NL8301992A - Werkwijze en inrichting voor het detecteren van storingen in een regelsysteem. - Google Patents
Werkwijze en inrichting voor het detecteren van storingen in een regelsysteem. Download PDFInfo
- Publication number
- NL8301992A NL8301992A NL8301992A NL8301992A NL8301992A NL 8301992 A NL8301992 A NL 8301992A NL 8301992 A NL8301992 A NL 8301992A NL 8301992 A NL8301992 A NL 8301992A NL 8301992 A NL8301992 A NL 8301992A
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- output
- input
- model
- limit values
- predetermined
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 13
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 8
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 206010000117 Abnormal behaviour Diseases 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0243—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults model based detection method, e.g. first-principles knowledge model
- G05B23/0245—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults model based detection method, e.g. first-principles knowledge model based on a qualitative model, e.g. rule based; if-then decisions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
- G05B13/048—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators using a predictor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
- G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42307—Compare actual feedback with predicted, simulated value to detect run away
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
- 1 - t *
Werkwijze en inrichting voor het detecteren van storingen in een regelsysteem.
De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze en inrichting voor het detecteren van storingen.
Het is bekend om voor het detecteren of een regelsysteem en de hiermee geregelde inrichting (het object) zuiver werkt, de uitgang of een terugkoppëlsignaal van het object te vergelijken met de uitgang van een mathematisch model met de ingang/uitgang-karakteristieken van de combinatie van het regelsysteem en het object, welk model dezelfde ingang als het regelsysteem ontvangt. Wanneer de afwijking of fout tussen de reële uitgang en de modeluitgang een tevoren bepaalde waarde overschrijdt, wordt een foutsignaal geleverd, dat een fout of storing aangeeft van hetzij het regelsysteem, hetzij het object.
Daar de aanspreekvertraging van het object bekend is en is ingebouwd in het model, worden foutieve storings-signalen als gevolg van een dergelijke vertraging vermeden ondanks het feit, dat er aanvankelijk een grote afwijking is tussen de bestuurde uitgang van het object en haar reële uitgang.
Een mathematisch model kan gewoonlijk geen exact duplikaat leveren van de karakteristieken van een regelsysteem en object, in het bijzonder gedurende overgangen als tegenstelling tot de werking in stabiele toestand.
Verder kan bij een model van vastgestelde configuratie geen rekening worden gehouden met karakteristiekverande-ringen als gevolg van verslechtering van het regelsysteem en haar object na verloop van tijd, hetwelk eveneens een probleem vormt gedurende de werking bij overgangstoestanden. Er is derhalve een hoge storingsdrempel vereist teneinde geen foutieve signalering van een storing te geven als gevolg van onnauwkeurigheden van het model. Naarmate het regelsysteem meer gecompliceerd is zal de onnauwkeurigheid van het model groter zijn gedurende de regelsysteemwerking in de overgangstoestanden, waarbij ook de vereiste storingsdrempel hoger wordt. Anderzijds zal naarmate het model eenvoudiger 8301992 * - 2 - is de verwachte afwijking tussen haar uitgang en de reële uitgang (ten minste gedurende de regelsysteem-werking in een overgangstoestand) groter zijn, ook wanneer er geen storing is, hetwelk het toepassen van 5 een hogere storingsdrempel vereist. Een hoge storings- drempel kan de tijdsduur verlengen, die nodig is voor het detecteren van een dergelijke storing, daar het systeem grotere uitgangsafwijkingen moet negeren.
Een verdere ongewenste eigenschap van sommige 10 bekende storingsdetectiesysternen is dat een grote onvoorspelbare, doch slechts tijdelijke uitgangsaf wijking, die kan zijn veroorzaakt door een slechte modelsimulatie, een onjuist storingssignaal kan afgeven.
üit de Amerikaanse octrooischriften 4.213.175 15 en 4.214.301 is een gecompliceerde methode bekend voor het vermijden van sommige van de bovengenoemde problemen door gebruik te maken van storingsdetectiesysternen, die * het model continu corrigeren wanneer de werkingskarak-teristieken van het regelsysteem en object na verloop 20 van tijd veranderen als gevolg van verslechtering van de constructie-elementen. Het is evenwel wenselijk gebruik te maken van een zo eenvoudig mogelijk model en gecompliceerde uitvoeringen van een modelcorrectie-systeem te vermijden en verder de kans tot het uitzenden 25 van foutieve storingssignalen te reduceren en de gevoeligheid van het systeem voor fouten, die slechts relatief geringe afwijkingen van de normale uitgang veroorzaken, te vergroten.
Met betrekking tot de stand der techniek wordt 30 verder' nog verwezen naar de Amerikaanse octrooischriften 3.221.230; 3.394.294; 3.446.946; 3.680.069; 3.902.051; 3.974.362; en 4.092.716.
