NL8503578A - Device and method for extracting an element suspended from a movable installation from the movements of that installation. - Google Patents

Description

„ - « - ^ 853139/Ke/ki853139 / Ke / ki

Korte aanduiding: Inrichting en werkwijze om een aan een beweegbare installatie opgehangen element te onttrekken aan de bewegingen van die installatie.Short designation: Device and method for extracting an element suspended from a movable installation from the movements of that installation.

Door Aanvraagster wordt als uitvinder genoemd Michel CHATARD, 14 rue d'Es-tienne d'Orves, Rueil Malmaison, Frankrijk.The Applicant lists as inventor Michel CHATARD, 14 rue d'Es-tienne d'Orves, Rueil Malmaison, France.

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting die bestemd is om : een aan een beweegbare installatie opgehangen element te onttrekken aan de invloed van bewegingen met beperkte amplitude van die installatie.The invention relates to a device which is intended to: extract an element suspended from a movable installation from the influence of movements of limited amplitude of that installation.

De inrichting volgens de uitvinding kan, in het bijzonder op zee, 5 worden gebruikt als antistampslede of stampcompensatieinrichting. Op zee geeft de deining onder andere aanleiding tot stampen van drijvende machines. Wanneer deze boorapparaten dragen, is het noodzakelijk het stampen te compenseren zodat het boorwerktuig voortdurend in aanraking is met de bodem van het gat. Daartoe bestaan drie grote groepen inrichtingen, 10 t.w.: die welke in het boorgarnituur worden geplaatst, - die welke tussen het garnituur en het hijssysteem van de boorappa-ratuur worden geplaatst, en die welke in het hijssysteem worden geïntegreerd.The device according to the invention can be used, in particular at sea, as an anti-stamping slide or stamping compensation device. At sea, the swell gives rise to the stamping of floating machines. When these drilling devices carry, it is necessary to compensate for the pitching so that the drilling tool is in constant contact with the bottom of the hole. For this purpose there are three large groups of devices, viz .: those which are placed in the drilling equipment, - those which are placed between the equipment and the hoisting system of the drilling equipment, and those which are integrated in the hoisting system.

15 De onderhavige uitvinding, bij toepassing op zee, betreft een speci ale inrichting van de derde groep. Deze inrichting maakt deel uit van die welke het probleem oplossen door de vaste katrol, die met de angel-saksische naam "crown block" overeenkomt, beweeglijk te maken. Dit blok zal verder worden aangeduid met de uit-drukking "eerste katrol", evenals 20 de beweegbare katrol die overeenkomt met de angelsaksische benaming "travelling block" zal worden aangeduid met de uitdrukking "tweede katrol".The present invention, when applied at sea, relates to a special device of the third group. This device is part of those that solve the problem by making the fixed pulley corresponding to the angel-Saxon name "crown block" movable. This block will be further referred to as "first pulley", as will the movable pulley corresponding to the Anglo-Saxon designation "traveling block" will be referred to as "second pulley".

De rechtstreeks met de hijsinrichting verbonden systemen volgens de bekende techniek omvatten in het algemeen tenminste een vijzel die zelf verbonden is met pneumatische accumulators. Deze accumulators nemen 25 een groot volume in, wat uitermate bezwaarlijk is.The prior art systems directly connected to the hoist generally include at least one auger itself connected to pneumatic accumulators. These accumulators occupy a large volume, which is extremely inconvenient.

De bekende techniek kan worden geïllustreerd door de octrooischriften US -A- 3 791 628 en US-A-3 749 367, door de octrooiaanvrage DE-A-2 221 700 en Fransoctrooischrift FR-A-95 453 alsmede door het artikel getiteld "Heave compensating devices" gepubliceerd in het tijdschrift Oil Report 30 nr 8 van 10 september 1973, blz. 4 en 8.The prior art can be illustrated by patents US-A-3 791 628 and US-A-3 749 367, by patent application DE-A-2 221 700 and French patent FR-A-95 453 as well as by the article entitled "Heave compensating devices "published in the journal Oil Report 30 No. 8, Sept. 10, 1973, pages 4 and 8.

Het volume van de accumulators is een belangrijke parameter in de bepaling van een hijssysteem.The volume of the accumulators is an important parameter in the determination of a hoisting system.

Ï-; o - .·' 3 ---—“-— - , 1 -2- « · I 'Ï-; o -. · '3 ---— “-— -, 1 -2-« · I'

Een andere belangrijke grootheid is de verandering van de op de tweede katrol uit te oefenen kracht als functie van de baan van de beweegbare installatie ten opzichte van een constante waarde die deze tweede kratrol zou moeten dragen. Het verschil tussen de werkelijke kracht en deze con-5 stante waarde zal worden gekwalificeerd als fout.Another important quantity is the change of the force to be exerted on the second pulley as a function of the path of the movable installation relative to a constant value that this second crate roller should carry. The difference between the actual force and this constant value will be qualified as an error.

De uitvinding maakt het mogelijk het volume van de accumulators te verkleinen en/of de fout te verkleinen.The invention makes it possible to reduce the volume of the accumulators and / or to reduce the error.

Aldus gaat de uitvinding uit van een inrichting bestemd om een aan een beweegbare installatie hangend element te onttrekken aan de bewegingen 10 van die installatie, omvattend een eerste en een tweede katrol, waarbij deze laatste dient om het element op te hangen, terwijl de eerste katrol tegelijk verbonden is met de as van een eerste tussenschijf en met de as van een tweede tussenschijf via een eerste, resp. een tweede stang, een eerste schijf en een tweede schijf die bevestigd zijn ten opzichte van 15 de beweegbare installatie, waarbij de as van de eerste vaste schijf resp. van de tweede vaste schijf via een derde stang resp. een vierde stang verbonden is met de as van de eerste tussenschijf resp. van de tweede tussenschijf, een eerste en een tweede vasthoudorgaan, een kabel die deze vasthoudorganen verbind doordat hij achtereenvolgens, beginnend bij het 20 tweede vasthoudorgaan, over de eerste vaste schijf, de eerste tussenschijf, de eerste katrol en de tweede katrol loopt, terwijl tenminste één lus wordt gevormd, de tweede tussenschijf en de tweede vaste schijf, tenminste een zuiger waarvan het uiteinde verbonden is met de eerste katrol en het andere verbonden is met een beweegbare installatie, en tenminste 25 een accumulator in hydropneumatische verbinding met die zuiger, waarbij de eerste en de tweede stang indentieke lengten hebben gelijk aan C, evenzo de derde en de vierde stang een identieke lengte hebben gelijk aan B terwijl de halve afstand tussen de as van de eerste en van de tweede vaste schijf gelijk is aan A, en de afstand tussen de as van de eerste katrol 30 en het vlak door de assen van de eerste en tweede schijf gelijk is aan G.The invention thus starts from a device intended to extract an element hanging from a movable installation from the movements 10 of that installation, comprising a first and a second pulley, the latter serving to suspend the element, while the first pulley is simultaneously connected to the axis of a first intermediate disc and to the axis of a second intermediate disc via a first, respectively. a second rod, a first disk and a second disk which are fixed with respect to the movable installation, the axis of the first hard disk resp. of the second hard disk via a third rod resp. a fourth rod is connected to the axis of the first intermediate disc resp. of the second intermediate sheave, a first and a second retaining member, a cable connecting these retaining members by successively starting, starting at the second retaining member, over the first hard disk, the first intermediate sheave, the first pulley and the second pulley one loop is formed, the second intermediate disk and the second hard disk, at least one piston the end of which is connected to the first pulley and the other is connected to a movable installation, and at least one accumulator in hydropneumatic connection to that piston, the first and second rods have identical lengths equal to C, likewise the third and fourth rods have identical lengths equal to B while half the distance between the axis of the first and the second hard disk is equal to A, and the distance between the axis of the first pulley 30 and the plane through the axes of the first and second sheave is equal to G.

De inrichting volgens de uitvinding is gekenmerkt doordat de grootheden A, B, C, en G en de doorgang van de kabel zo zijn bepaald dat de mechanische krachten F^ en de hydropneumatische krachten Fy in hoofdzaak gelijk zijn over tenminste een gedeelte van de baan.The device according to the invention is characterized in that the quantities A, B, C, and G and the passage of the cable are determined such that the mechanical forces F ^ and the hydropneumatic forces Fy are substantially equal over at least a part of the track.

35 De inrichting volgens de uitvinding zal een hulpvijzel voor correctie, waarvan de kracht regelbaar is, omvatten.The device according to the invention will comprise an auxiliary auger for correction, the force of which is adjustable.

De inrichting volgens de uitvinding zal een meetorgaan omvatten voor het bepalen van de kracht die uitgeoefend Wordt door de tweede katrol en stuurmiddelen voor de hulpvijzel.The device according to the invention will comprise a measuring member for determining the force exerted by the second pulley and control means for the auxiliary auger.

> Ή .! ;-Λ ? CS> Ή.! ; -Λ? CS

v v; v 'J t.' -· Ό -3-v v; v 'J t.' - · Ό -3-

Men blijft binnen het kader van de uitvinding als de hoek tussen de rechte, die de as van de eerste resp. de tweede vaste schijf en de eerste resp. de tweede tussenschijf verbindt en de rechte door het gedeelte van de kabel dat deze twee schijven verbindt, minstens gelijk is aan 30°.It is within the scope of the invention as the angle between the straight, which is the axis of the first resp. the second hard disk and the first resp. the second intermediate sheave and the straight through the portion of the cable connecting these two sheaves is at least equal to 30 °.

5 Deze hoek zal minstens gelijk kunnen zijn aan 45°. Goede uitkomsten kunnen worden verkregen met een hoek in de buurt van 65° of groter.5 This angle can be at least equal to 45 °. Good results can be obtained with an angle close to 65 ° or greater.

De eerste katrol zal voorzien kunnen zijn van ballastmiddelen. In het geval waarin de hoofdvijzel(s) parallel is (zijn) aan de baan van de eerste katrol, worden de mechanische krachten F^ en de hydropneumati-10 sche krachten F^ respectievelijk gegeven door de uitdrukkingen: q Γ sin 9 n 5ΐη(0+γ-φ)The first pulley may be provided with ballast means. In the case where the main auger (s) is (are) parallel to the path of the first pulley, the mechanical forces F ^ and the hydropneumatic forces F ^ are given by the expressions: q Γ sin 9 n 5ΐη ( 0 + γ-φ)

f = n r— sinp-+ sin( Θ + Ύ) - sinb--- +Uf = n r— sinp- + sin (Θ + Ύ) - sinb --- + U

N sin( 9 “ φ) sin(9-<p) 15 en 1 γ/ rv s Vv ^ ^ " ^ourse redui te ^ waarin; 20 Q = kracht afkomstig van alles wat bijdraagt aan de spanning van de kabels; N = aantal kabelstrengen op de katrol, U = fractie van F^ die onafhankelijk is van de spanning van de kabels, P = hoek tussen het stuk van de kabel dat ligt tussen de vaste schijf en 25 de tussensrhijf en de rechte die de middelpunten van deze schijven verbindt; φ = hoek die bepaald wordt door de richting van de rechte die de middelpunten van de eerste en de tweede vaste schijf verbindt en de richting van de rechte die de assen van de eerste vaste schijf en van de eerste 30 tussenschijf verbindt, T = heek tussen het stuk van de kabel die de tussenschijf en een schijf van de katrol verbindt en de rechte die de middelpunten van deze twee schijven verbindt.N sin (9 “φ) sin (9- <p) 15 and 1 γ / rv s Vv ^ ^" ^ ourse redui te ^ where; 20 Q = force from everything that contributes to the tension of the cables; N = number of cable strands on the pulley, U = fraction of F ^ which is independent of the tension of the cables, P = angle between the piece of cable that lies between the hard disk and the intermediate disk and the line connecting the centers of these pulleys φ = angle determined by the direction of the line joining the centers of the first and second hard disks and the direction of the straight connecting the axes of the first hard disk and the first intermediate disk, T = hake between the piece of cable connecting the intermediate sheave and a pulley sheave to the straight connecting the centers of these two sheaves.

