een, overigens niet weergegeven, mestopslagsilo. Achter iedere rij ligboxen 6 bevindt zich verder nog een looppad 10, waarop de dieren zich vrij kunnen bewegen. De vloer 3 van de looppaden 10 en de ligboxen 6 hellen iets neerwaarts in de richting van de mestgoten 7. De hellingshoek van de vloer 3 is bij voorkeur 1 a 2°. De vloer 3 is behandeld met een coating die voorkomt dat ammoniak of ammoniakhoudende stoffen in de vloer 3 kunnen dringen.

Dwars op de lengterichting van elk looppad 10 is een dwars transporteur 11 aangebracht, met behulp waarvan mest en/of urine die zich op het looppad 10 bevindt, kan worden af gevoerd naar de mestgoot 7. De dwars transporteur 11 is in de lengterichting van de stal 1 heen en weer verplaatsbaar over een rail 12, die nabij de buitenmuren van de stal 1 is aangebracht.

In de stal 1 is verder een U-vormige robot lijn 13 aangebracht, waarlangs een melkrobot 14 verplaatsbaar is. De benen van de U-vormige robotlijn 13 strekken zich uit langs de voorzijde van de ligboxen 6. Zoals in Figuur 2 is weergegeven, omvat de robotlijn 13 een balk 15 die met behulp van steunen 16 aan het dakspant 17 van de stal 1 is bevestigd. De balk 15 is ongeveer twee meter boven de vloer 3 opgehangen. Nabij de voorzijde van elke ligbox 6 is verder een kracht-voerdoseersysteem 18 aangebracht, met behulp waarvan de dieren die in een ligbox 6 hebben plaatsgenomen individueel krachtvoer, zoals bix, kan worden verstrekt. Het krachtvoer-doseersysteem 18 omvat per ligbox een voedertrog 19 die aan een periscopisch uitschuifbare buis 20 is aangebracht. De periscopisch uitschuifbare buizen 20 zijn bevestigd aan het dakspant 17 en verbonden met een toevoerleiding 21 voor het toevoeren van de krachtvoerbrokken vanuit een, overigens niet weergegeven, opslagplaats. Met behulp van de periscopische buis 20 kan elke voedertrog in verticale richting worden verplaatst, terwijl het voorts mogelijk is de voedertroggen 19 met behulp van de periscopische buis 20 om een verticale as te verdraaien. Bij het verstrekken van ruwvoer in de voedergoten 5, met behulp van bijvoorbeeld een silagewagen 22, kunnen de voedertroggen tijdelijk omhoog worden getrokken, om zo geen hinder te veroorzaken tijdens het verstrekken van het ruwvoer in de voedergoten 5.

In de Figuren 3 - 5 is gedetailleerd weergegeven op welke manier de melkrobot 14 de koeien in de ligbox 6 melkt. Elke ligbox 6 omvat een rechthoekig buizenfreem 23 dat de voorzijde van een ligbox 6 vormt. Nabij het midden van het buizenfreem 23 zijn twee op afstand van elkaar gelegen verticale buizen 24 aangebracht, waar tussendoor een dier met zijn kop een voedergoot 5 en een voedertrog 19 kan bereiken. Iedere ligbox 6 omvat verder twee in U-vorm uitgevoerde zijwanden 25 die aansluiten op de staanders 26 van het buizenfreem 23. Nabij het uiteinde is aan één van de U-vormige zijwanden 25 van een ligbox 6 op enige afstand en parallel aan de U-vormige zijwand 25 een tweede U-vormig freem 27 met behulp van twee horizontaal verlopende verbin-dingsstangen 28 aangebracht. Het tweede U-vormige freem 27 strekt zich vanaf de achterzijde van de ligbox 6 tot ongeveer op de helft van de ligbox 6 uit. In de aldus door de parallelle freems 25 en 27 gecreëerde tussenruimte 29 (Figuur 5) kan de melkrobot 14 in een verticaal vlak worden ver-zwenkt, zonder dat daar een dier dat in een desbetreffende ligbox 6 heeft plaatsgenomen, hinder wordt veroorzaakt. Zoals in Figuur 3 is weergegeven, omvat de melkrobot 14 een robotarm 30 met aan het uiteinde een robotkop 31, waarop melkbekers 32 zijn aangebracht. Verder omvat de robotkop 31 een detectiesensor 33, waarmee onder andere de positie van de spenen van een te melken dier kan worden bepaald. Met behulp van een eerste vierhoekscharnierconstructie 34, welke met één uiteinde is verbonden met de robotarm 30 en met het andere uiteinde met een steunplaat 35, is de robotkop 31 in een horizontaal vlak te verplaatsen. Op de steunplaat 35 zijn verder twee lippen 36 aangebracht, waarmee de armen van een tweede vierhoekscharnierconstructie 37 zijn verbonden. De tweede vierhoekscharnierconstructie 37 is met het andere uiteinde verbonden met een U-vormige mof 38 die verschuifbaar is aangebracht over de balk 15 van de robotlijn 13. Met behulp van de tweede vierhoekscharnierconstructie 37 is de melkrobot 14 in een verticaal vlak te verzwenken, zodat, wanneer de melkrobot 14 over de balk 15 naar een bepaalde ligbox 6 wordt verplaatst, de melkrobot 14 met behulp van de vierhoekscharnierconstructie 37 omhoog is te verzwenken.