De uitvinding heeft ten doel een storingsdetec-tie-inrichting te verschaffen voor een regelsysteem 35 en object,welke inrichting gevoelig is voor normale werkingstoleranties en Storingen kan detecteren, die een afwijkend gedrag van grote of relatief kleine aard veroorzaken.
De uitvinding beoogt verder te voorzien in 40 een storingsdetectiesysteem, dat tolerant is voor 8301992 - 3 - een tijdelijk storingsgedrag. Ook beoogt de uitvinding een storingsdetectiesysteem te verschaffen, dat gevoelig is voor een gering abnormaal gedrag, doch niet voor een dergelijk gedrag onmiddellijk een storingssignaal afgeeft. 5 Een verder oogmerk van de uitvinding is een storingsdetectiesysteem te verschaffen, waarbij een relatief eenvoudig model van het regelsysteem kan worden gebruikt en desalniettemin haar gevoeligheid behouden blijft tot kleine storingen zonder foutieve storings-10 signalen af te geven als gevolg van grote, doch slechts tijdelijke verschillen tussen de; modeluitgang en de obj ectuitgang.
Voor het bereiken van de bovengenoemde oogmerken wordt volgens de uitvinding voorzien in een storings-15 detectiesysteem, dat bestaat uit een model, dat de ingang/uitgang-karakteristieken van een te controleren inrichting simuleert, welke inrichting een regelorgaan en het object van het regelorgaan bevat, welk storingsdetectiesysteem dezelfde ingang als de inrichting ontvangt, 20 en bestaat uit een orgaan voor het vergelijken van de modeluitgang met de reële uitgang van de inrichting en het orgaan voor het over de tijd integreren van verschillen tussen de uitgangen, die buiten een tevoren bepaalde dode band zijn, en voor het leveren van een 25 storingssignaal wanneer de integraal een tevoren bepaalde waarde overschrijdt, en uit een orgaan voor het terugstellen van de waarde van de integraal op nul telkens wanneer het verschil tussen de uitgangen tussen tevoren bepaalde grenzen valt, die normale permanente werkings-30 toleranties geven.
Meer in het bijzonder wordt volgens de uitvinding een mathematisch model gebruikt voor het simuleren van de ingang/uitgang-karakteristieken van het regelsysteem en haar object. De modeluitgang en de objectuitgang worden 35 vergeleken en een foutsignaal, dat representatief is voor het verschil tussen de uitgangen, wordt berekend.
De absolute waarde van foutsignalen buiten een tevoren bepaalde dode zone worden over de tijd geïntegreerd.
Door de dode band kan de integrator fouten negeren tot 40 een waarde, die waarschijnlijk geacht wordt het resultaat 8301992 - 4 - te zijn van normaal gedrag in plaats van een storing in het systeem. Wanneer de waarde van de integraal een tevoren bepaalde grootte overschrijdt, wordt een storingssignaal geleverd. Bovendien wordt telkens wanneer het 5 foutsignaal binnen een tevoren bepaald gebied valt, dat normaal wordt geacht voor de permanente werkingstoestand, de integraal van de foutsignalen teruggesteld op nul, waardoor de invloeden van alle voorafgaande foutsignalen worden opgeheven. Zoals nog nader zal worden toegelicht, 10 moet het dode-zone^gebied, waarmede bepaald wordt of een foutsignaal zal worden geïntegreerd, even groot of breder zijn dan het normale permanente toestandsgebied waarmee wordt vastgesteld of de integraal moet worden terugge s teld.
15 Daar het mathematische model ook de aanspreek- vertraging van het object van het regelorgaan simuleert, leveren dergelijke aanspreekvertragingen slechts kleine foutsignalen, die binnen de dode zone liggen. Door de foutsignalen te integreren zullen tijdelijk hoge fout-20 signalen (die het gevolg kunnen zijn van onnauwkeurigheid in de modelsimulatie in plaats van een gevolg van een storing van het regelsysteem) , tenzij zij buitensporig groot zijn, niet direkt een storingssignaal trekkeren en het effekt van een dergelijk hoog foutsignaal op 25 het storingsdetectiesysteem zal worden opgeheven door het integraal terugstelorgaan indien de objectuitgang snel terugkeert naar een normale permanente toestand. Verder zullen kleine foutsignalen buiten de tevoren bepaalde grenzen (dit is de dode zone) worden getolereerd 30 voor een langere tijdsperiode dan grote foutsignalen, hetwelk het regelsysteem en het object een langere tijdsperiode verschaft om terug te keren tot het normale gedrag zonder een storingssignaal te trekkeren. Door het normale permanente toestand-foutsignaalgebied 35 voldoende breed in te stellen, kan ook rekening worden gehouden met normale constructie-elementslijtage over een tevoren bepaalde tijdsperiode en foutieve storings-signalen als gevolg van deze normale verslechtering van constructie-elementen zullen niet optreden.