0 = hoek tussen de richting van-de rechte die de middelpunten van de 35 eerste en de tweede vaste schijf verbindt en de richting van de rechte die de middelpunten van de eerste katrol en van de eerste tussenschijf verbindt; = de voordruk van de accumulators, = de doorsnede van de vijzels, ' J : 1 ^0 = angle between the direction of the straight connecting the centers of the first and second hard disks and the direction of the straight connecting the centers of the first pulley and the first intermediate sheave; = the pre-pressure of the accumulators, = the diameter of the jacks, 'J: 1 ^

'v V· - * »-' - J'v V - - * »-' - J

• k -4- K = Va / Sv Ccdc met \/ = volume van de accumulators, a C , = totale baan van de eerste katrol, cdc C werkelijke baan/C , ourse reduite ° cdc 5 "f = ontspanningscoëfficient van de gassen.• k -4- K = Va / Sv Ccdc with \ / = volume of the accumulators, a C, = total path of the first pulley, cdc C actual path / C, ourse reduite ° cdc 5 "f = relaxation coefficient of the gases .

Men zal de grootheden A, B, C, G en het verloop van de kabel zo bepalen dat de gelineariseerde uitdrukkingen voor en Fy identiek worden gemaakt.The quantities A, B, C, G and the course of the cable will be determined in such a way that the linearized expressions for and Fy are made identical.

Men zal de uitdrukking die de hydropneumatische krachten geeft 10 kunnen lineariseren door slechts de hydropneumatische krachten te beschouwen die worden gegeven door die uitdrukking in twee grenspunten van de baan van de eerste katrol.One will be able to linearize the expression giving the hydropneumatic forces by considering only the hydropneumatic forces given by that expression in two boundary points of the path of the first pulley.

De uitvinding heeft ook betrekking op een werkwijze voor het bepalen van de geometrie van een inrichting om een aan een beweegbare installatie 15 npgehangen element te onttrekken aan de bewegingen van die installatie, omvattend een eerste en een tweede katrol, waarbij deze laatste dient om het element op te hangen, terwijl de eerste katrol tegelijk verbonden is met de as van een eerste tussenschijf en met de as van een tweede tussenschijf via een eerste, resp. een tweede stang, een eerste schijf en een tweede schijf 20 die bevestigd zijn ten opzichte van de beweegbare installatie, waarbij de as van de eerste vaste schijf resp. van de tweede vaste schijf via een derde stang resp. een vierde stang verbonden is met de as van de eerste tussenschijf resp. van de tweede tussenschijf, een eerste en een tweede vasthoudorgaan, een kabel die deze vasthoudorganen verbindt doordat 25 hij achtereenvolgens, beginnend bij het tweede vasthoudorgaan, over de eerste vaste schijf, de eerste tussenschijf, de eerste katrol en de tweede katrol loopt, terwijl tenminste één lus wordt gevormd, de tweede tussenschijf en de tweede vaste schijf, tenminste een zuiger waarvan het uiteinde verbonden is met de eerste katrol en het andere verbonden is met een be-30 weegbare installatie, en tenminste een accumulator in hydropneumatische verbinding met die zuiger, waarbij de eerste en de tweede stang identieke lengten hebben gelijk aan C, evenzo de derde en de vierde stang een identieke lengte hebben gelijk aan B, terwijl de halve afstand tussen de as van de eerste en van de tweede vaste schijf gelijk is aan A, en de afstand 35 tussen de as van de eerste katrol en het vlak door de assen van de eerste en de tweede schijf gelijk is aan G.The invention also relates to a method for determining the geometry of a device for extracting an element suspended from a movable installation from the movements of that installation, comprising a first and a second pulley, the latter serving to the element while the first pulley is simultaneously connected to the axis of a first intermediate sheave and to the axis of a second intermediate sheave via a first, resp. a second rod, a first disk and a second disk 20 which are fixed with respect to the movable installation, the axis of the first hard disk resp. of the second hard disk via a third rod resp. a fourth rod is connected to the axis of the first intermediate disc resp. of the second intermediate sheave, a first and a second retaining member, a cable connecting these retaining members by successively running, starting from the second retaining member, over the first hard disk, the first intermediate sheave, the first pulley and the second pulley one loop is formed, the second intermediate disk and the second hard disk, at least one piston the end of which is connected to the first pulley and the other is connected to a movable installation, and at least one accumulator in hydropneumatic connection with that piston, the first and second rods having identical lengths equal to C, likewise the third and fourth rods having identical lengths equal to B, while half the distance between the axis of the first and second hard disks is A, and the distance 35 between the axis of the first pulley and the plane through the axes of the first and second sheaves is G.

De werkwijze volgens de uitvinding is gekenmerkt doordat de grootheden A, B, C, G en de doorgang van de kabel zo worden bepaald dat de me- ™ ehanische .krachten F en de hydropneumatische krachten F in hoofdzaakThe method according to the invention is characterized in that the quantities A, B, C, G and the passage of the cable are determined such that the mechanical forces F and the hydropneumatic forces F mainly

·/ -· ·. m V/ / -. m V

:λ/ » « -5- gelijk zijn over tenminste een gedeelte van de baan.: λ / »« -5- are equal over at least part of the track.

Volgens een variant zullen de grootheden A, B, C, G en de doorgang van de kabel zo kunnen worden bepaald dat de gelineariseerde uitdrukkingen voor de mechanische krachten en de hydropneumatische krachten F^ pa-5 rallel lopen.According to a variant, the quantities A, B, C, G and the passage of the cable can be determined such that the linearized expressions for the mechanical forces and the hydropneumatic forces F ^ run parallel.

Volgens een andere variant zullen de grootheden A, B, C, G en de doorgang van de kabel zo kunnen worden bepaald dat de gelineariseerde uitdrukkingen voor de mechanische krachten F en F tenminste een punt m v r gemeen hebben.According to another variant, the quantities A, B, C, G and the passage of the cable can be determined such that the linearized expressions for the mechanical forces F and F have at least one point m v r in common.

10 De uitvinding zal beter worden begrepen en de voordelen ervan zullen duidelijker blijken uit de volgende beschrijving van een speciaal voorbeeld, dat weergegeven wordt in de bijgaande figuren: figuur 1 stelt een eenvoudige compensatieinrichting volgens de bekende techniek voor, waarbij het rechter en het linker gedeelte van deze figuur 15 overeenkomen met verschillende posities van een mobiele installatie; figuren 2 en 3 illustreren verschillende opstellingen van schijven die dienen om de kabel te geleiden (er dient te worden opgemerkt dat voor elk van deze figuren het rechter en het linker gedeelte verschillende opstellingen voorstellen, terwijl de werkelijkheid is dat bij voorkeur 20 symmetrische configuraties worden uitgevoerd); figuren 4A tot 4C stellen schematisch verschillende posities voor van de inrichting volgens de uitvinding tijdens de werking; figuur 5 maakt het mogelijk bepaalde variabelen te definiëren die de inrichting volgens de uitvinding kenmerken, en 25 figuur 6 stelt de responsie voor van het mechanische systeem en van het hydropneumatische systeem.The invention will be better understood and its advantages will become more apparent from the following description of a special example shown in the accompanying figures: Figure 1 represents a simple prior art compensation device, the right and left parts of this figure 15 correspond to different positions of a mobile installation; Figures 2 and 3 illustrate different arrangements of pulleys that serve to guide the cable (it should be noted that for each of these figures the right and left parts represent different arrangements while the reality is that 20 symmetrical configurations are preferably performed ); Figures 4A to 4C schematically represent different positions of the device according to the invention during operation; Figure 5 makes it possible to define certain variables that characterize the device according to the invention, and Figure 6 represents the response of the mechanical system and of the hydropneumatic system.

Het hierna beschreven voorbeeld betreft een compensatiesysteem voor de lus.The example described below concerns a loop compensation system.

Er wordt aan herinnerd dat, wanneer het stampen van een drijvende 30 machine 1 wordt gecompenseerd bijvoorbeeld door verplaatsing van een eerste katrol 2 ten opzichte van de boortoren 3 van de boorapparatuur, het noodzakelijk en voldoende is de eerste katrol 2 te verplaatsen over een afstand die kleiner is dan de amplitude van de stampbeweging om te bereiken dat de tweede katrol 4 onbeweeglijk is ten opzichte van de bodem.It is recalled that when the pitching of a floating machine 1 is compensated, for example by displacement of a first pulley 2 relative to the derrick 3 of the drilling equipment, it is necessary and sufficient to move the first pulley 2 by a distance which is less than the amplitude of the stamping movement to cause the second pulley 4 to be immobile with respect to the bottom.

35 Wanneer immers de afstand tussen de bodem 5 en de drijvende machine 1 toeneemt, moet de afstand tussen de eerste katrol 2 en de drijvende machine 2 kleiner worden. Maar als men redeneert bij constante lengte van de kabel 6, omdat de eerste katrol dichter bij de lier 7 en bij het vaste punt 8 komt, de tweede katrol 4 zich van de eerste verwijderen.After all, when the distance between the bottom 5 and the floating machine 1 increases, the distance between the first pulley 2 and the floating machine 2 must become smaller. But if one reasons at constant length of the cable 6, because the first pulley comes closer to the winch 7 and to the fixed point 8, the second pulley 4 moves away from the first.

λ *’» ,·% _ - - v ri 7 '3 ♦ z -6-λ * ’»,% _ - - v ri 7 '3 ♦ z -6-

De compensatieslag voor de stampbeweging is dus kleiner dan de stampbewe-ging.The compensation stroke for the stamping movement is therefore smaller than the stamping movement.

Toch wordt tijdens deze verplaatsing de kabel 6 op- en afgewikkeld op de schijven onderling van de blokken 2 en 4, en dat is vanuit het oog-5 punt van werken van de kabel onaanvaardbaar. Daarentegen is de spanning in de verschillende delen van de kabel constant gebleven, omdat de verplaatsing van de eerste katrol 2 slechts verwaarloosbare veranderingen met zich meebrengt van de hoek van het dode stuk en het steile stuk van de kabel ten opzichte van de voet van de boortoren.However, during this displacement, the cable 6 is wound up and unwound on the disks of blocks 2 and 4, and that is unacceptable from the point of view of operation of the cable. On the other hand, the tension in the different parts of the cable has remained constant, because the displacement of the first pulley 2 involves only negligible changes in the angle of the dead piece and the steep part of the cable with respect to the base of the derrick .