hetgeen met stippellijnen 39 in Figuur 3 is weergegeven. Wanneer de betreffende ligbox 6 is bereikt, kan, met behulp van de tweede vierhoekscharnierconstructie 37, de melkrobot 14 in de tussenruimte 29 van een melkbox 6 worden verzwenkt, waarna, met behulp van de eerste vierhoekscharnierconstructie 34, de robotkop 31 tot onder de uier van een te melken dier kan worden verzwenkt. Met behulp van de detectiesensor 33 wordt de positie van de spenen bepaald, waarna de melkbekers 32 automatisch worden aangesloten op de spenen van het desbetreffende dier.

Op de mof 38 is naast de melkrobot 14 een positio-neringsconstructie 40 aangebracht, met behulp waarvan een dier in een ligbox 6 zowel in achterwaartse, als in zijwaartse richting in zijn bewegingsvrijheid wordt beperkt. De positioneringsconstructie 40 omvat twee armen 41 die schar-nierbaar om een horizontale as 42 op de mof 38 zijn aangebracht. De twee armen 41 zijn op afstand van elkaar gelegen en aan hun uiteinden verbonden met een boogvormige beugel 43 die, in achteraanzicht van ligbox 6 gezien, zich dwars op de lengterichting van de ligbox 6 uitstrekt. De boogvormige beugel 43 heeft een diameter die ongeveer overeenkomt met de breedte van een volwassen koe. Nabij het midden van de boogvormige beugel 43 is een zich in de lengterichting van de ligbox 6 en schuin naar achteren en naar beneden uitstrekkende gebogen buis 44 aangebracht die, wanneer de koe is gepositioneerd, tegen de achterzijde van het dier aanligt. De beugel 43 en de buis 44 vormen aldus een driepootpositione-ringsconstructie die om de horizontale assen 42 in een verticaal vlak verzwenkbaar is. Wanneer de melkrobot 14 over de robotlijn 13 wordt verplaatst, is zowel de melkrobot 14 als de positioneringsconstructie 40 omhoog gezwenkt.

De werking van de hiervoor beschreven inrichting zal hierna worden beschreven.