40 De uitvinding zal hieronder nader worden toegelicht 8301992 - 5 - aan de hand van de enkele tekening, waarin bij wijze van voorbeeld een blokschema van een gunstige uitvoeringsvorm van de storingsdetectie-inrichting volgens de uitvinding is weergegeven.
5 De enkele tekening toont een storingsdetectie- systeem 10 voor het detecteren van een onjuiste werking in eenj regelsysteem 12. Het regelsysteem 12 is een systeem voor het instellen en corrigeren van de stand (dit is de uitgang) van een bedieningsorgaan 14 (object) 10 in overeenstemming met een bedieningsorgaanstandop- vraagsignaal 16, dat het ingangs- of stuursignaal vormt aan het regelsysteem 12. Het bedieningsorgaan is schematisch weergegeven door middel van de stippellijn 18 en maakt deel uit van een uitlaatsysteem 20 met variabel 15 gebied, waarbij een beweging van het bedieningsorgaan 14 tuitflappen 22 op een tevoren bepaalde wijze doet bewegen.
Het regelsysteem 12 werkt op continue basis op de volgende wijze: het stroombedieningsorgaanstand-opvraagsignaal 16 wordt toegevoerd aan een vergelijker 20 of sommeerknooppunt 24 tezamen met de reële stand van het bedieningsorgaan 14, die wordt voortgesteld door een standterugkoppelsignaal 26. De gewenste versterking wordt op het signaal 30 opgebracht vanuit het sommeer^· punt 24 en een bedieningssignaal 3.2 corrigeert hierna 25 continu de stand van het bedieningsorgaan 14, dit alles op bekende wijze.
Het storingsdetectiesysteem 10 bevat een mathematisch model 34, dat ingang/uitgangkarakteristieken heeft, die de ingang/uitgangkarakteristieken van het 30 regelsysteem 12 simuleren. Modellen van dit type zijn bekend. Het model 34 ontvangt dezelfde ingang als het regelsysteem 12, dit is het bedieningsorgaanstand-opvraagsignaal 16, en levert een uitgang 36, die een voorspelling is van de momentele reële stand van het 35 bedieningsorgaan 14. Een eenvoudig model kan zeer nauwkeurige voorspellingen leveren voor permanente toestanden en gewoonlijk minder nauwkeurige voorspellingen voor de werking in een overgangstoestand. Permanent betekent, dat het standopvraagsignaal 16 niet over de tijd verandert 40 en overgangswerking betekent, dat het standopvraagsignaal _ .-v~" 8301992 - 6 - 16 verandett met de tijd. Een verhoogde gecompliceerd uitvoering van hét model kan de nauwkeurigheid van voorspellingen voor een overgangswerking verbeteren.
De voorspelde stand van het bedieningsorgaan 16 5 (van hèt: model 34) en . het standterugkoppelsignaal 26 worden beide toegevoerd aan een sommeerknooppunt 28, die het verschil berekent tussen de twee en levert een foutsignaal 40, dat representatief is vöor dit verschil. Het foutsignaal 40 wordt doorgelaten door een absolute 10 waarde-funktie 42, die een dode zone tussen de waarden -a en +b omvat. Deze foutensignalen 40 buiten de dode zone worden hierdoor omgezet in foutniveaus e (zie de tekening). en toegevoerd aan de integrator 44, die de foutniveaus integreert over de tijd. Een signaal 46 15' dat representatief is voor de momentele waarde van de integraal, wordt toegevoerd aan een beoordelingsinrichting 48, die een foutsignaal 50 trekkert, wanneer de integraal een tevoren bepaalde drempelwaarde bereikt, die in de tekening is aangeduid met f.
20 Het foutsignaal 40 van het sommeerknooppunt 38 wordt ook toegevoerd aan een terugstelorgaan 52, dat vaststelt of het foutsignaal 40 binnen of buiten het tevoren bepaalde waarde-gebied valt, waarvan de grenzen zijn aangeduid met de waarden -c en +d. Telkens wanneer 25 de waarde yan het foutsignaal 40 binnen dit bereikt valt, wordt een signaal 54 afgegeven aan de integrator 44, die de integraal terugstelt op nul. Het kritische bereik van tc tot +d vertegenwoordigt de grenzen van de normale (dit is juiste) stabiele werking en is bij voorkeur 30 voldoende breed om rekening te houden met verhoogde foutsignaalwaarden als gevolg van verwachte apparaat-slijtage over een tevoren bepaalde tijdsperiode. In het algemeen gesproken treedt een beduidende onnauwkeurigheid in de voorspellingen van mathematische modellen 35 alleen op gedurende een overgangswerking van het regelsysteem, daar zelfs relatief eenvoudige modellen stabiele toestanden zeer nauwkeurig kunnen simuleren.