10 Het is dus noodzakelijk dat de verplaatsing van de eerste katrol 2 d.w.z. de verandering van de afstand tussen de eerste katrol 2 en de lier 7, geen verandering met zich meebrengt van de lengte van het traject van de kabel 6.It is therefore necessary that the displacement of the first pulley 2, i.e. the change in the distance between the first pulley 2 and the winch 7, does not change the length of the path of the cable 6.

Daartoe is het voldoende om bijvoorbeeld een zodanig kabeltraject 15 te maken dat deze loopt over twee zijden met vaste lengte van een vervormbare driehoek, terwijl de derde zijde met veranderlijke lengte, die zorgt voor de afstandverandering tussen de eerste katrol en de drijvende machine niet door de kabel wordt doorlopen (fig. 2).To this end, it is sufficient, for example, to make a cable path 15 such that it runs over two fixed-length sides of a deformable triangle, while the third variable-length side, which ensures the distance change between the first pulley and the floating machine, does not pass through the the cable is run through (fig. 2).

In feite komen de hoekppunten van deze driehoek overeen met de mid-20 delpunten 9, 10 en 11 van de schijven 12, 13, 14 waarover de kabel loopt. Er kan worden aangetoond dat de kabellengte rigoureus constant blijft als de schijven dezelfde diameter bezitten. Als de tussenschijf 13 zich onder de vaste schijf 14 bevindt snijdt het traject van de kabel beide zijden met de vaste lengte van de vervormbare driehoek (fig. 3, links).In fact, the vertices of this triangle correspond to the mid-20 dividing points 9, 10 and 11 of the discs 12, 13, 14 over which the cable runs. It can be shown that the cable length remains rigorously constant if the disks have the same diameter. When the intermediate sheave 13 is located under the hard sheave 14, the path of the cable cuts both sides with the fixed length of the deformable triangle (Fig. 3, left).

25 Wanneer hij erboven is gelegen en wanneer de driehoek alleen scherpe hoeken heeft, zal het traject van de kabel één zijde snijden (fig. 2, rechts), maar wanneer de driehoek een stompe hoek heeft, zal het traject van de kabel evenwijdig blijven aan de zijden met vaste lengte van de driehoek (fig. 3, rechts).25 When it is above it and when the triangle has only sharp angles, the path of the cable will cut one side (fig. 2, right), but when the triangle has an obtuse angle, the path of the cable will remain parallel to the fixed length sides of the triangle (fig. 3, right).

30 Ook kan een kabeltraject gemaakt worden met slechts twee schijven (fig. 2, links) en dat een traject levert met constante lengte naarmate de afstand van de lier 7 en van het bevestigingspunt 8 van het dode stuk 15 tot het middelpunt 7 van de tussenschijf 16 als constant kan worden beschouwd. Dit wordt gerealiseerd wanneer enerzijds de gemiddelde positie 35 van de tussenschijf 6 zich bevindt op of in de onmidellijke nabijheid van de rechte die het bevestigingspunt 8 van het dode stuk 15 of de lier 6 verbindt met het scharnierpunt 18 van de stang 19 en van de boortoren 3 en wanneer anderzijds de uitslag van de tussenschijf 16 niet te groot is.A cable run can also be made with only two discs (fig. 2, left) and which provides a path of constant length as the distance from the winch 7 and from the attachment point 8 of the dead piece 15 to the center point 7 of the intermediate disc 16 can be considered constant. This is achieved when, on the one hand, the average position 35 of the intermediate disc 6 is located on or in the immediate vicinity of the straight connecting the attachment point 8 of the dead piece 15 or the winch 6 with the pivot point 18 of the rod 19 and of the derrick 3 and when, on the other hand, the deflection of the intermediate disc 16 is not too great.

,n '7 Λ '· 0^ y o :,· j :j -7- - .¾ * *, n '7 Λ' 0 ^ y o:, j: j -7- - .¾ * *

Wanneer de verandering van de lengte van het kabeltraject 6 niet wordt gecompenseerd, worden de hele last 20 en ook de spanning van het lopende stuk 23 en van het dode stuk 15 gedragen door de vijzels 21 en 22 voordat dit gedaan wordt door de voeten van de mast 3 (fig. 1).If the change in the length of the cable path 6 is not compensated for, the entire load 20 and also the tension of the running piece 23 and of the dead piece 15 are carried by the jacks 21 and 22 before this is done by the feet of the mast 3 (fig. 1).

5 Wanneer deze verandering wordt gecompenseerd wordt een gedeelte van de belasting en van de spanning van het dode stuk 15 en het lopende stuk 23 rechtstreeks op de mast 3 overgerbacht door middel van de armen of stangen 24 en 25 van de inrichting zonder door de vijzels te gaan (fig.When this change is compensated for, part of the load and tension of the dead piece 15 and the running piece 23 is transferred directly to the mast 3 by means of the arms or rods 24 and 25 of the device without passing through the jacks go (fig.

2).2).

10 Deze fractie van de belasting die niet door de vijzels 21 en 22 gaat wisselt als functie van de plaats van de eerste katrol of eerste schijf 12 en de regel volgens welke deze verandering tot stand komt hangt af van de geometrische karakteristieken van de compensatieinrichting en de plaatsing ervan ten opzichte van de mast.10 This fraction of the load that does not pass through the jacks 21 and 22 varies as a function of the location of the first pulley or first sheave 12 and the rule according to which this change occurs depends on the geometric characteristics of the compensation device and the positioning it relative to the mast.

15 Als dus de lengteverandering niet wordt gecompenseerd moet, om een constante belasting in evenwich te brengen, ongeacht de plaats van de eerst katrol 2 de druk in de vijzels 21, 23 constant worden gehouden.Thus, if the change in length is not compensated, in order to balance a constant load, regardless of the location of the first pulley 2, the pressure in the jacks 21, 23 must be kept constant.

In het geval van fig. 2 duidt het verwijzingscijfer 27 een scheidings-inrichting gas/vloeistof aan.In the case of Fig. 2, reference numeral 27 designates a gas / liquid separator.

20 Als de druk constant wordt gehouden met behulp van gasaccumulators 26, zal het volume daarvan zo groot mogelijk moeten zijn, zodat de drukverandering als gevolg van de polytrope ontspanning van het gas zo klein mogelijk is.If the pressure is kept constant by means of gas accumulators 26, the volume thereof must be as large as possible, so that the pressure change due to the polytropic relaxation of the gas is as small as possible.

Wanneer daarentegen de lengteverandering wordt gecompenseerd, voor 25 een constante hangende belasting, is de schijnbare belasting op de vijzels veranderlijk.On the other hand, when the change in length is compensated for a constant suspended load, the apparent load on the jacks is variable.

Men kan, door de dimensionering en de plaatsing van het systeem, zo te werk gaan dat voor een constante hangende belasting de verandering van de schijnbare belasting min of meer groot is.Due to the dimensioning and placement of the system, one can proceed in such a way that for a constant suspended load the change of the apparent load is more or less large.

30 Wanneer deze verandering gering is, is men praktisch terug bij het voorgaande probleem.When this change is small, one is practically back to the previous problem.

Wanneer hij daarentegen groot is, kan men zich er nog mee tevreden stellen op voorwaarde dat hij in hoofdzaak identiek is aan de drukverandering die de polytrope ontspanning van het gas van de accumulators 35 met zich meebrengt.On the other hand, if it is large, one can still be satisfied with it, provided that it is substantially identical to the pressure change which the polytropic relaxation of the gas of the accumulators entails.

Deze waarneembare identiteit van de schijnbare verandering van de belasting op de vijzels en van de drukverandering als gevolg van de polytrope ontspanning vormt het principe van de voorgestelde compensatiemethode.This observable identity of the apparent change in the load on the jacks and of the pressure change due to the polytropic relaxation forms the principle of the proposed compensation method.

Het compensatie-systeem wordt ten opzichte van de laagste stand 850:::)/0 -8- van de eerste katrol 28 eenmaal zo geplaatst dat de grootheden A en G gekozen zijn ( fig. 4C).The compensation system is positioned once with respect to the lowest position 850 :::) / 0 -8- of the first pulley 28 such that quantities A and G are selected (Fig. 4C).

A is de afstand tussen het middelpunt van de keerschijf of vaste schijf 29 en de as 30 van de boortoren 3, en G het verschil tussen de 5 zijden van het middelpunt 31 van de keerschijf 29 en van het middelpunt 32 van de schijven van de eerste katrol 28 wanneer deze zich in hun onderste stand bevinden (het geval van fig. 4C).A is the distance between the center of the turning disk or hard disk 29 and the shaft 30 of the derrick 3, and G is the difference between the 5 sides of the center 31 of the turning disk 29 and of the center 32 of the disks of the first pulley 28 when in their lowest position (case of Fig. 4C).

Het systeem wordt gedimensioneerd door de lengten B en C van de scharnierende armen of· stangen 34 en 35. Het is inderdaad mogelijk, wanneer 10 deze grootheden eenmaal bekend zijn, de tussenschijf 33 op zijn plaats te brengen ongeacht de baan.The system is dimensioned by the lengths B and C of the hinged arms or rods 34 and 35. It is indeed possible, once these magnitudes are known, to place the intermediate disk 33 in place regardless of the path.

De inrichting zal volmaakt bepaald zijn wanneer eenmaal het traject van de kabel bepaald is, d.w.z. wanneer de richting van de doorgang van de kabel over de schijven en de dimensionering ervan bepaald heeft, en 15 de plaats van de vijzels, eventueel de hellingshoek daarvan ten opzichte van de baan.The device will be perfectly determined once the trajectory of the cable has been determined, ie when the direction of passage of the cable over the pulleys and its dimensioning has been determined, and the location of the jacks, possibly their inclination with respect to of the job.

De regel voor de verandering van de schijnbare belasting op de vijzels zal dus, voor wat betreft de geometrie van het systeem en voor elke baan die vastgelegd wordt door het bestek van de constructeur,, afhankelijk 20 zijn van zes onafhankelijke parameters.Thus, the rule for changing the apparent load on the jacks will depend on six independent parameters in terms of the geometry of the system and for any path defined by the manufacturer's specifications.

Ter vereenvoudiging van de beschrijving zal er hierna van worden uitgegaan dat de hellingshoek van de vijzels ten opzichte van de baan nul is.To simplify the description, it will be assumed below that the angle of inclination of the jacks relative to the track is zero.

De kracht die het systeem uitoefent op het toppunt 3 van de boor-25 toren, in het algemeen aangeduid door de angelsaksische term "water-table" kan worden beschouwd als resultante van twee krachten U en Q, waarbij U gedefinieerd wordt als de fractie van die onafhankelijk is van de spanning in de kabels.The force exerted by the system on the apex 3 of the drilling tower, generally denoted by the Anglo-Saxon term "water-table", can be considered as the result of two forces U and Q, where U is defined as the fraction of which is independent of the voltage in the cables.

U zal zelf later worden beschouwd als de som van twee krachten 30 en U^, waarbij Uc de fractie van U is die afhankelijk is van de baan.U itself will later be considered as the sum of two forces 30 and U ^, where Uc is the fraction of U depending on the orbit.