Ieder dier dat zich in de stal 1 bevindt, is voorzien van een halsband 45 met daaraan een zender 46, met behulp waarvan de identiteit van desbetreffende koe aan een, overigens niet weergegeven, computer met een koeherkennings-systeem kan worden overgebracht. Met behulp van de computer wordt bij gehouden, welk dier er op een bepaald moment met behulp van de melkrobot 14 is gemolken en hoeveel tijd er na deze melkbeurt reeds is verstreken. Op grond van de na een melkbeurt verstreken tijd, kan de computer bepalen welk dier van de kudde het langst geleden is gemolken. Indien het desbetreffende dier zich in een ligbox 6 of nabij deze ligbox 6 bevindt, zal worden getracht het dier met behulp van de melkrobot 14 te melken. In het geval dat het desbetreffende dier zich in een ligbox 6 bevindt, wordt de melkrobot 14 langs de robot lijn 13 naar de desbetreffende ligbox 6 verplaatst en wordt het dier in zijn bewegingsvrijheid in de ligbox 6 beperkt met behulp van de driepootpositionerings-constructie 40. Tegelijkertijd, of nadat dit is gebeurd, wordt de aan de voorzijde van de betreffende ligbox 6 aangebrachte voedertrog 19 naar het dier toe gedraaid (Figuur 5) en wordt het dier een vooraf bepaalde hoeveelheid krachtvoer door het krachtvoerdoseersysteem verstrekt. Vervolgens wordt de melkrobot 14 vanuit de opgeheven stand naar beneden ver-zwenkt en wordt de melkrobotkop 31 onder het dier gebracht, waarna de melkbekers 32 op de spenen kunnen worden aangesloten. Hierna kan met het automatisch melken worden begonnen, terwijl na afloop de melkbekers 32 worden afgekoppeld en de melkrobot 14 weer in de opgeheven stand wordt gebracht. Vervolgens wordt de positioneringsconstructie 40 eveneens omhoog gezwenkt en wordt de voedertrog 19 van het dier weggedraaid. Hierna kan de melkrobot 14 langs de robot-lijn naar een ander te melken dier worden verplaatst.

Indien een dier zich niet in een juiste positie in een ligbox 6 bevindt om te kunnen worden gemolken, dat wil zeggen het dier ligt bijvoorbeeld in de ligbox 6 of is in de nabijheid van de ligbox 6, dan wordt met behulp van het krachtvoerdoseersysteem 18 de voedertrog 19 in positie gebracht en wordt er krachtvoer in de voedertrog 19 gestort. Daar het storten van het krachtvoer in de voedertrog 19 met lawaai gepaard gaat, zal dit in het algemeen door het dier worden opgemerkt, waarna het dier zal opstaan en zich naar de voedertrog 19 begeven, waar het dier vervolgens kan worden gemolken. Indien een dier in de ligbox 6 blijft liggen nadat er krachtvoer is verstrekt met behulp van het krachtvoer-doseersysteem 18, kan het dier worden geprikkeld op te staan door het dier aan te raken met de positioneringsconstructie 40.

In de Figuren 6 en 7 is de dwarstransporteur 11 uit Figuur 1 vergroot en gedetailleerd weergegeven. De dwarstransporteur 11 is over de gehele breedte van het loop-gedeelte van de stal 1 aangebracht, terwijl één uiteinde van de dwarstransporteur 11 uitsteekt boven de mestgoot 7. De dwarstransporteur 11 omvat een rondgaande ketting 47 die aan beide uiteinden van de dwarstransporteur 11 is aangebracht om tandwielen 48 (Figuur 7). De beide tandwielen 48 zijn met elkaar verbonden door een tussenbalk 49 die aan één uiteinde weer is verbonden met een V-vormig freem 50. De beide benen van het V-vormige freem 50 zijn met elkaar verbonden door een horizontale, U-vormige strip 51 die aan beide uiteinden is voorzien van rolpaarelementen 52, met behulp waarvan de dwarstransporteur 11 in de lengterichting van de stal 1 over de rail 12 heen en weer kan worden verplaatst. Eén rolelement 52 wordt hiertoe aangedreven door een motor 53, die in het uitvoeringsvoorbeeld is uitgevoerd als een electromotor. De ketting 47 is aan de onderzijde voorzien van borstelharen 54 die op de vloer 3 van het loopgedeelte van de stal 1 rusten. De ketting 47 wordt via het tandwiel 48, dat nabij het V-vormige freem 50 is gelegen, aangedreven door een tweede motor 55 die eveneens is uitgevoerd als electromotor.

Indien de dwarstransporteur 11 in de richting weergegeven met pijl 56 in Figuur 7 wordt verplaatst, drijft de tweede electromotor 55 de ketting 47 linksom aan, zodat de mest en/of andere vervuiling die zich op de vloer 3 van het loopgedeelte van de stal 1 bevindt, in de richting van de mestgoot 7 wordt afgevoerd. Als de dwarstransporteur 11 het einde van de stal 1 heeft bereikt, dan wordt de electromotor 53 automatisch omgeschakeld, zodat de dwarstransporteur 11 zich in tegengestelde richting verplaatst, wat in Figuur 7 is weergegeven met pijl 57. Tegelijkertijd wordt ook de eerste electromotor 53 omgeschakeld, zodat ook de ketting 47 in plaats van linksom, rechtsom wordt verdraaid, zodat ook wanneer de dwars transporteur 11 in de richting van pijl 57 wordt bewogen de mest wordt afgevoerd in de mestgoot 7.