Daar het terugstelorgaan alleen de stabiele werking betreft, is het in wezen onafhankelijk van de mate van 40 nauwkeurigheid van het model gedurende de overgangswerking 8301992 - 7 - van het regelsysteem. Anderzijds wordt de absolute waarde-funktie 42 beïnvloed door de mate waarin het model de karakteristieken van de regeling gedurende overgangstoestanden simuleert, daar deze onnauwkeurigheden worden 5 overgedragen naar de integrator. In conventionele systemen worden deze onnauwkeurigheden bijgelegd door het storings-drempelniveau te verhogen teneinde foutieve storingssigna-len te vermijden. Dientengevolge zijn conventionele systemen niet gevoelig voor lage niveaus van wezenlijk af-10 wijkend regelgedrag.
Het storingsdetectiesysteem volgens de uitvinding maakt het gebruik mogelijk van relatief eenvoudige modellen met relatief hoge onnauwkeurigheden bij het simuleren van de werking in overgangstoestanden zonder dat het ongevoelig 15 behoeft te zijn voor lage waarden van foutsignalen. De dode zone kan bijvoorbeeld zelfs gelijk zijn aan het kritische stabiele werkingsbereik van -c tot +d. In dit geval wordt elke foutsignaalwaarde buiten het smalle stabiele werkingsgebied geïntegreerd, doch trekkert niet 20 onmiddellijk een storingssignaal. Indien deze foutsignaal-waarde is- toe te schrijven aan een onnauwkeurigheid in de modelvoorspelling gedurende een overgangswerking van het regelsysteem (in plaats van als gevolg van een ware storing) zal zodra het regelsysteem terugkeert naar de stabiele 25 werking het terugstelergaan de integraal doen terugstellen naar nul en een foutief storingssignaal worden vermeden. Indien de fout wordt veroorzaakt door een werkelijke storing in het regelsysteem, is de waarschijnlijkheid, dat de foutsignaalwaarde terugkeert naar waarden binnen de 30 normale stabiele toestand zeer gering; een integratie van de foutniveaus e zal worden voortgezet totdat het storingssignaal wordt getrekkerd. Opgemerkt wordt, dat door het integreren van de waarde van het foutniveau geringe fouten buiten de dode zone gedurende langere 35 tijdsperioden zullen moeten doorgaan dan grotere fouten voordat een storingssignaal wordt getrekkerd. Dit is gunstig, daar geringe foutniveaus buiten de dode zone minder waarschijnlijk het gevolg zijn van een storing of dreigende storing in het regelsysteem 12 dan hoge 40 foutniveaus en in elk geval gedurende langere tijdsperioden 8301992 * - 8 - kunnen worden toegelaten. Wanneer derhalve de foutniveaus laag zijn, wordt meer tijd toegelaten voor het systeem om terug te keren tot binnen de normale stabiele werkings-toleranties alvorens een storingssignaal wordt getrekkerd.
5 Uiteraard kan het wenselijk of noodzakelijk zijn een dode zone te hebben, die breder is dan het kritische stabiele werkingsbereik indien de modelsimulatie-onnauw-keurigheden van het systeem gedurende een overgangswerking te groot zijn. Dit bredere dode-zonebereik zal nog altijd 10 buitengrenswaarden hebben, die kleiner zijn dan de storings-drempelniveaus van conventionele systemen, die gebruikmaken van modellen van identieke onnauwkeurigheid.
Het zal duidelijk zijn, dat de uitvinding geenszins beperkt is tot de bovenbeschreven gunstige uitvoerings-15 vorm en dat velerlei veranderingen en weglatingen in vorm en detail hiervan kunnen worden uitgevoerd zonder hierbij buiten het kader van de uitvinding te treden.
- conclusies - 8301992
Claims (6)
1. Systeem voor het detecteren van de storing van een inrichting, die een regelorgaan en een object van het regelorgaan bevat, met het kenmerk, dat dit systeem bestaat uit een modelorgaan, dat de ingang/uitgang-5 karakteristieken van de inrichting simuleert, uit een orgaan voor het leveren van dezelfde ingang aan de inrichting en aan het modelorgaan, welke ingang een gevraagde uitgang voor het object is, uit een orgaan voor het continu vergelijken van de objectuitgang met 10 de inrichtingingang en voor het inwerken op het object teneinde een verschil tussen de vergeleken ingang en uitgang te elimineren, uit een orgaan voor het continu vergelijken van de uitgang van het object met de uitgang van het modelorgaan en voor het berekenen van foutsignalen, 15 die corresponderen met de verschillen hiertussen, uit een orgaan voor het over de tijd integreren van de absolute waarde van de foutsignalen, die buiten een tevoren bepaalde dode zone met grenswaarden -a en +b liggen, uit een orgaan voor het leveren van een storings-20 signaal wanneer de integraal een tevoren bepaalde waarde overschrijdt, en uit een orgaan voor het terugstellen van de integraal op nul, telkens wanneer de waarde van het foutsignaal binnen tevoren bepaalde grenswaarden -c en +d ligt, waarbij de absolute waarde van c kleiner 25 is dan of gelijk aan de absolute waarde van a en de absolute waarde van d kleiner dan of gelijk aan de absolute waarde van b 'is.