U^., onafhankelijk van de baan, komt overeen met het gewicht van de beweegbare elementen die bevestigd zijn aan de draagwagen 47, van de eerste katrol en tegelijk daarmee aangedreven met een lineaire beweging die overeenkomt met de stampbeweging (eerste katrol, vijzelstangen enz.).Irrespective of the track, corresponds to the weight of the movable elements attached to the carrier carriage 47 of the first pulley and at the same time driven with a linear movement corresponding to the stamping movement (first pulley, jack rods etc. ).

35 Uc komt overeen met de fractie van het gewicht van de tussenschijf 33 en van de drijfstangen, armen of stangen, dat overgebracht wordt op de wagen van de eerste katrol. Hij is een functie van de baan, maar is ook afhankelijk van de plaartsing en de dimensionering van het systeem.35 Uc corresponds to the fraction of the weight of the intermediate sheave 33 and of the connecting rods, arms or rods transferred to the carriage of the first pulley. It is a function of the track, but also depends on the plastering and the dimensioning of the system.

De kracht Q is afkomstig van alles wat bijdraagt aan de spanning 9^ ) ·; λ 7 gThe force Q comes from everything that contributes to the voltage 9 ^) ·; λ 7 g

Vi- - ·> V --J - J j -Si- van de kabels, d.w.z. van de hangende belasting W, van het gewicht van de tweede katrol en van het gewicht van de kabels zelf.Vi- ->> V --J - J j -Si- of the cables, i.e. of the suspended load W, of the weight of the second pulley and of the weight of the cables themselves.

Hij is ook, terwijl overigens alle dingen gelijk zijn, afhankelijk van de dimensionering en de plaatsing van de inrichting, van de baan, 3 en uiteraard van het aantal stukken N van het geheel van de katrollen.It is also, while, incidentally, all things are equal, depending on the dimensioning and placement of the device, on the track, 3 and of course on the number of pieces N of the whole of the pulleys.

De meest algmene uitdrukking van F , als functie van de hoeken β> tg m * σ en ψ die vanzelf duidelijk zijn met behulp van de baan en van de grootheden die de plaatsing en de dimensionering bepalen, wordt als volgt geschrevenThe most general expression of F, as a function of the angles β> tg m * σ and ψ which are obvious by themselves using the trajectory and of the quantities determining the placement and the dimensioning, is written as follows

10 F , Γ „ sin 9 „ ,1η(8*γ-φ>1 U10 F, Γ „sin 9“, 1η (8 * γ-φ> 1 U

7 Η P »1η(θ-φ) sin( Θ - <p) j Q7 Η P »1η (θ-φ) sin (Θ - <p) j Q

Figuur 5 definieert de hoeken fi· t e en φ.Figure 5 defines the angles fi · t e and φ.

13 In deze figuur duidt het verwijzingscijfer 30 de as van de boortoren aan, het verwijzingscijfer 28 een schijf van de eerste katrol, het verwijzingscijfer 34 een tussenschijf en het verwijzingscijfer 31 een keer-schijf of vaste schijf.13 In this figure, reference numeral 30 denotes the axis of the derrick, reference numeral 28 denotes a disc of the first pulley, reference numeral 34 an intermediate pulley, and reference numeral 31 a return pulley or hard disk.

De hoek β is de hoek die gevormd wordt door het stuk van de kabel 20 dat ligt tussen de vaste schijf 31 en de tussenschijf 34 en de rechte 38 die de middelpunten 39 en 40 van deze twee schijven verbindt. In fig.The angle β is the angle formed by the piece of cable 20 that lies between the hard disk 31 and the intermediate disk 34 and the straight 38 connecting the centers 39 and 40 of these two disks. In fig.

5 zijn twee varianten weergegeven van de loop van de kabel; een daarvan, met getrokken lijnen getekend, wordt aangeduid door het verwijzingscijfer 37 en de andere, met stippellijnen, door het verwijzingscijfer 41, waarbij 23 de heerste de hoek |Se bepaalt en de tweede de hoek β i.5 two variants of the course of the cable are shown; one of which, drawn in full lines, is designated by the reference numeral 37 and the other, in broken lines, by the reference numeral 41, 23 being the predetermined angle Se Se and the second the angle β i.

De hoek ^ wordt bepaald door het stuk van de kabel dat de tussen schijf 34 en een schijf van de katrol 28 verbindt, en de rechte 42, die de middelpunten 40 en 43 van deze twee schijven verbindt.The angle wordt is determined by the length of cable connecting the disc 34 between a disc of the pulley 28 and the straight 42 connecting the centers 40 and 43 of these two discs.

In figuur 3 is de loop van het stuk van de kabel 44 weergegeven 30 dat loopt buiten deze twee schijven en dat de hoek e bepaalt.Figure 3 shows the course of the piece of cable 44 which extends outside these two discs and which determines the angle e.

De hoek <p wordt bepaald door de horizontale richting 43 en de richting van de rechte 38. Evenzo wordt de hoek 9 bepaald door de richting van de rechte 42 en de horizontale richting.The angle pp is determined by the horizontal direction 43 and the direction of the straight line 38. Likewise, the angle 9 is determined by the direction of the straight line 42 and the horizontal direction.

Er wordt aan herinnerd dat β en Y onafhankelijk zijn van de baan 33 en slechts afhankelijk van de dimensionering van het systeem, terwijl 9 9 en (p afhangen van de dimensionering en van de baan.It is recalled that β and Y are independent of the path 33 and depend only on the sizing of the system, while 9 and (p depend on the sizing and the path.

Als de tussenschijf 34 ligt beneden de "water-table'' 46 (fig. 3, links) kunnen β en ^ niet nul zijn, en dit is de meest algemene formule die van toepassing is.If the intermediate disk 34 is below the "water-table" 46 (fig. 3, left), β and ^ cannot be zero, and this is the most general formula that applies.

40 Als de tussenschijf ligt boven de plaat die zich bevindt boven op40 If the intermediate disc is above the plate located on top of it

£ ~ ' ·’· · 1 ^ » V -w* J£ ~ '· ’· · 1 ^» Q-w * J

-10- de mast of boortoren 3, aangeduid met de angelsaksische term "water-table", maar voorbij de keerschijf ten opzichte van de schijven van de eerste katrol, is de hoek jf" nul, als de tussenschijf en die van de eerste katrol dezelfde diameter hebben (fig. 2 rechts, en fig. 5).- the mast or derrick 3, denoted by the Anglo-Saxon term "water-table", but beyond the pulley with respect to the pulleys of the first pulley, the angle jf "is zero, as the intermediate pulley and that of the first pulley have the same diameter (fig. 2 right, and fig. 5).

5 De uitdrukking voor F^/Q wordt vereenvoudigd:5 The expression for F ^ / Q is simplified:

F 1 sin Θ UF 1 sin Θ U

— s 1 + — sin (3--- 4*— (2)- s 1 + - sin (3 --- 4 * - (2)

Q N si η ( Θ - cpj QQ N si η (Θ - cpj Q

10 Wanneer de tussenschijf die zich nog steeds boven de "water-table" bevindt, zich ook bevind "tussen" de keerschijf en de crown block- schijven en wanneer deze dezelfde diameter bezitten dan is |5 gelijk aan nul en wordt de uitdrukking ^m :10 When the intermediate disc still above the "water-table" is also "between" the reversing disc and the crown block discs and when they have the same diameter, | 5 equals zero and the expression ^ m :

QQ

25 F ..25 F ..

= 1 + g (fig. 3, rechts en fig. 5) (3)= 1 + g (fig. 3, right and fig. 5) (3)

Hij is dus onafhankelijk zowel van de dimensionering en van de plaatsing als van de baan.It is therefore independent of the dimensions and of the placement as well as of the track.

Dit laatste geval, dat er op neerkomt dat men over de hele baan 20 van een hydropneumatisch systeem een kracht krijgt die zo constant mogelijk is, is bekend uit de oudere techniek.The latter case, which amounts to obtaining a force as constant as possible over the entire web 20 of a hydropneumatic system, is known from the prior art.

P en V duiden gasdruk en -volume aan van de accumulators wanneerP and V indicate gas pressure and volume of the accumulators when

de baan van de vijzels de waarde x heeft, die liqt tussen 0 en C , . Pthe path of the jacks has the value x, which lies between 0 and C,. P

3 cdc g en V duiden de voordruk aan en het volume van de accumulators, d.w.z.3 cdc g and V indicate the pre-pressure and the volume of the accumulators, i.e.

25 de druk ervan en het gasvolume wanneer de vijzels hun baan Ccdc volledig hebben uitgevoerd en P^ de maximale druk voor de betreffende dienst, d.w.z. die welke verschijnt wanneer de vijzels zich bevinden in de oor-spring van hun baan.Its pressure and the volume of gas when the jacks have completed their job Ccdc and P ^ the maximum pressure for the service in question, i.e. that which appears when the jacks are in the origin of their job.

De kracht F^ die door de vijzels wordt geleverd als functie van de 30 baan wordt geschreven als:The force F ^ supplied by the jacks as a function of the path is written as:

r i-r r i-Yr i-r r i-Y

FV _ p 1.1(1 -c ) = p i , C°urse réduite (4) ” Pg „ Lourse redui te KM vFV _ p 1.1 (1 -c) = p i, C ° urse réduite (4) ”Pg„ Lourse redui te KM v

5 *> Is ~ I5 *> Is ~ I

VV

35 - C " is de dimensieloze uitdrukken van de baan, d.w.z. de OUTSe r6ClUlt6 waarde ervan gedeeld door de totale baan Ccdc die vastgelegd is door het bestek (C , , = ——-- ).35 - C "is the dimensionless expression of the web, i.e. its OUTSe r6ClUlt6 value divided by the total web Ccdc defined by the specification (C, = - -).

ourse reduite C , cdc K is ook een dimensieloze variabele. Hij is gelijk aan het volume 85 0 c ς·7 3 -11- V van de accumulators, gedeeld door de totale baan C , en door de door-a ' 3 cdc snede S van de vijzels (K = V/ /S...C , ). v J a V cdcourse reduite C, cdc K is also a dimensionless variable. It is equal to the volume 85 0 c ς · 7 3 -11- V of the accumulators, divided by the total path C, and by the through-a '3 cdc section S of the jacks (K = V / / S. ..C,). v J a V cdc

In het gebied waar de polytrope ontspanning van het gas zal worden gebruikt, zal K liggen tussen 5 en 50 (en in het algemeen zelfs in de 5 buurt van 10) en C tussen 0 en 1.In the region where the polytropic relaxation of the gas will be used, K will be between 5 and 50 (and generally even near 10) and C will be between 0 and 1.

course reduite Fcourse reduite F

In dit gebied (fig. 6) is de voorstelling van ·=—ξ— praktisch een rg. by rechte.In this area (fig. 6) the representation of · = —ξ— is practically a rg. by straight.

Men kan, met een nauwkeurigheid van enkele duizendsten, dit verschijnsel lineariseren, bijvoorbeeld met behulp van de methode van het minimale 10 kwadratische verschil en aldus schrijven f Pg Ad(,!)-Course rëduite + 8d(KI <*>One can linearize this phenomenon, with an accuracy of a few thousandths, for example using the method of the minimum 10 quadratic difference and thus write f Pg Ad (,!) - Course rëduite + 8d (KI <*>

VV

15 f η = PM A,d(K)-Course rëduite + B'd{K) (6) waarin K, Α^(Κ), Β^(Κ) en B'p(K) waarden zijn die bepaald zijn wanneer 20 één ervan eenmaal bepaald is.15 f η = PM A, d (K) -Course continuity + B'd {K) (6) where K, Α ^ (Κ), Β ^ (Κ) and B'p (K) are values determined once one of them has been determined.