In Figuur 8 is de langstransporteur 8 uit Figuur 1 vergroot en gedetailleerd weergegeven. De langstransporteur 8 omvat een zich over de lengte van de mestgoot 7 uitstrekkende U-vormige freembalk 58 die verschuifbaar is aangebracht op een rail 59 die is aangebracht op de bodem van de U-vormige mestgoot 7 en zich uitstrekt langs een zijwand van genoemde mestgoot 7. Op de U-vormige freembalk 58 zijn op afstand van elkaar opstaande assen 60 aangebracht, waaromheen verdraaibare meenemers 61 zijn gelegerd. De meenemers 61 zijn aan één zijde voorzien van een aanslag 62 die tegen de zijkant van de U-vormige freembalk 58 kunnen rusten. In het uitvoerings-voorbeeld zijn de meenemers 61 vervaardigd uit metaal met aan de onderzijde een strook rubber die op de bodem van de mestgoot 7 afsteunt. Het zal duidelijk zijn dat het ook mogelijk is de meenemers 61 geheel uit te voeren in kunststof of metaal of een anderssoortig materiaal.

Nabij een uiteinde van de U-vormige balk 58 is een excentrische aandrijving 63 opgesteld, met behulp waarvan de U-vormige freembalk 58 over de rail 59 heen en weer kan worden bewogen. De excentrische aandrijving 63 omvat een electromotor 64 die met behulp van een steun 65 tegen de buitenmuur van de stal 1 is bevestigd. Op de aandrijfas 66 van de electromotor 64 is een arm 67 aangebracht met aan het uiteinde een opstaande as 68. Om de opstaande as 68 is een verdraaibare stuurstang 69 aangebracht, die met zijn andere uiteinde verdraaibaar is verbonden met een op de U-vormige freembalk 58 aangebrachte opstaande as 70.

De werking van de langstransporteur 8 is als volgt:

Als de electromotor 64 wordt bekrachtigd, dan zal de U-vormige freembalk 58 door de excentrische aandrijving 63 over de rail 59 in de richting van de pijlen 71 en 72 in Figuur 8 heen en weer worden bewogen. Indien de U-vormige freembalk 58 in de richting van de pijl 71 wordt bewogen, dan zullen de meenemers 61 met de aanslagen 62 tegen de U-vormige freembalk 58 rusten en zal de mest en/of andere vervuiling die zich voor de meenemers 61 bevindt in de richting van de pijl 71 worden verplaatst. Als de bewegingsrichting van de U-vormige freembalk 58 wordt omgekeerd in de richting van pijl 72 dan zullen de meenemers 61 als gevolg van de wrijving die zij ondervinden van de bodem van de mestgoot 7 verdraaien om de as 60, totdat zij op een gegeven moment tegen de U-vormige freembalk 58 komen aan te liggen. Het zal duidelijk zijn dat de meenemers 61 geen mest verplaatsen wanneer de U-vormige freembalk 58 in de richting van de pijl 72 in Figuur 8 wordt bewogen. Omdat de U-vormige freembalk 58 vervolgens weer in de richting van de pijl 71 wordt bewogen, komen de meenemers 61 met de aanslagen 62 na verdraaiing weer tegen de U-vormige freembalk 58 te liggen, waarna mest of andere vervuiling weer wordt opgestuwd in de richting van pijl 71. Aldus wordt de mest en/of vervuiling stapsgewijs opgestuwd in één richting, naar het eind van de mestgoot 7, waar het in een verzamel-ruimte 9 wordt opgevangen om vervolgens bijvoorbeeld naar een mes tops lagp laats buiten de stal 1 te worden getransporteerd.

De uitvinding is niet beperkt tot datgene wat hiervoor is beschreven, doch strekt zich ook uit tot datgene wat in de figuren is weergegeven.

Claims (25)

1. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met het kenmerk, dat de inrichting een ruimte omvat, waarin de dieren vrij kunnen rondlopen,. alsmede een aantal ligplaatsen die tevens als melkplaats dienst doen, terwijl de inrichting voorts is voorzien van een verplaatsbare melkrobot.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de melkrobot verplaatsbaar in een kudde dieren is opgesteld en een dier naar keuze automatisch kan melken.

3. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met het kenmerk, dat de inrichting een melkrobot omvat, die verplaatsbaar in een kudde dieren is opgesteld en een dier naar keuze automatisch kan melken .

4. Inrichting volgens een der conclusies 1-3, met het kenmerk, dat de inrichting een detectieorgaan omvat, met behulp waarvan kan worden bepaald of een te melken dier ligt of staat.

5. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met het kenmerk, dat de inrichting een melkrobot omvat, alsmede een detectieorgaan, met behulp waarvan kan worden bepaald of een te melken dier staat of ligt.

6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een constructie omvat, met behulp waarvan een te melken dier automatisch kan worden gedwongen op te staan.

7. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met het kenmerk, dat de inrichting een melkrobot omvat, alsmede een positioneringsconstructie, met behulp waarvan een te melken dier automatisch wordt gedwongen op te staan.

8. Inrichting volgens conclusie 6 of 7, met het kenmerk, dat de positioneringsconstructie zodanig is uitgevoerd dat het te melken dier tussen de positioneringsconstructie opstelbaar is en zowel een zijdelingse, als een achterwaartse verplaatsing van het dier wordt tegengewerkt door deze positioneringsconstructie.

9. Inrichting volgens een der conclusies 6-8, met het kenmerk, dat de positioneringsconstructie een driepoot omvat, die in een verticaal vlak kan worden verzwenkt.

10. Inrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de driepoot verplaatsbaar nabij een ligbox is aangebracht .

11. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een computer- en een procesbesturingssysteem omvat, met behulp waarvan de melk-robot automatisch naar een te melken dier wordt verplaatst.

12. Inrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat de computer een geheugen omvat, waarin bijgehouden wordt wanneer een dier met behulp van de melkrobot is gemolken en dat, op grond van deze gegevens, de melkrobot automatisch wordt verplaatst naar een dier van een kudde dat het langst geleden door de melkrobot is gemolken.

13. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een zender en een ontvanger omvat, met behulp waarvan de aanwezigheid van een koe in een box kan worden bepaald.

14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat de zender of ontvanger een halsband omvat, die aan een dier is bevestigd.

15. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een krachtvoerdoseer-inrichting omvat, met behulp waarvan de dieren individueel van krachtvoer kunnen worden voorzien, terwijl voorts atten-tiemiddelen aanwezig zijn, met behulp waarvan een dier erop kan worden geattendeerd dat er krachtvoer wordt verstrekt.

16. Inrichting volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat de krachtvoerdoseerinrichting en de attentiemiddelen nabij de ligboxen zijn aangebracht.

17. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkrobot verplaatsbaar is langs een robotlijn die is aangebracht in de stal.

18. Inrichting volgens conclusie 17, met het kenmerk, dat de robotlijn een balk omvat, die boven en nabij de voorzijde van de ligboxen is aangebracht.

19. Inrichting volgens conclusie 17 of 18, met het kenmerk, dat de robotarm zodanig aan de balk is bevestigd, dat deze zowel in een verticaal, als in een horizontaal vlak verplaatsbaar is ten opzichte van de robotlijn.

20. Inrichting volgens een der conclusies 17 - 19, met het kenmerk, dat de robotarm een robotkop omvat, waarop melkbekers zijn aangebracht, alsmede een sensor, met behulp waarvan de positie van de spenen van een te melken dier kan worden bepaald.

21. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in de langsrichting van de stal twee op afstand van elkaar gelegen rijen ligboxen zijn aangebracht, tussen welke zich een voederpad bevindt.

22. Inrichting volgens conclusie 21, met het kenmerk, dat beide rijen ligboxen door ten minste één melkrobot zijn te benaderen.

23. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een mestafvoergoot omvat, die nabij de achterzijde van de ligboxen is aangebracht.

24. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat op de vloer van de stal een dwars-transporteur is aangebracht, met behulp waarvan de mest naar de mestgoot kan worden afgevoerd, alsmede een langstranspor-teur, met behulp waarvan mest in de mestgoot in één richting kan worden afgevoerd.

25. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies en/of zoals weergegeven in de bijgaande beschrijving met figuren.