2. Systeem volgens conclusie 1, m e t het kenmerk, dat a gelijk is aan c en b gelijk is aan d.
3. Systeem volgens conclusie 1 of 2,met het kenmerk, dat de tevoren bepaalde grenswaarden -c en +d de grenswaarden van normale stabiele werkings-toleranties zijn.
4. Werkwijze voor het detecteren van de storing 35 van een inrichting, welke inrichting een regelorgaan ___ * 8301992 - 10 - en het object van dit regelorgaan bevat, met het kenmerk, dat deze werkwijze bestaat uit het verschaffen van een model, waarvan de ingang/uitgang-karakteristieken de ingang/uitgang-karakteristieken 5 van de inrichting simuleren, uit het leveren van dezelfde ingang aan de inrichting en aan het model, welke ingang een gevraagde uitgang voor het object is, uit het continu vergelijken van de objectuitgang met de inrichtingingang en het inwerken op het object teneinde 10 een verschil tussen de vergeleken ingang en uitgang te elimineren, uit het continu vergelijken van de uitgang van het model en de uitgang van het object en het leveren van foutsignalen, die corresponderen met het verschil hiertussen, met het over de tijd integreren 15 van de absolute waarde van deze foutsignalen buiten een tevoren bepaalde dode zone met grenswaarden -a en +b, uit het leveren van een storingssignaal, wanneer de integraal van de foutsignalen een tevoren bepaalde waarde overschrijdt, en uit het terugstellen van de integraal 20 op nul telkens wanneer de waarde van het foutsignaal ligt binnen de tevoren bepaalde grenswaarden -c en +d, welke grenswaarden dezelfde zijn als of liggen binnen de dode-zonegrenswaarden -a en +b.
5. Werkwijze volgens conclusie 4, m e t het 15 kenmerk, dat de tevoren bepaalde grenswaarden -c en +d de grenswaarden van normale stabiele werkings-toleranties zijn.
6. Werkwijze volgens conclusie 5 of 6,met het kenmerk, dat het regelorgaan de uitgang van het 20 object continu vergelijkt met de ingang van de inrichting en inwerkt op het object teneinde een verschil tussen de vergeleken ingang en uitgang te elimineren. 8301992
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US06/386,136 US4509110A (en) | 1982-06-07 | 1982-06-07 | Method and apparatus for detecting failures in a control system |
| US38613682 | 1982-06-07 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL8301992A true NL8301992A (nl) | 1984-01-02 |
| NL191393B NL191393B (nl) | 1995-02-01 |
| NL191393C NL191393C (nl) | 1995-07-03 |
Family
ID=23524321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL8301992A NL191393C (nl) | 1982-06-07 | 1983-06-06 | Systeem voor het detecteren van storingen in een regelinrichting. |
Country Status (14)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4509110A (nl) |
| JP (1) | JPS592111A (nl) |
| KR (1) | KR910004925B1 (nl) |
| BE (1) | BE896942A (nl) |
| DE (1) | DE3319983A1 (nl) |
| DK (1) | DK163843C (nl) |
| FR (1) | FR2528191B1 (nl) |
| GB (1) | GB2121562B (nl) |
| GR (1) | GR78808B (nl) |
| IL (1) | IL68844A0 (nl) |
| IT (1) | IT1163440B (nl) |
| NL (1) | NL191393C (nl) |
| NO (1) | NO166106C (nl) |
| TR (1) | TR21968A (nl) |
Families Citing this family (40)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH662664A5 (de) * | 1983-07-01 | 1987-10-15 | Loepfe Ag Geb | Regelverfahren und regeleinrichtung fuer eine vorrichtung oder vorrichtungsgruppe und vorrichtung mit einer regeleinrichtung. |
| DE3408523A1 (de) * | 1984-03-08 | 1985-09-12 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Verfahren zur ueberwachung der durch die steuerung der antriebe einer rechnergesteuerten werkzeugmaschine oder eines industrieroboters erzeugten bahn |
| EP0159103B1 (en) * | 1984-04-13 | 1989-08-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Process control apparatus |
| US4641517A (en) * | 1984-12-20 | 1987-02-10 | United Technologies Corporation | Control system actuator position synthesis for failure detection |