In feite zal men altijd, voor alle werkdrukken P, de polytrope ontspanning kunnen lineariseren en een zodanige rechte vinden datIn fact, for all working pressures P, one will be able to linearize the polytropic relaxation and find such a straight line that

Fv _ a (K) C - . ... + bj(K) (7) — —— - ad^A,uourse reduite dFv _ a (K) C -. ... + bj (K) (7) - —— - ad ^ A, uourse reduite d

P.SP.S

25 v25 v

Er is vastgesteld dat de meest algemene uitdrukking voor de kracht F^ die het systeem op de vijzels uitoefent, gedeeld door de belasting Q (die wlke bijdraagt aan de spanning van de kabels) geschreven wordt alsIt has been established that the most general expression for the force F ^ exerted on the jacks by the system divided by the load Q (which contributes to the tension of the cables) is written as

30 F 1 Γ Λ sin Θ n sin( θ -V- φ)1 U30 F 1 Γ Λ sin Θ n sin (θ -V- φ) 1 U

-2.= 1+— sin β---+ sin( Θ + Ύ) - sin9---+— {8)-2. = 1 + - sin β --- + sin (Θ + Ύ) - sin9 --- + - {8)

Q N siniö-φ) si n\ 0 - φ) QQ N siniö-φ) si n \ 0 - φ) Q

De hoeken Μ ·θ en p nemen een bepaalde waarde aan, enerzijds vonr elke plaats van de eerste katrol, en anderzijds voor elk van deze waarden 35 die vastgesteld zijn voor de vijf onafhankelijke geometrische parameters die de inrichting positioneren en dimensioneren.The angles Μ · θ and p assume a certain value, on the one hand from each location of the first pulley, and on the other hand for each of these values, which are determined for the five independent geometric parameters that position and dimension the device.

Het is ook mogelijk deze uitdrukking te lineariseren, zoals dat gedaan is voor de responsie van de vijzels, en bijvoorbeeld nog steeds met behulp van de methode van minimale kwadratische verschillen. Wanneer men 15 0 5 5 7 o dit doet in de veronderstelling dat U nul is, kan men schrijven -12It is also possible to linearize this expression, as has been done for the response of the jacks, and still using, for example, the method of minimal quadratic differences. If one does 15 0 5 5 7 o assuming that U is zero, one can write -12

c Uc U

_ÜL= Am C - . + B (U=0) + - .f3) ''" ourse redui te m n Q g 5 De meest bevredigende geometrische waarden van het systeem zijn die waardoor de mechanische responsies en de hydropneumatische responsies F^ zo dicht mogelijk bij elkaar komen te liggen, en wel over de hele baan._UL = Am C -. + B (U = 0) + - .f3) '' "ourse redui te mn Q g 5 The system's most satisfying geometrical values are those that bring the mechanical responses and the hydropneumatic responses F ^ as close together as possible. all over the track.

De krachten F^ en F^ kunnen worden uitgedrukt door de formules (1) en (4).The forces F ^ and F ^ can be expressed by formulas (1) and (4).

Geometrieen voor het systeem kunnen worden bepaald door de meest een- 10 voudige gelinealiseerde vergelijkingen identiek te maken, bijvoorbeeld door het hydropneumatische systeem FV r + b llO) -— 3 ad’uourse réduite dGeometries for the system can be determined by making the simplest linearized equations identical, for example, by the hydropneumatic system FV r + b l10) -— 3 ad'uourse réduite d

P.SP.S

v en voor het mechanische systeem: 15 F U n1\ - ΑΓ +B+ — U‘) q " m ourse réduite ra gv and for the mechanical system: 15 F U n1 \ - ΑΓ + B + - U ") q" m ourse réduite ra g

Π) ?-Sv ’ QΠ)? -Sv ’Q

Daartoe moet gelden: 3d = y (3) ^d ” q 20 voor alle waarden van Q kleiner dan de belasting die vastgelegd is door het bestek.The following applies: 3d = y (3) ^ d ”q 20 for all values of Q less than the load determined by the specifications.

U wordt hier onafhankelijk van de baan verondersteld. Dat is niet rigoureus exact, maar dat vereenvoudigt de onderhavige beschrijving aanzienlijk en zal hem nog verder vereenvoudigen in het tweede deel, zonder even-25 wel te maken dat hij niet exact is.You are assumed here independent of the job. This is not rigorously exact, but it simplifies the present description considerably and will simplify it even further in the second part, without however making it not exact.

Het is, met de hierboven gegeven notaties, voldoende de meest algemene uitdrukking te herschrijven door U te vervangen door U^. + Uc· De linea- risatie wordt dan als volgt geschreven:With the notations given above, it is sufficient to rewrite the most general expression by replacing U with U ^. + Uc · The linearization is then written as follows:

Fffl Uf —ÜL = A' .C + B' + —- (13) n m ourse redui te m n K ' 30 y 4 waarin A' , B' en Uc iets verschillend zijn van A , B en U. nrr m f '’m mFffl Uf —ÜL = A '. C + B' + —- (13) nm ourse redui te mn K '30 y 4 where A', B 'and Uc are slightly different from A, B and U.nr mf' ' mm

Alleen de rekenprogramma’s zullen werken met A’^, B' en U^.. De beschrijving zal worden gegeven met A^, B^ en U, hetgeen niets verandert omdat de uitdrukkingen voor de formules identiek zijn.Only the calculation programs will work with A '^, B' and U ^ .. The description will be given with A ^, B ^ and U, which does not change because the expressions for the formulas are identical.

Het is mogelijk de analytische uitdrukking voor de responsie van het 35 hydropneumatische systeem te bewaren in plaats van de gelineariseerde uitdrukking omdat, zoals we gezien hebben de analytische uitdrukking bijna volmaakt lineair is,It is possible to keep the analytic expression for the hydropneumatic system response instead of the linearized expression because, as we have seen, the analytic expression is almost perfectly linear,

We zullen ons bedienen van de waarden van de druk aan beide uiteinden *** spa K *>. * - % =7 * - )/ ij -13- van de baan, die voortvloeien uit de reeds gegeven formules. Er zal worden verondersteld dat de responsie van het systeem lineair is tussen deze beide punten.We will use the pressure values at both ends *** spa K *>. * -% = 7 * -) / ij -13- of the orbit, resulting from the formulas already given. It will be assumed that the response of the system is linear between these two points.

De aanvangstoestand en de eindtoestand van de transformatie handen 5 samen door de relatieThe initial state and the final state of the transformation hands together through the relationship

Vaï,sPM(Va-S»-Ccdc>r 'U' die geschreven kan worden als: 1 (15)Vaï, sPM (Va-S »-Ccdc> r 'U' which can be written as: 1 (15)

10 V^Vccdc^ “ K Γ ?M1 - JL10 V ^ Vccdc ^ “K Γ? M1 - JL

1 - — Ύ'1 - - Ύ '

KiKi

Anderzijds wordt de gelineariseerde responsie van het mechanische systeem vaorgesteld door 15 F = Q(A C -j + B ) + U (15) 15 m v m ourse redui te m . ^On the other hand, the linearized response of the mechanical system is adjusted by 15 F = Q (A C -j + B) + U (15) 15 m v m ourse redui m. ^

Aan beide uiteinden van de baan wordt deze uitdrukking geschreven als: M F- * q(An.+ V *u on 20At both ends of the orbit, this phrase is written as: M F- * q (An. + V * u on 20

FmM 3 q Bm + U 08) maSt fm m Pg · Sv e" FmM = PH · Sv O9» 25FmM 3 q Bm + U 08) maSt fm m Pg · Sv e "FmM = PH · Sv O9» 25

Fn,M Pu B + U/0 mM M m v , , dus —---- - (20)Fn, M Pu B + U / 0 mM M m v, so —---- - (20)

Fmm p„ A + B + U/Q • mm g m m vFmm p „A + B + U / Q • mm g m m v

Overiqens stelt het bestek altijd de extreme werkomstandigheden vast, 30 t.w. de maximale druk die in de kringloop niet mag worden over schreden en de maximale belasting die moet kunnen worden gehanteerd, en waardoor wordt bepaald.In addition, the specifications always determine the extreme working conditions, 30 i.e. the maximum pressure that must not be exceeded in the cycle and the maximum load that must be able to be handled, and by which is determined.

Wetende dat enerzijds de werking met maximale belasting de verschijning van de grootste druk met zich meebrengt, en dat anderzijds voor een 35 bepaalde belasting de druk maximaal is wanneer de baan nul is, kan worden qeschreven:Knowing that, on the one hand, operation with maximum load entails the appearance of the greatest pressure, and, on the other hand, for a given load, the pressure is maximum when the track is zero, it can be described:

Fm MAX = QMAX-BM + U (2I) λ - > - -14- en c _ c p (22)Fm MAX = QMAX-BM + U (2I) λ -> - -14- and c _ c p (22)

Frn MAX v*KMAXFrn MAX v * KMAX

5 dus Sv - * - (23)5 so Sv - * - (23)

PMAXPMAX

'Omdat het bestek Ρ^χ vaststelt en men daaruit 0ΜΑχ kan kennen, terwijl het ontwerp bureau U bepaalt, is de doorsnede van de vijzels bekend dank 10 zij de voorgaande formule, wanneer het mechanische systeem eenmaal is gedimensioneerd en gepositioneerd.Because the cutlery determines Ρ ^ χ and one can know 0ΜΑχ from it, while the design office U determines, the diameter of the jacks is known thanks to the previous formula, once the mechanical system has been dimensioned and positioned.

Het is dan ook mogelijk het luchtvolume van de accumulators te bepalen, dat maakt dat de hy.dropneumatische en mechanische systemen responsies hebben die worden voorgesteld door rechten met dezelfde helling voor een 15 belasting Q.It is therefore possible to determine the air volume of the accumulators, which causes the hydropneumatic and mechanical systems to have responses represented by lines of the same slope for a load Q.

Daartoe moet gelden -A— = K--Lr-pfe,— B VD7g—{24) i - Ji ï i - m 7To this end, -A— = K - Lr-pfe, - B VD7g— {24) i - Ji ï i - m 7

VCcde p A + B + U/QVCcde p A + B + U / Q

20 [rg m m20 [rg m m

Resteert dan ervoor te zorgen dat de nu evenwijdige rechten, die de responsies voorstellen van het mechanische en het hydropneumatische systeem, samenvallen.It then remains to ensure that the now parallel lines representing the responses of the mechanical and hydropneumatic systems coincide.

Dat komt neer op het vaststellen van de werkdruk in een punt van de 25 baan met abciswaarde C , , op een zodanige waarde dat F = F.,, u ourse reduite r J m V’ d.w.z.This is tantamount to determining the working pressure at a point of the runway with abscissa C, at a value such that F = F. "U ourse reduite r J m V" i.e.