| US4695941A (en) * | 1985-07-29 | 1987-09-22 | General Electric Company | Loss of electrical feedback detector |
| US4669058A (en) * | 1985-09-30 | 1987-05-26 | United Technologies Corporation | Integral control of a dependent variable in a system having at least two independent variables which influence the dependent variable |
| DE3606640A1 (de) * | 1986-02-28 | 1987-10-15 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Adaptive regeleinrichtung hoher genauigkeit und geringen stellenergieverbrauchs |
| GB2196445A (en) * | 1986-10-17 | 1988-04-27 | John James Sylvester Derry | Condition monitoring equipment for power output devices |
| US4912624A (en) * | 1988-03-30 | 1990-03-27 | Syracuse University | Multi-parameter optimization circuit |
| JPH02184281A (ja) * | 1989-01-10 | 1990-07-18 | Fanuc Ltd | 誤差過大アラーム発生方法 |
| US5402521A (en) * | 1990-02-28 | 1995-03-28 | Chiyoda Corporation | Method for recognition of abnormal conditions using neural networks |
| US5249119A (en) * | 1990-05-02 | 1993-09-28 | Idemitsu Kosan Company Limited | Apparatus for and method of detecting a malfunction of a controller |
| US5233512A (en) * | 1990-06-21 | 1993-08-03 | General Electric Company | Method and apparatus for actuator fault detection |
| DE69214171T2 (de) * | 1991-01-11 | 1997-02-20 | Canon Kk | Fehlerdiagnose durch Prozess-Simulation |
| DE4227113A1 (de) * | 1992-08-17 | 1994-02-24 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Fehlererkennung bei der Auswertung der Ausgangssignale eines Drehzahlsensors |
| US5742624A (en) * | 1992-08-24 | 1998-04-21 | Omron Corporation | Fault detecting apparatus and method |
| US5555269A (en) * | 1993-10-29 | 1996-09-10 | Carrier Corporation | Error detection for HVAC systems |
| US5486997A (en) * | 1994-08-04 | 1996-01-23 | General Electric Company | Predictor algorithm for actuator control |
| EP0708389B1 (en) | 1994-10-18 | 2000-02-16 | Neles-Jamesbury Oy | Method and apparatus for detecting a fault of a control valve assembly in a control loop |
| US5500799A (en) * | 1994-11-16 | 1996-03-19 | Westinghouse Air Brake Company | Method of operating a locomotive mounted throttle controller between two modes of operation including a transition between such two modes |
| DE29612775U1 (de) * | 1996-07-23 | 1997-08-21 | Siemens AG, 80333 München | Stellungsregler sowie Regelventil mit einem derartigen Stellungsregler |
| US6026334A (en) * | 1996-07-30 | 2000-02-15 | Weyerhaeuser Company | Control system for cross-directional profile sheet formation |
| US5949677A (en) * | 1997-01-09 | 1999-09-07 | Honeywell Inc. | Control system utilizing fault detection |
| US6041264A (en) * | 1997-01-27 | 2000-03-21 | Honeywell Inc. | Deadband control assistant eliminating offset from setpoint |
| SE9704787L (sv) * | 1997-12-19 | 1999-06-20 | Volvo Constr Equip Components | Metod för att analysera tillståndet hos en apparat |
| US6803736B1 (en) | 1999-05-19 | 2004-10-12 | Robert Bosch Gmbh | Control system which carries out the model-supported safety monitoring of an electronically regulated controller in the motor vehicle |
| US6933692B2 (en) | 2002-05-21 | 2005-08-23 | Ford Motor Company | Diagnostic method for an electric drive assembly |
| US7142931B2 (en) * | 2002-09-27 | 2006-11-28 | Siemens Building Technologies, Inc. | Control system with controlled dead zone |
| US7039476B2 (en) * | 2002-09-27 | 2006-05-02 | Siemens Building Technologies, Inc. | Control system with filtered dead zone |
| US6989641B2 (en) * | 2003-06-02 | 2006-01-24 | General Motors Corporation | Methods and apparatus for fault-tolerant control of electric machines |
| DE102004038370B4 (de) * | 2004-08-06 | 2009-06-25 | Austriamicrosystems Ag | Adaptive Regelvorrichtung, Verwendung der Regelvorrichtung, Sensor mit einer derartigen Regelvorrichtung und adaptives Verfahren zur Selbstkompensation von Störsignalen eines Sensors |
| DE102007060682B4 (de) * | 2007-12-17 | 2015-08-20 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur modellbasierten Regelung eines Manipulators |
| US8004226B2 (en) * | 2008-08-06 | 2011-08-23 | Caterpillar Inc. | Method and system for detecting a failed current sensor in a three-phase machine |
| US8954228B2 (en) * | 2008-12-30 | 2015-02-10 | Rolls-Royce Corporation | Gas turbine engine failure detection |
| US8214317B2 (en) * | 2009-08-17 | 2012-07-03 | Pratt & Whitney Rocketdyne, Inc. | Failure detection system risk reduction assessment |
| US8326553B2 (en) * | 2010-01-05 | 2012-12-04 | Hamilton Sundstrand Corporation | Fault detection in a system under control |
| US9116516B2 (en) * | 2011-07-21 | 2015-08-25 | Abb Technology Ag | System and method for actuator control |
| MY192904A (en) | 2015-02-17 | 2022-09-14 | Fujitsu Ltd | Determination device, determination method, and determination program |
| CN109213656A (zh) * | 2018-07-23 | 2019-01-15 | 武汉智领云科技有限公司 | 一种交互式大数据智能异常检测***和方法 |
| JP7104652B2 (ja) * | 2019-03-29 | 2022-07-21 | Ｊｘ金属株式会社 | 選別機及び電子・電気機器部品屑の処理方法 |
Family Cites Families (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3221230A (en) * | 1962-01-22 | 1965-11-30 | Massachusetts Inst Technology | Adaptive control method and apparatus for applying same |
| FR1390284A (fr) * | 1964-01-03 | 1965-02-26 | Etude Et La Realisation Des Pr | Dispositif pour la commande de déplacements |
| US3446946A (en) * | 1964-12-01 | 1969-05-27 | Sperry Rand Corp | Power-moment self-adaptive control system |
| US3566241A (en) * | 1966-10-12 | 1971-02-23 | Leeds & Northrup Co | Process servo control system including error signal limitation to prevent degraded response |
| US3643073A (en) * | 1967-09-18 | 1972-02-15 | Honeywell Inc | Transfer function monitoring apparatus |
| DE1952349B2 (de) * | 1969-10-17 | 1973-06-20 | Anordnung zur pruefung eines redundanten regelsystems | |
| US3778696A (en) * | 1972-06-23 | 1973-12-11 | Allen Bradley Co | Feedback fault indicate circuit |
| US3874407A (en) * | 1974-01-02 | 1975-04-01 | Ray F Griswold | Pulse width modulation control for valves |
| US3902051A (en) * | 1974-06-13 | 1975-08-26 | Boeing Co | Control system monitor and fault discriminator |
| US3974364A (en) * | 1975-02-28 | 1976-08-10 | Koehring Company | Structure for and method of error compensation |
| US4092716A (en) * | 1975-07-11 | 1978-05-30 | Mcdonnell Douglas Corporation | Control means and method for controlling an object |
| JPS5354670A (en) * | 1976-10-26 | 1978-05-18 | Hitachi Ltd | Trouble detector for controller |
| JPS5847042B2 (ja) * | 1977-03-08 | 1983-10-20 | 株式会社日立製作所 | 異常検知方法 |
| US4118792A (en) * | 1977-04-25 | 1978-10-03 | Allen-Bradley Company | Malfunction detection system for a microprocessor based programmable controller |
| JPS5413883A (en) * | 1977-07-04 | 1979-02-01 | Hitachi Ltd | Abnormalness detector of automatic controller |
| GB2002619B (en) * | 1977-07-13 | 1982-03-17 | Victor Company Of Japan | Moving-coil type stereo pickup cartridge |
| JPS6027403B2 (ja) * | 1977-11-08 | 1985-06-28 | 株式会社東芝 | 調整制御装置の故障検出装置 |
| US4209734A (en) * | 1978-03-27 | 1980-06-24 | Sperry Corporation | Dynamic equalization system for dual channel automatic pilot |
| US4249238A (en) * | 1978-05-24 | 1981-02-03 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Apparatus for sensor failure detection and correction in a gas turbine engine control system |
| US4313165A (en) * | 1979-10-23 | 1982-01-26 | United Technologies Corporation | Force feel actuator with limited proportional/integral error feedback |
| CH642467A5 (de) * | 1980-03-19 | 1984-04-13 | Sulzer Ag | Regelverfahren und schaltung zum ausueben des verfahrens. |
| JPS5739414A (en) * | 1980-08-21 | 1982-03-04 | Toshiba Corp | Control system monitoring device |
-
1982
- 1982-06-07 US US06/386,136 patent/US4509110A/en not_active Expired - Lifetime
-
1983