^m^ourse réduite + V + ^ P*Sv ^5)^ m ^ ourse réduite + V + ^ P * Sv ^ 5)

Tc l-T' Γ 1-c Τ-Ύ' 50 ourse réduite ourse réduite maar P-Sv * PNSV 1 +- = P S 1--(26)Tc l-T 'Γ 1-c Τ-Ύ' 50 ourse réduite ourse réduite but P-Sv * PNSV 1 + - = P S 1 - (26)

[K-l j9 L K[K-1 j9 L K

A .C -j ·j. + B + U/QA .C -j · j. + B + U / Q

m ourse reduite m w 35 dus PM = ^ F C -1 Γ77 (27)m ourse reduite m w 35 so PM = ^ F C -1 Γ77 (27)

Sv 1 + Lourse reduite ΪΠΠ ·«**» —* .. , - -15-Sv 1 + Lourse reduite ΪΠΠ · «**» - * .., - -15-

A C - + B + Ü/QA C - + B + Ü / Q

m ourse redui te m p s Q - (28) en 9 Sy Π - Course rëduite jy'm ourse redui te m p s Q - (28) en 9 Sy Π - Course rëduite jy '

VL ~ JVL ~ J

55

Wanneer het gemeenschappelijke punt voor de mechanische en de hydraulische responsie wordt gekozen voor C = 0, is de uitdrukkinq ourse reduxte ^ voor PM eenvoudig en wordt deze geschreven:When the common point for the mechanical and hydraulic response is chosen for C = 0, the expression kinse ourse reduxte ^ for PM is simple and is written:

B + U /QB + U / Q

w PM Q —- 1291w PM Q -1291

Wanneer gekozen wordt voor de waarde van C - , ., = 1, is het de ourse redui te ’ uitdrukking van P^, die eenvoudig wordt, en geschreven kan worden alsWhen the value of C -,., = 1 is chosen, it is ourse redui te expression of P ^, which becomes simple, and can be written as

Am * Bm * U/q (30) 15S S,Am * Bm * U / q (30) 15S S,

Zo is het mogelijk, voor een gegeven bestek en voor een gegeyen mechanisch systeem, een hydropneumatisch systeem te bepalen (vijzeldoor-snede, luchthoeveelheid in de accumulators en opblaasdruk) waarvan de responsie identiek is aan de gelineariseerde responsie van het mechanische 20 systeem voor een willekeurige waarde van de belasting aan de haak.It is thus possible, for a given cutlery and for a Geyen mechanical system, to determine a hydropneumatic system (auger cross-section, air volume in the accumulators and inflation pressure) whose response is identical to the linearized response of the mechanical system for any value of the load on the hook.

Omdat het normale gebruik van de boorinrichting aanleiding geeft tot een heel gebied van belastingen aan de haak ihoet men dus: het hydropneumatische systeen aanpassen aan elke belasting aan de haak (door b.v. het volume van de luchthoeveelheid van de accumulators te ver-25 anderen door ballast), het mechanische systeem aan te passen aan een bepaald hydropneumatisch systeem (door b.v. kunstmatig het gewicht U te veranderen.Because the normal use of the drilling device gives rise to a whole range of loads on the hook, one must therefore: adapt the hydropneumatic system to any load on the hook (eg by changing the volume of the air volume of the accumulators by ballast ), adapting the mechanical system to a specific hydropneumatic system (eg by artificially changing the weight U).

Anders moet men een Fout toestaan.Otherwise one must allow an Error.

Er wordt aan herinnerd dat: 30 - wanneer het geheel van de in beweging zijnde onderdelen wordt be schouwd, U de som is van de gewichten van die onderdelen die niet bijdragen aan de spanning van de kabels, - omgekeerd Q de som is van de gewichten van die onderdelen die bijdragen tot de spanning van de kabels, 35 - na het laten variëren van de vijf onafhankelijke parameters die elke mechanische inrichting positioneren en dimensioneren, slechts die worden aangehouden waarvan de responsie kan worden beschouwd als lineair en uitgedrukt door: s;;; ‘ ‘ ;; . g -16- F u JL = A .C , , .. + B + — (31) m ourse reduite m qIt is recalled that: 30 - when considering the entirety of the moving parts, U is the sum of the weights of those parts not contributing to the tension of the cables, - conversely, Q is the sum of the weights of those parts that contribute to the tension of the cables, 35 - after varying the five independent parameters that position and dimension each mechanical device, only those whose response can be considered to be linear and expressed by: s ;; ; "" ;; . g -16- F u JL = A .C,, .. + B + - (31) m ourse reduite m q

Het gebruik van het apparaat in het gebied van alle gewichten aan de haak zal ertoe leiden dat Q verandert van Q . tot Q , en de druk in dp min max’ 5 hydraulische kringloop mag nooit een waarde overschrijden die vastgesteld is door het bestek en die wordt genaamd.Using the device in the area of all weights on the hook will cause Q to change from Q. to Q, and the pressure in dp min max '5 hydraulic circuit must never exceed a value set by the specification and called.

We veronderstellen dat een van de mechanische inrichtingen wordt vast-gebouden. en worden dan bepaald uit de berekeningen en U door studie van de constructeur. Laat U , deze waarde zijn.We assume that one of the mechanical devices is retained. and are then determined from the calculations and U by study of the constructor. Let you be this value.

IQ De doorsnede van de vijzels is dan bekend, omdat deze kan worden be paald uit de formule QMAX,Sm + Uconst (32) SV pIQ The diameter of the jacks is then known, because it can be determined from the formula QMAX, Sm + Uconst (32) SV p

“MAX“MAX

1515

Het volume van de luchthoeveelheid van de accumulators wordt vervol- m gens bepaald wanneer men een willekeurige belasting Q heeft vastgesteld die Qexgct genoemd zal worden, en waarvoor de responsies van het mechanische en het hydropneumatische systeem parallel lopen.The volume of the air volume of the accumulators is then determined when an arbitrary load Q has been determined, which will be called Qexgct, and for which the responses of the mechanical and hydropneumatic systems run in parallel.

20 Met deze willekeurige waarde Qexacj. van de belasting Q kan inderdaad de hoeveelheid lucht \l van de accumulators worden bepaald (het door de lucht ingenomen volume in de hydropneumatische kringloop wanneer de20 With this arbitrary value Qexacj. of the load Q it is indeed possible to determine the amount of air \ l of the accumulators (the volume of air taken up in the hydropneumatic cycle when the

Course reduite 9eliJk is aan °mdat: 25 Va iCourse reduite is equal to ° 25 Va. I

---= K *-r p -Γ-Π-7Π- T.L--- = K * -r p -Γ-Π-7Π- T.L

°m uconst/wexact y' (33) SVCcdC A + B + U ../Q 4.° m uconst / wexact y '(33) SVCcdC A + B + U ../Q 4.

Dm const ^constDm const ^ const

Tenslotte wordt de werkdruk bepaald door, voor een willekeurig punt 30 van de baan, te schrijven dat de mechanische en de hydropneumatische responsies in dat punt gelijk zijn. De beide responsiekrommen, die reeds parallel lopen, vallen dan samen.Finally, the operating pressure is determined by writing, for any point 30 of the track, that the mechanical and hydropneumatic responses are equal at that point. The two response curves, which are already parallel, then coincide.

Als men ervoor kiest de maximale druk voor deze belasting te bepalen, d.w.z. de druk bij slag nul, wordt hij 35 p Bm * ^const^exact (34) ' ^exact ςIf one chooses to determine the maximum pressure for this load, i.e. the pressure at zero stroke, it becomes 35 p Bm * ^ const ^ exact (34) '^ exact ς

Hierboven is aangetoond dat voor een willekeurige waarde Qexac{. van Λ S" «-·? > « «.It has been shown above that for an arbitrary value Qexac {. of Λ S "« - ·?> ««.

w o- v v ^ Jw o- v v ^ J

) -17- de belasting Q, de intrinsieke responsie van het compensatiesysteem, d.w.z. het verschil tussen de mechanische responsie en de hydropmeumatische, praktisch gereduceerd zou kunnen worden tot de enkele linearisatiefout van de responsie van het mechanische systeem.The load Q, the intrinsic response of the compensation system, i.e. the difference between the mechanical response and the hydropmeumatic, could practically be reduced to the single linearization error of the response of the mechanical system.

5 Deze responsie, die overigens in het algemeen gering is, kan zelfs uitermate laag worden gemaakt door middeling van eenafhankelijkheid die in het onderstaande uiteengezet zal worden.This response, which is otherwise generally minor, can even be made extremely low by means of a dependence which will be explained below.

Het is dus mogelijk het volume te berekenen van de luchthoeveelheid in de accumulators, doorachtereenvolgens Qexacj. gelijk te;kiezen aanIt is thus possible to calculate the volume of the volume of air in the accumulators by successively Qexacj. equal to; choose

10 Q . en vervolgens aan QM.V. min a MAX10 Q. and then to QM.V. min a MAX

Volgens een eerste oplossing is het dan voldoende de installatie uit te voeren met een luchthoeveelheid die gelijk is aan de grootste van de twee gevonden volumina, en om vervolgens tijdens het gebruik het volume van deze hoeveelheid te verlagen volgens de waarde van de belasting.According to a first solution, it is then sufficient to perform the installation with an air volume equal to the larger of the two volumes found, and then to decrease the volume of this quantity according to the value of the load during use.

25 Deze aanpassing van het volume van de luchthoeveelheid van de accumu lators aan de belasting kan ofwel trapsgewijs worden gerealiseerd door bepaalde luchtflessen buiten werking te stellen, ofwel op continue wijze door ballasten, of zelfs door combinatie van deze beide methoden.This adaptation of the volume of the air volume of the accumulators to the load can be achieved either stepwise by taking certain air cylinders out of operation, or continuously by ballasting, or even by combining these two methods.

Er dient te worden opgemerkt dat het volume van de luchthoeveelheid 20 van de accumulators van de belasting afhankelijk is door middel van de verhouding U/Q.It should be noted that the volume of air volume 20 of the accumulators depends on the load by means of the ratio U / Q.

Wanneer jdus ondanks de verandering van Q de verhouding U/Q constant blijft, blijft de luchthoeveelheid zelf vconstant. Dit vormt een tweede oplossing.Thus, despite the change of Q, the ratio U / Q remains constant, the air amount itself remains constant. This is a second solution.

25 Volgens de waarde die aangehouden is voor Q , zal het volume van exact de luchthoeveelheid zodanig zijn dat: V 1 a _ „ __ 1 (35) ” föni + Llconst/^exact 1 Ύ' S .C 1 - - -. i 30 v’ "cc*c Α+Β+υ,/Οχ25 According to the value used for Q, the volume of the exact volume of air will be such that: V 1 a _ “__ 1 (35)” föni + Llconst / ^ exactly 1 Ύ 'S .C 1 - - -. i 30 v cc "cc * c Α + Β + υ, / Οχ

Hm m const vconstHm m const vconst

Het gewicht Ucons£ van de beweegbare onderdelen die niet bijdragen aan de spanning van de kabels zal, bijvoorbeeld door de werking van een hulpvijzel voor correctie of correctievijzel 49 die een kracht Uy levert, 35 kunstmatig worden gewijzigd, zodanig dat steeds geldt: liconst ~ Uv = Uconst (36) Q ^const sc; -; -18-The weight Ucons £ of the movable parts which do not contribute to the tension of the cables will be artificially modified, for example by the operation of an auxiliary auger for correction or correction auger 49 supplying a force Uy, such that always applies: liconst ~ Uv = Uconst (36) Q ^ const sc; -; -18-

QQ

dit wil zeggen dat = Ucons^. 1 (37) ^exactthis means that = Ucons ^. 1 (37) ^ exact

Als de correctievijzel enkelwerkend moet zijn, is het duidelijk dat men 5 er belang bij heeft te kiezen als waarde van Qexacf Anders zal het van belang zijn Qexacj. vast te stellen ergens tussen en Qm^n *η afhan kelijkheid van hydraulische overwegingen.If the correction screw has to be single-acting, it is clear that it is in the interest of choosing the value of Qexacf. Otherwise it will be important Qexacj. to be determined somewhere between and Qm ^ n * η depending on hydraulic considerations.

Wanneer men zou wensen dat de waarde U^, die reeds onafhankelijk is van de baan, ook onafhankelijk is van de belasting, zou Qexac£ oneindig 10 groot gekozen kunnen worden, hetgeen zeer wel mogelijk is, en dan zou men hebben U = U , . v constIf one wished that the value U ^, which is already independent of the track, is also independent of the load, Qexac £ could be chosen infinitely large, which is quite possible, and then one would have U = U, . v const

Fysisch, en zonder rekening te houden met de statische verschijnselen, komt dit er op neer dat men zegt dat de beweegbare uitrusting waaraan het crown-block hangt, uitgebalanceerd is, bijvoorbeeld door tegenwichten. 15 Tenslotte blijft de werkdruk, wanneer de slag nul is, bepaald door de formules p n + ^const^exact v 20Physically, and without regard to the static phenomena, this means that the movable equipment on which the crown block hangs is said to be balanced, for example by counterbalances. Finally, the working pressure, when the stroke is zero, remains determined by the formulas p n + ^ const ^ exact v 20

Het is mogelijk deze twee oplossingen te combineren. Veronderstellende dat de interessante oplossing gekozen is waarbij Qexac(. = ^/\χ·It is possible to combine these two solutions. Assuming the interesting solution was chosen where Qexac (. = ^ / \ Χ ·

De correctievijzel moet de maximale kracht kunnen ontwikkelen: 25 UvMAX Uconst [> ~1 <38>The correction screw must be able to develop the maximum force: 25 UvMAX Uconst [> ~ 1 <38>

gMAXgMAX

In feite kan, met behulp van een speciale waarde van Q die ligt tussen 0ΜΛν en Q . en die Q. , genaamd zal worden, het door QMnv en Q . be-MAX mm inter a MAX mm 30 grensde werkinterval worden onderverdeeld in twee complementaire intervallen. Het eerste zal worden begrens doorQ^^ en terwijl het tweede beqrensd zal worden door Q. . en Q . . y inter minIn fact, using a special value of Q that is between 0ΜΛν and Q. and who will be called Q. it by QMnv and Q. be-MAX mm inter a MAX mm 30 the work interval is divided into two complementary intervals. The first will be delimited by Q ^ ^ and while the second will be delimited by Q. and Q. . y inter min

Het volume van de luchthoeveelheden van de accumulators is, voor het eerste interval, zodanig dat 35 vai · 1 a 1 - K _ _r— 1 s.c. ’ 1 -[. V. WWl'γ' (39)The volume of the air volumes of the accumulators for the first interval is such that 35 vai · 1 a 1 - K _ _r— 1 s.c. 1 - [. V. WWl'γ '(39)

|> * Bm + Uc„nst/(V|> * Bm + Uc „nst / (V

85053/3 * > -19- en voor het tweede zodanig dat 'K? 1 aZ - V__i ''η Γ B + U /0 “t «-_ S.C. 1--ï_c°nst _ Τ' MO) 5 ' CC K + B* + "constanter.85053/3 *> -19- and for the second such that 'K? 1 aZ - V__i '' η Γ B + U / 0 “t« -_ S.C. 1 - ï_c ° nst _ Τ 'MO) 5' CC K + B * + "more constant.

De verhouding U/Q wordt constant gehouden, door de werking van de correctievijzel die zorgt voor de kracht Uy, zodanig dat in het eerste interval geldt:The ratio U / Q is kept constant, by the operation of the correction screw which provides the force Uy, such that in the first interval holds:

10 Uconst _ ^const Uconst ~ υ MAX10 Uconst _ ^ const Uconst ~ υ MAX

^MAX ^ ^inter en in het tweede 15 Uconst . Uconst " Uv _ Uconst ~ υ MAX (42)^ MAX ^ ^ inter and in the second 15 Uconst. Uconst "Uv _ Uconst ~ υ MAX (42)

Qinter ^ %inQinter ^% in

De verhouding van deze twee uitdrukkingen bepaalt Q^n{-er> “ant hij geeft: 20 Cf2. , = QUSV.Q .The ratio of these two expressions determines Q ^ n {-er> “ant he gives: 20 Cf2. , = QUSV.Q.

inter MAX min J . u. » π 1 - .VjL (43) en dan is: u VMAX const ninter MAX min J. you. »Π 1 - .VjL (43) and then: u VMAX const n

gMAXgMAX

25 Er was vastgesteld dat op het totaal van het interval Q„„v - Q . , MAX mm en voor dit gunstige geval waar Qexacj. = gold Π , υ ίι - Q— (44) νΜΑΧ uconst η25 It was determined that on the total of the interval Q „„ v - Q. , MAX mm and for this favorable case where Qexacj. = gold Π, υ ίι - Q— (44) νΜΑΧ uconst η

gMAXgMAX

3030

Terwijl overigens alle dingen gelijk blijven, maakt dit het bij grote apparaten moge lijk 20?ή te winnen op de maximale prestaties van deze correctievijzel.While all things remain the same, this makes it possible to win 20? Op on the maximum performance of this correction auger for large appliances.

Dit is slechts een voorbeeld, en het is een economische studie die 35 zal kunnen aantonen of het van belang is meerdere werkgebieden te scheppen die bij voorkeur een overlapping zullen hebben.This is just one example, and it is an economic study that will be able to demonstrate the importance of creating multiple work areas that will preferably overlap.

Tot nu toe zijn slechts de wijzen van werken beschouwd waarbij de responsies van het mechanische en van het hydraulische systeem parallel zijn.Until now, only modes of operation have been considered in which the responses of the mechanical and hydraulic systems are parallel.

-20--20-

In het geval waarin het volume van de luchthoeveelheid aangepast is aan de gehanteerde belasting, is er een instelparameter overgebleven die gebruikt is voor het superponeren van de responsies die parallel waren.In the case where the volume flow rate is adapted to the applied load, there is a setting parameter left which was used to superimpose the responses that were parallel.

— In het geval waarin het volume van de luchthoeveelheid voor altijd 5 is vastgelegd, zijn de evenwijdige responsiekrommen gesuperponeerd dank zij de werking van een tweede systeem, correctiesysteem genaamd, dat een kracht moet leveren die aangepast is aan de gehanteerde belasting, maar constant over de hele compensatiebaan. Het is overigens daarom dat deze wijze van werken van belang is, want deze correctie, die onafhankelijk is 10 van de baan en dus constant voor een gegeven belasting, kan eventueel gerealiseerd worden door een passief systeem, d.w.z. dat niet voortdurend energie vraagt die van het uitwendige afkomstig is.- In the case where the volume of the airflow is fixed forever 5, the parallel response curves are superimposed thanks to the operation of a second system, called correction system, which must deliver a force adapted to the load applied, but constantly over the whole compensation job. It is therefore important that this way of working is important, because this correction, which is independent of the track and therefore constant for a given load, can possibly be realized by a passive system, ie that it does not constantly require energy from the external origin.

Deze wijze van werken kan ook worden beschouwd als een wijze van werken met fout, in het geval waarin het correctiesysteem niet geinstal-15 leerd is. De fout is dan gelijk aan de kracht die van het correctiesysteem werd gevraagd.This mode of operation can also be considered a mode of operation with error, in case the correction system is not installed. The error is then equal to the force requested from the correction system.

Maar men kan ook bij deze wijze van werken waar de luchthoeveelheid constant is, het principe van de evenwijdigheid van de responsies verlaten ten gunste van een gelijkheid daarvan in een willekeurig punt van de com-20 pensatiebaan.But also in this mode of operation where the air volume is constant, one can abandon the principle of the parallelism of the responses in favor of an equality thereof at any point of the compensation path.

Wanneer het er niet om gaat te corrigeren, zal de waarde van de baan waarvoor de gelijkheid van de mechanische en de hydropneumatische responsie wordt gerealiseerd, zo gekozen worden dat het grootste verschil van de responsies, d.w.z. de fout, minimaal is.If it is not a matter of correcting, the value of the track for which the equality of the mechanical and hydropneumatic response is realized will be chosen so that the largest difference of the responses, i.e. the error, is minimal.

25 Wanneer de gelineariseerde responsies worden beschouwd, is het dui delijk dat halverwege de baan deze conditie is gerealiseerd.When considering the linearized responses, it is clear that this condition has been achieved halfway the runway.

Dit wordt bereikt wanneer de fout, op het teken na, dezelfde is aan beide grenzen en, wanneer de gelineariseerde responsies worden beschouwd, treedt dit op wanneer het halverwege de baan is dat de gelijkheid van de 30 mechanische en de hydropneumatische responsie is gerealiseerd.This is accomplished when the error, except for sign, is the same at both limits and, when the linearised responses are considered, it occurs when it is mid-way that the equality of the mechanical and hydropneumatic responses is realized.

ί*> , ·.· .ί *>, ·. ·.

&0 V :: )& 0 V ::)

Claims (12)