- 1983-06-01 DE DE19833319983 patent/DE3319983A1/de active Granted
- 1983-06-01 TR TR21968A patent/TR21968A/xx unknown
- 1983-06-01 GB GB08315007A patent/GB2121562B/en not_active Expired
- 1983-06-01 IL IL68844A patent/IL68844A0/xx not_active IP Right Cessation
- 1983-06-01 GR GR71526A patent/GR78808B/el unknown
- 1983-06-02 BE BE0/210920A patent/BE896942A/fr not_active IP Right Cessation
- 1983-06-03 NO NO832002A patent/NO166106C/no not_active IP Right Cessation
- 1983-06-03 FR FR8309237A patent/FR2528191B1/fr not_active Expired
- 1983-06-03 IT IT21434/83A patent/IT1163440B/it active
- 1983-06-06 NL NL8301992A patent/NL191393C/nl not_active IP Right Cessation
- 1983-06-06 DK DK256183A patent/DK163843C/da not_active IP Right Cessation
- 1983-06-07 KR KR1019830002520A patent/KR910004925B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1983-06-07 JP JP58102530A patent/JPS592111A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NO166106C (no) | 1991-05-29 |
| GR78808B (nl) | 1984-10-02 |
| US4509110A (en) | 1985-04-02 |
| NO166106B (no) | 1991-02-18 |
| DK256183A (da) | 1983-12-08 |
| DK163843B (da) | 1992-04-06 |
| JPH0425565B2 (nl) | 1992-05-01 |
| NL191393B (nl) | 1995-02-01 |
| FR2528191A1 (fr) | 1983-12-09 |
| DK163843C (da) | 1992-09-21 |
| GB8315007D0 (en) | 1983-07-06 |
| IT8321434A1 (it) | 1984-12-03 |
| IT1163440B (it) | 1987-04-08 |
| FR2528191B1 (fr) | 1986-08-01 |
| DK256183D0 (da) | 1983-06-06 |
| TR21968A (tr) | 1985-12-11 |
| GB2121562A (en) | 1983-12-21 |
| GB2121562B (en) | 1985-11-27 |
| IL68844A0 (en) | 1983-10-31 |
| BE896942A (fr) | 1983-10-03 |
| KR910004925B1 (ko) | 1991-07-18 |
| NL191393C (nl) | 1995-07-03 |
| JPS592111A (ja) | 1984-01-07 |
| IT8321434A0 (it) | 1983-06-03 |
| DE3319983A1 (de) | 1983-12-08 |
| DE3319983C2 (nl) | 1993-06-24 |
| KR840005217A (ko) | 1984-11-05 |
| NO832002L (no) | 1983-12-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL8301992A (nl) | Werkwijze en inrichting voor het detecteren van storingen in een regelsysteem. | |
| Polycarpou et al. | Learning approach to nonlinear fault diagnosis: detectability analysis | |
| US7424642B2 (en) | Method for synchronization of a controller | |
| US8818573B2 (en) | Method and device for detecting an uncontrolled movement of an aircraft control surface | |
| US4214301A (en) | Diagnostic device for use with automatic control systems | |
| US4562528A (en) | Backup control apparatus | |
| WO2018215910A1 (en) | Method for automated vehicle platooning | |
| US9463868B2 (en) | Systems and methods for aircraft control surface hardover and disconnect protection | |
| JPS63501788A (ja) | 相補形フィルタを使用した飛行制御方式 | |
| NL7907723A (nl) | Regelstelsel. | |
| KR930001030A (ko) | 프로세스 제어 시스템 | |
| Levant | Variable measurement step in 2-sliding control | |
| KR102261155B1 (ko) | 가상 센서 이중화를 통한 차량 제어 방법 및 그 장치 | |
| CN112710346A (zh) | 用于同步至少两个传感器-***的方法 | |
| KR20210024128A (ko) | 제어장치 및 제어방법 | |
| RU2225811C2 (ru) | Система автоматического управления причаливанием | |
| SE501784C2 (sv) | Förfarande för styrning av en förbränningsprocess | |
| SU1108390A1 (ru) | Устройство дл компенсации запаздывани | |
| KR20240092434A (ko) | 차량 제어 장치 및 그 방법 | |
| Ray et al. | Calibration and estimation of redundant signals | |
| JPH0670765B2 (ja) | プロセス制御における極点判別方法 | |
| JPH0517685Y2 (nl) | ||
| Houiji et al. | Fault diagnosis and fault tolerant control against simultaneous sensor and actuator faults for linear stochastic systems | |
| KR102132979B1 (ko) | 출력 전류 추정 장치 | |
| SU1580319A1 (ru) | Бинарна система управлени |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A85 | Still pending on 85-01-01 | ||
| BA | A request for search or an international-type search has been filed | ||
| BB | A search report has been drawn up | ||
| BC | A request for examination has been filed | ||
| V4 | Discontinued because of reaching the maximum lifetime of a patent |
Effective date: 20030606 |