1. Inrichting bestemd om een aan een beweegbare installatie hangend element te onttrekken aan de bewegingen van die installatie, omvattend een eerste en een tweede katrol, waarbij deze laatste dient om het element op te hangen, terwijl de eerste katrol tegelijk verbonden is met de as 5 van een eerste tussenschijf en met de as van een tweede tussenschijf via een eerste, resp. een tweede stang, een eerste schijf en een tweede schijf die bevestigd zijn ten opzichte van de beweegbare installatie, waarbij de as van de eerste vaste schijf resp. van de tweede vaste schijf via een derde stang resp. een vierde stang verbonden is met de as van de eerste 10 tussenschijf resp. van de tweede tussenschijf, een eerste en een tweede vasthoudorgaan, een kabel die deze vasthoudorganen verbindt doordat hij achtereenvolgens, beginnend bij het tweede vasthoudorgaan, over de eerste vaste schijf, de eerste tussenschijf, de eerste katrol en de tweede katrol loopt, terwijl tenminste één lus wordt gevormd, de tweede tussen-15 schijf en de tweede vaste schijf, tenminste een zuiger waarvan het uiteinde verbonden is met de eerste katrol en het andere verbonden is met een beweegbare installatie, en tenminste een accumulator in hydropneumatische verbinding met die zuiger, waarbij de eerste en de tweede stang identieke lengten hebben gelijk aan C, evenzo de derde en de vierde stang een iden-20 tieke lengte hebben gelijk aan B, terwijl de halve afstand tussen de as van de eerste en van de tweede vaste schijf gelijk is aan A, en de afstand tussen de as van de eerste katrol en het vlak door de assen van de eerste en de tweede schijf gelijk is aan G,met het kenmerk dat de grootheden A, B, C, G en de doorgang van de kabel zo zijn bepaald dat 25 de mechanische krachten Fm en de hydropneumatische krachten in hoofdzaak gelijk zijn over tenminste een gedeelte van de baan.Device for extracting an element suspended from a movable installation from the movements of that installation, comprising a first and a second pulley, the latter serving to suspend the element, while the first pulley is simultaneously connected to the shaft 5 of a first intermediate disc and with the axis of a second intermediate disc via a first, respectively. a second rod, a first disk and a second disk which are fixed with respect to the movable installation, the axis of the first hard disk resp. of the second hard disk via a third rod resp. a fourth rod is connected to the axis of the first 10 intermediate disc resp. of the second intermediate sheave, a first and a second retaining member, a cable connecting these retaining members by successively, starting at the second retaining member, over the first hard disk, the first intermediate sheave, the first pulley and the second pulley, while at least one loop is formed, the second intermediate disk and the second hard disk, at least one piston one end of which is connected to the first pulley and the other is connected to a movable installation, and at least one accumulator in hydropneumatic connection to that piston, wherein the first and second rods have identical lengths equal to C, likewise the third and fourth rods have identical lengths equal to B, while half the distance between the axis of the first and second hard drives is equal to A, and the distance between the axis of the first pulley and the plane through the axes of the first and the second sheave is equal to G, characterized in that the and A, B, C, G and the passage of the cable are determined such that the mechanical forces Fm and the hydropneumatic forces are substantially equal over at least a portion of the track. 2. Inrichting volgens conclusie 1, m e t het kenmerk dat deze een hulpvijzel voor correctie omvat, waarvan de kracht regelbaar is.2. Device according to claim 1, characterized in that it comprises an auxiliary auger for correction, the force of which is adjustable. 3. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk dat deze een meetorgaan omvat voor het bepalen van de kracht die uitgeoefend wordt door de tweede katrol en stuurmiddelen voor de hulpvijzel.Device according to claim 2, characterized in that it comprises a measuring member for determining the force exerted by the second pulley and control means for the auxiliary auger. 4. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk dat de hoek tussen de rechte, die de as van de eerste resp, de tweede vaste 35 schijf en de eerste resp. de tweede tussenschijf verbindt en de rechte door het gedeelte van de kabel dat deze twee schijven verbindt, minstens gelijk is aan 30°.4. Device according to claim 1, characterized in that the angle between the straight, which is the axis of the first and the second fixed disc and the first and the respective resp. the second intermediate sheave and the straight through the portion of the cable connecting these two sheaves is at least equal to 30 °. 5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk dat v ' „ v ί Γ; -/ .V ^ V .· V -22- de genoemde hoek minstens gelijk is aan 45°.5. Device according to claim 4, characterized in that v '' v ί Γ; - / .V ^ V. · V -22- the angle mentioned is at least equal to 45 °. 6. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk dat de eerste katrol voorzien is van ballastmiddelen.Device according to claim 1 or 2, characterized in that the first pulley is provided with ballast means. 7. Inrichting volgens conclusie 1, waarin de vijzel evenwijdig is aan 5 de baan van de eerste katrol, met het kenmerk dat de mechanische krachten F^ en de hydropneumatische krachten resp. gegeven worden door de uitdrukkingen: g 0 sin Θ _ sin( Θvp) F = Q +— si η β---+ si n( θ + γ) - sinö-——^—— 10. n sin(0“<p) siniU-1^) en 1 v/ Fv = PgSv 1 ”7^ " C°urse réduite^ P 15 waarin: Q = kracht afkomstig van alles wat bijdraagt aan de spanning van de kabels; N = aantal kabelstrengen op de katrol, U = fractie van F^ die onafhankelijk is van de spanning van de kabels,7. Device as claimed in claim 1, wherein the jack is parallel to the path of the first pulley, characterized in that the mechanical forces F1 and the hydropneumatic forces, respectively. are given by the expressions: g 0 sin Θ _ sin (Θvp) F = Q + - si η β --- + si n (θ + γ) - sinö -—— ^ —— 10. n sin (0 “< p) siniU-1 ^) and 1 v / Fv = PgSv 1 ”7 ^" C ° urse réduite ^ P 15 where: Q = force from everything that contributes to the tension of the cables; N = number of cable strands on the pulley , U = fraction of F ^ that is independent of the voltage of the cables, 20 P = hoek tussen het stuk van de kabel dat ligt tussen de vaste schijf en de tussens:hijf en de rechte die de middelpunten van deze schijven verbindt; <p s hoek die bepaald wordt door de richting van de rechte die de middelpunten van de eerste en de tweede vaste schijf verbindt en de richting 25 van de rechte die de assen van de eerste vaste schijf en van de eerste tussenschijf verbindt, T = hoek tussen het stuk van de kabel die de tussenschijf en een schijf van de katrol verbindt en de rechte die de middelpunten van deze twee schijven verbindt. 30 Θ = hoek tussen de richting van de rechte die de middelpunten van de eerste en de tweede vaste schijf verbindt en de richting van de rechte die de middelpunten van de eerste katrol en van de eerste tussenschijf verbindt; P = de voordruk van de accumulators, 920 P = angle between the piece of cable that lies between the hard disk and the pads: lift and the straight connecting the centers of these disks; <ps angle determined by the direction of the line joining the centers of the first and second hard disks and the direction of the line connecting the axes of the first hard disk and the first intermediate disk, T = angle between the piece of cable connecting the intermediate sheave and a pulley sheave and the straight connecting the centers of these two sheaves. 30 Θ = angle between the direction of the straight connecting the centers of the first and second hard disks and the direction of the straight connecting the centers of the first pulley and the first intermediate sheave; P = the pre-pressure of the accumulators, 9 35 Sy = de doorsnede van de vijzels, K = V /5 C . met a v cdc V = volu~e van de accumulators, a ’ Ccdc = totale baan van de eerste katrol, C werkelijke baan/C , ourse redunte J cdc f* rrs <r-y rr wi :·** h» 'ir) J V ' ) * » γ· -23- I = ontspanningscoëfficient van de gassen.35 Sy = the cross section of the jacks, K = V / 5 C. with av cdc V = volume of the accumulators, a 'Ccdc = total track of the first pulley, C actual track / C, ourse redunte J cdc f * rrs <ry rr wi: ** h »' ir) JV ') * »Γ · -23- I = relaxation coefficient of the gases. 8. Inrichting volgens conclusie 7,met het kenmerk dat de grootheden A, B, C, G en het verloop van de kabel zo zijn bepaald dat de gelineariseerde uitdrukkingen voor Fm en identiek worden gemaakt.Device according to claim 7, characterized in that the quantities A, B, C, G and the course of the cable are determined such that the linearized expressions for Fm are made identical. 9. Inrichting volgens conclusie 8,met het kenmerk dat de uitdrukking die de hydropneumatische krachten geeft wordt gelineariseerd door slechts de hydropneumatische krachten te beschouwen die worden gegeven door die uitdrukking in twee grenspunten van de baan van de eerste katrol.The device according to claim 8, characterized in that the expression giving the hydropneumatic forces is linearized by considering only the hydropneumatic forces given by that expression in two boundary points of the path of the first pulley. 10. Werkwijze voor het bepalen van de geometrie van een inrichting om een aan een beweegbare installatie opgehangen element te onttrekken aan de bewegingen van die installatie, welke inrichting omvat een eerste en een tweede katrol, waarbij deze laatste dient om het element op te hangen, terwijl de eerste katrol tegelijk verbonden is met de as van een eerste 15 tussenschijf en met de as van een tweede tussenschijf via een eerste, resp. een tweede stang, een eerste schijf en een tweede schijf die bevestigd zijn ten opzichte van de beweegbare installatie, waarbij de as van de eerste vaste schijf resp. van de tweede vaste schijf via een derde stang resp. een vierde stang verbonden is met de as van de eerste tussen-20 schijf resp. van de tweede tussenschijf, een eerste en een tweede vasthoud-orgaan, een kabel die deze vasthoudorganen verbindt doordat hij achtereenvolgens, beginnend bij het tweede vasthoudorgaan, over de eerste vaste schijf, de eerste tussenschijf, de eerste katrol en de tweede katrol loopt, terwijl tenminste één lus wordt gevormd, de tweede tussenschijf en de 25 tweede vaste schijf, tenminste een zuiger waarvan het uiteinde verbonden is met de eerste katrol en het andere verbonden is met een beweegbare installatie en tenminste een accumulator in hydropneumatische verbinding met die zuiger, waarbij de eerste en de tweede stang identieke lengten hebben gelijk aan C, evenzo de derde en de vierde stang een identieke 30 lengte hebben gelijk aan B, terwijl de halve afstand tussen de as van de eerste en van de tweede vaste schijf gelijk is aan A, en de afstand tussen de as van de eerste katrol en het vlak door de assen van de eerste en de tweede schijf gelijk is aan G, met het kenmerk dat de grootheden A, B, C, G en de doorgang van de kabel zo worden bepaald 35 dat de mechanische krachten F^ en de hydropneumatische krachten Fy in hoofdzaak gelijk zijn over tenminste een gedeelte van de baan.10. Method for determining the geometry of a device for extracting an element suspended from a movable installation from the movements of that installation, the device comprising a first and a second pulley, the latter serving to suspend the element, while the first pulley is simultaneously connected to the axis of a first intermediate disc and to the axis of a second intermediate disc via a first, respectively. a second rod, a first disk and a second disk which are fixed with respect to the movable installation, the axis of the first hard disk resp. of the second hard disk via a third rod resp. a fourth rod is connected to the axis of the first intermediate -20 resp. of the second intermediate sheave, a first and a second retaining member, a cable connecting these retaining members by successively running, starting at the second retaining member, over the first hard disk, the first intermediate sheave, the first pulley and the second pulley, while at least one loop is formed, the second intermediate disk and the second hard disk, at least one piston, the end of which is connected to the first pulley and the other is connected to a movable installation and at least one accumulator in hydropneumatic connection with that piston, the first and second rods have identical lengths equal to C, likewise the third and fourth rods have identical lengths equal to B, while half the distance between the axis of the first and second hard disk equals A, and the distance between the axis of the first pulley and the plane passing through the axles of the first and the second sheave is G, characterized in that the quantities A, B, C, G and the passage of the cable are determined such that the mechanical forces F ^ and the hydropneumatic forces Fy are substantially equal over at least a portion of the track. 11. Werkwijze volgens conclusie 10,met het kenmerk dat de grootheden A, B, C, G en de doorgang van de kabel zo worden bepaald dat de gelineariseerde uitdrukkingen voor de mechanische krachten F en m 8303573 - ; i ' v -24- de hydropneumatische krachten Fy parallel lopen.Method according to claim 10, characterized in that the quantities A, B, C, G and the passage of the cable are determined such that the linearized expressions for the mechanical forces F and m 8303573 -; The hydropneumatic forces Fy run parallel. 12. Werkwijze volgens conclusie 10,met het kenmerk dat de grootheden A, B, C, G en de doorgang van de kabel zo worden bepaald dat de gelineariseerde uitdrukkingen voor de mechanische krachten en 5 F^ tenminste een punt gemeen hebben. O Λ ; :{ 7 <5Method according to claim 10, characterized in that the quantities A, B, C, G and the passage of the cable are determined in such a way that the linearized expressions for the mechanical forces and F 5 have at least one point in common. O Λ; : {7 <5